《自动控制原理》复习参考资料 一、基本知识1 1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过输入量与反馈量的差值进行的。 2、闭环控制系统又称为反馈控制系统。 3、在经典控制理论中主要采用的数学模型是微分方程、传递函数、结构框图和信号流图。 4、自动控制系统按输入量的变化规律可分为恒值控制系统、随动控制系统与程序控制系统。 5、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性。 6、控制系统的数学模型，取决于系统结构和参数, 与外作用及初始条件无关。 7、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为G1(s)+G2(s)，以串联方式连接，其等效传递函数为G1(s)*G2(s)。 8、系统前向通道传递函数为G（s），其正反馈的传递函数为H（s），则其闭环传递函数为G（s）/(1- G（s）H（s）)。 9、单位负反馈系统的前向通道传递函数为G（s），则闭环传递函数为G（s）/(1+ G（s）)。 10、典型二阶系统中，ξ=0.707时，称该系统处于二阶工程最佳状态，此时超调量为4.3%。 11、应用劳斯判据判断系统稳定性，劳斯表中第一列数据全部为正数，则系统稳定。 12、线性系统稳定的充要条件是所有闭环特征方程的根的实部均为负，即都分布在S平面的左平面。 13、随动系统的稳态误差主要来源于给定信号，恒值系统的稳态误差主要来源于扰动信号。 14、对于有稳态误差的系统，在前向通道中串联比例积分环节，系统误差将变为零。
15、系统稳态误差分为给定稳态误差和扰动稳态误差两种。 16、对于一个有稳态误差的系统，增大系统增益则稳态误差将减小。 17、对于典型二阶系统，惯性时间常数T 愈大则系统的快速性愈差。 18、应用频域分析法，穿越频率越大，则对应时域指标t s 越小，即快速性越好 19最小相位系统是指S 右半平面不存在系统的开环极点及开环零点。 20、按照校正装置在系统中的不同位置，系统校正可分为串联校正、反馈校正、 补偿校正与复合校正四种。 21、对于线性系统，相位裕量愈大则系统的相对稳定性越好。 22、根据校正装置的相位特性，比例微分调节器属于相位超前校正装置，比例积分调节器属于相位滞后校正装置，PID 调节器属于相位滞后-超前校正装置。 23、PID 调节中的P 指的是比例控制器，I 是积分控制器，D 是微分控制器。 24、离散系统中信号的最高频谱为ωmax ，则采样频率ωs 应保证ωs>=2ωmax 条件。 26、在离散控制系统分析方法中，把差分方程变为代数方程的数学方法为Z 变换。 27、离散系统中，两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以串联方式连接，连接点有采样开关，其等效传递脉冲函数为G 1(z)G 2(z)；连接点没有采样开关，其等效传递脉冲函数为G 1G 2(z)。 28、根据系统的输出量是否反馈至输入端，可分为开环控制系统与闭环控制系统。 29、家用空调温度控制、电梯速度控制等系统属于闭环控制系统； 30、经典控制理论的分析方法主要有时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法。 二、基本知识2 1、开环控制系统的的特征是没有（ ） A.执行环节 B.给定环节 C.反馈环节 D.放大环节 2、闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的（ ） A 、低频段 B 、中频段 C 、高频段 D 、均无关 3、若系统的开环传递函数为 10) (5 50 s s ，则它的开环增益为（ ） A.5 B.10 C.50 D.100
实用法律基础形成性考核册第一次平时作业一、名词解释1、法：法是由国家制 定或认可的，并靠国家强制力保证实施的、反映统治阶级意志的行为规范的总和。2、法律关系：法律关系是指根据法律规范产生的、以主体之间权利与义务关系的形式表现出来的特殊的社会关系。3、法律解释：法律解释是指对法律规范的内容、涵义等所作的说明。4、人民代表大会制：人民代表大会制，是根据民主集中制的原则，通过选举产生全国人民代表大会和地方各级人民代表大会，并以此为基础，建立全部国家机构，实现人民当家作主的一种根本政治制度。 5、国家机构：国家机构是统治阶级为行使国家权力而建立的具有国家强制力的国家机关体系。6.民族区域自治是在国家统一领导下，各少数民族聚居的地方设立自治机关，行使自治权，实行区域自治。民族区域自治是我们党解决民族问题的基本政策，是国家的民族区域自治一项基本政治制度。实行民族区域自治，体现了国家充分尊重和保障各少数民族管理本民族内部事务权利的精神，体现了国家坚持实行各民族平等、团结和共同繁荣的原则，体现了民族因素与区域因素、政治因素与经济因素、历史因素与现实因素的统一。二、单项选择题1．法是以 B 为内容的行为规范。A．国．法
2．社会关系D ．国家强制力C ．权利义务B 家意志性．是调整 A 的行为规范。A．人与人之间的社会关系B．人与物之间的社会关系C．人与自然界之间的自然关系D．自然关系3．法的溯及力，是指法律颁布后C是否适用，如果适用，就有溯及力；如果不适用，就没有溯及力。A．对其生效以后发生的事件B．对其生效以后发生的行为C．对其生效以前发生的事件和行为D．对其生效以后发生的事件和行为4．我国公民在选举权方面要求年满 D 。A．16 周岁B．15 周岁C．20 周岁D．18 周岁5．我国的根本政治制度是 A 。A．人民代表大会制度B．社会主义制度C．人民民主专政D．共产党领导的多党合作制6．我国的国家结构形式属于 A 。A．单一制B．民族区域自治C．联邦制D．复合制7．在我国，人民行使国家权力的机关是D 。A．各级国家行政机关B．各级国家审判机关C．各级国家检察机关D．全国人大及地方各级人大三、多项选择题1、法具有以下哪些特征ACD 。A．由国家制定或认可，具有国家意志性B．调整自然关系C．以权利义务为内容D．由国家强制力保障实施E．在国家权力管辖范围内普遍适用2、任何法律关系都是由下列ABC 要素构成，缺一不可。A．主体B．客体C．内容D．法律事实3、国家创制法的方式包括AC 。A．制定B．制订C．认可D．颁布4、宪法规定，公民的政治自由包括ABD 。A．言论、出版自由B．结、
A.比较元件 B.给定元件 C. 反馈元件 D.放大元件 第一章 自动控制的一般概念 1. 如果被调量随着给定量的变化而变化，这种控制系统叫（ ） A. 恒值调节系统 B.随动系统 C. 连续控制系统 D.数字控制系 统 2. 主要用于产生输入信号的元件称为（ ） 3. 与开环控制系统相比较，闭环控制系统通常对（ ）进行直接或间接地测量，通过反馈 环节去影响控制信号。 A.输出量 B. 输入量 C. 扰动量 D . "r 亘. 设定量 4. 直接对控制对象进行操作的元件称为（ ) A.给定兀件 B. 放大兀件 C. 比较兀件 D . 执行兀件 5. 对于代表两个或两个以上输入信号进行 ( ）的元件又称比较器。 A.微分 B. 相乘 C. 加减 D. 相除 6. 开环控制系统的的特征是没有（ ） A.执行环节 B. 给定环节 C. 反馈环节 D . . 放大环节 7. 主要用来产生偏差的兀件称为（ ） A.比较兀件 B. 给疋兀件 C. 反馈兀件 D . 放大兀件 8. 某系统的传递函数是 G s _ 1 2s +1 s e ， 则该可看成由（ ) 环节串联而成。 A.比例.延时 B. 惯性.导前 C. 惯性.延时 D. 惯性.比例 10 . 在信号流图中，在支路上标明的是（ ) A.输入 B. 引出点 C. 比较点 D. 传递函数 11. 采用负反馈形式连接后，贝U （） A. 一定能使闭环系统稳定； B. 系统动态性能一定会提高； C. 一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除; D. 需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。
自动控制 摘要：综述了自动控制理论的发展情况，指出自动控制理论所经历的三个发展阶段，即经典控制理论、现代控制理论和智能控制理论。最后指出，各种控制理论的复合能够取长补短，是控制理论的发展方向。 自动控制理论是自动控制科学的核心。自动控制理论自创立至今已经过了三代的发展：第一代为20世纪初开始形成并于50年代趋于成熟的经典反馈控制理论；第二代为50、60年代在线性代数的数学基础上发展起来的现代控制理论；第三代为60年 代中期即已萌芽，在发展过程中综合了人工智能、自动控制、运筹学、信息论等多学科的最新成果并在此基础上形成的智能控制 理论。经典控制理论(本质上是频域方法)和现代控制理论(本质上是时域方法)都是建立在控制对象精确模型上的控制理论，而实 际上的工业生产系统中的控制对象和过程大多具有非线性、时变性、变结构、不确定性、多层次、多因素等特点，难以建立精确的数学模型。因此，自动控制专家和学者希望能从要解决问题领域的知识出发，利用熟练操作者的丰富经验、思维和判断能力，来实现对上述复杂系统的控制，这就是基于知识的不依赖于精确的数学模型的智能控制。本文将对经典控制理论、现代控制理论和智能控制理论的发展情况及基本内容进行介绍。 1自动控制理论发展概述 自动控制是指应用自动化仪器仪表或自动控制装置代替人 自动地对仪器设备或工业生产过程进行控制，使之达到预期的状态或性能指标。对传统的工业生产过程采用自动控制技术，可以有效提高产品的质量和企业的经济效益。对一些恶劣环境下的控制操作，自动控制显得尤其重要。 自动控制理论是与人类社会发展密切联系的一门学科，是自动控制科学的核心。自从19世纪M a x w e ll对具有调速器的蒸汽发动
～ 自动控制原理知识点总结 第一章 １、什么就是自动控制?(填空) 自动控制:就是指在无人直接参与得情况下，利用控制装置操纵受控对象，就是被控量等于给定值或按给定信号得变化规律去变化得过程。 2、自动控制系统得两种常用控制方式就是什么？(填空） 开环控制与闭环控制 3、开环控制与闭环控制得概念? 开环控制:控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点:开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差,控制精度也不高. 闭环控制:控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用,而且还有反向联系，既有被控量对被控过程得影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高,但存在能否正常工作,即稳定与否得问题。 掌握典型闭环控制系统得结构。开环控制与闭环控制各自得优缺点？ (分析题:对一个实际得控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） 4、控制系统得性能指标主要表现在哪三个方面？各自得定义?(填空或判断) （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程得振荡倾向与系统恢复平衡得能力 （２）、快速性:通过动态过程时间长短来表征得 （3)、准确性:有输入给定值与输入响应得终值之间得差值来表征得 第二章 1、控制系统得数学模型有什么？（填空） 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2、了解微分方程得建立? (1)、确定系统得输入变量与输入变量 （２)、建立初始微分方程组.即根据各环节所遵循得基本物理规律,分别列写出相应得微分方程，并建立微分方程组 （3）、消除中间变量,将式子标准化。将与输入量有关得项写在方程式等号得右边，与输出量有关得项写在等号得左边 3、传递函数定义与性质？认真理解。（填空或选择） 传递函数：在零初始条件下,线性定常系统输出量得拉普拉斯变换域系统输入量得拉普拉斯变
实用法律基础第一次作业 第1 大题单选题 1 、(5分) 下列不属于国际经济法的渊源的就是( ) 国际判例 2 、(5分) 作为行为规范的一种,法的实施主要靠( )。 国家强制力作保证 3 、(5分) 法主要体现的就是( )的意志。 统治阶级 4 、(5分) 在行政诉讼中,对于行政机关显失公平的行政处罚,人民法院可以( ) 判决撤销 5 、(5分) 原始社会的行为规范就是( )。 习惯 6、国家应具备以下基本要素:有定居的居民;有确定的领土以及( ) 具有主权 第 2 大题填空题0分 1 、(5分) “法无明文规定不处罚”体现的就是。 参考答案或提示: 罪刑法定原则 2 、(5分) 我国刑法规定的溯及力的原则就是。参考答案或提示: 从旧兼从轻的原则 3 、(5分) 合同的订立,在法律上主要分为两个阶段。参考答案或提示: 要约与承诺 4 、(5分) 区分犯罪未遂与犯罪中止的关键在于。 参考答案或提示: 就是否自愿放弃犯罪意图 5 、(5分) 在主刑中,最轻的刑罚方法就是。 参考答案或提示: 管制 6 、(5分) 按照我国刑事诉讼法的规定, 无权行使侦查权。 参考答案或提示: 人民法院 第3 大题简答题0分 1 、(10分) 结婚概念及其条件 参考答案或提示: 结婚,又称婚姻的缔结,就是指男女双方依照法律规定的条件与程序,确立夫妻关系的法律行为。结婚的条件分为必备条件与禁止条件。 其中,必备条件包括: 1、男女双方必须完全自愿。 2、必须达到法宝婚龄。 3、必须符合一夫一妻。 禁止条件包括: 1、禁止有一定血亲关系的亲属结婚。 2、禁止患有一定疾病的人结婚。 2 、(10分) 法律关系的特征 参考答案或提示:
自动控制原理选择题（48学时） 1．开环控制方式是按 进行控制的，反馈控制方式是按 进行控制的。 （A ）偏差；给定量 （B ）给定量；偏差 （C ）给定量；扰动 （D ）扰动；给定量 （ ） 2．自动控制系统的 是系统正常工作的先决条件。 （A ）稳定性 （B ）动态特性 （C ）稳态特性 （D ）精确度 （ ） 3．系统的微分方程为 222 )()(5)(dt t r d t t r t c ++=,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 4．系统的微分方程为)()(8)(6)(3)(2233t r t c dt t dc dt t c d dt t c d =+++,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 5．系统的微分方程为()()()()3dc t dr t t c t r t dt dt +=+,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 6．系统的微分方程为()()cos 5c t r t t ω=+,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 7．系统的微分方程为 ττd r dt t dr t r t c t ?∞-++=)(5)(6 )(3)(,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 8．系统的微分方程为 )()(2t r t c =,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 9. 设某系统的传递函数为：,1 2186)()()(2+++==s s s s R s C s G 则单位阶跃响应的模态有： （A ）t t e e 2,-- （B ）t t te e --,
《实用法律基础》网上作业二 一、判断正误题 1、具有民事权利能力是自然人享有民事主体地位的标志。（√） 2、能够引起债产生的都是合法的法律事实。（×） 3、无民事行为能力人不能独立进行任何民事活动。（×） 4、在诉讼时效期间的最后6个月内，一方当事人提起诉讼的，诉讼时效中止。（× ） 5、当事人对造成损害都没有过错的，可以根据实际情况，由当事人分担民事责任。（√） &人身权与权利主体的人身密不可分，所体现的是权利主体精神上的利益。 （√） 7. 物权是指直接支配一定的物并排斥他人干涉的权利。在我国，物权就是所有 权。（×） 8. 企业破产案件由债务人所在地人民法院管辖。（√ ） 9. 人民法院对破产案件作出的裁定，除驳回破产申请的裁定外，一律不准上诉＜（√ ） 10. 持票人取得票据如无对价或无相当对价，不能有优于其前手的权利（√ ） 11 ?票据侦务人可以以自己与出票人之间所有的基于人的关系的抗辩对抗持票人。（× ） 12.股东全部缴纳出资后，以股东会决议的形式向公司登记机关提供各股东的出资证明。（× ） 13 ?债权人认为债权人会议决议违反法律规定的，可以在债权人会议作出决议后十天内提请法院裁定。（× ） 14. 债权人认为债权人会议决议违反法律规定的，可以在债权人会议作出决议后十天
内提请法院裁定。（× ） 15. 合伙人之间有关利润和亏损的分担比例对债权人具有约束力。（× ） 16、法律、法规不属于著作权法保护的作品（√ ）。 17、公民为完成法人或其他组织工作任务所创作的作品是职务作品。（√ ）18、任何情况下，侵犯他人知识产权都不至于承担刑事责任。（×） 19、我国对专利申请的受理和审查以及专利权的授予统一集中进行，而不是分散在各省市进行。（×） 20、中国公民、法人或者其他组织的作品，不论是否发表，均或依照著作权法享有著作权。（√） 21、专利权可以转让，专利申请权不得转让。（× ） 22、婚姻法所调整的财产关系，适用于民法的某些规定。（√ ） 23、自然性是婚姻家庭关系的本质属性，它能决定婚姻家庭关系的性质.（× ） 24、婚姻家庭关系的性质是由当时社会生产关系所决定的，（√ ） 25、夫妻间，父母子女间遗产继承问题，按照适用婚姻法中的法定继承的有关规定执行。（√ ） 26、婚姻自由是公民的一项基本权利，这种权利是绝对的。（× ） 27、继承权是指继承人享有的依照法律规定或者被继承人的遗嘱指定二取得被继 承人遗产的权利。（√） 28、法定继承人的范围是没有限制的。（× ） 29、遗产的处理没有规范程序。（× ） 30、法律义务是法律关系的主体依照法律规定具有的自主决定作出或者不作出某种 行为。（× ） 二、单项选择题
《 自动控制原理B 》 试题A 卷答案 一、单项选择题（本大题共5小题，每小题2分，共10分） 1．若某负反馈控制系统的开环传递函数为 5 (1) s s +，则该系统的闭环特征方程为 ( D )。 A ．(1)0s s += B. (1)50s s ++= C.(1)10s s ++= D.与是否为单位反馈系统有关 2．梅逊公式主要用来（ C ）。 A.判断稳定性 B.计算输入误差 C.求系统的传递函数 D.求系统的根轨迹 3．关于传递函数，错误的说法是 ( B )。 A.传递函数只适用于线性定常系统； B.传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响； C.传递函数一般是为复变量s 的真分式； D.闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。 4．一阶系统的阶跃响应（ C ）。 A ．当时间常数较大时有超调 B ．有超调 C ．无超调 D ．当时间常数较小时有超调 5. 如果输入信号为单位斜坡函数时，系统的稳态误差为无穷大，则此系统为（ A ） A ． 0型系统 B. I 型系统 C. II 型系统 D. III 型系统 二、填空题（本大题共7小题，每空1分，共10分） 1．一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：___稳定性、快速性、__准确性___。 2.对控制系统建模而言，同一个控制系统可以用不同的 数学模型 来描述。 3. 控制系统的基本控制方式为 开环控制 和 闭环控制 。 4. 某负反馈控制系统前向通路的传递函数为()G s ，反馈通路的传递函数为()H s ，则系统 的开环传递函数为()()G s H s ，系统的闭环传递函数为 () 1()() G s G s H s + 。 5 开环传递函数为2(2)(1) ()()(4)(22) K s s G s H s s s s s ++= +++，其根轨迹的起点为0,4,1j --±。 6. 当欠阻尼二阶系统的阻尼比减小时，在单位阶跃输入信号作用下，最大超调量将 增大 。 7.串联方框图的等效传递函数等于各串联传递函数之 积 。 三、简答题（本题10分） 图1为水温控制系统示意图。冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热，从而得到一定温度的热水。冷水流量变化用流量计测量。试绘制系统方框图，并说明为了保持热水温度为期望值，系统是如何工作的？系统的被控对象和控制装置各是什么？
电大实用法律基础答案 . 原告方新良，男，37 岁，干部。被告周士明，男，56 岁，工人。被告周士明有砖木结构瓦房三间，坐落在某市解放西路138 号。因房中没有水暖设备，离单位较远，生活、工作都不方便，曾流露出想将该房卖掉，另租公房居住的意思。后来，经本单位职工黄锦云介绍，原告方新良与被告相识。原告刚从外地调入该市，妻子、儿女也随之调入，因无房居住只好暂住农村老家。原告得知被告想卖房，即表示自己想买，经双方商定，原告以5000 元人民币购买被告三间瓦房。原、被告当即去当地房管机关办理登记过户手续。但二人商定，被告暂不把房屋交付原告，待单位分给被告房屋居住后，被告即马上腾房（当时，被告单位刚建成三幢宿舍楼，尚未分配）。半年后，被告单位照顾被告，分给他三室一厅住房一套，被告让其子结婚居住，仍不给原告腾房，原告几次催促，被告均以单位分房面积小，女儿结婚无房居住为由，迟迟不搬，原告无奈，只好向人民法院提起诉讼，要求被告腾房。问题：根据所学知识，试分析本案原、被告之间的房屋买卖是不是附条件的民事法律行为？答：不是。原被告之间是买卖合同合同成立即生效。民事法律行为是具体签订合同的行为 原告徐巧娣，女，36 岁，农民。被告赵伟成，男，39 岁，农民。被继承人徐国柱生前是某市农机厂的退休工人，因与妻子赵雪文未生育子女，于1956 年将堂兄12岁的女儿徐巧娣收为养女。徐巧娣将户口关系也迁到徐国柱家，与徐国柱夫妻共同生活。但是，徐巧娣也经常
去看望生父母。1969 年徐巧娣出嫁后，徐国柱夫妻又把赵雪文的侄子赵伟成收为养子。当时，赵伟成已是赵光大的养子，而且已经成年，在未解除与赵光大收养关系的情况下，又与徐国柱夫妻建立了收养关系。赵伟成虽然未同徐国柱夫妻共同生活，但经常来照顾徐国柱夫妇，帮助解决生活上的困难，而且，赵伟成把自己的儿子赵小庆改姓为徐小庆，随徐国柱夫妻共同生活。1983 年，赵雪文病故。1984 年，徐国柱病故。赵、徐病重期间，赵伟成请医生为赵、徐看病，悉心照料，赵、徐病故后，赵伟成又负责料理了丧事。 徐国柱死亡后，遗有存款1500 元和一些家具、衣物。这些遗产，都被赵伟成占有。徐巧娣认为自己是被继承人的养女，有权继承遗产，并向赵伟成提出这一要求。赵伟成只答应分给徐巧娣300 元存款。徐巧娣认为太少，遂向某市人民法院起诉，称赵伟成是养子，自己是养女，都有同样的继承权，现赵伟成独占遗产大部分是不合法的。赵伟成则辩称：徐七娣出嫁后，很少关心被继承夫妇，而自己尽义务较多，又料理了丧事，所以多继承遗产是理所当然的。法院审理后认为：原、被告双方均为被继承人的养子女，都有同样的继承权。在遗产份额的分配上，应贯彻权利义务相一致的原则，尽义务多人可多继承遗产。据此判决：原告人徐巧娣继承遗产人民币600 元；被告人赵伟成继承遗产900 元和全部家具、衣物。 问题：赵伟成应以何种身份取得遗产？本案应如何处理？
自动控制原理选择填空
1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 给定值 与反馈量的差值进行的。 2、复合控制有两种基本形式：即按 输入 的前馈复合控制和按 扰动 的前馈复合控制。 3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为()G s ，则G(s)为 G1(s)+G2(s) （用G 1(s)与G 2(s) 表示）。 4、典型二阶系统极点分布如图1所示， 则无阻尼自然频率=n ω 2 ， 阻尼比=ξ 20.7072 = ， 该系统的特征方程为 2220s s ++= ， 该系统的单位阶跃响应曲线为 衰减振荡 。 5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+， 则该系统的传递函数G(s)为 1050.20.5s s s s +++ 。 6、根轨迹起始于 开环极点 ，终止于 开环零点 。 7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ?ωτωω--=--，则该系 统的开环传递函数为 (1) (1)K s s Ts τ++ 。 8、PI 控制器的输入－输出关系的时域表达式是 1()[()()]p u t K e t e t dt T =+? ， 其相应的传递函数为 1[1]p K Ts + ，由于积分环节的引入，可以改善系统的 稳态性能 性能。 二、选择题（每题 2 分，共20分）
1、采用负反馈形式连接后，则 ( D ) A 、一定能使闭环系统稳定； B 、系统动态性能一定会提高； C 、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除； D 、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。 2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( A )。 A 、增加开环极点； B 、在积分环节外加单位负反馈； C 、增加开环零点； D 、引入串联超前校正装置。 3、系统特征方程为 0632)(23=+++=s s s s D ，则系统 ( C ) A 、稳定； B 、单位阶跃响应曲线为单调指数上升； C 、临界稳定； D 、右半平面闭环极点数2=Z 。 4、系统在2)(t t r =作用下的稳态误差∞=ss e ，说明 ( A ) A 、 型别2 ; 自动控制原理（非自动化类）习题答案 第一章 习题 1-1（略） 1-2（略） 、 1-3 解： 受控对象：水箱液面。 被控量：水箱的实际水位 h " 执行元件：通过电机控制进水阀门开度，控制进水流量。 比较计算元件：电位器。 测量元件：浮子，杠杆。 放大元件：放大器。 h h （与电位器设定 电压 u 相对应，此时电位器电刷位于中点位置）。 当 h h 时，电位器电刷位于中点位置，电动机不工作。一但 h ≠ h 时，浮子位置相应升高（或 ' 降低），通过杠杆作用使电位器电刷从中点位置下移（或上移），从而给电动机提供一定的工作电压，驱动 电动机通过减速器使阀门的开度减小（或增大），以使水箱水位达到希望值 h 。 水位自动控制系统的职能方框图 1-4 解： 受控对象：门。 执行元件：电动机，绞盘。 放大元件：放大器。 受控量：门的位置 , 测量比较元件：电位计 工作原理：系统的被控对象为大门。被控量为大门的实际位置。输入量为希望的大门位置。 当合上开门开关时，桥式电位器测量电路产生偏差电压，经放大器放大后，驱动电动机带动绞盘转动， 使大门向上提起。同时，与大门连在一起的电位器电刷上移，直到桥式电位器达到平衡，电动机停转，开 门开关自动断开。反之，当合上关门开关时，电动机带动绞盘反转，使大门关闭。 * 仓库大门自动控制开（闭）的职能方框图 1-5 解： 系统的输出量：电炉炉温 给定输入量：加热器电压 被控对象：电炉 放大元件：电压放大器，功率放大器，减速器 比较元件：电位计 测量元件：热电偶 职能方框图： 第二章 习题 2-1 解：对微分方程做拉氏变换： ? X (s ) R (s ) ? C (s ) N (s ) ? ? X (s ) KX (s ) ? X (s ) X (s ) ? X (s ) ? ? TsX (s ) X (s ) ? X (s ) X (s ) ? KN (s ) ? ?K X (s ) sC (s ) sC (s ) ? 绘制上式各子方程的方块图如下图所示： KK C (s ) / R (s ) ， Ts (T 1)s s K K 1 s s 1 s s @~@ 自动控制原理知识点总结 第一章 1.什么是自动控制？（填空） 自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空） 开环控制和闭环控制 3.开环控制和闭环控制的概念？ 开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。 闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。 掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点？ （分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） 4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力 （2）、快速性：通过动态过程时间长短来表征的 e来表征的 （3）、准确性：有输入给定值与输入响应的终值之间的差值 ss 第二章 1.控制系统的数学模型有什么？（填空） 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2.了解微分方程的建立？ （1）、确定系统的输入变量和输入变量 （2）、建立初始微分方程组。即根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并建立微分方程组 （3）、消除中间变量，将式子标准化。将与输入量有关的项写在方程式等号的右边，与输出量有关的项写在等号的左边 3.传递函数定义和性质？认真理解。（填空或选择） 实用法律基础答案 .原告方新良，男，37岁，干部。 被告周士明,男，56岁，工人。 被告周士明有砖木结构瓦房三间，坐落在某市解放西路138号。因房中没有水暖设备，离单位较远，生活、工作都不方便，曾显露出想将该房卖掉，另租公房居住的意思。后来，经本单位职工黄锦云介绍，原告方新良与被告相识。原告刚从外地调入该市，妻子、儿女也随之调入，因无房居住只好暂住农村老家。原告得知被告想卖房，即表示自己想买，经双方商定，原告以5000元人民币购买被告三间瓦房。原、被告当即去当地房管机关办理登记过户手续。但二人商定，被告暂不把房屋交付原告，待单位分给被告房屋居住后，被告即赶忙腾房（当时，被告单位刚建成三幢宿舍楼，尚未分配）。半年后，被告单位照管被告，分给他三室一厅住房一套，被告让其子结婚居住，仍不给原告腾房，原告几次督促，被告均以单位分房面积小，女儿结婚无房居住为由，迟迟不搬，原告无奈，只好向人民法院提起诉讼，要求被告腾房。咨询题：依照所学知识，试分析本案原、被告之间的房屋买卖是不是附条件的民事法律行为？ 答：不是。原被告之间是买卖合同合同成赶忙生效。民事法律行为是具体签订合同的行为 原告徐巧娣，女，36岁，农民。 被告赵伟成，男，39岁，农民。 被继承人徐国柱生前是某市农机厂的退休工人，因与妻子赵雪文未生育子女，于1956年将堂兄12岁的女儿徐巧娣收为养女。徐巧娣将户口关系也迁到徐国柱家，与徐国柱夫妻共同生活。然而, 徐巧娣也经常去看望生父母。1969年徐巧娣出嫁后，徐国柱夫妻又把赵雪文的侄子赵伟成收为养子。当时，赵伟成已是赵光大的养子，而且差不多成年，在未解除与赵光大收养关系的情形下, 又与徐国柱夫妻建立了收养关系。赵伟成尽管未同徐国柱夫妻共同生活，但经常来照管徐国柱夫妇，关心解决生活上的困难，而且，赵伟成把自己的亲小孩赵小庆改姓为徐小庆，随徐国柱夫妻共同生活。1983年，赵雪文病故。1984年，徐国柱病故。赵、徐病重期间，赵伟成请大夫为赵、徐看病，尽心照管，赵、徐病故后，赵伟成又负责办理了丧事。 徐国柱死亡后，遗有存款1500元和一些家具、衣物。这些遗产, 都被赵伟成占有。徐巧娣认为自己是被继承人的养女，有权继承遗产，并向赵伟成提出这一要求。赵伟成只承诺分给徐巧娣300 元存款。徐巧娣认为太少，遂向某市人民法院起诉，称赵伟成是养子，自己是养女，都有同样的继承权，现赵伟成独占遗产大部分是不合法的。赵伟成则辩称：徐七娣出嫁后，专门少关怀被继承夫妇，而自己尽义务较多，又办理了丧事，因此多继承遗产是理所因此的。法院审理后认为：原、被告双方均为被继承人的养子女，都有同样的 自动控制原理1 一、单项选择题（每小题1分，共20分） 1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（ ） A.系统综合 B.系统辨识 C.系统分析 D.系统设计 2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ ）上相等。 A.幅频特性的斜率 B.最小幅值 C.相位变化率 D.穿越频率 3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ ） A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件 4. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（ ） A.圆 B.半圆 C.椭圆 D.双曲线 5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电 动机可看作一个（ ） } A.比例环节 B.微分环节 C.积分环节 D.惯性环节 6. 若系统的开环传 递函数为2) (5 10+s s ，则它的开环增益为（ ） .2 C 7. 二阶系统的传递函数52 5)(2++= s s s G ，则该系统是（ ） A.临界阻尼系统 B.欠阻尼系统 C.过阻尼系统 D.零阻尼系统 8. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn ，则可以（ ） A.提高上升时间和峰值时间 B.减少上升时间和峰值时间 C.提高上升时间和调整时间 D.减少上升时间和超调量 9. 一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T 1=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为（ ） ° ° ° ° 10.最小相位系统的开环增益越大，其（ ） > A.振荡次数越多 B.稳定裕量越大 C.相位变化越小 D.稳态误差越小 11.设系统的特征方程为()0516178234=++++=s s s s s D ，则此系统 （ ） A.稳定 B.临界稳定 C.不稳定 D.稳定性不确定。 12.某单位反馈系统的开环传递函数为：()) 5)(1(++=s s s k s G ，当k =（ ）时，闭环系统临界稳定。 .20 C 13.设系统的特征方程为()025103234=++++=s s s s s D ，则此系统中包含正实部特征的个数 有（ ） .1 C -自动控制原理知识点汇总 ————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期： 自动控制原理知识点总结 第一章 1.什么是自动控制？（填空） 自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空） 开环控制和闭环控制 3.开环控制和闭环控制的概念？ 开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。 闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。 掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点？ （分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） 4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力 （2）、快速性：通过动态过程时间长短来表征的 e来表征的 （3）、准确性：有输入给定值与输入响应的终值之间的差值 ss 第二章 1.控制系统的数学模型有什么？（填空） 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2.了解微分方程的建立？ （1）、确定系统的输入变量和输入变量 （2）、建立初始微分方程组。即根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并建立微分方程组 （3）、消除中间变量，将式子标准化。将与输入量有关的项写在方程式等号的右边，与输出量有关的项写在等号的左边 3.传递函数定义和性质？认真理解。（填空或选择） 传递函数：在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换域系统输入量的拉普拉斯变 一、名词解释 1、行政裁决：指国家行政机关依照法律授权，对当事人之间发生的与行政管理活动相关的、特定的民事纠纷进行审查并作出裁决的具体行政行为。 2、代位权：是指债务人怠于行使其对第三人（次债务人）享有的到期债权，而有害于债权人的债权时，债权人为保障自己的债权而以自己的名义行使债务人对次债务人的债权的权利。 3、同时履行抗辩权：是指无先后履行顺序的双务合同债务人在对方未履行或者未提出履行之前，拒绝履行的权利。 4、执行和解：执行和解指在法院执行过程中，双方当事人经过自愿协商，达成协议，结束执行程序的活动。和解的内容，可以是一方自愿放弃一部分或全部权利，也可以是一方满足另一方的要求，还可以是双方都作一些让步。 5、宪政：宪政就是国家依据体现民主法治精神的宪法进行活动,以充分维护和保障公民的权利和自由为目的,以科学规范国家权力的运作为保障,以宪法精神的充分贯彻为樗的政治形态或政治过程,它是由宪法所确认和规定的民主政治法治化的整个过程。 6、行政行为：行政行为是指行政主体行使行政职权，作出的能够产生行政法律效果的行为。行政行为的概念包括以下几层含义： （1）行政行为是行政主体所为的行为。（2）行政行为是行使行政职权，进行行政管理的行为。（3）行政行为是行政主体实施的能够产生行政法律效果的行为。 二、判断题 1、统治阶级的共同意志就是统治阶级个别意志的相加。（X ） 2、多党合作的基本方针是长期共存，互相监督，肝胆相照，荣辱与共。（√） 3、行政法的渊源不限于成文法，还包括判例。（X ） 4、公民是具有一国国籍的自然人。（√） 5、承诺生效时合同成立。（√） 三、多项选择题 1、宪法规定，公民的政治自由包括( ABD )。 A. 言论、出版自由 B. 结社自由 C. 宗教信仰自由 D. 集会、游行、示威自由 2、下列行为中，哪些构成无因管理( BCD ) 。 A. 甲错把他人的牛当成自家的而饲养 B. 乙见邻居家中失火恐殃及自己家，遂用自备的灭火器救火 C. 丙（15岁）租车将在体育课上昏倒的同学送往医院救治 D.丁见门前马路下水道井盖被盗致路人跌伤，遂自购一井盖铺上 3、根据我国法律的规定，著作人身权主要包括( ABCD )。 A. 发表权 B. 署名权 C. 修改权 D. 保护作品完整权 4、授予专利权的发明和实用新型，应当具备的件条( ABC )。 A. 新颖性 B. 创造性 1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 给定值 与反馈量的 差值进行的。 2、复合控制有两种基本形式：即按 输入 的前馈复合控制和按 扰动 的前馈复合控制。 3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传 递函数为()G s ，则G(s)为 G1(s)+G2(s) （用G 1(s)与G 2(s) 表示）。 4、典型二阶系统极点分布如图1所示， 则无阻尼自然频率=n ω 阻尼比=ξ 0.707= ， 该系统的特征方程为 2220s s ++= ， 该系统的单位阶跃响应曲线为 衰减振荡 。 5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+， 则该系统的传递函数G(s)为 1050.20.5s s s s +++ 。 6、根轨迹起始于 开环极点 ，终止于 开环零 点 。 7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ?ωτωω--=--，则该 系统的开环传递函数为 (1) (1)K s s Ts τ++ 。 8、PI 控制器的输入－输出关系的时域表达式是 1()[()()]p u t K e t e t d t T =+? ， 其相应的传递函数为 1[1]p K Ts + ，由于积分环节的引入，可以改善系统的 稳态性能 性能。 二、选择题（每题 2 分，共20分） 1、采用负反馈形式连接后，则 ( D ) A 、一定能使闭环系统稳定； B 、系统动态性能一定会提高； C 、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除； D 、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。 2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( A )。 A 、增加开环极点； B 、在积分环节外加单位负反 馈； C 、增加开环零点； D 、引入串联超前校正装置。 3、系统特征方程为 0632)(23=+++=s s s s D ，则系统 ( C ) A 、稳定； B 、单位阶跃响应曲线为单调指数上 升； C 、临界稳定； D 、右半平面闭环极点数2=Z 。 4、系统在2)(t t r =作用下的稳态误差∞=ss e ，说明 ( A ) A 、 型别2 河南省郑州市惠济区河南商业高等专科学校，文化路英 才街2号 自动控制原理知识点总结 第一章 1.什么是自动控制？（填空） 2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空） 3.开环控制和闭环控制的概念？掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点？（分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） sa 4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） 第二章 1.控制系统的数学模型有什么？（填空） 2.了解微分方程的建立？ 3.传递函数定义和性质？认真理解。（填空或选择） 4.七个典型环节的传递函数（必须掌握）。了解其特点。（简答） 5.动态结构图的等效变换与化简。三种基本形式，尤其是式2-61。主要掌握结构图的化简用法，参考P38习题2-9（a）、（e）、（f）。（化简） 6.系统的开环传递函数、闭环传递函数（重点是给定作用下）、误差传递函数（重 点是给定作用下）：式2-63、2-64、2-66 第三章 1.P42系统的时域性能指标。各自的定义，各自衡量了什么性能？（填空或选择） 2.一阶系统的单位阶跃响应。（填空或选择） 3.二阶系统： （1）传递函数、两个参数各自的含义；（填空） （2）单位阶跃响应的分类，不同阻尼比时响应的大致情况（图3-10）；（填空）（3）欠阻尼情况的单位阶跃响应：掌握式3-21、3-23~3-27；参考P51例3-4的欠阻尼情况、P72习题3-6。 4.系统稳定的充要条件？劳斯判据的简单应用：参考P55例3-5、3-6。（分析题） 5.用误差系数法求解给定作用下的稳态误差。参考P72习题3-13。（计算题） 第四章 1.幅频特性、相频特性和频率特性的概念。 2.七个典型环节的频率特性（必须掌握）。了解其伯德图的形状。（简答题） 3.绘制伯德图的步骤（主要是L(ω)） 4.根据伯德图求传递函数：参考P110习题4-4。（分析题） 5.奈氏判据的用法：参考P111习题4-6。（分析题） 6.相位裕量和幅值裕量的概念、意义及工程中对二者的要求。（填空或判断） 7.开环频率特性与时域指标的关系中低频段、中频段、高频段各自影响什么性能？注意相位裕量和穿越频率各自影响什么性能？（填空或判断） 第五章 1.常用的校正方案有什么？（填空） 2.PID控制： （1）时域表达式P122式5-18 （2）P、PI、PD、PID控制各自的优缺点？（简答题） 第六章 填空自动控制原理答案完全版-第二版(孟庆明)
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