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恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节PID调节是一种常用的控制算法，广泛应用于恩智浦杯全国智能车竞赛中智能车的控制。
PID调节算法通过对车辆的当前状态和目标状态进行比较，通过调节车辆的方向和速度，使得车辆能够稳定地行驶在预定的轨道上。
PID调节算法由三个部分组成：比例控制、积分控制和微分控制，分别对应着P、I和D三个参数。
比例控制通过比较车辆当前位置和目标位置的差异，控制车辆的方向。
当差异较大时，车辆会偏离目标轨道，此时P参数会增大，使得车辆能够迅速纠正方向。
积分控制通过积分车辆位置和目标位置的差异，控制车辆的速度。
当差异较小但持续存在时，I参数会增大，使得车辆能够平稳地调整速度。
微分控制通过计算车辆位置的变化率，控制车辆的加速度。
当车辆位置发生快速变化时，D参数会增大，使得车辆能够灵敏地调整加速度。
在恩智浦杯全国智能车竞赛中，PID调节算法可以应用于多个场景。
在寻迹任务中，车辆需要跟随预定的轨道行驶。
通过将传感器获取的轨道信息与目标轨道进行比较，可以得到差异值，并根据PID调节算法调整车辆的方向和速度，使得车辆能够准确地行驶在轨道上。
在避障任务中，车辆需要在遇到障碍物时及时停车或避让。
通过将传感器获取的障碍物信息与目标距离进行比较，可以得到差异值，并根据PID调节算法调整车辆的速度，使得车辆能够及时地避开障碍物。
PID调节算法在智能车竞赛中的应用不仅可以提高车辆的稳定性和精度，还可以有效地减少对人为干预的依赖。
通过合理调整PID参数，可以实现对车辆位置和速度的精确控制，使得车辆能够按照预定的轨道和速度行驶。
PID调节算法还能够根据具体场景的需求进行灵活调整，提高智能车的适应能力。
第四届全国大学智能汽车竞赛赛区现场比赛参考规范（草稿）为了统一各分赛区和决赛区在现场比赛过程中标准，本文档给出了比赛组织、比赛流程、技术检查、现场裁判、补赛、现场表演以及奖项设置等方面的规范。
各分赛区和决赛组组委会可以参照该规范确定比赛细则和标准。
一、 比赛组织工作规范：根据《全国大学智能汽车竞赛章程》，各赛区组委会成立相应组织保证现场竞赛的顺利进行，其中包括：1、竞赛会务组（秘书组）：整体负责本赛区现场竞赛的组织、宣传以及会务等工作，确定并公布比赛成绩和获奖名单，协调各方面的工作。
由赛区组委会所在学校的教师组成。
2、竞赛裁判组：负责预赛、决赛现场比赛过程组织、赛车成绩计时、违规判定以及成绩记录等。
由赛区组委会所在学校的教师、学生志愿者组成。
裁判组人员数量、职能参照后面第四节“比赛裁判规范”。
3、专家技术组：按照竞赛规则负责检查各参赛队伍提交赛车技术状况，向组委会提交车模技术检查结果。
由赛区组委会所在学校聘请相关专业的教师和大赛秘书处技术组成员组成。
专家组对于赛车进行技术检查的标准参加后面第三节“赛车技术检查规范”。
4、仲裁委员会：监督大赛比赛进行，负责接受参赛队申诉、反馈意见，对于现场出现的意外情况给出仲裁意见。
仲裁委员会成员应包括承办学校的组委会成员、其他学校教师、自动化教执委成员、飞思卡尔公司代表、竞赛秘书处成员等。
以上的“竞赛裁判组”、“专家技术组”、“仲裁委员会”成员名单应该在比赛开幕式上进行宣布。
二、 比赛流程规范：1、参赛队伍报道：参赛队伍报道地点可以在组委会统一安排的会议室进行，也可以在参赛队伍宿地点进行。
参赛队伍报道主要完成一下工作：a)确认参赛队伍最终学生和指导教师的信息。
该信息一经确认，将不再更改，它将是最终获奖证书的名单信息。
特别注意：在预赛、决赛比赛成绩公布之后、获奖证书颁布之前不再接受各参赛队伍提出的更改信息的请求。
b)领取比赛日程安排，其中应该包括有比赛各个环节的时间节点和场地地点。
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节PID调节是智能车竞赛中非常重要的一部分，它是控制系统中的一种经典控制算法。
PID代表比例-积分-微分，它是通过对系统当前状态进行测量，计算出一个误差信号，并根据这个误差信号调整控制器的输出，从而使系统能够更快地达到设定的目标。
在智能车竞赛中，PID调节通常被用来控制小车的速度和转向，以确保小车能够稳定地行驶并遵循指定的线路。
在PID调节中，比例项通过比较当前误差信号和目标值，来调整控制器的输出。
比例项的作用是使系统更快地接近目标值，但它可能引起系统的超调和震荡。
积分项通过累积误差信号的总和，来调整控制器的输出。
积分项的作用是消除系统的稳态误差，并提高系统的鲁棒性，但它可能引起系统的过冲和不稳定。
微分项通过测量误差信号的变化率，来调整控制器的输出。
微分项的作用是抑制系统的震荡和提高系统的响应速度，但它可能增加系统的噪声和灵敏度。
在智能车竞赛中，PID调节需要根据具体的赛道和比赛要求进行调整。
一般来说，首先需要根据小车的动力系统和传感器系统来确定各项参数的初始值，然后通过实地测试和调整，逐步优化PID参数，以达到最佳的控制效果。
在进行PID调节时，需要综合考虑比例项、积分项和微分项的作用，并根据具体的情况来合理地调整它们的权重和范围，以确保小车能够稳定地行驶并按照指定的线路进行。
除了PID调节，智能车竞赛中还可以采用其他一些高级的控制算法，例如模糊控制、遗传算法和神经网络等。
这些算法通常能够更加灵活和高效地进行控制，并且能够适应更加复杂和变化的环境。
这些算法也相对复杂，需要更多的计算资源和调试工作，而且通常需要更加丰富和高质量的传感器数据来支持。
在智能车竞赛中，一般会根据具体的需求和条件，选择适合的控制算法来进行调节和优化。
2021-2022竞赛手册 2.0版注：本文内容仅为中文翻译，如有出入请以英文原文为准目录第一章序言引言 (3)第二章赛局赛局说明 (5)赛局定义 (8)特定赛局定义 (10)记分 (17)安全规则 (22)通用赛局规则 (22)特定赛局规则 (31)第三章机器人验机规则 (37)第四章赛事锦标赛定义 (46)锦标赛规则 (49)版本记录2.0版– 2021年8月31日（美国时间）•自动时段奖励分的分值改为6分。
•更新表3的记分注释，澄清曲环可以通过在环塔上/内得分，以获得自动获胜分。
•更新表3的记分注释，以澄清在计算自动时段奖励分时，平衡桥不考虑在内。
•更新平衡桥定义，仅为聚碳酸酯和PVC部件。
•更新<SG3>，增加“红框”内容。
•更新<SG9>，解释被反弹回场地的道具。
•更新<R6>，澄清Cortex产品线的合规性。
1.1版– 2021年7月27日（美国时间）•联队本方区定义变更，改为三维立体空间。
•更新记分注释3，环塔底座的任意部分穿过本方区的立面，均视为得分。
•增加记分注释6，澄清更多的得分情形。
•<G19>增加图示，澄清环塔的初始状态。
•更新<SG3>，澄清接触平衡桥的判罚。
•更新<SG4>，包括了所有全部在对方联队本方区内的得分道具。
•更新<R8>, 增加橡皮筋和气动装置的要求。
•更新<T6>，澄清红方联队可最后放置机器人。
1.0版– 2021年6月29日（美国时间）•更新“平衡”的定义，以解决与<SG3>的矛盾。
•<G12>添加注释和红框，对与持有中立环塔机器人之间互动的澄清。
•<G13>添加红框，明确进攻方/防御方机器人。
•<SG2>增加图示，进一步说明“点对点”伸展尺寸。
•更新<SG3>，以防止利用得分道具在最后30秒干扰对方联队平衡桥。
第三届科普智能车大赛竞赛细则
下面由我介绍比赛细则：参赛选手自选材料设计并制作一个装置。
装置以自动循迹方式完成大赛指定赛道。
比赛过程中不可加以任何人为方式进行干涉小车的运动轨迹及驾驶。
驾驶过程中小车不可冲出指定区域，若超出边界，一律成绩无效，回到赛道起始点重新开始，小车必须由自主独立设计与制作，不可使用成品车。
程序可模仿写，不可原封不动照搬抄袭。
如发现以上行为者，取消比赛资格！每支队伍共3分钟比赛时间，共有3次机会（三次机会均包括在3分钟内。
以完成大赛指定赛道时间作为评判标准，用时短者取胜。
------比赛最终解释权由智能爱好者协会所有。
嵌入式智能小车使用说明目 录1 嵌入式智能小车结构简介 (3)1.1 个人电脑主要作用 (4)1.2 S3C2440开发板的主要作用 (4)1.3 SPCE061A开发板的主要作用 (4)2 嵌入式智能小车平台搭建 (4)2.1 个人电脑配置 (4)2.2 S3C2440配置 (13)2.3 S3C2440烧写镜像 (15)2.4 S3C2440传感器连接 (28)2.5 S3C2440开发板测试 (30)2.6 SPCE061A设置及测试 (34)3 嵌入式智能小运行调试 (36)3.1 启动小车 (36)3.2 调试小车 (37)4 附录常见调试问题及解决方案 (45)4.1 循迹时小车后退 (45)4.2 循迹结果不理想 (45)4.3 系统烧写 (46)4.4 系统启动 (46)4.5 网页无法启动小车 (48)5 附录S3C2440开发板主要文件说明 (48)5.1 平台简介 (48)5.2 主要代码说明 (48)1.1个人电脑主要作用1.利用WIFI，通过网页控制S3C2440开发板，进而达到控制小车的目的。
具体控制操作本文有详细说明。
2.接收S3C2440开发板发送回来的图像、图像识别结果和温度等信息，并将信息显示到网页上。
1.2S3C2440开发板主要作用1.接收个人电脑的网络控制命令，并将其转化为S3C2440与SPCE061A通信协议的命令字，并将命令字通过串口，发送给SPCE061A达到控制小车的目的。
2.通过CMOS摄像头进行图像采集。
3.识别采集图像中的红、绿、蓝三种颜色。
4.识别采集图像中的矩形、三角形、圆形（对应实际物体的圆柱体、圆锥体、球体）。
5.目标温度采集和环境温度采集。
6.将采集的图像、图像识别的结果、温度等信息发送到个人电脑。
1.3SPCE061A开发板主要作用1.循迹2.避障3.测速4.与S3C2440通过串口通信2嵌入式智能小车平台搭建嵌入式智能小车由三部分组成：个人电脑相关部分，S3C2440 开发板，SPCE061A开发板。
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节恩智浦杯全国智能车竞赛是中国智能车领域的一项重要赛事，旨在促进学生对智能车技术的学习和探索，同时也为行业提供了一批备受瞩目的优秀人才。
而PID调节作为智能车竞赛中的重要技术，一直备受关注和探讨。
本文将围绕恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节的相关内容展开介绍和讨论。
PID控制器是智能车竞赛中常用的一种控制方法，通过调节比例、积分和微分三个参数来实现对系统的稳定控制。
在智能车竞赛中，PID控制器通常用于控制车辆的速度、转向角度等。
PID调节的好坏直接影响着智能车的性能和表现，因此对PID调节技术的深入研究和实践具有重要意义。
PID调节在智能车竞赛中的应用非常广泛。
在智能车竞赛中，车辆需要根据不同的赛道条件以及障碍物的情况做出相应的反应。
PID控制器可以根据车辆的当前状态不断地进行调节，使得车辆能够稳定地行驶在赛道上，并且能够快速地应对障碍物的出现。
PID调节在智能车竞赛中扮演着非常重要的角色。
PID调节对智能车竞赛的胜负起着关键性的作用。
在竞赛中，车辆的稳定性、灵活性和响应速度都是非常重要的考量指标。
而PID调节直接影响着这些指标的表现。
一个经过精细调节的PID控制器可以使车辆在赛道上稳定地行驶，并且能够快速地做出相应的调整，从而赢得比赛。
相反，如果PID调节不到位，车辆可能会出现偏离赛道、失控甚至发生碰撞的情况，从而导致比赛失败。
PID调节在智能车竞赛中的作用不容忽视。
PID调节的优化和改进对于智能车竞赛具有重要意义。
智能车竞赛的赛道和障碍物情况都是多变的，而不同车辆的参数和性能也会存在差异。
如何根据实际条件对PID调节进行优化和改进，使得车辆能够在不同的环境下都能够表现出色，是一个非常值得研究和探讨的问题。
通过对PID调节的优化和改进，可以使得智能车在竞赛中具有更强的竞争力，从而取得更好的成绩。
对于参加智能车竞赛的学生来说，深入研究和实践PID调节技术具有重要的意义。
rm 裁判系统手册摘要：1.RM 裁判系统手册概述2.RM 裁判系统的主要功能3.RM 裁判系统的使用步骤4.RM 裁判系统的优势与不足5.结论正文：一、RM 裁判系统手册概述RM 裁判系统是一套专业的裁判系统，适用于各种比赛场合。
该系统旨在提供公平、公正、公开的竞赛环境，减少人为干预，提高比赛质量。
本手册将为您详细介绍RM 裁判系统的主要功能、使用步骤以及优势与不足。
二、RM 裁判系统的主要功能1.比赛成绩记录：RM 裁判系统可以实时记录选手的比赛成绩，包括得分、用时等信息，方便裁判员和观众查看。
2.犯规检测：系统可以通过传感器和摄像头等设备，实时检测选手是否存在犯规行为，如越界、抢跑等。
3.实时排名：根据选手的比赛成绩，系统会自动更新排名，方便观众了解比赛进程。
4.视频回放：在比赛过程中，裁判员可以通过系统查看选手比赛视频，以便对有争议的比赛结果进行复核。
5.数据统计：系统可以统计选手的比赛数据，如平均速度、最高速度等，为裁判员提供参考依据。
三、RM 裁判系统的使用步骤1.安装设备：根据比赛项目和规则，安装相应的传感器、摄像头等设备。
2.系统设置：根据比赛需求，设置比赛项目、比赛时间、选手信息等参数。
3.裁判员培训：对裁判员进行系统操作培训，确保他们熟悉系统的使用方法。
4.比赛进行：在比赛过程中，裁判员需密切关注系统提示，确保比赛顺利进行。
5.比赛结束：比赛结束后，裁判员需对系统数据进行核对，确保比赛结果准确无误。
四、RM 裁判系统的优势与不足1.优势：RM 裁判系统可以减少人为干预，提高比赛公平性；实时更新比赛信息，提高比赛观赏性；便于统计比赛数据，提高比赛专业性。
2.不足：系统设备的安装和维护成本较高；系统操作较为复杂，需要对裁判员进行培训；在一些特殊情况下，系统可能无法完全替代人工裁判。
五、结论RM 裁判系统是一套具有多种功能的专业裁判系统，可以提高比赛的公平性、观赏性和专业性。
然而，系统设备成本较高，操作较为复杂，需要进一步完善和优化。
赛事系统操作方法
1. 登录赛事系统，进入赛事管理页面；
2. 在赛事管理页面中创建比赛，填写比赛名称、比赛日期、比赛地点、比赛的规则、比赛的奖励等信息；
3. 创建比赛时也要设置比赛的报名时间和报名费用，以及审核方式；
4. 在比赛开始之前进行抽签，分配不同的场次和对手；
5. 设置比赛的分组和排名规则，以及评分标准；
6. 在比赛过程中进行实时的成绩记录和比分计算；
7. 比赛结束后，发布比赛结果，并对参赛选手进行奖励发放；
8. 管理员可以查看赛事统计信息和数据报表，对于不合法的报名或者行为进行相应处理。
智能车辆操作手册
引言
智能车辆是近年来新兴的交通方式之一，其集成了许多高科技
设备，能够为驾乘者提供更加便捷舒适的出行体验。
然而，智能车
辆的操作和控制方式与传统汽车存在一定的差异，因此需要驾乘者
提前了解和掌握相关技能，以确保行车的安全。
本操作手册将详细
介绍智能车辆的操作流程和相关注意事项，帮助驾乘者更好地驾驶
智能车辆。
操作流程
1. 开启车载电脑，输入目的地，并等待导航系统为您规划路线。
2. 将车钥匙插入车门，并将车门打开。
3. 就坐并系好安全带。
4. 点击车载电脑上的“启动”按钮以启动车辆。
5. 按住刹车踏板，同时按下“驾驶模式”按钮将车辆切换至“自
动驾驶”模式。
6. 车辆将自动起步并行驶至目的地。
注意事项
1. 在驾车过程中，请时刻关注车辆状态，并遵守道路交通规则，确保行车安全。
2. 在非自动驾驶模式下驾驶车辆时，请勿同时使用手机或其他
电子设备。
3. 在自动驾驶模式下，也需要随时注意视线，以确保车辆是沿
着规定路线行驶，并及时采取必要的措施。
4. 在停车时，请切换至手动模式，并确定车辆已完全停稳后，
再关闭车辆。
结论
本操作手册简要介绍了智能车辆的操作流程和相关注意事项。
希望能够帮助到所有使用智能车辆的驾乘者，让智能化交通方式得
以更好地被应用。
第16卷第2期2018年4月实验科学与技术Experiment Science and Technolog^^Vol. 16 No.2Apr.2018•创新创业•一种自动判分的智能小车竞赛平台潘欣裕，毕自强，王俭，董兴法，付保川(苏州科技大学电子与信息工程学院，江苏苏州215009)摘要针对人工智能和机器人应用技术等课程配套实验装置的要求，开发制作了运用数字图像跟踪和光电测控技术的全监控自动判分的智能小车竞赛平台。
该平台通过视频监控小车运行全过程，并借助人机界面显示智能小车的行进轨迹、行走路程、比赛用时等图像和数据信息，最后根据多项数据综合给出成绩。
该装置具有小型轻便、简单可靠、易于使用及维护量小等优点。
关键词实验装置；竞赛平台；智能小车；自动判分中图分类号TP271 文献标志码 A d o i：10. 3969/j. issn. 1672 -4550. 2018. 02. 001An Automatic Judgment Platform for Smart Car CompetitionPAN Xinyu,BI Ziqiang,WANG Jian,DONG Xingfa,FU Baochuan(School of Electronics and Information Engineering, Suzhou University of Science and Technology, Suzhou 215009, China)Abstract In order to meet the experimental requirements of artificial intelligence and robotics application courses to support experimental device, an automatic judgment of smart car competition platform is developed. Based on the optoelectronic sensor and high resolution cam era, the tracking of the smart car can be transferred to PC. The travelling p a th, walking distance, consuming time and all kinds of data can be gathered together, and final score is given "which w，as based on these information. The device has the advantages of small size and light, simple and reliable, easy to use and less maintenance.Key words experimental equipm ent；competition platform；smart c a r；automatic judgment在人工智能、机器人技术等课程越来越受到 学校重视[|-3],并被引人课程设置和教学计划的 今天，与上述课程相配合的实验装置成为学校和 任课教师迫切需要的辅助教学工具[4-8]。
GPS/GPRS车辆智能管理系统操作手册上海巨如网络信息科技有限公司138****10882006年8月灵科GPS车辆智能管理系统是集现代车辆实时监控、智能管理、调度、防盗反劫为一体的系统，系统主要控制台、地图、实时监控、车辆调度、警情处理、参数设置、查询、系统管理、窗口、帮助模块组成。
成功安装系统后在开始->程序中回增加龙翰科技一项，下面包含车辆智能管理系统和客户端通讯程序。
启动车辆智能监控系统时必须启动客户端通讯程序。
一、客户端通讯程序：1．点开始->程序->龙翰科技->客户端通讯程序，程序首次启动会弹出系统设置窗口（见图一）图一第一栏数据库：服务器栏填写安装SQL Server 2000数据库的计算机的名称或IP地址，数据库填写GPS-4，用户名及口令填写数据库系统管理员分配的登陆数据库的用户名及口令。
第二栏网络中心：中心IP填写服务商提供的中心IP地址，端口号填写2002，用户名及口令填写服务商分配的用户名及登陆口令。
第三栏客户端：用系统默认填写值，不要随意修改。
第四栏启动栏：若想客户端通讯程序在Windows启动时自动运行请选中第一项，若要设置程序启动后自动联系网络中心选中第二项。
设置好各项值后点击保存。
2．系统在正确连接数据库后会显示通讯程序主窗体（见图二）图二在主窗体中的工具栏包含登陆、下载、设置、清零、退出5个工具按钮，点登陆后会弹出登陆网络中心的登陆窗体，在登陆窗体中填写正确的登陆网络中心的用户名及口令，等登陆，系统便自动登陆服务商的数据服务网络中心。
当要下载车辆历史行驶数据时可以点击下载，点下载后系统会弹出图三窗体图三历史数据下载时，可以选择下载的数据类型，下载车辆或下载所有车辆数据，下载的开始时间到结束时间跨度不可以超过一天，一次只能下一天的历史数据，若要下载多天的历史数据，请一天一天下载，选择填写各项下载参数后点下载按钮，下面的进度条会提示您下载数据的进度。
2 © 2022 大疆创新 版权所有阅读提示符号说明 禁止 重要注意事项 操作、使用提示 词汇解释、参考信息前置参考阅读1. 《裁判系统用户手册》2. 裁判系统各模块说明书建议用户首先阅读裁判系统各模块说明书，了解裁判系统各模块的功能以及安装方式，正确安装裁判系统的各模块，再通过《裁判系统用户手册》了解整个裁判系统的功能。
修改日志本手册将在每赛季根据实际情况更新两次。
手册发布后，根据规定日期生效。
日期版本修改记录生效日期 2022.03.29 V1.21. 增加第三方成品模组的限制2. 删除飞镖“R ”标朝上的限制2022.03.28 2022.01.11 V1.11. 明确底盘功率的定义2. 修订机器人整机成品及开源机器人使用规范2022.01.11 2021.10.15V1.0 首次发布 2021.10.15© 2022 大疆创新 版权所有3目录阅读提示 (2)符号说明 (2)前置参考阅读 (2)修改日志 .................................................................................................................................................. 2 1.前言 ................................................................................................................................................ 10 2.技术规范 ........................................................................................................................................ 11 2.1 通用技术规范 .. (11)2.1.1能源 .................................................................................................................................. 11 2.1.2无线电 ............................................................................................................................. 12 2.1.3光学手段 .......................................................................................................................... 12 2.1.4视觉特征 .......................................................................................................................... 13 2.1.5机器人编号 ...................................................................................................................... 13 2.1.6外观设计 .......................................................................................................................... 14 2.1.7发射机构 .......................................................................................................................... 15 2.1.8自定义控制器 .................................................................................................................. 15 2.1.9其它 ................................................................................................................................. 16 2.2 机器人整机成品及开源机器人使用规范 . (17)2.2.1充分再设计 ...................................................................................................................... 17 2.2.2非充分再设计 .................................................................................................................. 18 2.2.3 无效再设计 . (18)2.3 机器人技术规范 (19)2.3.1英雄机器人 ...................................................................................................................... 19 2.3.2工程机器人 ...................................................................................................................... 20 2.3.3步兵机器人 ...................................................................................................................... 22 2.3.4空中机器人 ...................................................................................................................... 24 2.3.5哨兵机器人 ...................................................................................................................... 26 2.3.6飞镖系统 .......................................................................................................................... 27 2.3.7 雷达 ................................................................................................................................. 31 3.裁判系统安装规范 .......................................................................................................................... 33 3.1概述 ........................................................................................................................................ 33 3.2机器人裁判系统配置 ............................................................................................................... 34 3.3 主控模块安装规范 (35)3.3.1 安装步骤 (36)3.3.2安装要求 (37)3.4电源管理模块安装规范 (38)3.4.1安装步骤 (39)3.4.2安装要求 (41)3.5灯条模块安装规范 (43)3.5.1安装步骤 (44)3.5.2安装要求 (45)3.6装甲模块安装规范 (46)3.6.1通用 (48)3.6.2安装步骤 (51)3.6.3安装要求 (56)3.6.4ID编号设置 (58)3.7测速模块安装规范 (59)3.7.1安装步骤 (60)3.7.2安装要求 (65)3.8场地交互模块安装规范 (66)3.8.1安装步骤 (67)3.8.2安装要求 (68)3.8.3场地交互模块卡 (68)3.9相机图传模块（发送端）安装规范 (68)3.9.1安装步骤 (69)3.9.2安装要求 (70)3.10相机图传模块（接收端）安装规范 (70)3.10.1安装要求 (71)3.11定位模块安装规范 (71)3.11.1安装步骤 (72)3.11.2安装要求 (72)3.1217mm荧光弹丸充能装置安装规范 (73)3.12.1安装步骤 (74)3.12.2安装要求 (75)3.12.3自制紫外灯板指导及要求 (76)3.13超级电容管理模块安装规范 (76)3.13.1安装步骤 (76)3.13.2安装要求 (78)附录一17mm 测速模块转接块工程图 (79)4 © 2022 大疆创新版权所有© 2022 大疆创新 版权所有5 附录二 参考图纸 (80)表目录表2-1 控制方式汇总 (12)表2-2 自定义控制器制作参数说明 (15)表2-3 英雄机器人制作参数说明 (19)表2-4 工程机器人制作参数说明 (20)表2-5 步兵机器人制作参数说明 (22)表2-6 空中机器人制作参数说明 (24)表2-7 哨兵机器人制作参数说明 (26)表2-8 飞镖制作参数说明 (28)表2-9 飞镖发射架制作参数说明 (28)表2-10 雷达运算平台端制作参数说明 (31)表2-11 雷达传感器端参数说明 (31)表3-1 裁判系统组成模块 (33)表3-2 机器人裁判系统模块配置 (34)表3-3 电源管理模块接口对照 (42)6 © 2022 大疆创新版权所有© 2022 大疆创新 版权所有7图目录图 2-1 平衡步兵机器人示意图 (23)图 2-2 航行外观灯有效区域 (26)图 2-3 飞镖触发装置示意图 (29)图 2-4 飞镖触发装置遮挡示意图 (30)图 2-5 飞镖触发装置内部空腔遮挡示意图 (30)图 3-1 主控模块示意图 (36)图 3-2 主控模块安装示意图 (36)图 3-3 主控模块连线示意图 (37)图 3-4 主控模块安装位置示意图 (38)图 3-5 电源管理模块示意图 (39)图 3-6 电源管理模块安装示意图 (40)图 3-7 电源管理模块接口示意图 (41)图 3-8 电源管理模块接线示意图 (41)图 3-9 灯条模块示意图 (44)图 3-10 灯条模块安装示意图 (45)图 3-11 灯条模块底部示意图 (45)图 3-12 灯条模块接线示意图 (45)图 3-13 哨兵机器人灯条模块示意图 (46)图 3-14 指定装甲支撑架示意图 (47)图 3-15 小装甲模块示意图 (47)图 3-16 大装甲模块示意图 (48)图 3-17 机器人坐标系示意图 (48)图 3-18 机器人不同底盘形态X 轴示意图 (49)图 3-19 装甲模块受力示意图 (50)图 3-20 机器人保护示意图 (51)图 3-21 底盘预留孔位 (52)图 3-22 装甲支撑架安装示意图 (52)图 3-23 装甲模块安装示意图 (53)图 3-24 装甲模块连线示意图 (53)图 3-25 底盘预留孔位示意图 (54)图 3-26 装甲支撑架安装示意图 (54)图 3-27 装甲模块安装示意图 (55)图 3-28 底盘预留孔位示意图 (55)图3-29 哨兵支撑架安装示意图 (56)图3-30 哨兵装甲安装示意图 (56)图3-31 地面机器人装甲模块ID设置示意图 (59)图3-32 17mm测速模块示意图 (60)图3-33 42mm测速模块示意图 (60)图3-34 17mm枪管示意图 (61)图3-35 测速模块安装示意图 (62)图3-36 17mm转接块零件示意图 (62)图3-37 17mm转接块固定方式示意图 (63)图3-38 17mm短枪管安装示意图 (64)图3-39 42mm枪管示意图 (65)图3-40 测速模块安装规范示意图 (66)图3-41 场地交互模块示意图 (67)图3-42 场地交互模块连线示意图 (67)图3-43 场地交互模块安装示意图 (67)图3-44 场地交互模块卡示意图 (68)图3-45 相机图传模块（发送端）示意图 (69)图3-46 相机图传模块（发送端）安装示意图 (70)图3-47 相机图传模块（接收端）示意图 (71)图3-48 定位模块示意图 (71)图3-49 定位模块安装示意图 (72)图3-50 定位模块连线示意图 (72)图3-51 定位模块安装示意图 (73)图3-52 17mm荧光弹丸充能装置示意图 (74)图3-53 紫外灯板安装示意图 (75)图3-54 电容管理模块接线示意图 (77)8 © 2022 大疆创新版权所有© 2022 大疆创新 版权所有9附录图目录附录图 1 工程机器人装甲贴纸 - 2号 (80)附录图 2 步兵机器人装甲贴纸 - 3号 (80)附录图 3 步兵机器人装甲贴纸 - 4号 (81)附录图 4 步兵机器人装甲贴纸 - 5号 (81)附录图 5 英雄机器人装甲贴纸 - 1号 (82)附录图 6 平衡步兵机器人装甲贴纸 - 3号 (82)附录图 7 平衡步兵机器人装甲贴纸 - 4号 (83)附录图 8 平衡步兵机器人装甲贴纸 - 5号 (83)附录图 9 前哨站装甲贴纸 (84)附录图 10 基地小装甲贴纸 (84)附录图 11 哨兵机器人装甲贴纸 (85)附录图 12 基地大装甲贴纸 (85)1. 前言RoboMaster参赛队伍需自行研发和制作参赛机器人，参赛机器人需满足本文档描述的所有规范，否则无法通过赛前检录。
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节随着科技的不断发展，智能车领域的竞赛也越来越受到关注。
恩智浦杯全国智能车竞赛作为我国智能车领域的一项重要比赛，吸引了众多高校学生和工程师参与其中。
在这场竞赛中，PID调节技术一直扮演着非常重要的角色。
本文将从PID调节的基本原理、应用和在智能车竞赛中的作用等方面展开讨论。
一、PID调节的基本原理PID调节是一种经典的控制理论方法，它利用比例、积分、微分三个部分来调节系统的输出，使其跟踪或稳定到期望值。
具体来说，PID控制器可以表示为：u(t)=K_p e(t)+K_i \int_{0}^{t} e(\tau) d\tau + K_d \frac{{d}}{{dt}} e(t)e(t)表示系统的误差，K_p、K_i和K_d分别为比例、积分和微分系数，它们分别控制了系统的瞬时误差、积分误差和微分误差。
通过合理地选择这三个系数，可以使得系统的响应达到期望的效果。
在智能车领域，PID调节技术常常被用来控制车辆的速度、方向和行驶轨迹等。
当智能车需要跟随一条曲线行驶时，可以利用PID控制器来调节车辆的转向角度，使其始终保持在曲线上。
二、PID调节在智能车竞赛中的应用1. 速度控制在恩智浦杯全国智能车竞赛中，智能车通常需要完成一系列的赛道行驶任务，其中就包括对车辆速度的控制。
而PID调节技术可以很好地帮助智能车保持稳定的速度，避免出现速度波动较大的情况，从而更好地完成任务。
当智能车需要在赛道上匀速行驶时，可以利用PID控制器来控制车辆的马达输出，使得车辆的实际速度与设定速度保持一致。
通过合理地调节PID参数，可以使得车辆的速度控制更加精准、稳定。
2. 轨迹跟踪在智能车竞赛中，智能车往往需要在复杂的环境中完成轨迹跟踪任务，比如穿越障碍物、绕过障碍物等。
而PID调节技术可以帮助智能车更好地跟踪指定的轨迹。
智能车在执行轨迹跟踪任务时，往往需要根据当前位置与目标位置之间的误差来调整转向角度，以使车辆沿着指定轨迹行驶。
上海理工大学首届“飞思杯”智能车制作大赛细节红外循迹：一、器材规定：该组比赛中赛方提供STC89C52系统板和MC9S12XS128系统板作为赛车的核心控制单元。
参赛队伍可以从中选取适合自己的芯片来完成比赛，但是使用STC89C52系统板，最终成绩不加分；使用MC9S12XS128系统板，最终成绩加5分。
如果车模中禁止改动的部件发生损坏，需要使用相同型号的部件替换。
红外循迹赛车安装完毕后，车模尺寸不能超过：250mm宽和400mm长。
二、赛道基本参数见附件三；三、裁判及技术评判员将由上海理工大学飞思卡尔智能车赛队担任。
四、比赛规则：1．比赛过程规则i.比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示，同时在赛场内将安排采用与制作实际赛道相同的材料所做的测试赛道供参赛队进行现场调试。
ii.每支队伍的比赛顺序将有电脑随机排列。
iii.每支参赛队伍可以在每轮比赛之前有10分钟的现场调整时间。
在此期间，参赛队伍只允许对赛车的硬件（不包括微控制器芯片）进行调整。
iv. 比赛时，赛车必须放在起跑线后方1米之内，让车在出发区静止2秒以上后自行启动，否则扣5分。
v. 每辆赛车按规则在赛道上跑一圈，以计时起始线为计时点，跑完一圈后赛车需要自动停止在起始线之后三米之内的赛道内，如果没有停止在规定的区域内，赛事成绩减去5分。
赛车在比赛途中，可以允许小车最多同时两个轮子不在赛道上，三个或三个以上轮子同时不在赛道上时算冲出跑道。
vi. 每个参赛队伍有三次机会，三次机会中取最好的一次成绩作为最终的赛事成绩。
参赛队伍的赛车需要在赛方指定的赛道上跑完一圈，求出此次赛车的平均速度，然后平均速度乘以100作为赛事的成绩。
成绩将显示在大屏幕上。
vii. 跑完整个赛道的队伍，比赛后，带着自己的赛车到答辩处进行答辩。
三次机会均未能跑完整个赛道的队伍不进行答辩。
viii. 在答辩期间，技术评判组将对赛车进行现场技术检查，如有违反器材限制规定的立即取消大赛成绩。
ADR裁判思路分析1. 引言随着科技的不断发展，人工智能的应用正逐渐渗透到各个领域。
其中，基于人工智能技术的自动驾驶汽车（Autonomous Driving Vehicle，ADR）成为了近年来备受关注的热点之一。
而在ADR技术的发展过程中，裁判系统的设计和开发是至关重要的一环。
本文将分析ADR裁判系统的思路，探讨其关键问题和解决方案。
2. ADR裁判系统的功能ADR裁判系统作为自动驾驶汽车中的一部分，具备确保行车安全和提供合理决策的功能。
主要包括以下几个方面：•感知判断：通过传感器，获取周围环境的信息，包括道路状况、障碍物、交通信号等，并对其进行分析和判断。
•决策制定：基于感知判断的结果，裁判系统需要制定合理的行车决策，如加速、减速、转向等。
•约束规则：裁判系统需要依据交通规则和道路标识进行约束，确保ADR的行车安全和合法性。
3. ADR裁判系统设计中的问题与挑战在设计ADR裁判系统时，需要面对一些重要的问题和挑战。
3.1 数据获取与处理ADR裁判系统需要实时获取和处理大量的数据，包括传感器数据、地图数据、交通规则等。
如何快速、准确地获取和处理这些数据是一个关键问题。
为了解决这一问题，裁判系统可以采用分布式计算和并行处理等技术，以提高数据处理的效率。
3.2 感知判断的准确性ADR裁判系统的感知判断结果直接影响到其决策制定的准确性和合理性。
然而，由于道路情况的复杂性和不确定性，感知判断往往存在一定的误差。
为了提高感知判断的准确性，裁判系统可以引入深度学习等人工智能技术，通过大量的数据训练感知模型，提高其对复杂场景的识别能力。
3.3 决策制定的安全性和合理性ADR裁判系统需要根据感知判断的结果制定合理的决策，保证行车的安全性和合理性。
然而，在现实道路中存在大量的不确定性和复杂情况，如突发事件、交通事故等。
如何在复杂环境中制定合理决策是一个难题。
为了解决这个问题，裁判系统可以借鉴传统的人类驾驶经验，结合机器学习和规则推理等技术，制定出合理的决策策略。
全国大学生智能汽车竞赛裁判系统使用说明本文档介绍了大学生智能汽车竞赛的硬软件的使用方法。
同时请参阅如下的文档：●《第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛比赛细则》●《第七届全国大学智能汽车竞赛比赛参考技术规范》一、硬件使用说明：1、硬件的构成：比赛裁判系统包括如下几个部分：●位置传感器：一对红外线位置传感器。
包括红外发射管和红外接收管。
●控制盒：检测位置传感器的信号，计时，并将计时结果通过串口发送给计算机。
●计算机串口接口：连接计算机的串口。
●电源：9V稳压电源。
●传感器电缆：三个接头：3芯，3芯，2芯。
它们之间的连接关系如下图所示：裁判系统的硬件组成2、硬件的安装：（1）计算机的要求：对于计算机的硬件有两点要求：A．具有双显示卡。
在使用过程中，软件界面和结果投影显示界面需要分开，所以需要双显示卡的计算机。
建议使用笔记本计算机，因为它具可以VGA外部接口可以设置成如下扩展方式。
如下图所示：配置双显示器的桌面扩展显示模式如果使用台式计算机，要求台式计算机具有双显示卡，或者带有双输出口的显示卡。
同样也适用上面的Windows显示属性配置界面将第二个输出显示配置成为“windows 桌面开展到该监视器上”的模式。
B．具有一个串口：该串口与裁判系统中控制盒连接。
如果使用笔记本电脑，而且电脑没有串口，则可以使用如下的USB转RS232电缆来开展一个串口。
一般情况下，USB转RS232串口线需要安装驱动程序。
USB转RS232电缆记录下计算机可被使用的串口端口号，例如COM1，COM2等，这个串口在裁判系统软件中需要设置。
USB-RS232串口计算机原有串口查找系统可用的串口（2）安装赛道位置：裁判系统在安装时，将位置传感器固定在赛道起跑线的左右对称位置。
如下图所示：计时器接收管计时器发射管提前5厘米一般情况下，发射管安置在赛道的内侧，发射管的连接线从赛道的地下穿过。
使用白纸将激光发射管和接收管盖起来。
注意：为了避免计时系统对于车模检测起跑线的影响，需要将计时器的发射与接收管传感器安装在起跑线前面5厘米左右的位置。
3、硬件的调试：进行硬件调试分为两个阶段：（1）单独测试：将硬件中的电源接到220V电源上。
此时控制盒会发出蜂鸣器的响声。
将激光发射管和接收管对齐之后，激光束进入了激光接收管，蜂鸣器停止发声。
如果使用不透明的物体遮挡激光束，控制盒内的蜂鸣器则鸣响。
如果符合上述现象证明控制盒与传感器都正常。
注意：在测试的时候，激光发射管与接收管的距离最好相距20厘米之上。
否则由于光束太强，会使接收管饱和。
如果由于发射光强太强而造成接收管饱和，则可以通过调节发射管所携带的强度电位器减弱激光发射强度。
（2）软件联调。
这部分需要按照比赛系统软件之后，打开其中的串口，观察是否能够读取串口的数据。
安装与设置软件见后面第二节说明。
假设软件已经按照完毕，选择“上半场(A场)”后，选择“预赛”界面，可以看到如下的控制界面。
在串口选择栏中选择正确的使用串口端口号，下图所示表示我们的硬件连接在计算机的COM1端口。
然后按动“打开串口”的按钮，控制盒会发出一声蜂鸣器响声，之后，在“当前时间栏”中，时间会发生变化。
此时表示计算机连接硬件读取数据正常。
如果没有正确连接硬件，请进行如下的检查：1）检查是否选择了正确的计算机的串口。
2）检查计算机的串口是否工作正常。
特别是，使用USB-rs232转接线，其中的串口的驱动程序是否正常。
3）串口的波特率设置是否为115200。
这个设置在软件的设置界面中完成，如下图所示：一般情况下，波特率选择115200，这个速率保持不变。
二、软件使用说明：１．计算机软件环境要求：计算机操作系统要求按照WindowXP操作系统。
安装有微软Office 2003（或者更高版本Office软件）。
注意：上述软件环境是经过测试的。
如果计算机的操作系统为Vista，Office软件为2007等，需要进行测试。
如果工作不正常，或者速度太慢，建议使用WindowXP操作系统和Office2003。
２．安装软件：将如下文件拷贝到计算机工作目录。
SCDET08.EXE：工作软件。
摄像头组.xls，光电组.xls、电磁组.xls :数据库文件。
例如：将上面文件拷贝到D:\smartcar的目录中。
点击SCDET08.EXE文件便可以启动软件。
可以在操作系统桌面上设置SCDET08.EXE执行程序的快捷图标，方便运行程序。
３．使用软件：（1）启动软件：直接运行程序SCDET08。
EXE文件，出现如下的运行界面。
软件启动后，主界面包含有“模式选择”，“数据库管理”，“预赛”，“决赛”，“设置”五个控制界面，如下面的图所示。
（2）模式选择：在“模式选择”界面中，主要进行如下三个工作：A、选择软件的工作模式。
界面如下图所示：现在该软件可以被选择的工作模式只有三个：●上半场（A场）模式：预赛上半场比赛；●下半场（B场）模式：预赛下半场比赛；●决赛模式：决赛工作模式。
一般情况下，在第一天的预赛时，三个组别分别在三个赛场依次进行比赛，分为上下午两个半场比赛。
每个组别的两个半场比赛均在各自相同的赛道上进行。
上下午比赛的方向相反。
B、选择竞赛组别：选择“摄像头、光电、电磁组”三个比赛组别。
C、设置竞赛组别数据库文件；在这个界面上还需要输入三个竞赛组别的EXCEL数据文件，文件中包含了参赛队伍的基本信息。
同时该文件还将记录比赛过程以及比赛成绩。
使用“浏览”按钮可以设置好EXCEL数据文件。
一般情况下，数据文件与运行程序放置在同一目录下即可。
（3）数据库管理：选择“数据库管理”界面，如下图所示：比赛数据库使用的是Office EXCEL文件。
文件设置在上面“模式选择”中制定了。
在这个界面首先按“调入数据”按钮将数据文件中的参赛队伍信息调入计算机内存。
注意：EXCEL文件在软件运行的时候就被自动打开，软件结束后，该文件会被自动关闭。
用户可以浏览该文件，但不要手动关闭打开的excel文件。
可以通过“显示数据库文件”显示EXCEL文件内容。
通过“隐藏数据库文件”将文件隐藏。
该数据库EXCEL文件中的包含有九个表单如下图所示：这九个表单的数量、名称以及它们的内部定义各栏信息以及起始位置都不要改变。
表单的名称及内容说明如下：队伍信息：该表单中包括了参加比赛的队伍信息以及比赛成绩。
注意：上述表单中，只需要将前面８栏的内容填入：序号－抽签顺序。
其他的信息都是有比赛软件自动生成。
同样后面的八个表单“预赛名单”－“训练表格”都是有软件自动生成，操作人员不需要手动填写。
在参赛队伍信息输入时需要注意一下两个问题：第一个问题：在学校名称以及队伍名称中，不能包括有空格。
为了保证这一点，可以在输入完毕后，通过“去除学校和队伍名称中空格”按钮来进行清除。
第二个问题：抽签顺序是参赛队伍在领队会上抽取的预赛比赛顺序。
如果输入了该顺序，则可以通过“抽签分组排序”自动生成“预赛名单”。
如果没有输入抽签顺序，也可以通过“手工分组排序”来生成预赛名单。
预赛名单：预赛组名单，可以通过“抽签分组排序”命令自动生成，也可以通过“手工分组排序”自动生成。
注意：上述的名单不能够手工修改其中的信息。
预赛排名：预赛比赛排名。
在预赛之后，通过“预赛成绩排名”命令自动生成上述比赛排名表格。
如下图所示：由于预赛分为上下午两场比赛，所以应该在上下午两场比赛完毕之后在进行预赛排名。
决赛名单：决赛比赛名单。
通过“产生决赛队伍名单”产生上述两个表格。
在光电组和摄像头组输入栏中输入产生决赛名单的数量，如下图所示。
决赛排名：决赛排名。
上述表格通过“产生决赛排名”命令自动生成。
A场地：记录Ａ场地的比赛成绩。
B场地：记录Ｂ场地的比赛成绩。
决赛场地：记录决赛场地的比赛成绩。
训练表格：训练场地随机安排表格。
该表格可以通过“随机产生训练表”命令完成，如下图所示：一般情况下，训练场地的安排由组委会按照报名的顺序自行安排即可。
在最初的EXCEL数据文件中包含了一些测试数据，这些数据可以帮助熟悉整个软件的功能。
在正式使用之前需要通过“清除全部数据”来将数据库中的数据全部清除。
在测试软件过程中，可以通过“清除全部记录”命令将测试的记录数据清除，保留队伍信息。
具体的命令如下图所示：（3）预赛：在“模式选择”界面中选择工作模式为“上半场（A场）”或者“下半场（B场）”模式之后，选择“预赛”界面，如下图所示：首先进行如下软件设置：A.显示窗口位置设置：通过“显示所有窗口”按钮，将比赛显示窗口显示出来。
比赛窗口包括：比赛过程显示窗口和比赛排名显示窗口。
如下图所示：此时，需要计算机连接投影仪。
这两个窗口会显示在投影仪屏幕上。
注意：投影仪连接计算机的第二显示输出接口。
如果现实的位置不对，可以通过鼠标拖到这两个窗口到正确的位置。
通过“隐藏所有窗口”将上述两个窗口隐藏起来。
B.串口设置：选择正确的串口，通过“打开串口”命令打开串口。
此时，在“当前时间”栏中的时间会自动增加。
如果没有增加，表示硬件连接出现错误。
设置完成后，便可以进入比赛状态，具体步骤如下：第一步：通过“调入信息”按钮选择本场地比赛组别队伍信息。
队伍信息显示在下面的信息栏中。
第二步：通过双击信息栏中的记录或者“下支队伍”命令，选择比赛队伍。
当前比赛队伍信息显示在上面信息栏中。
同时在屏幕右边显示详细信息。
第三步：比赛过程控制：通过下面的命令，分别进入“准备比赛”阶段，“开始准备”阶段，“冲出跑道”“重跑准备”阶段，“比赛异常终止”和“比赛结束”阶段。
当参赛队员进入场地之后，第一步按动“准备比赛”按钮。
此时软件自动进入60秒准备阶段。
当参赛队员示意比赛可以开始后，按“比赛开始”便进入30秒的比赛开始准备阶段。
如果在“准备比赛”阶段，队员没有示意开始，软件便自动进入“比赛开始阶段”。
在比赛开始阶段，参赛队员可以随时让赛车冲出起跑线，同时软件便自动开始计时。
如果30秒之内，赛车没有冲出跑道，则算作冲出跑道一次。
如果赛车顺利完成一圈的比赛，软件会自动停止计时，比赛结束。
此时根据赛车是否自动停止在赛道上，确定是否加罚一秒钟。
可以通过按钮”0”，“1”确定是否加罚一秒钟。
在比赛过程中，如果赛车冲出了跑道，按“冲出跑道”。
当参赛队员重新在起跑线起跑准备的时候，按“重跑准备”，软件进入30秒的重跑准备过程。
如果赛车在比赛过程中由于种种原因无法进行比赛，则可以按“异常终止”，比赛结束。
比赛成绩为120秒。
比赛完成后，通过“存储成绩”将比赛成绩存储在数据库中。
然后重复第二步和第三步骤，直到比赛完成。
比赛过程中，可以通过“排名”按钮随时显示当前本场地的比赛排名信息。
A，B两个场地的过程均相同。
（4）决赛：在“模式选择”界面选择“决赛模式”。
然后进入“决赛”操作界面。
