自动控制原理课程教学大纲
◆层次：?本科?专科
◆课程英文名称：Automatical control principle
◆课程类别：本科选?通识必修?通识选修?专业必修?专业选修
专科选?公共必修?公共选修?职业技术必修?职业技术选修
◆适用专业：自动化
◆配套教学计划：2011级教学计划
◆开课系部：自动化系
◆学分：5
◆学时：80 其中：实验（实践）学时：10 ；课外学时：0
◆执笔人：张海燕教研室审核人：张海燕系部审核人：
一、课程性质和教学目标
《自动控制原理》是自动化专业的一门必修课，通过本课程的学习，使学生掌握自动控制的基本原理和概念，并具备对自动控制系统进行分析，计算，实验的初步能力，为专业课的学习和参加控制工程实践提供必要的理论基础。
通过对本课程的学习，要求学生掌握自动控制的基本理论和基本分析方法，能应用控制理论对自动控制系统进行性能分析，能对系统进行校正和提出改善系统性能的途径和方法，具体要求如下：
1．掌握常规控制器和自动控制系统的组成及其相互关系。
2．了解对自动控制系统的性能要求及分析系统性能的方法。
3．掌握用传递函数，方框图，信号流图及状态空间描述建立系统数学模型的方法。
4．掌握常规控制器的基本控制规律、动态特性和对控制系统的作用。
5．掌握对控制系统进行分析和综合的方法：时域分析法、频域分析法、根轨迹法及状态空间分析法。6．初步掌握控制系统的校正和设计方法，为解决实际问题打好基础。
7．掌握脉冲传递函数的概念，了解离散控制系统的一般分析方法。
8．初步了解非线性系统的基本知识。
二、本课程与其他课程的联系与分工
本课程在自动化专业教学计划中被列为专业基础课,本课程以工程数学、电路、电机拖动等为前序课程,也是过程控制系统等课程必需的理论基础，因此本课程的学习对全面掌握各门专业课程起着重要的作用。本课程的重点是第三、第四、第五章章，次重点是第一、第二章，一般章节为六章。
三、教学内容和教学方式
第一章自动控制的一般概念（4学时）
（一）教学要求
（1）明确什么是自动控制；正确理解被控对象、被控量、控制装置和自控系统等概念；
（2）正确理解三种控制方式，特别是闭环控制；
（3）初步掌握由系统工作原理画方框图的方法，并能正确判别系统的控制方式；
（4）明确系统常用的分类方式，掌握各类别的含义和信息特征，特别是按数学模型分类的方式；
（5）明确对自控系统的基本要求，正确理解三大性能指标的含义。
（二）重点和难点
重点：掌握线性与非线性系统的分类，特别是对线性系统的定义、性质、判别方法要准确理解。
难点：线性系统的准确理解。
（三）教学方式
本章采用课堂讲授、多媒体教学相结合的教学形式。
（四）教学内容
1-1 自动控制的基本原理与方式
1-2 自动控制系统示例
1-3 自动控制系统的分类
1-4 对自动控制系统的基本要求
1-5 自动控制系统的分析与设计工具
第二章控制系统的数学模型（14学时）
（一）教学要求
（1）正确理解数学模型的特点，对系统的相似性、动态模型、静态模型、输入变量、输出变量、中间变量等概念，要准确掌握，掌握动态微分方程建立的一般方法；
（2）掌握运用拉氏变换解微分方程的方法，并对解的结构、运动模态与特征根的关系、零输入响应有清楚的理解；
（3）正确理解传递函数的定义、性质和意义，特别对传递函数微观结构的分析要准确掌握；
（4）正确理解由传递函数派生出来的系统的开环传递函数、闭环传递函数、前向通道传递函数的定义，并对重要传递函数如：控制输入下闭环传递函数、扰动输入下闭环传递函数、误差传递函数、典型环节传递函数，能够熟练掌握。
（5）掌握系统结构图和信号流图两种数学图形的定义和组成方法，熟练掌握等效变换代数法则，简化图形结构，并能用梅逊公式求系统传递函数。
（二）重点和难点
重点：
（1）控制系统数学模型的建立方法；
（2）理解微分方程、传递函数、结构图、信号流图的概念以及它们之间的转换关系。
难点：建立控制系统四种数学模型。
（三）教学方式
说明采用课堂讲授、多媒体教学相结合的教学形式。
（四）教学内容
2-1 控制系统的时域数学模型
2-2 控制系统的复数域数学模型
2-3 控制系统的结构图与信号流图
2-4 控制系统建模实例
实验1典型环节及其阶跃响应
实验内容：典型环节及其阶跃响应
教学要求：两人一机，要求学习构成典型环节的模拟电路，了解电路参数对环节特性的影响；掌握控制系统时域性能指标的测量方法；掌握模拟实验的基本原理和一般方法；由典型环节的阶跃响应曲线求取其传递函数。
第三章线性系统的时域分析法（16学时）
（一）教学要求
（1）正确理解时域响应的性能指标、稳定性、系统的型别和静态误差系数等概念；
（2）牢固掌握一阶系统的数学模型和典型时域响应的特点，并能熟练计算其性能指标和结构参数；
（3）牢固掌握二阶系统的数学模型和典型时域响应的特点，并能熟练计算欠阻尼时域性能指标和结构参数；
（4）正确理解线性定常系统的稳定条件，熟练应用劳斯判据判定系统的稳定性；
（5）正确理解和重视稳态误差的定义并能熟练掌握稳态误差的计算方法。明确终值定理的使用条件；
（6）掌握改善系统动态性能及提高系统控制精度的措施。
（二）重点和难点
重点：控制系统动态性能指标、稳态性能指标的分析；
难点：稳态误差的计算
（三）教学方式
说明采用课堂讲授、多媒体教学相结合的教学形式。
（四）教学内容
3-1 系统时间响应的性能指标
3-2 一阶系统的时域分析
3-3 二阶系统的时域分析
3-4 高阶系统的时域分析
3-5 线性系统的稳定性分析
3-6 线性系统的稳态误差计算
3-7 控制系统时域设计
实验2二阶系统的阶跃响应实验
实验内容：二阶系统的阶跃响应实验
教学要求：两人一机，要求进一步学习实验箱的使用方法；研究二阶系统的性能参数对系统性能的影响；学会根据系统阶跃响应曲线确定传递函数。
第四章线性系统的根轨迹法（8学时）
（一）教学要求
（1）掌握开环根轨迹增益变化时系统闭环根轨迹的绘制方法；
（2）理解闭环零、极点分布和系统阶跃响应的定性关系及系统根轨迹分析的基本思路，正确理解偶极子和主导极点等基本概念，会用主导极点的概念估算系统的性能指标；
（3）掌握参量根轨迹绘制的基本思路和方法。
（二）重点和难点
重点：控制系统根轨迹的绘制方法以及根轨迹法在控制系统分析中的应用
难点：应用根轨迹法分析控制系统
（三）教学方式
说明采用课堂讲授、多媒体教学相结合的教学形式。
（四）教学内容
4-1 根轨迹法的基本概念
4-2 根轨迹绘制的基本法则
4-3 广义根轨迹
4-4 系统性能的分析
4-5 控制系统复域设计
第五章线性系统的频域分析法（14学时）
（一）教学要求
（1）正确理解频率特性的物理意义、数学本质及定义；
（2）正确运用频率特性的定义进行分析和计算，计算系统在正弦输入下的稳态响应以及反算系统结构参数；
（3）熟记典型环节频率特性的规律及其特征点；
（4）熟练掌握由系统开环传递函数绘制开环极坐标图和伯德图的方法；
（5）熟练掌握最小相位系统由对数幅频特性曲线反求传递函数的方法；
（6）正确理解奈奎斯特判据的原理证明和判别条件；熟练应用奈奎斯特判据判别系统稳定性的方法，并能正确计算稳定裕度。
（7）正确理解谐振峰值、频带宽度、截止频率、相角裕度、幅值裕度的概念。
（二）重点和难点
重点：绘制开环极坐标图和伯德图，计算系统的相角裕度、幅值裕度
难点：最小相位系统由对数幅频特性曲线反求传递函数
（三）教学方式
说明采用课堂讲授、多媒体教学相结合的教学形式。
（四）教学内容
5-1 频率特性
5-2 典型环节与开环系统的频率特性
5-3 频率域稳定判据
5-4 稳定裕度
5-5 闭环系统的频域性能指标
5-6 控制系统频域设计
实验3 系统频率特性测量实验
实验内容：系统频率特性测量实验
教学要求：两人一机，加深系统及元件频率特性的物理概念；掌握系统及元件频率特性的测量方法。
第六章线性系统的校正方法（10学时）
（一）教学要求
（1）掌握超前、滞后等串联校正的特点及其对系统的作用以及校正设计方法；
（2）掌握利用系统BODE图，分析校正装置对原系统性能的影响；
（3）正确理解反馈校正和复合校正的特点及其作用。
（二）重点和难点
重点：利用串联校正、前馈校正、复合校正方式对系统进行校正
难点：串联滞后-超前校正环节的应用。
（三）教学方式
说明采用课堂讲授、多媒体教学相结合的教学形式。
（四）教学内容
6-1 系统的设计与校正问题
6-2 常用校正装置及其特性
6-3 串联校正
6-4 前馈校正
6-5 复合校正
6-6 控制系统校正设计
实验4 连续系统串联校正
实验内容：连续系统串联校正
教学要求：两人一组，要求研究串联校正环节对系统稳定性及过渡过程的影响；对给定系统进行串联校正设计，并通过模拟实验校验设计的正确性。
第七章线性离散系统的分析与校正（10学时）
（一）教学要求
（1）正确理解连续信号的采样与复现这一离散系统中至关重要的问题，熟练掌握采样器和保持器的工作原理，数学描述，采样定理等重要概念；
（2）掌握处理离散系统的基本数学工具Z变换，熟练掌握Z变换的定义及主要性质；
（3）了解离散系统的基本数学模型——差分方程；
（4）掌握离散系统脉冲传递函数的定义及求法，能熟练求出典型离散系统的闭环脉冲传递函数，对一些常见的离散系统框图应能够推导出输出Z变换表达式；
（5）熟练掌握离散系统的稳定性判据，掌握离散系统的动态性能分析方法，能根据系统结构特点分析其静态误差特性。
（二）重点和难点
重点：Z变换，典型离散系统的闭环脉冲传递函数，离散系统的动态性能分析方法
难点：各种结构典型离散系统的闭环脉冲传递函数
（三）教学方式
说明采用课堂讲授、多媒体教学相结合的教学形式。
（四）教学内容
7-1 离散系统的基本概念
7-2 信号的采样与保持
7-3 z变换理论
7-4 离散系统的数学模型
7-5 离散系统的稳定性与稳态误差
7-6 离散系统的动态性能分析
7-7 离散系统的数字校正
7-8 离散控制系统设计
实验5 采样定理实验
实验内容：采样定理实验
教学要求：两人一组，要求了解采样过程和信号恢复过程；了解采样器和零阶保持器的电路结构；验证采样定理。
第八章非线性控制系统分析（4学时）
（一）教学要求
（1）正确理解描述函数的基本思想和应用条件；准确理解描述函数的定义、物理意义和求法，并会灵活应用；
（2）熟练掌握运用描述函数法分析非线性系统的稳定性和自振荡的方法和步骤，并能正确计算自振荡的振幅和频率；
（3）正确理解相平面图的基本概念；
（4）熟练掌握运用相平面法分析非线性系统的动态响应的方法和步骤。
（二）重点和难点
重点：运用描述函数法分析非线性系统的稳定性和自振荡，并能正确计算自振荡的振幅和频率；
运用相平面法分析非线性系统的动态响应
难点：运用描述函数法分析非线性系统的稳定性和自振荡，并能正确计算自振荡的振幅和频率；
运用相平面法分析非线性系统的动态响应
（三）教学方式
说明采用课堂讲授、多媒体教学相结合的教学形式。
（四）教学内容
8-1 非线性控制系统概述
8-2 常见非线性特性及其对系统运动的影响
8-3 相平面法
8-4 描述函数法
8-5 非线性控制的逆系统方法
8-6 非线性控制系统设计
四、学时分配计划
（一）理论教学内容及学时
序号章名称学时
1 第一章自动控制的一般概念 4
2 第二章控制系统的数学模型12
3 第三章线性系统的时域分析法14
4 第四章线性系统的根轨迹法8
5 第五章线性系统的频域分析法12
6 第六章线性系统的校正方法8
7 第七章线性离散系统的分析与校正8
8 第八章非线性控制系统分析 4
合计70
（二）实验实训教学内容及学时
序号实验（实训）名称学时
1 典型环节及其阶跃响应 2
2 二阶系统的阶跃响应实验2
3 系统频率特性测量实验2
4 连续系统串联校正2
5 采样定理实验2
合计10
五、课程考核方式:说明课程考核的形式和最终成绩的构成等。格式如下
【考核类型】?考试?考查
【考核方式】?闭卷?开卷
?其它：（填写具体考核方式）
【成绩评定】理论：100%，实验（实训）： %
六、教材与教学参考书目:列出建议教材及参考书，格式如下
（一）教材
1.《自动控制原理及其应用》，主编：胡寿松，出版社：科学出版社，第5版，出版年度；2007.05 （二）教学参考书
1.《自动控制原理》，主编：王划一，出版社：国防工业出版社，版次，出版年度；2006.02
2.《自动控制原理》，主编：翁思义，出版社：高等教育出版社，版次，出版年度；2006.05