RTK测量1

GPS RTK测量技术规程Technical Specifications For GPS RTK Surveys1 总则1.1 为了GPS RTK技术在治黄测绘及其它相关领域内推广应用，统一RTK作业方法、仪器使用要求、数据处理方法，特制定本规程。

1.2本标准参照与引用的标准1.2.1 《全球定位系统（GPS）测量规范》（GB/T18314-2001）；1.2.2 《全球定位系统城市测量技术规程》（CJJ73-97）；1.2.3 《公路全球定位系统（GPS）测量规范》（JTJ/T066-98）；1.2.4 《全球定位系统（GPS）测量型接收机检定规程》（CH8016-1995）。

1.3 本规程适用于四等平面以下、等外水准控制测量、放样测量、地形测量（包括水下地形测量）、断面测量，以及当采用RTK技术辅助水文测验、河道冲淤监测时亦可参照本规程。

2 术语2．1全球定位系统(GPS ) Global Position SystemGPS是由美国研制的导航、授时和定位系统。

它由空中卫星、地面跟踪监控站、和用户站三部分组成，具有在海、陆、空进行全方位实时三维导航与定位能力。

GPS系统的特点是高精度、全天候、高效率、多功能、操作简便、应用广泛等。

2.2 实时动态测量(RTK) Real Time KinematiRTK定位技术是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。

在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。

流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理。

流动站可处于静止状态，也可处于运动状态。

RTK 技术的关键在于数据处理技术和数据传输技术。

2．3 观测时段Observation测站上开始接收卫星信号到停止接收，连续观测的时间长度。

2．4 同步观测Simultaneous Observation两站或两站以上接收机同时对同一组卫星进行观测。

rtk测量仪RTK测量仪是一种全球导航卫星系统（GNSS）测量仪器，它采用了实时动态定位技术，能够以高精度和高效率获取地球表面上点的三维坐标。

RTK是Real-Time Kinematic的简称，即实时动态定位。

这种测量仪的应用范围非常广泛，包括土地测量、建筑工程、道路工程、林业测量等等。

本文将详细介绍RTK测量仪的原理、性能和应用领域。

首先，我们来看一下RTK测量仪的工作原理。

RTK测量仪由两个重要组成部分组成，即基准站和移动站。

基准站一般位于已知坐标的固定点上，用来接收卫星信号并进行数据处理。

移动站则是测量人员手持的测量仪器，用来接收基准站发送的修正数据，然后进行测量。

基准站和移动站之间通过无线电波进行数据传输。

测量过程中，基准站会实时计算移动站的位置，并将修正数据发送给移动站，移动站则使用这些修正数据进行相应的测量。

RTK测量仪的精度主要依赖于信号处理和数据传输的质量。

在信号处理方面，RTK测量仪会同时接收多颗卫星的信号，并通过测距、相位差等方法进行测量，从而提高精度。

在数据传输方面，RTK测量仪采用无线电波进行实时的数据传输，确保基准站和移动站之间能够及时传输修正数据，以保证测量的准确性和实时性。

RTK测量仪的应用非常广泛。

首先，它在土地测量中发挥了重要作用。

传统的土地测量需要进行复杂的测量和计算，而RTK测量仪能够以高精度和高效率获取土地上点的坐标，从而大大简化了土地测量的过程。

其次，RTK测量仪在建筑工程中也起到了关键作用。

它可以用来进行建筑物的定位、开挖深度的测量等，从而提高建筑工程的精度和效率。

此外，在道路工程、林业测量等领域中，RTK测量仪也有广泛的应用。

总之，RTK测量仪是一种基于实时动态定位技术的测量仪器。

它通过接收卫星信号，并进行实时计算和数据传输，能够以高精度和高效率获取地球表面上点的坐标。

RTK测量仪的应用范围非常广泛，包括土地测量、建筑工程、道路工程、林业测量等。

它的出现极大地简化了测量过程，提高了测量的精度和效率，对各个领域的发展都有着积极的促进作用。

2. RTK测量点位精度检定方法1令天线墩标志中心3维坐标真值为(x,y,h),静态测量值为(xs,ys,hs),R T K测量值为(xk,yk, hk),两观测值的真误差分别表示为Δs=x-xs,Δk =x-xk.令真误差之差为dx=Δk-Δs,即dx=xs-xk(1)同理得dy=ys-ykdh=hs-hk根据误差传播定律,由式(1)可得m2dx=m2xs+m2xk(2)由R T K检定场建场(B级网)设计精度指标:水平分量精度±(8mm+ 1×10- 6D),垂直分量精度±(15mm+ 2×10- 6D),可知天线墩标志中心3 维坐标静态测量先验权为:Pxs= 1/(8 + 1×D)2,Pys=1/(8 +1×D)2,Phs= 1/(15 + 2×D)2.式中,D为静态测量基线长度.由R T K测量系统的标称精度:水平分量精度±(10mm+ 1×10- 6D),垂直分量精度±(20mm+2×10- 6D),得到RTK测量点3维坐标先验权:Px k=1/(10+ 1×d)2,Pyk=1/(10+ 1×d)2,Phk= 1/(20+2×d)2.式中,d为流动站与基准站间的长度.下面详细推导R T K测量点x分量精度评定公式,同理可推导y,h分量的精度公式.(1)对真误差之差dx定权按权倒数传播定律,由式(2)得1/Pdx= 1/Pxs+ 1/Pxk(3)代入Pxs,Pxk,得dx的权Pdx= 1/( (8 + 1×D)2+(10 + 1×d)2)(2)计算dx的平均中误差mdx表2为R T K测量x坐标分量精度比对表,由表2计算dx的单位权中误差μdx=±[PdxΔxΔx]/n=±12.989/18=±0.8mm计算dx的平均中误差mdx=μdx/Pdx=μdx×( (8 + 1×D)2+(10 + 1×d)2)=0.8×(78.00 + 122.92)=±11.33mm式中,D为静态测量基线的平均边长;d为R T K测量点间的平均边长.表2 RTK测量x坐标分量精度比对表序号静态测量x坐标/ m静态测量y坐标/ m静态测量边长D/ kmR T K测量点x坐标/ mR T K测量点y坐标/ m至基准站距离d/ km差数Δx/ mm差数Δy/ mmPdxΔxΔxPdyΔyΔy1189. 217908. 9731. 125189. 227908. 9611. 31410- 120. 4730. 6812259. 154972. 1231. 103259. 140972. 1451. 238- 14220. 9372. 3143175. 720409. 1791. 312175. 732409. 1641. 42512- 150. 6621. 0354124. 738856. 8620. 850124. 750856. 8551. 09812- 70. 7140. 2435277. 141655. 8650. 776277. 128655. 8791. 173- 13140. 8370. 9716265. 073647. 8770. 598265. 090647. 8701. 01117- 71. 4810. 2517219. 237678. 4090. 713219. 241678. 3970. 97114- 120. 9990. 7348175. 791921. 1260. 479175. 80 921. 1330. 913970. 4240. 2579173. 478876. 6781. 003173. 463876. 6850. 876- 1571. 1290. 24610197. 313996. 1320. 617197. 303996. 1510. 897- 10190. 5181. 87011300. 451712. 9700. 765300. 460712. 9571. 1349- 130. 4030. 84212258. 397715. 1060. 798258. 388715. 1181. 091- 9120. 4040. 71913247. 765859. 9870. 572247. 748859. 9980. 996- 17111. 4870. 62214275. 264923. 4740. 635275. 279923. 4601. 17115- 141. 1290. 98315140. 344770. 2900. 697140. 355770. 3071. 31211170. 5941. 41916180. 821878. 9070. 941180. 810878. 9161. 144- 1190. 5980. 39717139. 246978. 9620. 997139. 240978. 9540. 910- 6- 80. 1800. 32018152. 928720. 7310. 998152. 930720. 7450. 8992140. 0200. 981D= 0.832km;d= 1.087km; [PdxΔxΔx]= 12.989mm2; [PdyΔyΔy]= 14.885mm2; [ΔxΔx]= 2 602mm2; [ΔyΔy]= 3 010mm2注:x坐标分量已减2 497 000,y坐标分量已减514 000.23 测绘通报2004年第12期1994-2007 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. (3)计算静态测量x坐标平均中误差mxs根据静态测量重复基线分量闭合差Δ(往返测较差值,如表3所示)计算静态测量x分量单位权中误差μxs=±[PxsΔxΔx]/2n=±0.786/36=±0.15mm式中,Δx为第n基线重复基线x坐标分量闭合差值.计算静态测量x坐标平均中误差mxs=±μxs/Pxs=±μxs(8 + 1×D)2=±0.15×8.832 =±1.32mm表3 静态测量重复基线闭合差序号No1.x坐标观测值No2.x坐标观测值No1.y坐标观测值No2.y坐标观测值静态测量边长D/ km差值Δx/ mm差值Δy/ mmPxsΔxΔxPysΔyΔy1189. 217189. 220908. 973908. 9751. 125320. 1080. 048 2259. 154259. 152972. 123972. 1241. 103- 210. 0480. 012 3175. 720175. 721409. 179409. 1821. 312130. 0120. 104 4124. 738124. 736856. 862856. 8600. 850- 2- 20. 0510. 051 5277. 141277. 143655. 865655. 8620. 7762- 30. 0520. 117 6265. 073265. 070647. 877647. 8770. 598- 300. 1220 7219. 237219. 240678. 409678. 4100. 713310. 1190. 013 8175. 791175. 792921. 126921. 1230. 4792- 30. 0560. 125 9173. 478173. 476876. 678876. 6771. 003- 2- 10. 0490. 012 10197. 313197. 314996. 132996. 1350. 617130. 0130. 121 11300. 451300. 451712. 970712. 9720. 7650200. 052 12258. 397258. 399715. 106715. 1050. 7982- 10. 0520. 013 13247. 765247. 763859. 987859. 9870. 572- 200. 0540 14275. 264275. 265923. 474923. 4770. 635130. 0130. 121 15140. 344140. 344770. 290770. 2920. 6970200. 053 16180. 821180. 821878. 907878. 9040. 941- 1- 30. 0130. 11317139. 246139. 247978. 962978. 9620. 997100. 0120 18152. 928152. 927720. 731720. 7330. 998- 120. 0120. 049 D= 0.832km; [PxsΔxΔx]= 0.786; [PysΔyΔy]= 1.004注:x坐标分量已减2 497 000,y坐标分量已减514 000. (4)计算R T K测量x坐标平均中误差mxk由式(2)得mxk=±(m2dx-(m2xx)=±(11.332- 1.322)=±11.25mm(5)计算R T K测量x单位权中误差μxk根据权定义计算得μxk=mxk×Pxk=11.25×1/(10 + 1×d)2= 1.0mm(6)计算R T K测量点x坐标中误差mxkmxk=±μxk/Pxk=±1.0×(10 + 1×d)2=±C1×(a+b×d)mm(4)式中,C1为系数;a为R T K测量系统固定误差;b为R T K测量系统比例误差;d为流动站与基准站间作用距离.式(4)的结果说明这套仪器在本次约1km的R T K检定中,测量点x坐标分量测量精度与仪器标称精度一致.同理,可计算得到R T K测量点y坐标分量中误差myk=±1.1×(10 + 1×d)=±C2×(a+b×d)mm(5)由式(4),式(5)可得到R T K测量点平面点位精度mp=±mx2k+my2k=±C21+C22(a+b×d)(6)h坐标分量测量精度mhk=±1.1×(20 + 2×d)=±C3×(a+b×d)mm(7)3. RTK测量点位精度检定方法2假设仪器检定值是一组同精度的独立观测值,同时认为R T K检定场的静态测量坐标值不存在误差,将R T K测量所得点位坐标与检定场坐标进行比较,推导R T K测量精度检定公式.(下转第49页)332004年第12期测绘通报1994-2007 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. 2和图3.图2 第30小时湖区图3 第70小时湖区洪水淹没范围洪水淹没范围根据本文分析和计算实例可知,用"体积法"来模拟洪水淹没范围是一个简便可行的办法.它不仅可应用于湖区洪水淹没范围模拟,而且也适合于江,河,水库等水利流域的洪水淹没范围模拟,也就是说它具有推广应用价值.参考文献:[ 1 ] 向素玉,陈军.基于GIS城市洪水淹没模拟分析[J ] .地球科学—中国地质大学学报,1995 ,20(5).(上接第33页)(1)R T K测量点x坐标分量精度根据表2的Δx计算x坐标分量测量精度mxk=±[ΔxΔx]/n=±2 602/18=±12.0mm(8)(2)R T K测量点y坐标分量精度根据表2的Δy计算y坐标分量测量精度myk=±[ΔyΔy]/n=±3 010/18=±12.9mm(9)由式(8),式(9)可得到R T K平面点位精度mp=±mx2k+my2k=±17.6mm(3)R T K测量点h坐标分量精度同理,根据检定数据Δh计算h坐标分量精度mhk=±[ΔhΔh]/n=±11 889/18=±25.7mm(10)4.两种检定结果的差异方法1是假设每一组仪器检定值是不同精度的独立观测值,在公式推导时考虑了R T K检定场的建场误差.方法2是假设仪器检定值是一组同精度的独立观测值,同时认为R T K检定场的坐标值不存在误差.两种检定方法所得的结果如表4所示. 从表4可以看出,两种方法的检定结果是一致的,但第1种方法考虑了检定场的误差,公式推导更严密,检定结果更符合客观性.表4 两种检定结果比对表mmmxkmykmhk仪器标称精度±11. 0±11. 0±22. 0方法1±11. 1±12. 2±24. 4方法2±12. 0±12. 9±25. 7注:约1 km的检定结果.四,结论南宁GPS接收机标准检定场是设计用于对各种型号的GPS接收机进行静态,动态测量性能指标进行检定的场地,场地选埋是按照GPS规范要求进行,选择在无线电干扰小,无多路径效应,天线高度角小于10°的梧圩基线场,尽量避开了大的误差干扰源.从以上两种不同的推导来看,其检定结果与仪器的标称精度几乎一致,也说明了本文的检定原理和公式推导是正确的.。

rtk测量的基本步骤RTK测量（Real-Time Kinematic）是一种以全球导航卫星系统（GNSS）为基础的高精度测量技术。

它结合了导航卫星系统和地面基站，实现实时的高精度测量。

RTK测量的基本步骤包括：准备工作、基站设置、移动站设置、信号接收与处理、数据采集与分析。

一、准备工作进行RTK测量前，需要做一些准备工作，包括选择合适的测量设备，确保其正常工作状态；选择合适的工作环境，避免遮挡物和干扰源对信号接收造成影响；清理测量设备和测点周围的遮挡物，以确保信号的正常接收。

二、基站设置在进行RTK测量时，首先需要设置一个作为基准点的基站。

基站负责接收卫星信号，并通过地面无线通信网络将数据传输给移动站。

基站需要放置在开阔的地方，避免遮挡物对信号接收造成干扰。

在设置基站时，需要注意设置基站的坐标系、高程系统、观测时长和观测间隔等参数。

三、移动站设置移动站是进行测量的移动设备，如测量杆、GPS接收器、测量软件等。

移动站需要设置接收基站传来的数据，以确定其位置。

在设置移动站时，需要选择合适的坐标系和高程系统，以确保测量结果的准确性和一致性。

移动站的设置需要根据实际需求进行调整，如设置观测时长、观测间隔和数据存储等。

四、信号接收与处理在进行RTK测量时，移动站需要接收基站传来的卫星信号，并将其处理成可用的测量数据。

移动站通过内置的GPS接收器接收卫星信号，并通过无线通信网络将数据传输给基站。

基站利用接收到的卫星信号和移动站的数据进行差分计算，得到高精度的测量结果。

五、数据采集与分析在进行RTK测量过程中，移动站会采集一系列的测量数据，包括卫星观测数据、观测时间、坐标等。

这些数据可以通过专业的软件进行分析和处理，得到测量结果。

通过对数据的分析和处理，可以实现对测量点的定位、测量线的长度、测量面的面积等各种测量要素的计算和分析。

总结：RTK测量是一种基于全球导航卫星系统的高精度测量技术。

其基本步骤包括准备工作、基站设置、移动站设置、信号接收与处理以及数据采集与分析。

rtk测量高程的原理RTK（Real-Time Kinematic）测量技术是一种高精度的实时测量方法，主要用于测量地面或任何其他物体的高程。

它通过使用一个基准站和一个或多个流动站来实时测量物体的高程，并将数据传送到控制中心进行处理。

RTK测量技术是基于全球卫星定位系统（GNSS）和相关的地面测量仪器的组合使用。

在本文中，我们将详细讨论RTK测量高程的原理及其工作过程。

RTK测量高程的原理主要涉及三个关键部分：基准站、流动站和数据处理中心。

基准站是一个已知位置的固定测量点，通常位于需要测量的区域的边缘。

流动站则是指那些移动在测量区域内的测量设备。

数据处理中心是负责接收、处理和分析来自基准站和流动站的数据的地方。

首先，为了测量高程，必须确保基准站和流动站都能接收到足够数量的卫星信号。

卫星信号是GNSS系统发射的，并通过接收天线收集。

为了保证测量精度，通常需要同时接收来自多个卫星的信号。

基准站和流动站的接收机会收集到这些信号，并将其转换成可供测量的数据。

其次，在数据收集阶段，基准站和流动站会同时记录卫星的信号和接收时间。

这些数据被称为原始观测数据。

基准站将这些原始观测数据通过无线电波发送给流动站。

流动站将原始观测数据与自身记录的观测数据进行比较，并计算两者之间的差异。

一旦流动站收集到了足够数量的原始观测数据，并完成了差分计算，它就可以将高程测量结果发送到数据处理中心。

数据处理中心会使用这些结果进行进一步的处理，以获得更准确的高程数据。

处理的过程包括对观测数据进行滤波、辅助数据的引入以及其他一些修正。

在数据处理完成后，最终的测量结果将被发送回流动站，并显示在测量设备的显示屏上。

同时，这些数据也可以通过无线通信传送给其他有关方面，如测量员或工程师。

RTK测量高程的方法在地理测量、土地建设和工程项目中具有广泛的应用。

这种测量方法可以提供高精度和实时的测量结果，因此在需要精确高程数据的项目中非常有用。

例如，它可以用于测量城市地区的地形，以确定污水管道或给水管道的坡度。

广东科力达天行1RTK测量系统使用手册广东科力达仪器有限公司目录目录 (1)第一章概述 (1)§1.1引言 (1)§1.2产品功能及亮点 (1)第二章天行1测量系统介绍 (3)§2.1整体介绍 (3)§2.2天行1主机介绍 (4)§2.2.1主机外型 (4)§2.2.2结构与接口 (5)§2.2.3按键和指示灯 (6)§2.2.4天行1按键功能介绍 (7)§2.3手簿介绍 (11)§2.3.2键盘及功能介绍 (11)§2.3.1手簿外观 (12)§2.4.2蓝牙连接 (13)§2.5主机配件介绍 (15)§2.5.1仪器箱 (15)§2.5.2电池及充电器 (15)§2.5.3差分电台天线 (16)§2.5.4数据线 (17)§2.5.5其他配件 (17)第三章仪器架设与配置 (17)§3.1静态作业 (17)§3.2RTK作业（外置电台1+1模式） (20)§3.2.1外置电台基准站架设 (20)§3.2.2启动基准站 (21)§3.2.3架设移动站 (23)§3.2.4设置移动站 (24)§3.3RTK作业（内置电台1+1模式） (26)§3.3.1内置电台基站架设 (26)§3.3.2启动基准站 (26)§3.3.3架设移动站 (28)§3.3.4设置移动站 (29)§3.3RTK作业（网络1+1模式） (32)§3.3.1基准站和移动站的架设 (32)§3.3.2基准站设置 (32)§3.3.3移动站设置 (34)§3.4RTK作业（网络CORS模式） (37)§3.4.1移动站的架设 (37)§3.4.2移动站设置 (37)第四章常见功能使用 (41)§4.1点测量 (41)§4.2点放样 (42)§4.3成果数据导出 (45)§4.4惯导功能使用 (46)§4.5WebUI网页配置 (48)§4.6固件升级 (49)4.6.1数据线升级 (49)4.6.2WebUI网页升级 (50)4.6.3工程之星在线升级 (52)§4.7天线高量取方式 (53)附录A天行1测量系统技术指标 (54)附录B H6手簿技术指标 (56)附录C联系方式 (58)第一章概述阅读本章，您可以简单了解科力达公司及天行1测量系统§1.1引言欢迎使用广东科力达仪器有限公司产品。

RTK（1+1）简易使用手册ＲＴＫ由两部分组成：基准站部分和移动站部分。

其操作步骤是先启动基准站，后进行移动站操作，最后用USB数据线或SD存储卡将所采集的数据传输到电脑上。

基准站部分1）基准站安装１．在基准站架设点上安置脚架，安装上基座，再将基准站主机用连接器安置于基座之上，对中整平（如架在未知点上，则大致整平即可）。

注意：基准站架设点可以架在已知点或未知点上，这两种架法都可以使用，但在校正参数时操作步骤有所差异.2. 安置发射天线和电台，将发射天线用连接器安置在另一脚架上，将电台挂在脚架的一侧，用发射天线电缆接在电台上，再用电源电缆将主机、电台和蓄电池接好，注意电源的正负极正确（红正黑负）。

注意：主机和电台上的接口都是唯一的，在接线时必须红点对红点，拔出连线接头时一定要捏紧线头部位，不可直接握住连线强行拨出。

2）主机操作1．打开主机轻按电源键打开主机，主机开始自动初始化和搜索卫星，当卫星数大于5颗,PDOP值小于3时,基准站会自动启动。

主机发射后，电台STA灯开始每秒钟闪1次，表明基准站开始正常工作。

2.打开电台在打开主机后，打开电台。

轻按电台上的“ON/OFF”按钮打开电台.注意：为了让主机能搜索到多数量卫星和高质量卫星，基准站一般应选在周围视野开阔，避免在截止高度角15度以内有大型建筑物；避免附近有干扰源，如高压线、变压器和发射塔等；不要有大面积水域；为了让基准站差分信号能传播的更远，基准站一般应选在地势较高的位置。

移动站部分1）移动站安装将移动站主机接在碳纤对中杆上，并将接收天线接在主机底部，同时将手簿使用托架夹在对中杆的适合位置。

2）主机与手簿操作1．打开主机轻按电源键打开主机，主机开始自动初始化和搜索卫星，当达到一定的条件后，主机上的DL指示灯开始１秒钟闪１次（必须在基准站正常发射差分信号的前提下），表明已经收到基准站差分信号。

2．打开手簿按住开机键至少1秒，即可打开。

3）工程之星软件操作1.启动工程之星软件，用光笔双击手簿桌面上“EGStar”，即可启动工程之星3.0。