第 1 页 共 1 页 西 安 科 技 大 学2004—2005 学 年 第2 学 期 期 末 考 试 试 题（卷） 电控 院系： 班级： 姓名： 学号： 装 订 线 装 订 线 以 内 不 准 作 任 何 标 记 装 订 线 10x =?-?
第 2 页 共 1 页 现代控制理论C 卷答案 2 解：Bode 图略 解得：开环截止频率：)/(1.2s rad c =ω； 相角裕量：)(40rad r ≈ 3 解： 1）系统的传递函数阵为： 2231231))((1 ))()((1 ][)(du a s a s a s a s a s Du B A sI C s G +?? ?? ??-----=+-=- 2）系统的状态结构图，现以图中标记的321,,x x x 为 u 2u 1
第 3 页 共 1 页 4解： 1）列写电枢电压u 为输入，以电流i 和旋转速度n 为输出的状态空间表达式。由于ω.πωn 559260==，可得 dt dn J dt d J 55.9=ω， 22)2(D g G mR J == 式中， m 为一个旋转体上的一个质点的质量，质量m 为该质量的重量G 和重力加速度g 之比，R 和D 分别为旋转体的半径和直径，综合上两 式可推得 dt dn GD dt dn D G dt d J 37548.955.922=???=ω 2）从而可得到电机电枢回路电压平衡和电机运动平衡的一组微分方程式 ???????=+=++i C n K dt dn GD u n C Ri dt di L m b e 3752 式中，摩擦系数55.9/B K b =。选择状态变量n x i x ==21,，则系统得状态空间表达式为 u L x x GD K GD C L C L R x x b m e ????????+??????????? ????? -- -=? ?????01375375212 2 21 ????????????=211001x x y
《让世界充满爱》教案 一、教学目标 1、通过歌曲《让世界充满爱》的学唱及同主题音乐作品的欣赏让学生深入感受“让世界充满爱”的真挚情感。 2、能够以柔和、统一、真挚的情感及满怀深情的声音学唱《让世界充满爱》。并通过分析、实践，处理歌曲；加深对音乐情感的感受和体验。 二、教学重点 用真挚的情感及满怀深情的声音学唱《让世界充满爱》 三、教学思路 本课以“爱”为线索，通过歌曲的演唱和同主题音乐作品的欣赏，使学生感受音乐与心灵的沟通；在学唱歌曲的过程通过分析，讨论，体验，使学生意识到各音乐要素在表现歌曲内在感情上的作用，在以后地歌唱中，对音乐要素能自己进行分析，合理地处理歌曲。 四、教材简析 1、《让世界充满爱》是一部由著名音乐人郭峰作曲的，献给1986 年“国际和平年”的组歌，由四部分组成，教材中选用了第二部分， 其音乐为典型的ABA三部曲,A部温馨抒情，B部在调性，音乐情绪上皆与A形成鲜明对比，最后四个乐句完全再现A部。 2、“组歌”多乐章的声乐套曲。包括齐唱、对唱、重唱、合唱以及朗诵等形式，常用乐队伴奏。注重充分发挥各乐章的特点，因此各段更具有独立的意义。 3、翁倩玉《爱的奉献》：是正大综艺的主题曲，一经推出，在国内广受欢迎，歌曲以清新流畅，婉转动听的曲调，用不同语言唱出人类共同的主题一一爱。 五、教学过程 设计意图 一：感受爱 1、提问导入：近一年来世界上发生的哪次天灾让你痛彻心扉？学生：（印度洋海啸，美国的飓风，巴基斯坦地震） 导语：确实，如同学所说地震，海啸让我们一次次见证着生离死别，
但同学们想过没，比天灾更让人恐惧的是人祸，恐怖袭击、战争无时无刻不在用血淋淋的事实告诉我们这个世界并不太平，于是无数热爱和平的人走到一起呼唤出人类共同的心声一一让世界充满爱。 2、出示课题：让世界充满爱 二：歌唱爱一一学唱歌曲《让世界充满爱》 1、导入： 课件播放以《让世界充满爱》为背景音乐的，一组以爱 为主题的图片串联起的FLASH作品 师:同学们看得很仔细，说得也很动情，确实，贫困、灾难、战争，一次次地向人类发出挑战，而我们一次次地战胜了所有的这些，正是因为人们心中有爱，我们才一次次地拯救了他人，也拯救了自己。 2、介绍作者及相关知识 导语：刚才我们观赏的FLASH的背景音乐，是著名的音乐人郭峰为1986年世界和平年所作的一首组歌 （课件出示：郭峰图片及组歌的概念） 组歌：多乐章的声乐套曲。包括齐唱、对唱、重唱、合唱以及朗诵等形式，常用乐队伴奏。 3、学生跟随钢琴轻声用“ LU”哼唱全曲， 师：跟随钢琴用LU哼唱全曲，哼唱过程中思考：歌曲按旋律走向可以分为几部分？ （课件出示《让世界充满爱》曲谱） 哼唱要求：轻声，但积极的状态，有气息支持，声音集中 生：歌曲可以分为A（1 —8小节）B （9 —16小节）A （17 —24小节）三部分，其中第三部分是第一部分的再现。 4、视唱全曲，纠正音准，节奏不准确的地方
则系统闭环传递函数为 假设得到的闭环传递函数三阶特征多项式可分解为 令对应项系数相等，有 二、高阶系统累试法 对于固有传递函数是高于二阶的高阶系统，PID校正不可能作到全部闭环极点的任意配置。但可以控制部分极点，以达到系统预期的性能指标。 根据相位裕量的定义，有 则有 则 由式可独立地解出比例增益，而后一式包含两个未知参数和，不是唯一解。通常由稳态误差要求，通过开环放大倍数，先确定积分增益，然后计算出微分增益。同时通过数字仿真，反复试探，最后确定、和三个参数。 设单位反馈的受控对象的传递函数为 试设计PID控制器，实现系统剪切频率 ，相角裕量。 解： 由式,得 由式,得 输入引起的系统误差象函数表达式为
令单位加速度输入的稳态误差，利用上式，可得 试探法 采用试探法，首先仅选择比例校正，使系统闭环后满足稳定性指标。然后，在此基础上根据稳态误差要求加入适当参数的积分校正。积分校正的加入往往使系统稳定裕量和快速性下降，此时再加入适当参数的微分校正，保证系统的稳定性和快速性。以上过程通常需要循环试探几次，方能使系统闭环后达到理想的性能指标。 齐格勒－尼柯尔斯法 （Ziegler and Nichols ） 对于受控对象比较复杂、数学模型难以建立的情况，在系统的设计和调试过程中，可以考虑借助实验方法，采用齐格勒－尼柯尔斯法对PID调节器进行设计。用该方法系统实现所谓“四分之一衰减”响应（”quarter-decay”），即设计的调节器使系统闭环阶跃响应相临后一个周期的超调衰减为前一个周期的25%左右。 当开环受控对象阶跃响应没有超调，其响应曲线有如下图的S形状时，采用齐格勒－尼柯尔斯第一法设定PID参数。对单位阶跃响应曲线上斜率最大的拐点作切线，得参数L 和T，则齐格勒－尼柯尔斯法参数设定如下： (a) 比例控制器： (b) 比例－积分控制器： ， (c) 比例－积分－微分控制器： ， 对于低增益时稳定而高增益时不稳定会产生振荡发散的系统，采用齐格勒－尼柯尔斯第二法(即连续振荡法)设定参数。开始只加比例校正，系统先以低增益值工作，然后慢慢增加增益，直到闭环系统输出等幅度振荡为止。这表明受控对象加该增益的比例控制已达稳定性极限，为临界稳定状态，此时测量并记录振荡周期Tu和比例增益值Ku。然后，齐格勒－尼柯尔斯法做参数设定如下： (a) 比例控制器：
让世界充满爱 第一课时 一、教学内容 1、学唱歌曲《让世界充满爱》 2、欣赏《我们同属一个世界》 3、补充欣赏歌曲：翁倩玉《爱的奉献》 二、教学目标 1、通过歌曲《让世界充满爱》的学唱及同主题音乐作品的欣赏让学生深入感受“让世界充满爱”的真挚情感。 2、能够以柔和、统一、真挚的情感及满怀深情的声音学唱《让世界充满爱》。并通过分析、实践，处理歌曲；加深对音乐情感的感受和体验。 3、了解《让世界充满爱》《我们同属一个世界》两部作品的曲作者及作品的创作背景。 三、教学重点 用真挚的情感及满怀深情的声音学唱《让世界充满爱》 四、教学思路 本课以“爱”为线索，通过歌曲的演唱和同主题音乐作品的欣赏，使学生感受音乐与心灵的沟通；在学唱歌曲的过程通过分析，讨论，体验，使学生意识到各音乐要素在表现歌曲内在感情上的作用，在以后地歌唱中，对音乐要素能自己进行分析，合理地处理歌曲。 五、教材简析 1、《让世界充满爱》是一部由著名音乐人郭峰作曲的，献给1986年“国际和平年”的组歌，由四部分组成，教材中选用了第二部分，其音乐为典型的ABA三部曲,A部温馨抒情，B部在调性，音乐情绪上皆与A 形成鲜明对比，最后四个乐句完全再现A部。 2、“组歌”多乐章的声乐套曲。包括齐唱、对唱、重唱、合唱以及朗诵等形式，常用乐队伴奏。注重充分发挥各乐章的特点，因此各段更具有独立的意义。 3、《同属一个世界》(WE ARE THE WORLD)1984年为非洲难民而作的作品，由杰克逊和里奇共同创作。歌曲主要由三部分构成，A部分为叙述式的温情，曲调柔缓；B部曲调是呐喊式的，慷慨，激昂；C部分有一个明显的从大调转关系小调的过程——无奈、忧伤转到坚定、积极。整首歌曲曲调流畅，是典型的摇滚乐的演唱风格,是摇滚歌曲中的不朽经典。 4、迈克.杰克逊（Micheal Jackson）是20世纪这100年间极具代表意义的摇滚歌手。1958年8月29日，Micheal Jackson出生于美国印地安那州。在第十一届“美国音乐大奖” 囊括了从创作、演唱到表演的所有8项大奖，同年又摘取了格莱美最佳专辑等8项大奖，写下了这个与奥斯卡奖齐名的音乐大奖的历史上最灿烂的一页。1985年3月，由众多名星参与的慈善义演（We Are the World)及其影带在全球推出。
控制工程基础 交卷时间：2016-05-31 14:01:38 一、单选题 1. 设系统的特征方程为，则此系统（） ? A. 稳定 ? B. 临界稳定 ? C. 不稳定 ? D. 稳定性不确定。 答案A 2. 超前校正装置频率特性为，其最大超前相位角为（） ? A. ? B.
? C. ? D. 答案A 3. 以下说法正确的是（） ? A. 时间响应只能分析系统的瞬态响应 ? B. 频率特性只能分析系统的稳态响应 ? C. 时间响应和频率特性都能揭示系统的动态特性 ? D. 频率特性没有量纲 答案C 4. 如题10图所示反馈控制系统的典型结构图，_______
? A. ? B. ? C. ? D. 答案C 5. 根轨迹渐近线与实轴的交点公式为（） ? A. ? B. ? C. ? D.
答案D 6. 已知其原函数的终值（） ? A. 0 ? B. ∞ ? C. 0.75 ? D. 3 答案C 7. 离散系统闭环脉冲传递函数的极点p k=-1，则动态响应为______。? A. 单向脉冲序列 ? B. 双向发散脉冲序列 ? C. 双向等幅脉冲序列 ? D. 双向收敛脉冲序列
答案C 8. 在系统对输入信号的时域响应中，其调整时间的长短是与（）指标密切相关。? A. 允许的峰值时间 ? B. 允许的超调量 ? C. 允许的上升时间 ? D. 允许的稳态误差 答案D 9. 已知某些系统的开环传递函数如下，属于最小相位系统的是( ) ? A. ? B. ? C.
? D. 答案C 10. 关于线性系统稳态误差，正确的说法是：( ) ? A. 稳态误差计算的通用公式是 ? B. 一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差； ? C. 增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性；? D. 增大系统开环增益K可以减小稳态误差。 答案D 11. 以下关于系统稳态误差的概念正确的是（） ? A. 它只决定于系统的结构和参数 ? B. 它只决定于系统的输入和干扰 ? C. 与系统的结构和参数、输入和干扰有关