DVP-ES2-台达硬件操作手册

台达PLC资料汇总本帖专门汇总了台达DVP、AH、AS等系列PLC的选型样本、硬件手册、编程使用手册及相关的程序样例等，希望能对大家学习有所帮助。

链接点击阅读原文可见资料具体明细如下：•台达DVP可编程序控制器选型样本•台达DVP-PLC应用技术手册（第五版）•台达DVP PLC应用技术手册【程序篇】•台达DVP-ES2 PLC操作手册–硬件篇•台达DVP-ES2/EX2/SS2/SA2/SS2操作手册（程序篇）•台达DVP-PLC编程技巧WPLSoft软件篇（第二版）•台达PLC编辑软件—WPLSoft V2.46•台达DVP PLC应用技术手册（程式篇）•台达DVP PLC编程技巧大全•一个台达DVPES2COM3通讯实例•台达DVP-EH3+定位模块控制五轴案例•台达DVP RTU通讯模板•台达DVP-ES2+威纶屏成熟现场程式•台达两DVP-ES2 PLC通迅实例•实例|台达DVP及触摸屏控制三轴桁架机械手+双矩阵料盘•台达PLC MODBUS通讯应用范例之一•台达10MC四轴控制程序详解•台达plc实例教程•非常实用的台达plc与多台变频器通讯案例•分享一个台达程序，控制9轴，PC-LINK通讯，配方功能•台达PLC5轴控制程序，带详细注解•台达plc与三台变频器通讯程序•台达触摸屏PLC交通灯倒计时•Labview-12版与台达PLC通讯源程序分享•自已设计的镀铬用行车控制系统（有注解），用台达ES2编程器+B系列人机•台达PLC与变频器通讯范例•台达PLC编程101例•用台达PLC万年历功能编写的时间锁，程序内有详细注解•台达中型PLC-AH500系列高功能中型控制器选型册•台达AH500快速入门手册•台达AH500硬件手册•台达AH500 PLC模块手册•台达AH500 PLC操作手册•台达AH500 PLC运动控制模块手册•台达ISPSoft软件使用手册•台达AS系列PLC相关手册以及实例程序。

台达PLC各系列的功能说明台达PLC各系列的功能说明台达PLC主要包括：E系列主机；S系列主机；新增主机PM主机和SV主机。

一，E系列主机包括：EX；ES；EH21，EH2系列:优异的运算功能,内置庞大的程序与资料存储空间,支持超过200个应用指令,新增2轴直线/圆弧插补运动控制功能,并可搭配多样化的高速特殊扩充模块与功能卡,可满足各式各样要求及时反应的应用.1）主机点数:16/20/32/40/48/64/80 2）最大I/O点数:512点3）内存容量:16K Steps 4）运算执行速度:0.24us(基本指令)5）通讯接口:内置RS-232与RS-485,相容MODBUS ASCII/RTU 通讯协议，可扩充第3个通讯端口（弹性扩展功能卡；型号：DVP-F232S和DVP-F485S。

6）资料存储器:10,000字节7）档案存储器: 10,000字节该系列应用：1）：200khz高速计数器和内置独立200khz脉冲输出功能（提供伺服定位指令）。

PLC机型：DVP20EH00T和DVP32EH00T；DVP40EH00R2/T2 20/32点主机支持2点200khz（Y0，Y2）；40点主机支持2组AB相200khz脉冲输出（Y0，Y1）（Y2，Y3）和2点200khz脉冲输出（Y4，Y6）。

2）：可连接8台模拟，温度，定位，计数器等扩展模块PID，PLC Easy Link(32站），有187条应用指令。

3）：该系列支持数字，模拟，通讯，内存功能卡与资料设定器等功能。

4）：内置4组硬件高速计数器，1）：1相1：组数（6）频宽（10Khz）（一般型）2）：1相1：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）3）：1相2：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）4）：2相2：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）5）：优异的运算能力：CPU+ASIC双处理器，支持浮点运算。

6）：直线/圆弧补间运动功能支持最新开发的直线/圆弧插补运动控制指令，搭配高速脉冲输出功能，可以轻易达到两轴同时动作的控制要求。

DVP-ES2 操作手册 - 硬件篇目录1简介1.1 产品部位功能介绍........................................................................................................1-21.1.1 主机....................................................................................................................1-21.1.2 数字量输入/输出模块..........................................................................................1-41.1.3 特殊输入/输出模块.............................................................................................1-71.2 一般规格.......................................................................................................................1-81.2.1 主机....................................................................................................................1-81.2.2 数字量输入/输出模块........................................................................................1-101.2.3 特殊输入/输出模块...........................................................................................1-121.3 外观尺寸.....................................................................................................................1-181.3.1 主机................................................................................................................ 1-181.3.2 数字量输入/输出模块........................................................................................1-181.3.3 特殊输入/输出模块...........................................................................................1-191.4 输入∕输出端子台配置...............................................................................................1-201.4.1 主机................................................................................................................ 1-201.4.2 数字量输入/输出模块........................................................................................1-211.4.3 特殊输入/输出模块...........................................................................................1-231.5 PLC 编辑软件............................................................................................................1-251.5.1 WPLSoft:..........................................................................................................1-251.5.2 ISPSoft:............................................................................................................1-26 2简易操作2.1 PC连接PLC................................................................................................................2-22.1.1 在编辑软件通讯设定选项中设定正确通讯格式与站号........................................2-22.1.2 PLC通讯格式出厂默认值...................................................................................2-22.1.3 PLC COM1(RS-232) 脚位定义..........................................................................2-22.1.4 通讯连接线配线图..............................................................................................2-32.2 主机的扩充...................................................................................................................2-52.2.1 主机供应电流与消耗电流 (+24VDC).................................................................2-52.2.2 数字量输入/输出模块供应电流与消耗电流 (+24VDC).......................................2-52.2.3 特殊输入/输出模块消耗电流 (+24VDC).............................................................2-6i2.2.4 系统最大消耗电流计算......................................................................................2-62.3 数字量输入/输出点数配置............................................................................................2-72.3.1 外部输入/输出接点的编号及功能[X] / [Y].........................................................2-72.3.2 主机数字量输入/输出点数配置..........................................................................2-72.3.3 数字量输入/输出模块点数配置..........................................................................2-72.3.4 数字量输入/输出点数配置范例..........................................................................2-82.4 特殊输入/输出模块配置...............................................................................................2-82.4.1 配置说明............................................................................................................2-82.4.2 混合配置范例.....................................................................................................2-92.4.3 特殊寄存器D9900 ~ D9999使用说明...............................................................2-9 3安装3.1 盘内安装......................................................................................................................3-23.2 系统组合......................................................................................................................3-23.3 安装方法......................................................................................................................3-33.4 配线端子......................................................................................................................3-54电源配线4.1 电源规格......................................................................................................................4-24.2 接地.............................................................................................................................4-24.3 电源输入配线...............................................................................................................4-34.4 安全配线回路...............................................................................................................4-45数字量输入配线5.1 漏型式及源型式...........................................................................................................5-25.2 24VDC 输入形式.........................................................................................................5-25.2.1 ES2 主机数字量输入点电气规格......................................................................5-25.2.2 数字量输入/输出模块数字量输入点电气规格.....................................................5-35.3 开关配线......................................................................................................................5-45.3.1 继电器形式........................................................................................................5-45.3.2 开集极输入形式.................................................................................................5-45.3.3 2线式近接开关..................................................................................................5-55.3.4 3线式开关.........................................................................................................5-6 ii5.3.5 光电开关.............................................................................................................5-6 6数字量输出配线6.1 数字量输出电气规格.....................................................................................................6-26.1.1 ES2 主机数字量输出电气规格...........................................................................6-26.1.2 数字量输入/输出模块数字量输出电气规格.........................................................6-36.2 输出回路(继电器及晶体管).........................................................................................6-36.3 继电器输出回路配线.....................................................................................................6-36.4 晶体管输出回路配线.....................................................................................................6-66.5 晶体管输出回路配线.....................................................................................................6-77模拟量输入/输出模块配线7.1 模拟量输入/输出模块....................................................................................................7-27.2 模拟量输入/输出模块规格............................................................................................7-27.2.1 DVP04AD-E2规格.............................................................................................7-27.2.2 DVP02DA-E2／DVP04DA-E2规格...................................................................7-37.2.3 DVP06XA-E2规格.............................................................................................7-47.2.4 DVP04PT-E2规格.............................................................................................7-57.2.5 DVP04TC-E2规格.............................................................................................7-67.3 模拟量输入/输出模块配线............................................................................................7-87.3.1 DVP04AD-E2 配线............................................................................................7-87.3.2 DVP02DA-E2／DVP04DA-E2配线...................................................................7-97.3.3 DVP06XA-E2配线...........................................................................................7-107.3.4 DVP04PT-E2配线...........................................................................................7-117.3.5 DVP04TC-E2配线...........................................................................................7-128试运转与故障排除8.1 试运转..........................................................................................................................8-28.1.1 送电前检查.........................................................................................................8-28.1.2 运转及测试.........................................................................................................8-28.2 异常现象之判断方法.....................................................................................................8-28.2.1 电源指示「POWER」指示灯[亮 / 灭].............................................................8-28.2.2 PLC运转「RUN」指示灯[亮 / 灭]....................................................................8-38.2.3 错误「ERROR」指示灯[亮 / 闪烁 / 灭].........................................................8-3iii8.2.4 通讯端口COM1 ~ COM3指示灯[亮 / 灭].......................................................8-38.2.5 输入点指示灯[亮 / 灭].....................................................................................8-38.2.6 输出点指示灯[亮 / 灭].....................................................................................8-38.3 侦错码原因对照表........................................................................................................8-48.4 定期检查......................................................................................................................8-6 iv1-1简介DVP-ES2 系列可编程控制器。

台达绝对型编码器伺服系统的参数设置（DVP32ES200RC/TC与ASDA-A2 伺服驱动器）使用之前需要对CANopen型号的PLC进行韧体的更新。

（对应的版本为V3.43）刻录方式：1.PC 要与 ES2-C PLC 通过 IFD6601 链接。

2.点开有.exe 的文件，选择正确的 COM口。

3.鼠标点击 START burn 开始刻录，待PLC上面的EPROM指示灯闪烁红色以后，重新启动PLC，4.重启后，再次鼠标点击 START burn 开始刻录可以看到白色进度条在移动（红色进度条也是一样的，白色代表版本升级，红色代表版本降级），同时看到 Progress 有显示百分数值，到达百分之百为刻录完成。

5.刻录后检查版本刻录情况一，硬件 DI 信号配置 :DI1 → PL : 正向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱动（P2-10），用常闭接近开关，设置为23.器显示异警。

DI2 → NL : 逆向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱（P2-11），用常闭接近开关，设置为22.动器显示异警。

DI3 → EMGS : 为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱动器显示异警。

（P2-12），用常闭接近开关，设置为21.DI4 → ORGP : 在内部位置缓存器模式下，在搜寻原点时，此讯号接通后伺服将此点之位置当成原点。

（可以不接）二，手动设定参数 :在使用伺服专用指令之前，需要先将伺服做一些初始化设定，步骤如下 :1.将伺服 P2-08 设置为 10，回归原厂设定。

2.将伺服断电后重新上电。

3.设定伺服控制模式，将 P1-01 设置为 0001(PR 模式)具体方向可以根据实际情况更改。

4.P3-01通讯速度设置为 0403（1M）。

5.站号设定 : 依照需要的台数，分别设置每台伺服的 P3-00，请依序设定为 1、2、3 …最多可设定 8 台。

6.将伺服断电后重新上电。

目錄一、台达工业组态监控系统简介 (1)二、DIAView组态软件安装 (2)2.1 DIAView的安装配置要求 (2)2.2 安装.Net Framework (2)2.3 安装DIAView (5)2.4 安装加密锁驱动程序 (9)2.5 安装OPC Server (11)2.6 卸载DIAView主程序及加密驱动 (14)2.7 安装SQL Server数据库 (16)三、DIAView组态软件开发环境 (24)3.1 常用术语概念 (24)3.2 开发环境介绍 (27)3.2.1 开发环境组成框架 (27)3.2.2 新建工程 (30)3.2.3 管理工程 (33)3.2.4 图形界面开发窗口介绍 (39)3.3 快捷工具栏介绍 (39)3.4 菜单栏介绍 (40)3.4.1文件菜单 (40)3.4.2开始菜单 (43)3.4.3视图菜单 (45)3.5 右键菜单 (46)3.6 快捷键 (47)3.7 工具窗口介绍 (48)3.8 工程窗口介绍 (49)3.9 对象窗口介绍 (50)3.10 属性窗口介绍 (51)3.11 动画窗口介绍 (51)3.12 事件窗口介绍 (52)3.13 扩展属性窗口介绍 (53)四、工程开发基本步骤 (53)五、IO通信 (54)5.1 概述 (54)5.2 通道与设备 (55)5.3 驱动 (55)5.4 故障策略 (57)5.5 IO变量 (58)5.6 通信状态 (68)5.7 通信控制 (68)5.8 PLC (72)5.8.1 莫迪康 (72)5.8.1.1 Modbus Tcp (73)5.8.1.2 Modbus Serial RTU (74)5.8.1.3 Modbus Serial ASCII (74)5.8.2 欧姆龙 (75)5.8.2.1 FINS TCP (75)5.8.2.2 FINS ASCII (80)5.8.2.3 HostLink ASCII (83)5.8.3 台达 (85)5.8.3.1 Delta AS300 TCP (87)5.8.3.2 Delta AS300 RTU & ASCII (87)5.8.3.3 AH Modbus TCP (87)5.8.3.4 AH Modbus Serial RTU & ASCII (87)5.8.3.5 DVP Modbus TCP (87)5.8.3.6 DVP Modbus Serial RTU & ASCII (90)5.8.3.7 DIALink (94)5.8.3.8 DIALinkCNC (98)5.8.4三菱 (101)5.8.4.1 Mitsubishi FX Serial (101)5.8.4.2 Mitsubishi ProFX Serial (106)5.8.4.3 Mitsubishi Q Serial (110)5.8.4.4 Mitsubishi Q EnterNet (114)5.8.4.5 Mitsubishi FX EnterNet (118)5.8.5 西门子 (122)5.8.5.1 S7300 TCP (122)5.8.5.2 S71200 TCP (125)5.8.5.3 S7300 MPI (130)5.8.5.4 S7200 TCP (135)5.8.5.5 S7200 PPI (139)5.8.5.6 S7200 Smart TCP (144)5.8.6 台达电表 (147)5.8.6.1 DPM-C530 Serial (147)5.8.6.2 DPM-C530 Enternet (150)5.8.7 罗克韦尔 (153)5.8.7.1 Rockwell Controllogix Enternet (153)5.9 OPC (156)5.9.1 OPC (156)5.9.2 OPCUA (161)5.10 模拟设备 (168)5.10.1 模拟设备 (168)六、变量词典 (172)6.1 概述 (172)6.2 变量组 (172)6.3 变量 (174)6.4 变量引用浏览 (176)6.5 变量替换 (178)6.5 变量统计 (181)6.7 变量浏览器 (182)6.8 表达式 (184)七、图形界面开发 (187)7.1 概述 (187)7.2 窗口 (187)7.2.1 新建窗口 (187)7.2.2 窗口操作 (188)7.2.3 新建窗口组 (192)7.2.4窗口组操作 (193)7.3 窗口基本属性 (195)7.4 图形通用属性 (196)7.5 基本图形的属性与绘制 (197)7.5.1 直线的绘制 (197)7.5.2 矩形的绘制 (198)7.5.3 圆角矩形的绘制 (199)7.5.4 椭圆的绘制 (200)7.5.5 折线的绘制 (200)7.5.6 多边形的绘制 (201)7.5.7 贝塞尔曲线的绘制 (203)7.5.8 闭合曲线的绘制 (204)7.5.9 弧线的绘制 (205)7.5.10 弓形的绘制 (206)7.5.11 扇形的绘制 (207)7.5.12 管道的绘制 (209)7.5.13 文本的绘制 (210)7.6 窗口控件的属性与绘制 (211)7.6.1 按钮的绘制 (211)7.6.2 复选框的绘制 (212)7.6.3 组合框的绘制 (213)7.6.4 标签的绘制 (215)7.6.5 文本框的绘制 (216)7.6.6 密码框的绘制 (217)7.6.7 时间日历的绘制 (218)7.6.8 日期的绘制 (219)7.6.9 月历的绘制 (220)7.6.10 图像的绘制 (221)7.6.11 GIF图像的绘制 (222)7.6.12 数码管 (223)7.6.13 弧形标尺 (224)7.7 扩展控件的属性与绘制 (226)7.7.1 实时曲线的绘制 (226)7.7.2 历史曲线的绘制 (231)7.7.3 XY曲线的绘制 (237)7.7.4 自定义曲线的绘制 (246)7.7.5 饼图的绘制 (250)7.7.6 饼图3D的绘制 (253)7.7.7 柱状图的绘制 (255)7.7.8 历史柱状图的绘制 (260)7.7.9 记录框的绘制 (266)7.7.10 报警窗的绘制 (268)7.7.11 报表概述 (274)7.7.11.1 报表模板设计 (274)7.7.11.2 报表绘制 (280)7.7.12 配方浏览器的绘制 (282)7.7.13 标尺的绘制 (287)7.7.14 仪表板的绘制 (289)7.7.15 Web浏览器的绘制 (291)7.8 图形操作 (292)7.8.1 概述 (292)7.8.2 旋转 (293)7.8.3 拉伸 (294)7.8.4 对齐 (295)7.8.5 层次 (299)7.8.6 尺寸 (301)7.8.7 组合 (303)7.8.8 扭曲 (304)7.8.9 缩放 (305)7.8.10 偏移 (307)7.9 组合图形扩展属性 (309)八、图库 (311)8.1 概述 (311)8.2 图形库的使用 (312)8.3 图形库的扩充 (314)8.4 图形库导出为图片 (315)九、动画 (316)9.1 概述 (316)9.2 旋转动画 (316)9.3 外观动画 (328)9.4 填充动画 (332)9.5 缩放动画 (339)9.6 移动动画 (347)9.7 可见性动画 (354)9.8 流动动画 (360)9.9 数值显示动画 (366)9.10 倾斜动画 (378)9.11 文本动画 (385)十、事件 (388)10.1 概述 (388)10.2 左键事件 (388)10.3 右键事件 (391)10.4 鼠标事件 (394)10.5 窗体事件 (397)10.6 滑动输入事件 (401)10.7 值输入事件 (403)10.8 旋转输入事件 (413)10.9 画面程序事件 (416)10.10 控件事件 (419)十一、报警 (422)11.1 概述 (422)11.2 报警组 (422)11.3 报警变量 (425)11.4 报警窗 (431)11.5 配置 (431)十二、用户权限 (444)12.1 概述 (444)12.2 安全区 (444)12.3 用户 (446)十三、操作变量 (451)十四、历史变量 (453)14.1 概述 (453)14.2 设置变量记录(兼容) (453)14.3 设置变量记录 (458)14.4 查看变量记录 (462)14.5 设置变量群组记录 (465)十五、配方 (467)15.1 概述 (467)15.2 配方的配置 (468)15.3 配方浏览器 (469)十六、用户程序 (472)16.1 概述 (472)16.2 条件程序 (473)16.3 时间程序 (475)16.4 全局函数 (478)16.4.1 概述 (478)16.4.2 设置全局函数 (478)16.4.3 函数添加与使用 (483)16.4.4 函数引用浏览与导入导出 (486)十七、数据库访问 (487)17.1 概述 (487)17.2 数据库访问配置 (488)17.3 数据库访问 (490)十八、全球化 (491)18.1 概述 (491)18.2 多语言配置 (492)18.3 多语言引用浏览 (493)18.4 字符串 (494)18.5 图片 (500)18.6 声音 (506)18.7 系统多语言 (507)18.8 运行时切换语言 (508)十九、工程配置 (509)19.1 概述 (509)19.2 工程配置 (509)二十、脚本 (512)20.1 概述 (512)20.2 脚本编辑器功能介绍 (513)20.3 脚本语法与函数 (520)20.3.1 画面 (520)20.3.1.1 基本图形 (520)20.3.1.2 窗口控件 (588)20.3.1.3 扩展控件 (669)20.3.1.4 命令 (860)20.3.2 IO通信 (870)20.3.3 变量 (892)20.3.4 报表 (921)20.3.5 报警 (928)20.3.6 用户及权限 (954)20.3.7 历史变量 (963)20.3.8 后台脚本 (970)20.3.9 配方 (980)20.3.10 数据库访问 (993)20.3.11 颜色 (1012)20.3.12 全球化 (1016)二十一、DIAView组态软件运行环境 (1018)21.1 概述 (1018)21.2 运行环境介绍 (1019)一、台达工业组态监控系统简介1．背景随着工业及社会经济的发展，以计算机、高速网络为基础的信息技术日趋成熟与先进，应用范围涉及工业制造、进出口贸易、交通、电力、石油、化工、冶金以及人们日常生活、文化娱乐等方方面面，信息技术也逐步向自动化、智慧化发展，推进生产力的革命及人们生活水平的提高。

台达PLC步进继电器与步进指令台达PLC步进继电器S简介（DVP-ES2 ）1 •步进梯形指令简介（下称STL指令）当步进继电器S结合“步进梯形图”指令STL使用时，相当于一个特殊的接点。

在编程软件WPLSoft中，梯形图显示出的STL指令形式为—v S> —。

而在ISPSoft中，显示为逻辑块的形式。

两种表现形式的实质是一样的，本文程序将以WPLSoft编辑，图1是一个示例。

图1运行程序：接通XI、S3接通，Y1接通；断开X1, Y1保持接通。

再接通X2、S3断开，随之Y1断开。

也就是说，图1中，S3的通断，控制了Y1的通断；而这是通过STL S3实现的，所以STL S3相当于一个接点。

试用ISPSoft编程软件，打开图1程序，得其形式如图2。

NETWORK 1图22. STL指令特点实际上，在应用STL指令时，步进继电器的复位，一般是在“状态转换”时进行的，参见图3。

运行结果仍然是：接通一下X1 （接通后随即断开）、Y1接通, 接通一下X2、Y1断开。

但此时的S3断开、Y1断开，是因为S20接通的缘故，即状态发生了转换，由S3的接通、转换到了S20的接通。

282 ）示例2。

取《自学自会PLC 指令一一三菱FX2N 编程技术及这里，Y1作为试验指示用，实际编程时，应根据具体情况 决定STL S3回路块内的驱动器件。

而 S20，同样可以如图3的S3一样， 继续驱动有关器件。

3.编程示例清楚了指令的工作原理，就可以根据“设计要求”试编程序。

1 ）示例1。

试编制这样一个程序:接通一下XI 、Y1接通，3秒后Y1断开、Y2接通，再3秒后Y2断开、Y1接通，如此循环，直到 X2接通，Y1、Y2才全断开。

根据要求，可以编制一个如图 4所示的程序，来达到目的。

T I -------------S3 XIYS ------------ 忡 S20YE ----------------SSL -<S>SETS3 ----------- [T 限 T1 颐T1 ―\ [ X2(S3)----- 丈 颈 T2（S20）应用》（莫操君）的图4-20，按下述要求编制程序；本文附图中，增 加了 SQ0和 SQ3程序要求是：把SQ0作为原位，小车在原位时，按下起动按钮SB1 （未示出），小车开始前进，遇 SQ1停3秒、再前进，遇SQ2又停 3秒、再前进，遇SQ3停1秒、然后返回，返回直到遇SQ0停止、等待; 暂不考虑中途停止的情况。

dvp60es200re说明书1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。

在控制器上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制器上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制器再次上电时即为此状态。

在伺服驱动器上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。

一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。

比如，松下MINASA4系列伺服驱动器的速度指令增益参数Pr50用来设置1V指令电压对应的电机转速（出厂值为500），如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

2、接线将控制器断电，连接控制器与伺服之间的信号线。

以下的连线是必须的：控制器的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

复查接线没有错误后，将电机和控制器上电。

此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。

用外力转动电机，检查控制器是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。

通过控制器打开伺服的使能信号。

此时伺服电机应该以一个较低的速度转动，这就是所谓的“零漂”。

一般控制器上都会有抑制零漂的指令或参数。

使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。

如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。

确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。

如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。

测试不要给过大的电压，建议在1V以下。

如果方向不一致，可以修改控制器或电机上的参数，使其一致。

4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。

使用控制器或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。

由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。