机器人教案
第一周
与学生进行自我介绍，并认识学生。介绍这门课程开设的目的和内容。带学生去机房，安排座位，观看机器人场地。告知机房的使用规则。
第二周走进机器人的世界
一、教学目标
知识与技能：
1．了解机器人的诞生与发展历史。
2．了解能力风暴机器人AS-MII。
过程与方法：
给学生展示各种机器人，并介绍其功能，是同学们对机器人有较深的认识。
情感态度价值观：
通过了解中国古代的机器人，伶人、木鸟、木牛流马，使学生们认识到中国人的智慧与伟大。
通过接触能力风暴机器人，使同学们产生兴趣，并能积极投入到学习氛围中。
二、教学重点与难点
其实机器人在我们的日常生活中无处不在，如吸尘器、电梯等，通过这些常见的机器人，可以使大家能更好理解机器人。
三、课前准备
制作课件“走进机器人世界”。
四、教学过程
第三周让机器人动起来
一、教学目标
知识与技能：
1．了解能力风暴机器人开发软件。认识流程图。熟悉模块的操作。
2．能使用开发软件让机器人动起来，并完成走正方形。
过程与方法：
认识机器人开发软件仿真vjc1.5，并介绍其界面和使用方法。
分析机器人走正方形步骤，为今后让机器人做更复杂动作时做好基础。
情感态度价值观：
通过使用开发软件让机器人动起来，认识到，机器人是人类智慧的结晶，机器人只有在人的指令下才能工作，从而认识到机器是永远不可能代替人类的。
通过实现机器人走正方形，同学们可以感受到学习的乐趣。
二、教学重点与难点
教学重点：知道流程图的执行过程。在机器人走正方形过程中，修改参数时掌握固定一个的方法，能很快调整到一个好的状态。
教学难点：对于流程图的概念，学生们以前没有接触过，可能会有些同学不容易理解。可以用简单的话去解释，尽量不要复杂话。
三、课前准备
安装机器人开发软件仿真版vjc1.5。
四、教学过程
（一）能力风暴机器人开发软件
图形化交互式C 语言（简称VJC）是用于AS-MII 的专用开发系统具有基于流程图的编程语言与交互式C语言。目前的最新版本为VJC1.6 ，它由流程图编辑界面和JC 代码编辑界面组成。
（二）学习VJC1.5仿真版
1、双击桌面上的VJC1.5仿真版，进入流程图界面
2、认识流程图编辑界面
菜单栏：文件，编辑，视图，工具等等
工具栏：有若干快捷按钮，使用起来很方便
模块库区：可以用鼠标点击打开
流程图生城区：模块库区的模块可以移入这个区域，连接生成流程图程序。连接好的模块会成为一个整体，可以一起移动。也可以断开模块之间的连接，删除或插入模块。
3、模块的基本操作
模块的新增、连接、插入、移动，结合让机器人前进倒退讲解。
注意：模块没有连接上是没有效果的，拖动模块时，光标的顶点放在上方模块的红点处，单击鼠标，就连接上了。连接后，上方模块的红点会消失。
4、仿真环境
做好的流程图程序，可以到该环境下进行仿真运行。点击工具栏中的第四个按钮，进入仿真环境。
5、流程图
活动：
让机器人前行一段，然后原地转90度，分析步骤如下：
第一步、让机器人直走
第二步、让机器人转90度：需要修改参数
注意：我们会发现机器人转弯的角度不正确，那么就需要修改“转向”模块中的参数，进行反复调试，而且，在调试过程中，不要一次修改两个参数，可以固定一个参数，很快就能让机器人转一个标准的90度了。
试一试：让机器人重复直行转弯四次，就可以走成一个正方行了
可以添加四次刚刚的两个模块，那还有没有更好的方法呢？
提示：可以使用多次循环模块，然后把直行转弯两个模块放到循环中，修改循环次数，就可以让机器人走一个标准的正方行了。
五、总结
模块一定要连接上才有效。设置模块的参数时，应该固定一个参数这样调整会很方便。
第四周温故知新
一、教学目标
知识与技能：
1．了解永久循环模块，认识电机。
2．会分析机器人运动过程，能让机器人走各种形状。
过程与方法：
通过完成机器人走圆形和五角形，更好的熟悉机器人开发软件。
情感态度价值观：
通过使用电机让机器人走圆形，了解机器人的制动原理。
通过实现机器人走五角星，同学们可以学会举一反三，并在实践中感受到学习的乐趣。
二、教学重点与难点
教学重点：有些同学把模块还是放在循环体外，不能理解循环原理，需要在上课时重点讲解。
教学难点：很多学生还是在调整参数时很心急，而且老是两个参数一起修改，针对这部分同学，在分析时要提醒，在练习时再次给予提醒。
老师要事先完成机器人走圆形和五角形。
四、教学过程
第五周国庆
第六周复习分组让机器人走十字形和放射图形
第七周机器人往返跑
一、教学目标
知识与技能：
1．掌握碰撞模块的使用
2．会分析机器人执行任务时的动作。
过程与方法：
复习直行模块和转向模块，以为接下来的往返跑做准备。
通过机器人往返跑动作，能更好的分析机器人完成任务时的动作分析。
通过分组，可以让每组同学互相帮助完成任务。还可以进行比赛。
情感态度价值观：
通过让机器人像人一样往返跑，可以让学生更好的认识机器人的智能，还可以提高学生学习机器人的兴趣。
二、教学重点与难点
机器人动作分析非常重要，有部分同学还是不会分析，需要个别进行讲解。
部分同学不愿意修改参数，总想直接知道就好了，提醒他们修改参数的重要性。
准备好机器人开发软件仿真版vjc1.5。老师事先完成机器人往返跑程序，并调试成功。
四、教学过程
第八周
机器人上用的传感器的介绍 作者：Ricky 文章来源：https://www.doczj.com/doc/ff11823310.html,更新时间：2006年05月20日打印此文浏览数：18549 感知系统是机器人能够实现自主化的必须部分。这一章，将介绍一下移动机器人中所采用的传感器以及如何从传感器系统中采集所需要的信号。 根据传感器的作用分，一般传感器分为： 内部传感器（体内传感器）：主要测量机器人内部系统，比如温度，电机速度，电机载荷，电池电压等。 外部传感器（外界传感器）：主要测量外界环境，比如距离测量，声音，光线。 根据传感器的运行方式，可以分为： 被动式传感器：传感器本身不发出能量，比如CCD，CMOS摄像头传感器，靠捕获外界光线来获得信息。 主动式传感器：传感器会发出探测信号。比如超声波，红外，激光。但是此类传感器的反射信号会受到很多物质的影响，从而影响准确的信号获得。同时，信号还狠容易受到干扰，比如相邻两个机器人都发出超声波，这些信号就会产生干扰。 传感器一般有以下几个指标： 动态范围：是指传感器能检测的范围。比如电流传感器能够测量1mA－20A的电流，那么这个传感器的测量范围就是10log（20/0.001)=43dB. 如果传感器的输入超出了传感器的测量范围，那么传感器就不会显示正确的测量值了。比如超声波传感器对近距离的物体无法测量。 分辨率：分辨率是指传感器能测量的最小差异。比如电流传感器，它的分辨率可能是5mA，也就是说小于5mA的电流差异，它没法检测出。当然越高分辨率的传感器价格就越贵。 线性度：这是一个非常重要的指标来衡量传感器输入和输出的关系。 频率：是指传感器的采样速度。比如一个超声波传感器的采样速度为20HZ，也就是说每秒钟能扫描20次。 下面介绍一下常用的传感器： 编码器：主要用于测量电机的旋转角度和速度。任何用电机的地方，都可以用编码器来作为传感器来获得电机的输出。
教案：认识机器人（第一课时） 一、教学目标 知识目标：了解机器人的概念、产生、发展、种类与应用。技能目标：熟练利用网络查找信息和处理信息。 情感目标：培养学生对机器人的兴趣，培养学生关心科技、热爱科学、勇于探索的精神。 二、重点难点 教学重点：机器人的概念及应用 难点分析：机器人的概念 三、教学过程： 1、新课导入 21世纪被信息技术专家誉为智能机器人的时代，机器人在各行各业将得到更加广泛的应用，机器人技术综合机械工程、电子工程、传感器应用、信息技术、数学、物理、等多种学科，它代表着一个国家的高科技发展水平，例如我国首例远程遥控机器人手术就是由北京的医生通过电脑遥控着沈阳机器人“黎元”进行脑外科手术。 那究竟什么是机器人？我们要学习使用的机器人是什么样子？机器人能够做些什么？我们如何控制机器人？今天开始我一起走进机器人世界去寻找上述问题答案。 观看有关机器人的视频片段 2、教学内容 机器人的概念 各国科学家对机器人的定义有所不同，而且随着时代的变化，机器人的定义也在不断发生变化。 中国的科学家们把机器人定义为一种自动化的机器，具备一些与人或生物相似的能力，如感知能力、规划能力、动作能力、协同能力等，是一种具有高度灵活性的自动化机器，它的外形不一定象人。 判断一个机器人是否是智能机器人我们可以根据下面三个基本特点： （1）具有感知功能，即获取信息的功能。机器人通过“感知”系统可以获取外界环境信息，如声音、光线、物体温度等。 （2）具有思考功能，即加工处理信息的功能。机器人通过“大脑”系统进行思考，它的思考过程就是对各种信息进行加工、处理、决策的过程。 （3）具有行动功能，即输出信息的功能。机器人通过“执行”系统（执行器）来完成工作，如行走、发声等。 机器人的产生、发展、种类与应用 对这些内容请大家以小组合作的形式通过互联网、光盘等媒体检索信息，并设计一个关于机器人的有关知识的演示文稿。 1）成立小组，分工合作，制定活动计划。 小组成员 （2）确定“机器人世界探索”活动的探索主题，构建问题框架。 （3）评价要求 （1）展示 在小组内展示“机器人世界探秘”项目。 各小组推出代表参加班级交流。评选最佳主题奖、最佳演示奖、最佳合作奖。 （2）通过自评和互评的方式进行评价，标准如下： 3、作业布置 （1）说说机器人与一些电动玩具的区别？ （2）完成一个关于机器人演示文稿的制作，包括机器人的发展、机器人的分类、机器人的特点等内容。 三、课堂小结：这节课我们了解了机器人的概念和机器人的产生、发展、种类及应用等知识。并对学生的演示文稿的任务完成情况进行小结和评价。 第12课机器人学走路 教学分析： 本课教学内容为《小学信息技术》教材（浙江教育出版社）第四册第12课，属机器人模块。本课教学是在学生学习了《第10课我们身边的机器人》、《第11课机器人仿真软件》掌握了机器人的简单工作原理，初步掌握机器人仿真软件的使用，并会控制机器人走直线的基础上学习本课，为以后学习《机器人画正多边形》、《机器人分辨颜色》打下基础。 学情分析： 本次市研训活动，是临时选取了机器人模块的第3课作为教学内容，由于学生第一次接触机器人教学内容，且没有了第10课、第11课两课的铺垫，尽管学生对此教学内容充分好奇，但教学过程中教师处理不好，学生会觉得无从下手。因此，本课的教学对教师绝对是一次挑战。 教学目的： 1．知识与技能：学会使用“转向”模块编写程序，控制机器人转向；学会使用“启动电机”“延时”“停止电机”模块编程，控制机器人走弧线。 2．过程方法：通过任务驱动与学生的操作实践，使用学会简单的机器人编程控制思想。 3．情感态度与价值观：让学生在编程控制中体验成功的快乐，充分激发孩子学习信息技术的兴趣。 教学过程： 一、铺垫导入 1．出示机器人，简单师生交流，拓展学生对机器人的了解。讨论：机器人由程序来控制。我们用程序语言把机器人完成任务的步骤与方法表达出来，这个过程叫编程。 2．教师演示机器人控制程序在仿真软件中的仿真。 介绍：这种机器人的编程软件的启动与仿真。 3．学生打开范例尝试仿真。 讨论1：机器人的动作，如直行、拐弯等。 二、小组合作自主探究 1．任务一：让机器人动起来。 教师讲解与学生操作：介绍编程环境（菜单、快捷工具、模块库、编程区）----模块的拖放、移动、删除----直行模块与转向模块的设置---文件的保存 子任务1：机器人直行（教师示范，并讲解仿真环境的“运行、有轨迹、退出”几个按钮的使用。 子任务2：机器人原地转向（学生独立完成） 子任务3：机器人走折线（最好走出一个90度的角出来）
机器人传感器的类别及应用原理 一般机器人系统由机械手、环境、任务和控制器四个互相作用的部分组成。我们称一般安装在机器人机械手上的传感器为内传感器（Inner Sensons），而称作为环境的一部分的传感器为外传感器（External Sensons）。下面将以此为主，结合机器人传感器其它分类方法进行阐述。 机器人产业近年来发展很快，2012年全球产量为16万台，欧、美、日等工业发达国家机器人市场已比较成熟，已处于平增长阶段。其机器人密度（万名员工使用机器人台数）韩国为347台，日本为339台，法国为261台，而我国为10台（有统计数据称为21台，仅供参考）。而我国机器人市场也发展很快，工业机器人每年装机量增长速度均超过20%，2010年装机量为52290台，2011年上涨到74317台，实现了42%的增长率。在2012年，我国出台了《智能制造科技发展十二五专项规划》，2013年4月21日还成立了中国机器人产业联盟，这些均证明了我国机器人产业将会有更大的发展。 机器人产品目前分类为工业机器人和服务机器人两大类。国内也有分为工业机器人和特种机器人两大类的；或分为一般机器人和智能机器人两大类；或分为一般机器人和移动机器人两类；或分为一般机器人和拟人机器人两类等。目前工业机器人多用于搬运、分拣、上下料、包装、码垛、焊接、喷涂、打磨、抛光、切割、摆放、装配等方面。 随着智能化的程度提高，机器人传感器应用越来越多。智能机器人主要有交互机器人、传感机器人和自主机器人3种。从拟人功能出发，视觉、力觉、触觉最为重要，早已进入实用阶段，听觉也有较大进展，其它还有嗅觉、味觉、滑觉等，对应有多种传感器，所以机器人传感产业也形成了生产和科研力量。 机器人的控制系统相当于人类大脑，执行机构相当于人类四肢，传感器相当于人类的五官。因此，要让机器人像人一样接收和处理外界信息，机器人传感器技术是机器人智能化的重要体现。 传感器是机器人完成感觉的必要手段，通过传感器的感觉作用，将机器人自身的相关特性或相关物体的特性转化为机器人执行某项功能时所需要的信息。根据传感器在机器人上应
ABB机器人电气培训教案 容：机器人硬件线路 机器人基本和标准指令 编程和测试 机器人和PLC的信号交换 机器人系统备份 文件管理，系统冷启动 常见故障介绍 一、机器人系统安全 安全守则： 1、万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 2、急停开关不允许被短接。 3、机器人处于自动模式时任何人不能进入其运动所及的区域。 4、机器人长时间停机时，夹具上不应置物，必须空机。 5、机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E—STOP键，停止运行。 6、因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低其动量非常大，所以进行编程，测试维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。 7、在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能键。 8、在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源。突然停电后，要赶在再次来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 二、机器人线路介绍 1、6400、6600机器人硬件线路介绍，练习机器人电柜器件的拆装。
三、机器人各种应用指令的介绍：
1、直线、转轴运动 例：MoveJ/L P1 , V200， Z30, TOOL1 L-直线运动 J-转轴运动 P1-目标位置，数据类型：ROBOTARGET V200-运行速度，单位：MM/S，数据类型：SPEEDATA Z30-转弯区尺寸，单位：MM，数据类型：ZONEDATA TOOL1-工具中心点（TCP），数据类型：TOOLDATA 2、C-圆周运动 例：MoveC_ P1, P2 ,V100， Z50, TOOL2 C-圆周运动 P1-中间位置，数据类型：ROBOTARGET P2-目标位置，数据类型：ROBOTARGET V100-运行速度，单位：MM/S，数据类型：SPEEDATA Z50-转弯区尺寸，单位：MM，数据类型：ZONEDATA TOOL1-工具中心点（TCP），数据类型：TOOLDATA 3、函数OFFS（） 例：MoveL OFFS（P1 , 100，50，0）V100， Z30, TOOL1 将光标移至目标点，按回车键，进入选择窗口，在功能键上选择FUNC，采用切换键选择所用函数OFFS（） OFFS（P1，100，50，0）代表一个距离P1点X轴偏差100，Y轴偏差50，Z轴偏差为0的点，函数OFFS（）的坐标方向和机器人的工件坐标方向一致。 4、MOVEABSJ-绝对转轴运动 MOVEABSJ JPOS1，V100，Z10，TOOL1 ABSJ-转轴运动 JPOS1-目标位置，数据类型：JOINTTARGET 5、输出信号指令：SET，RESET，PULSEDO 例：SET DO 1； DO1-输出信号名，将一个输出信号赋值为1，在输出信号相对应I/O板的信号输出端口输出直流24V电压。 例：RESET DO 1； 将一个输出信号赋值为0，在输出信号相对应I/O板的信号输出端口没有输出直流24V 电压。 例：PULSE DO DO 1 输出一个脉冲信号，脉冲长度为0。2秒 程序运行停止指令-STOP 机器人在当前指令行停止运行，属于机器人软停止指令，可以直接在下一句指令行启动机器人 程序运行停止指令-EXIT 属于机器人软停止指令，机器人在当前指令行停止运行，并且复位运行整个程序，将程序运行指针移至主程序第一行，机器人程序必须从头开始执行。 负载定义指令-GRIPLOAD GRIPLOAD LOAD0； LOAD0-机器人负载数据，设置机器人当前负载。
大班美术活动《我设计的机器人》 设计意图： 《纲要》中在幼儿园艺术教育目标中指出：“能初步感受并喜爱环境，生活和艺术中的美；喜欢参加艺术活动，并能大胆表现自己的情感体验。”幼儿美术教育不以幼儿掌握美术技能为主要的目标，而是希望幼儿在自由、宽松的美术创作活动过程中逐渐喜欢参加艺术活动，获得艺术感受，同时促进幼儿想象力及创造力的发展。所以，此次活动我不规定幼儿一定要把机器人画得惟妙惟肖，而是让幼儿通过已经学过的各种几何图形进行组合、变化，大胆的设计创作出各种各样机器人，体验几何形状变化带来的美感和美术活动的快乐。 机器人是幼儿感兴趣的玩具，在幼儿园和家里，小朋友都接触过各种各样的机器人，还有在图画书、动画片、科普读物、照片等影音图像资料中都见过机器人，机器人神器威武的形象深受幼儿的喜爱。机器人有着奇特的造型和神奇的本领，能给幼儿非常大的想象空间和激发他们强烈的创作愿望，有利于培养幼儿的想象力和创造力。此外，实际生产中机器人本身就是人类智慧的结晶，离不开大胆创新，让幼儿对机器人产生浓厚的兴趣以及萌发他们初步的创新思维，是本次活动的目的所在。 活动目标： 1、学习运用各种图形进行组合变化，设计各种各样的机器人； 2、了解实际生活中广泛应用的机器人，按自己的想象设计机器人，萌发初步的 创新意识； 3、提高对美术活动的兴趣及想象创作能力，体验美术活动的快乐。 活动重点：学习运用各种图形进行组合变化，设计各种各样的机器人。 活动难点：大胆想象，设计和创作机器人。 活动准备： 1、知识经验准备：在开展本次活动前，我让幼儿回家与爸爸妈妈一同查找图像、科普书籍、影像等资料，找到自己最喜欢的机器人。同时，让家长帮助幼儿初步了解实际生活中有哪些广泛应用的机器人，机器人帮助人类做了哪些事等等。此外，幼儿经常看到关于机器人的动画片，玩过各种机器人的玩具，积累了很多关于机器人的感性经验。 2、物质材料准备：前期制作好的多媒体课件；幼儿带来的机器人图片；机器人的玩具；白纸、画笔等等。 活动过程： （一）幼儿观看、欣赏多媒体课件和机器人图片——感知、观察机器人造型及创
机器人最实用的10种传感器盘点 随着智能化的程度提高，机器人传感器应用越来越多。智能机器人主要有交互机器人、传感机器人和自主机器人3种。从拟人功能出发，视觉、力觉、触觉最为重要，早已进入实用阶段，听觉也有较大进展，其它还有嗅觉、味觉、滑觉等，对应有多种传感器，所以机器人传感产业也形成了生产和科研力量。 内传感器 机器介机电一体化的产品，内传感器和电机、轴等机械部件或机械结构如手臂（Arm）、手腕（Wrist）等安装在一起，完成位置、速度、力度的测量，实现伺服控制。 位置（位移）传感器 直线移动传感器有电位计式传感器和可调变压器两种。角位移传感器有电位计式、可调变压器（旋转变压器）及光电编码器三种，其中光电编码器有增量式编码器和绝对式编码器。增量式编码器一般用于零位不确定的位置伺服控制，绝对式编码器能够得到对应于编码器初始锁定位置的驱动轴瞬时角度值，当设备受到压力时，只要读出每个关节编码器的读数，就能够对伺服控制的给定值进行调整，以防止机器人启动时产生过剧烈的运动。 速度和加速度传感器 速度传感器有测量平移和旋转运动速度两种，但大多数情况下，只限于测量旋转速度。利用位移的导数，特别是光电方法让光照射旋转圆盘，检测出旋转频率和脉冲数目，以求出旋转角度，及利用圆盘制成有缝隙，通过二个光电二极管辨别出角速度，即转速，这就是光电脉冲式转速传感器。此外还有测速发电机用于测速等。 应变仪即伸缩测量仪，也是一种应力传感器，用于加速度测量。加速度传感器用于测量工业机器人的动态控制信号。一般有由速度测量进行推演、已知质量物体加速度所产生动力，即应用应变仪测量此力进行推演，还有就是下面所说的方法： 与被测加速度有关的力可由一个已知质量产生。这种力可以为电磁力或电动力，最终简化为对电流的测量，这就是伺服返回传感器，实际又能有多种振动式加速度传感器。
《机器人》教案 教学目标 一、知识与技能 1．能描述机器人的三个基本特征。 2．能说明自己预测机器人发展趋势的理由。 二、过程与方法 1．能搜索有关机器人的信息和资料。 2．能按照要求根据实际生活或学习需要实际一个机器人。 三、情感态度和价值观 1．能通过与其他人交流，改进本组的设计方案。 2．能客观的评价别人的设计方案。 教学重点 了解机器人的基本特征。 教学难点 能设计机器人和评价设计方案。 教学方法 探究法、综合型教学法。 课前准备 有关机器人的图片资料、有关智能机器人的图片资料和相应课件。 课时安排 1课时。 教学过程 一、导入新课 师展示遥控玩具消防车，激发学生研究机器人的兴趣。 师：社会发展到今天，人类创造了各式各样的工具，这其中最奇妙的就是机器人。例如像刚才这个玩具，在一定程序控制下，能够自动工作的机器我们叫它
机器人。 （出示板题） 二、新课学习 （一）认识机器人。 1．师：你知道哪些机器人，它们能帮我们干什么？让我们逐一认识他们。 师展示机器人的图片或视频资料并讲解。 机械手、工业机械人、仿人机器人、八脚走路的机器人（不限于这四种）。 2．师：刚才我们认识了一些机器人，请大家思考机器人在哪些领域发挥着重要作用？给人类带来了哪些积极影响？ 生交流：军事、勘探、医学、提高工作效率减少环境污染。 师：机器人在这些领域发挥着如此巨大作用，是不是他只会给人类带来好的影响？和小组同学讨论讨论。 生在小组内讨论这一议题，并形成自己的观点记录下来，同时准备好和其他同学讨论这一观点的理由论据。 全班开展讨论会。 例如：机器人的使用能提高工作效率减少环境污染但也会带来战争，工厂裁员，机器人伤人等问题，引导学生认识到科学技术是一把双人剑。 （师提示学生学会倾听，把其他同学的重要观点记录下来。） （二）认识智能机器人。 1．学生将自己收集到的有关智能机器人的资料与本组同学交流，把全组同学的资料整理在一起。 每组选派代表向大家介绍自己最感兴趣的智能机器人。 如：第一台智能机器人、导盲机器人、火星漫游者机器人、打字机器人、纳米微型机器人。 2．师：机器人的发展真迅速，想象未来的机器人会是什么样的？ 师生交流自己的想法。 师：当今社会，科学技术的发展这么神奇，是否将来有一天机器人的智力超过人类？为什么？
《我设计的机器人》教学设计 教材分析： 想象力的培养是美术教育的一大特点，想象画是儿童把自己的经验和内心所想到的事物直率地表达出来的一种绘画形式，它能培养和训练学生的想象思维，让学生按照一定的范围，根据过去的经验和视觉印象，并通过创作活动组合成新的形象，是一个把形象思维转化为视觉形象的过程，具有展示纯真的儿童心灵世界的作用。机器人是现代人类的智慧结晶的产物，它的生产离不开想象和创造。本教材在编排上注意结合学生的生活经验，提供了三种机器人生活场景的主题图，揭示了在未来生活中机器人的重要性。 学生分析： 本课是让学生设计一个对人类有益的机器人，想象画是儿童喜欢的绘画题材之一，这节课以学生为主体，“请你来做设计师，你会设计一个怎样的机器人？”使学生感到自己是一个设计大师，有发明新产品的任务，想象的翅膀便会因此而打开。 设计理念： 《我设计的机器人》教学设计，改变了以往美术课单纯以学科知识传授技法的思路，在整个过程中，教师只是作为学生主动构建知识的帮助者、促进者，而不是知识的传授者、灌输者。重视对学生自主探究知识能力的培养，让学生保持高度的探索欲、尝试欲，并通过与实际生活的联系，更多地体验一种成就感，进一步激发他们强烈的创造欲望。提高了学生的创造能力和交流评说的综合能力，促进了学生自我个性形成和身心素质的全面发展。 教学设计
教学过程 一、查找资料，自主学习 布置学生以小组为单位，上网、报纸或书籍等查找有关机器人的资料。 教学意图：1、让学生通过自主学习查找资料，感受到学习的乐趣。 2、注重跨学科的学习。 二、激发兴趣，导入课题 师：同学们，在我们的现代社会中，有一种可以代替人们工作的智能机械，是什么？（机器人）你们知不知道机器人在生活中还可以帮我们做什么事情呢？把你知道的与大家分享。（小组讨论并汇报）（机器人可以帮我们排除险情、潜水打捞、科学实验等）从而揭示课题 教学意图：1、通过问题，激发学生的好奇心和求知欲望。 2、让学生把课前查找到的资料，互相交流，增进同学之间的友谊。 三、自主探索，合作交流 1、了解机器人的形状、颜色和功能 (课件展示)机器人说：“小朋友们你们好，我的本领可大了，你们想认识我吗？那你们要讲一讲我的形状和颜色？看谁讲得最棒。小朋友们，有没有信心？”（有）（学生讨论汇报） (课件展示)机器人说：“小朋友们非常聪明，你们知道吗？我是哈工大机器人研究所研发的集视觉、运动、避障、会眨眼睛和张嘴说话等功能于一身的新一代智能服务型机器人，本月中旬我将赴英国的一家博物馆担当“迎宾导游”。同学们都带来了自己最喜欢的机器人玩具，谁来说说自己的机器人是什么颜色和形状的？有什么作用？请同学们以讲故事的形式讲解机器人的特点，讲得好的同学我有精美的纪念品送给你。”（并板书形状和颜色）教学意图：学生和机器人交朋友，增加了学习的兴趣和气氛。 学生观察机器人后用语言叙述其特征，在记忆中留下丰富的视觉的形象，有助于进行创作。 培养了学生的语言表达能力及观察能力。 2、深入了解机器人对人类的帮助 师：把课本打开17页欣赏书上的小朋友是怎样设计机器人的？请同学们以小组为单位，互相说一说、议一议，你喜欢课本上的那幅作品，为什么？（学生小组讨论并汇报）（板书） 师：这些设计师真棒，如果请你来做设计师，你会设计一个什么样的机器人？（学生小组讨论并汇报）教学意图：引导学生深入探索，合作交流，深入了解机器人对人类的帮助，并从课本中机器人的形象，联想起从动画片、科普读物、连环画中见过的各种机器人，进行新一代机器人来。 四、放飞想象，自主创作 机器人说(课件展示)：“小设计师们想的这么好，那我们举办一个比赛活动：机器人设计大赛，把你们想得
1.多传感器数据融合的结构形式有串联型融合，并联型融合，混联型融合。 2. 3 4自校准层中用到的算法包括自适应加权算法、和（贝叶斯估算法，分布图与分批估计算法）。 5传感器一般由敏感元件，转换元件，测量电路，辅助电路等组成。 6机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成。 7.智能传感器是由传感器和微处理器相结合而构成。 8.根据信息融合处理方式的不同，可以将多传感器信息融合系统结构分为集中、分散、混合、反馈型等。 9.常用的多传感器信息融合方法可以分为以下四大类。 10.根据处理对象的层次不同，可以将信息融合分类为数据层融合、特征层融合、决策层融合。 12.11.序号跳了， 13.11、12并没有题目。 14.机器人的机械结构系统由机械构件和传动机构组成。 15.机器人的运动方式主要有、、、及。 16.机器人传感器分为内部传感器和外部传感器两种。 17.多传感器信息融合过程主要包括A/D、数据预处理、特征值提取、和融合计算等环节。 18.智能传感器的硬件结构模块要由以下六个部分组成一个或多个敏感器件、微处理器或为控制器、非易失性可擦写存储器、双向数据通信的接口、模拟量输入输出接口、高效的电源模块。 19.传感器的标定可分为动态标定和静态标定。 20.传感器按构成原理分类为结构型和物性型。 21.压电传感器是根据压电效应制造而成的。 22.机器人的机械结构系统中的机械构件由机身、手臂和末端执行器三大件组成。 23.机器人驱动系统的驱动方式主要有液压、气压和电气。 24.机器人内部传感器主要包括位置、速度、加速度、倾斜角、力觉传感器等五种基本种类。 25.智能传感器是由传感器和微处理器相结合而构成的。第7题重复 26.多传感器信息融合的常用方法可以分为估计、分类、推理、人工智能四大类。 26.传感器按能量关系分类为能量转换和能量控制型；按基本效应分类分为物理、化学、生物型。第19题合并 27传感器进行动态特性标定时常用的标准激励源有周期函数和瞬变函数两种。 28机器人的机械结构系统由机械构件和传动系统组成。第13题重复 29机器人外部传感器主要包括视觉传感器、触觉、接近度、激光等基本种类。 30.智能传感器的实现方式主要有非集成化的模块方式、集成化实现和混合实现三种形式。 31.多传感器信息融合的系统结构分为集中、分散、混合、反馈型四大类。第8题重复 32.机器人电器驱动系统中，马达是其执行元件。
第一课搭建第一个NXT机器人 授课时间参加教师 活动目的： （一）分组 1、3—4人一个组，选出组长、项目研究员、程序员、机械设计师； 2、为小组取一个组名。 （二）认识NXT核心元件 1、对9797套装进行分类； 2、认识NXT核心元件; 3、搭建蓝牙机器人9797套装8___24页； 活动过程： 一、LEGO NXT的几张酷图欣赏 二、认识乐高组件 1、轴、梁、轴套、半轴套、齿轮 2、传感器 3、控制器 三、了解乐高组件的基本搭建技巧。 1、搭建基本机器人 2、参照搭建手册搭建风车，了解齿轮的运用
第二课让机器人动起来 授课时间参加教师 活动目的： （一）分组 1、2人一组，选出组长 2、为小组取一个组名。 （二）内容 1、了解NXT编程软件界面 2、学习移动模块、电机模块，并在此基础上掌握计器人的前进、后退、转弯。 3、掌握机器人转弯的几种方法。 教学过程 一：认识编程软件MINDSTORMS Edu NXT界面 1、启动MINDSTORMS Edu NXT 在桌面上点击： 2、界面的组成：编程区，面板区，学习区，菜单区、工具栏区、控制面板 二、任务：让机器人“倒车入库” 1、任务分析： 第一步：机器人前进； 第二步：机器人右转弯 第三步；机器人后退； 2、模块介绍 3、编程
4、学习练习 三、机器人转弯的三种情况 1、差速转弯： 2、一个电机正转，另一电机反转来实现转弯 3、一个电机不动，另一电机转动（推荐方式）（1）使用移动模块，只选择一个电机（2）使用电机模块
第三课让机器人随着声音动起来 授课时间参加教师 活动目的： 1、学习循环模块的使用 2、学习声音传感器的使用 3、学习分支模块的使用 活动过程 一：机 、 2、使用循环模块 二、、如何测定电机的运行时间 三、让机器人随着声音动起来 让机器人听到声音时开始运动，当机器人前方出面障碍物时，并后退转弯再前进。
《机器人设计师》活动反思 所谓的课后反思就是我们平常写的课后教学小结，即教师在每上完一节课后，对自己在教育理念、教材选择、目标的设定、教学策略的运用、幼儿学习上的问题和信息反馈等。 《机器人设计师》是我们中班“身边的科学”这一主题中的一节艺术活动。这个活动的主要目标是在了解机器人结构的基础上，用不同的几何图形设计出不同的机器人，随意选色装饰机器人。 在这个艺术活动开展之前，我特意让孩子们把家中的机器人玩具带来幼儿园，利用晨间谈话让孩子们介绍自己的机器人及其功能。同时，建议他们把玩具放在区角环境中供其他孩子欣赏和了解。这样孩子们对机器人就有一个感性、直观的认识。 我们清楚的知道只有在感兴趣的基础上，孩子才有参与活动的热情。活动以谈话的方式开始，我让孩子们先来说一说机器人的样子。因为机器人是孩子们喜欢的一种事物，他们的兴趣一下子被调动起来，说起来就滔滔不绝了。之后，我请每个小朋友来做一位机器人的设计师，自己设计一款机器人。《新纲要》强调教师要给幼儿提供自主学习的机会，让幼儿自主参与学习活动。针对该活动中孩子们有话可说，有话想说的现况，也为了在活动中留给孩子们充分的学习时间与空间，让他们有一个更大的学习和想象的空间，于是我营造了一个相对宽松、愉悦的氛围，让他们自己讲述自己喜欢的机器人的造型，比划着想象中机器人的特异功能，天马行空，毫无束缚，包括示范的机会我也统统让给了孩子们自己，由此他们体验到
更多学习快乐。这样的形式激发了孩子们想象的更大的空间，当他们讲述自己的感受、自己的想法时，激发了更多的同伴的讨论、交流、体验。接着，我让他们把自己就想象的机器人画在他们的纸上，展示自己的画，在绘画操作中，小朋友在画的时候也是非常的安静，教室里的气氛也是非常的好，平时都要讨论怎么样做的孩子们，今天都是安静地画着自己的画，大概是因为在活动之前我给了他们一些鼓励，和表扬，他们的精神都非常的好。最后到了交流展示环节，我让他们先按小组为单位把自己设计的机器人展示给组员欣赏，并且向组员介绍所设计的机器人的特点及其功能。然后每组推荐出一名介绍得好的代表本组参加班级的比赛。由此可见，教师是孩子活动的引导者、支持者，孩子就是需要我们对他们的鼓励和支持。而我同时也和他们一样分享到了这份自主学习带来的快乐收获！ 回顾这一节的教学实践，我在灵活地组织课堂教学，创设最佳情境，让学生想说，敢说，爱说，会说的同时，完成了本节课的教学目标。同时我也深刻地体会到：学生的知识积累存在很大的个体差异，有的孩子知识丰富，能说会道。而有的孩子知识匮乏，所知甚少。让我深刻感受到在以后开展的活动中一定要灵活机动的采取因材施教的方法，以满足各类孩子的需求。另外，在教学过程的交流展示环节，我让孩子们以小组为单位，先在小组内结合自己设计好的机器人的样子，相互介绍一下自己发明的机器人，重点说清它的样子和本领。然后每组推荐出一名介绍得好的代表本组参加班级的比赛。没想到的是在分组交流的时候，他们先忙着画，浪费了大部分的时间，以至于交流不到位。我意识到这一点后，及时进行了调控。课后我很后悔，精心设计的一节好课，因自己一时的疏忽大意，而不尽人
机器人 机器人有三个发展阶段，一是第一代机器人，也叫示教再现型机器人，它是通过一个计算机，来控制一个多自由度的一个机械，通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来，然后发出指令，这样的话机器人可以重复的根据人当时示教的结果，再现出这种动作，比方说汽车的点焊机器人，它只要把这个点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作，它对于外界的环境没有感知，这个力操作力的大小，这个工件存在不存在，焊的好与坏，它并不知道，那么实际上这种从第一代机器人，也就存在它这种缺陷，因此，在20世纪70年代后期，人们开始研究第二代机器人，叫带感觉的机器人，这种带感觉的机器人是类似人在某种功能的感觉，比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉和人进行相类比，有了各种各样的感觉，比方说在机器人抓一个物体的时候，它实际上力的大小能感觉出来，它能够通过视觉，能够去感受和识别它的形状、大小、颜色。抓一个鸡蛋，它能通过一个触觉，知道它的力的大小和滑动的情况。第三代机器人，也是我们机器人学中一个理想的所追求的最高级的阶段，叫智能机器人，那么只要告诉它做什么，不用告诉它怎么去做，它就能完成运动，感知思维和人机通讯的这种功能和机能，那么这个目前的发展还是相对的只是在局部有这种智能的概念和含义，但真正完整意义的这种智能机器人实际上并没有存在，而只是随着我们不断的科学技术的发展，智能的概念越来越丰富，它内涵越来越宽。 那么从三代机器人发展过程中，从另一个方面，我们对机器人从应用的角度进行了分类，比如说工业机器人，它包括点焊、弧焊、喷漆、搬运、码垛，在工业现场中工作的这种机器人，我们统称为工业机器人，那么从不同的应用中，到水下去作业的叫水下机器人，到空间作业的叫空间机器人，同时又存在农业、林业、牧业，对医疗机器人叫医用机器人，还包括娱乐机器人，建筑和居室上用的机器人，所以从应用分类，它包括从行业、应用角度，也可以进行这样简单的分类。 机器人中常用的传感器主要有：用于避障的传感器，用于测距的传感器，用于亮度判断的传感器，用于测量速度的传感器，用于检测地面灰度的传感器。这里主要介绍用于Ⅰ、测距的传感器-GP2d12，Ⅱ、测量速度的传感器-光电编码器。Ⅲ、用于亮度判断的传感器-光敏电阻
机器人的基本操作 一、机器人的开启与关闭 机器人控制柜上的四个按钮： 开关（on,off）、急停按钮、上电按钮（复位）、模式切换开关（手动和自动） 1、在确定输入电压正常后，闭合电源开关，把电源开关打到垂直方向，然后等待示教器等启动完成再操作 2、在示教器中“重新启动”菜单中选择关机或重新启动（热启动、关机、B启动、P启动和I启动），再断开电源开关，需要注意的是，关机后再次启动需要2分钟。 二、ABB 机器人的大地坐标原点 站在机器人后面（接动力线和编码线的地方）看，往前是X轴，往左是Y轴，往上是Z轴，满足右手法则，如图
三、示教器的认识（FlexPendant） 模式切换 手动：在手动模式下，可以进行系统参数设置，程序的编辑，手动控制机器人的运动； 自动：机器人调试好后投入运行模式，此模式下示教器大部分功能被禁用。 USB备份： Flexpendant 资源管理器/选择要备份的文件/菜单/复制，复制到的位置，菜单/粘贴 A-ABB菜单、 B-操作员窗口、 C-状态栏、 D-关闭按钮、 E-任务栏、
1、中间四个的功能 2、摇杆 上下（2、5轴下为正）、左右（1轴右为正，4轴左为正）、顺逆时针（3轴顺为正，6轴逆为正） 3、下面四个（上一步、下一步、暂停、连续运行） 4、最上面四个 5、使能键：控制电机是否得电，没有按下，机器人不会动
四、手动操作 手动操作机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。 1、单轴运动的手动操纵 一般地，ABB机器人是六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。 操作方法： （1）将机器人控制柜上“机器人状态钥匙”切换到中间的手动限速状态（手动模式）。 （2）在状态栏中，确认机器人的状态已经切换为手动，机器人当前为手动状态。 （3）单击示教器左上角按钮，选择“手动操纵”。在手动操纵的属性界面，单击“动作模式”。 （4）选中“轴1-3”，然后单击“确定”，就可以对机器人轴1-3进行操作；选中“轴4-6”，然后单击“确定”，就可以对机器人轴4-6进行操作。在状态栏中显示“电动机启动”就可以进行相关的操作。 站在机器人前方，上下左右（1，2轴）移动的方向和摇杆的方向一致。 （5）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人摇杆，完成单轴运动，图中右下角显示的是轴1-3操纵杆方向，箭头方向代表正方向。
机器人传感器 正文： 传感器是机器人完成感觉的必要手段，通过传感器的感觉作用，将机器人自身的相关特性或相关物体的特性转化为机器人执行某项功能时所需要的信息。根据传感器在机器人上应用的目的和使用范围不同，可分为内部传感器和外部传感器。 内部传感器用于检测机器人自身状态（如手臂间角度、机器人运动工程中的位置、速度和加速度等）；外部传感器用于检测机器人所处的外部环境和对象状况等，如抓取对象的形状、空间位置、有没有障碍、物体是否滑落等。 机器人传感器的要求和选择 机器人传感器的选择取决于机器人工作需要和应用特点，对机器人感觉系统的要求时选择传感器的基本依据。 机器人传感器的选择的一般要求： 精度高、重复性好； 稳定性和可靠性好； 抗干扰能力强； 重量轻、体积小、安装方便。 内部传感器 位移传感器 按照位移的特征，可分为线位移和角位移。 线位移是指机构沿着某一条直线运动的距离，角位移是指机构沿某一定点转动的角度。 （1）电位器式位移传感器 电位器式位移传感器由一个线绕电阻（或薄膜电阻）和一个滑动触点组成。其中滑动触点通过机械装置受被检测量的控制。当被检测的位置量发生变化时，滑动触点也发生位移，从而改变了滑动触点与电位器各端之间的电阻值和输出电压值，根据这种输出电压值的变化，可以检测出机器人各关节的位置和位移量。 （2）直线型感应同步器 直线感应同步器的组成是由定尺和滑尺组成。定尺和滑尺间保证与一定的间隙，一般为左右。在定尺上用铜箔制成单项均匀分布的平面连续绕组，滑尺上用铜箔制成平面分段绕组。绕组和基板之间有一厚度为的绝缘层，在绕组的外面也有一层绝缘层，为了防止静电感应，在滑尺的外边还粘贴一层铝箔。定尺固定在设备上不动，滑尺则可以再定尺表面来回移动。 （3）圆形感应同步器 圆形感应同步器主要用于测量角位移。它由钉子和转子两部分组成。在转子上分布着连续绕组，绕组的导片是沿圆周的径向分布的。在定子上分布着两相扇形分段绕组。定子和转子的截面构造与直线型同步器是一样的，为了防止静电感应，在转子绕组的表面粘贴一层铝箔 绝对速度传感器 绝对速度传感器，图4-11为国产CD-1型绝对速度传感器的结构图。途中磁钢6借铝架5固定在壳体4内，并通过壳体形成磁回路。线圈2和阻尼环3安装在芯杆2上，芯杆用弹簧1和8支承在壳体内，构成传感器的活动部分。当传感器的壳体与振动物体一起振动时，如振动的频率较高，由于芯杆组件的质量很大，故产生的惯性力也大，可以阻止芯杆随壳体一起运动。当振动频率高到一定程度时，可以认为芯杆组件基本不动，只是壳体随被测物体振动。这时，线圈以物体的振动速度切割磁力线而在线圈两端产生感应电压。并且线圈输出的电压与线圈相对可替代运动速度成正比。当振动速度高到一定程度时，线圈与壳体的相对速度就是被测振动物体的绝对速度。
第一课：教学机器人概述 教学目标： 1.了解机器人的概念。 2.了解机器人的分类和用途。 3.培养对机器人的浓厚兴趣。 教学重点： 培养对机器人的浓厚兴趣。 教学难点： 了解机器人的概念。 教学准备： 机器人仿真环境软件。 教学过程： 一、问题导入 同学们，你们队机器人感兴趣吗？你们队机器人了解多少？ 二、了解机器人 1.讲授机器人概念 机器人是一种可编程的多功能智能操作机，或是为了执行不同的任务而具有电脑控制功能、可编程实现动作的专门系统。它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。一般由执行机构、驱
动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。 2.通过图片让同学们了解各种机器人 民用机器人 娱乐用机器人 军事用机器人
科研机器人 三、练习巩固 和同学们一块通过网络了解更多的关于机器人比赛的信息 四、布置作业 设计一个自己想象中的机器人，画图并用文字说明自己的机器人有什么功能和特点。
第二课：教学机器人和仿真机器人教学 教学目标： 了解教学机器人的概况。 了解能力风暴教学机器人的身体结构。 了解和应用能力风暴教学机器人的仿真教学环境。 教学重点： 了解和应用能力风暴教学机器人的仿真教学环境。 教学难点： 了解能力风暴教学机器人的身体结构。 教学准备： 机器人仿真环境软件。 教学过程： 一、问题导入 我们没有购买到机器人怎么办？我们怎么才能够通过其他渠道学习和了解机器人。 二、通过网络展示教学机器人概况 随着人工智能技术、计算机技术等相关技术的发展，对智能机器人的研究越来越多。在教育领域，许多学校已在学生中开设了机器人学方面的有关课程或开设了兴趣实践小组。为了满足这些需要，人们专门研制出来了各种适合于教学用的机器人。
说课活动——《我设计的机器人》（大班绘画） 一教材分析： 机器人是孩子非常喜爱的玩具，几乎每个孩子都有，可以说是孩子亲密的伙伴。孩子对机器人是非常了解的，在有感性认识、感性经验的基础上，让幼儿来绘画我设计的机器人是十分符合幼儿的年龄特征和认知特点的。同时有一定的难度，难在幼儿发挥想象自己构思，并且通过绘画来表达。但是这一活动经过幼儿的努力是可以成功进行的，这也符合教育的促进作用。在活动中教师应注重培养孩子的观察力、想象力、创造力，引导孩子大胆表达自己的设计。 二、教育目标： 根据新纲要的精神、以及深入细致、透彻的研究了总目标和各年龄阶段目标的基础上，按幼儿身心发展的规律、特点制定了以下目标。 1、幼儿积极的感受、欣赏玩具机器人，萌发对美术活动的兴趣。 2、幼儿大胆的想象、幻想，并能大胆地制作机器人，培养孩子的 想象力和创造力。 3、提高幼儿的审美意识。 这些目标的制定充分考虑了孩子的最近发展区，符合教育的原则，既教育不仅要符合儿童发展的水平，而且要促进幼儿水平的发展。 三、组织活动的方式、手段 1、感知欣赏法、情感熏陶法。 2、布置机器人展厅，幼儿自由的看、说、玩。过程中采取个别辅
导法和鼓励法。 四、活动的过程 （一）活动准备 1、让幼儿把家里的机器人带到幼儿园。幼儿自由的介绍机器 人说说机器人的玩法。大家自由的看、说、玩，了解机器 人的外形、构造。看机器人的碟片，丰富孩子的感性认识、 积累经验。 说明：美术是一种视觉艺术，视知觉是其审美的基础，丰富的 生活经验是创造的源泉。 2、为孩子提供彩笔、画纸并在画纸上注明姓名。（一方面积 累资料，另一方面方便教师研究幼儿绘画的发展，此外让 孩子觉得教师对作品的尊重、爱惜，从而爱惜自己的作品， 认真对待。 （二）活动过程 1、设置机器展 （1）幼儿来到展厅，自由的看、说。 教师小结：机器人都有头、身体、手臂、腿，但各部分、各 器官是各种形状的 （2）鼓励幼儿做个小发明家，设计自己觉得最棒的机器 人。 2、幼儿绘画，教师指导。 （1）给孩子自由想象、构思的时间。
关于机器人传感器的种类介绍 随着智能化的程度提高，机器人传感器应用越来越多。智能机器人主要有交互机器人、传感机器人和自主机器人3种。从拟人功能出发，视觉、力觉、触觉最为重要，早已进入实用阶段，听觉也有较大进展，其它还有嗅觉、味觉、滑觉等，对应有多种传感器，所以机器人传感产业也形成了生产和科研力量。 1、内传感器 机器介机电一体化的产品，内传感器和电机、轴等机械部件或机械结构如手臂（Arm）、手腕（Wrist）等安装在一起，完成位置、速度、力度的测量，实现伺服控制。 2、位置（位移）传感器 直线移动传感器有电位计式传感器和可调变压器两种。角位移传感器有电位计式、可调变压器（旋转变压器）及光电编码器三种，其中光电编码器有增量式编码器和绝对式编码器。增量式编码器一般用于零位不确定的位置伺服控制，绝对式编码器能够得到对应于编码器初始锁定位置的驱动轴瞬时角度值，当设备受到压力时，只要读出每个关节编码器的读数，就能够对伺服控制的给定值进行调整，以防止机器人启动时产生过剧烈的运动。 3、速度和加速度传感器 速度传感器有测量平移和旋转运动速度两种，但大多数情况下，只限于测量旋转速度。利用位移的导数，特别是光电方法让光照射旋转圆盘，检测出旋转频率和脉冲数目，以求出旋转角度，及利用圆盘制成有缝隙，通过二个光电二极管辨别出角速度，即转速，这就是光电脉冲式转速传感器。此外还有测速发电机用于测速等。 应变仪即伸缩测量仪，也是一种应力传感器，用于加速度测量。加速度传感器用于测量工业机器人的动态控制信号。一般有由速度测量进行推演、已知质量物体加速度所产生动力，即应用应变仪测量此力进行推演。 还有就是下面所说的方法： 与被测加速度有关的力可由一个已知质量产生。这种力可以为电磁力或电动力，最终简化
机器人制造中常用的7大传感器 技术 传感器（Sensor）是一种常见的却又很重要的器件，它是感受规定的被测量的各种量并按一定规律将其转换为有用信号的器件或装置。对于传感器来说，按照输入的状态，输入可以分成静态量和动态量。我们可以根据在各个值的稳定状态下，输出量和输入量的关系得到传感器的静态特性。 传感器的静态特性的主要指标有线性度、迟滞、重复性、灵敏度和准确度等。传感器的动态特性则指的是对于输入量随着时间变化的响应特性。动态特性通常采用传递函数等自动控制的模型来描述。通常，传感器接收到的信号都有微弱
的低频信号，夕卜界的干扰有的时候的幅度能够超过被测量的信号，因此消除串入的噪声就成为了一项关键的传感器技术。 物理传感器 物理传感器是检测物理量的传感器。它是利用某些物理效应，把被测量的物理量转化成为便
于处理的能量形式的信号的装置。其输出的信号和输入的信号有确定的关系。主要的物理传感器有光电式传感器、压电传感器、压阻式传感器、电磁式传感器、热电式传感器、光导纤维传感器等。 作为例子，让我们看看比较常用的光电式传感器。这种传感器把光信号转换成为电信号，它直接检测来自物体的辐射信息，也可以转换其他物理量成为光信号。其主要的原理是光电效应：当光照射到物质上的时候，物质上的电效应发生改变，这里的电效应包括电子发射、电导率和电位电流等。 显然，能够容易产生这样效应的器件成为光电式传感器的主要部件，比如说光敏电阻。这样, 我们知道了光电传感器的主要工作流程就是接受相应的光的照射，通过类似光敏电阻这样的器件把光能转化成为电能，然后通过放大和去噪声的处理，就得到了所需要的输出的电信号。这里的输出电信号和原始的光信号有一定的关系，通常是接近线性的关系，这样计算原始的光信号就