现场总线知识点汇总
1. 现场总线定义：（1）国际电工委员会IEC61158标准定义，现场总线是指安装在制造或过程区域的现场装置与控制室内的自动控制装置之间数字式、串行、多点通信的数据总线。（2）应用在生产现场，在测量控制设备之间实现双向串行多节点数字通信技术。
2. 现场总线技术是在20世纪80年代中期发展起来的，是计算机技术、通信技术、控制技术（即3C技术）发展汇集成的结合点，是信息技术、数字化、智能化网络发展到现场的结果。
2. 现场总线亦称为工业控制网络，已经成为控制网络技术的代名词。
3. 现场总线以测量控制设备作为网络节点，以双绞线等传输介质为纽带，把位于生产现场、具备了数字计算和数字通信能力的测量控制设备连接成网络系统，按公开、规范的通信协议，在多个测量控制设备之间、以及现场设备与远程监控计算机之间，实现数据传输与信息交换，形成适应各种应用需求的自动控制系统。（三要素：网络节点、传输介质、通信协议）
4. 与一般的电信网和一般的计算机网络相比，现场总线控制系统特别强调可靠性和实时性，现场总线的数据通信是以引发物质或能量的运动为最终目的。
5. 现场总线产生的背景和时代需求：
处于企业生产过程底层的测量自动化系统，由于设备之间采用传统的一对一连线，用电压、电流的模拟信号进行测量控制，或采用自成体系的封闭式的集散系统，难以实现设备之间以及系统与外界之间的信息交换，使自动化系统成为“信息孤岛”。要实现整个企业的信息集成，要实施综合自动化，就要构建运行在生产现场、性能可靠、造价低廉的工厂底层网络，完成现场自动化设备之间的多点数字通信，实现底层现场设备之间、以及生产现场与外界的信息交换。现场总线作为现场设备之间互联的控制网络，沟通了生产过程现场控制设备之间及其与更高控制管理层网络之间的联系，为彻底打破自动化系统的信息孤岛僵局创造了条件。
6. 工业自动控制系统历史
（1）20世纪50年代，模拟仪表控制系统（ACS）；
（2）20世纪60年代，直接数字控制系统（DDC）；
（3）20世纪70年代，集散控制系统（DCS）；
（4）20世纪90年代，现场总线控制系统（FCS）。
7. FCS特点：
1）FCS的信号传输实现了全数字化
2）FCS系统结构是全分散式
3）FCS的现场设备具有互操作性
4）FCS的技术和标准实现了全开放
5）FCS的环境适应性与总线供电
8.集散控制系统的不足：
从结构上看，在系统的一个局部，或者子系统，基本上还是集中式控制，系统分散得不够彻底，集中式控制系统存在的问题没有从根本上得到解决。现场仍采用模拟信号，电缆较多，成本较高。各公司的DCS各有各的标准，不能实现互联。
9. 现场总线的发展现状：
国际电工委员会/国际标准协会（IEC/ISA）自1984年起现场总线标准工作，但统一的标准至今仍未完成。
1）技术原因。目前尚没有一种现场总线对所有应用领域在技术上都是最优的。
2）利益驱动。导致自动化行业形成多种总线技术标准并存现状。现场总线的国际标准一直未能统一，真正实现开放性远未达到。将以太网应用于工业自动控制系统的呼声越来越高，
也就是使得控制和管理系统中的信息无缝衔接，真正实现“一网到底”。工业以太网技术有望解决这一问题
10. 诞生于不同领域的总线技术往往对这一特定的领域的适用性就好一些。
PROFIBUS适合于工厂自动化
CAN适用于汽车工业
FF总线适用于过程控制
LonWorks适用于楼宇自动化
SwiftNet适用于飞机制造
P-NET适用于农业
11. 现场总线国际标准
1）ISO11898和ISO11519
ISO11898：道路交通工具（Road Vehicle）——数字信息交换（Interchange of digital information）－用于高速通信（For high-speed communication）的控制器局域网（CAN）；
ISO11519：低速CAN和VAN的标准。
2）IEC61158 ：FF H1 、ControlNet、 PROFIBUS 、P-NET 、FF HSE、 SwiftNet 、WorldFIP、Interbus。
3）IEC62026：DeviceNet、AS-i
IEC62026为低压开关设备和控制设备的现场总线。
12. 工业以太网定义
应用于工业自动化领域的以太网技术
以太网（Ethernet）由Xerox、DEC、Intel联合推出的局域网物理层与数据链路层规范。电子电气工程师协会在此基础上制定了局域网标准IEEE802.3，已成为信息网络的实际标准。
工业以太网一般是指技术上与商用以太网兼容，但在产品设计、材质的选用、产品的强度、适用性以及实时性、可互操作性、可靠性、抗干扰性和本质安全等方面能满足工业现场的需要。
13. 工业以太网的优势
1）应用广泛
2）成本低廉
3）通信速率高
4）软硬件资源丰富
5）可持续发展能力强
6）易于实现管控一体化
14. 工业以太网存在的不足
1）实时性问题
2）可靠性问题
3）安全性问题
4）总线供电问题
15. 本质安全：指通过设计等手段使生产设备或生产系统本身具有安全性，即使在误操作或发生故障的情况下也不会造成事故的功能。
16. 现场总线特点：5个特点（见教材2~3页）
17. 现场总线的优点：5个优点（见教材3页）
18. 互操作性和互用性的定义（见教材2页）
19. 通信系统最主要的指标：有效性和可靠性
有效性：传输信息的内容有多少；可靠性：接收信息的可靠程度。
20. 有效性指标：4个（熟悉概念）
可靠性指标用误码率来衡量。
21. 比特率和波特率定义
22. 频率特性定义
23. 频谱和带宽定义
24. 为什么CAN总线在位速率为1Mbps时，传输距离只有40米？
1）CAN总线要求发送器在发送每一位的同时，都要监视总线电平，用以确定是否发送器竞争发送权失败，是否总线发生了位错误，是否获得了应答。这都需要在1位时间内完成。1Mbps 时，位时间是1微秒；
2）已知铜导线中电信号的传播速度是光速的2/3，1微秒在可以在总线上跑200米，由于要做折返跑，所以总线距离不能超过100米；
3）考虑到可靠采样以及需留下一定的信息处理时间的问题，一般采样点设在位时间的50%左右，所以最大传输距离还要减半，即为50米；
4）还要考虑发送器延时、接收器延时，总线的最大传输距离还要打折扣，故定位40米。
25. CAN总线报文传送由哪4种不同类型的帧表示和控制？
答：数据帧携带数据由发送器至接收器；远程帧通过总线单元发送，以请求具有相同标识符的的数据帧；出错帧由检测出总线错误的任何单元发送；超载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。
26. 1）PCA82C250称作CAN收发器，位于CAN总线的物理层，是完成逻辑信号与电缆上物理信号的转换（双向转换）。
2）CAN总线一般使用两根电缆进行信号传输，其名称分别为CAN_H和CAN_L。
3）CAN收发器根据两根电缆之间的电压差来判断总线电平，这种传输方式称为“差分传输”。电缆上传输的电平信号只有两种可能，分别为显性电平和隐性电平，其中显性电平代表逻辑0，隐性电平代表逻辑1。
4）CAN-bus发布了两个通信标准，即高速通信标准ISO11898（最高1Mbps）和低速通信标准ISO11519（最高125Kbps），这两个标准中差分电平的特性不相同（如表1-1所示）
表1-1
5）CAN_bus采用双绞线连接，并配合差分传输方式，可以有效抑制共模干扰。共模干扰是指信号线上干扰信号的幅度和相位都相同。
R 6）PCA82C250有三种工作模式，即高速模式、准备模式和斜率模式，模式控制通过
S
控制引脚完成。
27. SJA1000支持两种不同的协议模式，即BasicCAN模式和PeliCAN模式。
28、为什么在CAN总线的两端要加终端匹配电阻？终端电阻的阻值一般是多少？
答：现场总线中数据的传输是以电信号的形式在电缆中传播的，而电信号对电缆的阻抗比较
敏感，当阻抗不连续或发生突变时，就会发生电信号的反射。反射过程比较复杂，也有可能多次反射，反射的信号可能会混叠在正常信号上，引起电平的变化，导致数据传输出现错误。为了使电缆终点的阻抗保持连续而不发生突变，CAN_bus规定在电缆的两端或一端接入匹配电阻，即终端电阻。在CAN_bus中终端电阻一般为120欧姆。
29、计算机网络基础知识
计算机网络是现场总线技术的基础，熟悉计算机网络体系结构和拓扑结构，了解网络中每层的功能和网络节点的连接方式，为学习现场总线协议作准备。
1）.计算机网络体系结构：计算机网络层次结构模型和各层协议的集合。
2）. 网络协议：为了进行计算机网络中的数据交换而建立的规则、标准或约定的集合。网络协议是计算机网络中不可缺少的组成部分。
3）. 网络协议包括三个要素：语法、语义和时序。（1）语法：用户数据和控制信息的结构和格式；（2）语义：需要发送何种控制信息，以及完成的动作以及所作出的响应；（3）时序：对事件实现顺序的详细说明。
4）.国际标准化组织（ISO）提出了开放系统互连参考模型OSI-RM，该标准定义了网络互联的7层框架，实现了系统间的互联性、互操作性和可移植性。在这里“开放”是指遵循OSI标准的任何系统之间均可通信，“系统”是指各系统中与互联有关的部分。
5）. OSI七层框架的层次划分原则如下：
1）网络各节点都有相同的层次，相同的层次具有相同的功能；
2）同一节点内相邻层次间通过接口通信；
3）每一层使用下层提供的服务，并向上层提供服务；
4）不同节点的同等层按照协议实现对等层之间的通信。
30 如何理解协议与服务的关系？（请查计算机网络教材）
南京工程学院 现场总线大作业 课程名称基于CANopen总线的温度测的设计院（系、部、中心）自动化学院 专业自动化 班级、姓名数控133 吴雅雯 起止日期 2016/11/4 - 2016/12/14
目录 1 设计任务............................... 错误！未定义书签。 2 总体方案 (3) 3 硬件设计 (3) 4 软件设计 (17) 5 设计总结 (19) 6 参考文献 (22)
一、设计任务
1．系统整体方案设计，包括 （1）课题分析，方案选择； （2）主控制器和通信控制器的选择； （3）温度传感器的选择 （4）系统总体结构框图及各模块功能。 2．系统硬件设计，包括： 2.1测量对象的数据采集 （1）测量电路的设计； （2）数据采集电路的设计； 2.2 CAN通信最小系统的设计 （1）主控制器最小系统电路 （2）根据主控制器的类型（是否集成CAN控制器功能）设计CAN通信接口与驱动电路； 3．CANopen通信节点的软件设计； （1）数据采集模块程序流程； （2）主程序流程设计； （3）底层CAN通信程序流程设计，及各功能模块子程序设计，包括：初始化程序设计、接收报文程序设计、发送报文程序设计； （4）应用层的CANopen协议程序设计； （5）CANopen对象字典部分的程序设计，依据DS301和DS401对CANopen 对象字典进行配置； 二、总体方案 CAN是Contro l erAreaNetwork的缩写, 即控制器局部网,通常称为CANbus(CAN总线),是一种支持分布式控制 的串行通信协议。CAN最初出现在汽车工业中,是20世纪80年代德国Bosch公司为汽车的监控、控制系统而设计的,主要是解决汽车中的电子控制装置之间的通信,减少不断增加的信号线。CAN总线的直接通信距离最
1.人体的基本组织：上皮组织、结缔组织、肌组织、神经组织。 2.脊柱有26块椎骨，椎体椎弓围成锥孔，椎弓根上下缘切记围成椎间孔，C1寰椎、C2枢椎、C7隆椎，颈椎棘突最短。 3.1—7肋连于胸骨，称真肋。8—10肋称假肋，前端借软骨与上位肋软骨连成肋弓。11—12肋称为浮肋。 4.翼点是由额骨、顶骨、颞骨和蝶骨相交形成的H形骨缝，内有脑膜中动脉前支通过。 5.胸骨角平对第二肋软骨。 6.肩关节下臂薄弱，是肩关节脱位最常见的部位。 7.胸锁乳突肌位于颈部外侧，起于胸骨柄和锁骨的内侧端，肌束斜向后上方止于乳突，一侧收缩头倾向同侧，脸转向对侧，两侧收缩使头后仰。 8.胸大肌起自胸骨、第1—6肋软骨和锁骨的内侧半，肌束斜向外上方，止于肱骨大结节下方，收缩时可使臂内收或旋内、前锯肌上部收缩时牵引肩胛骨向前. 9.腹直肌位于腹前壁正中线的两旁，位于腹直肌鞘内，上宽下窄，肌的全长被3—4条横行的腱划分成若干个肌腹，腱划与腹直肌鞘的前层紧密结合，未与后层愈着。 10.三角肌起自锁骨的外侧份、肩峰和肩胛冈，止于三角肌粗隆，使关节外展，受腋神经支配。 11.上呼吸道最窄处是声门裂。 12.上颌窦开口于中鼻道的前份。
13.喉的支架软骨有甲状软骨、环状软骨、会厌软骨、杓状软骨。 14.右主支气管较粗短，走向较直，故异物多进入右主支气管。 15.肺尖的体表投影相当于第七颈椎棘突的高度。 16.平静呼吸时，肺的下界在锁骨中线、腋中线、肩胛线与6、8、10肋相交。 17.深呼吸时两肺下缘可向上下各移动2~3cm。 18.肋胸膜和膈胸膜转折处形成肋膈隐窝，是胸膜腔的最低部分。 19.膈神经走形于中纵隔内。 20.咽与食管的分界处平第六颈椎椎体下缘。 21.十二指肠属于上消化道的一部分，在小肠中长度最短，管径最大，可分为上部（球部）、降部、水平部（横部）、升部；降部的后内侧壁的下端有十二指肠大乳头，是胰管和胆总管的共同开口处。 22.肝的脏面位于中间部的横沟称为肝门，是肝固有动脉、肝管、门静脉以及神经、淋巴管进出的门户。 23.左、右肝管汇合为肝总管，肝总管与胆囊管汇合为胆总管，宽度约为4~6cm。 24.胰腺有内分泌功能和外分泌功能，可分为胰头、胰体、胰尾三部分；十二指肠环绕胰头。 25.阑尾连于盲肠内侧壁。 26.胃小弯的最低处，有一切迹称角切记。从角切记到幽门的部分是幽门部。幽门部的大弯侧，有一不明显的浅沟，将幽门部分为右侧的幽门管和左侧的幽门窦。临床上所称的胃窦即幽门窦，或是包括幽门
1.集散控制系统是以微型计算机为基础的分散性综合控制系统。集散控制系统 的实质是利用计算机技术对生产过程进行集中监视、操作、管理和分散控制的 一种新型控制技术。它是计算机技术、通信技术、控制技术和CRT显示技术（简称4c技术）相互渗透发展的产物。采用危险分散、控制分散，而操作和管理集中的基本设计思想，以分层、分级和合作自治的结构形式，适应现代工业的生产和管理要求。 2.集散控制系统由集中管理部分、分散啊控制检测部分和通信部分组成。集 中管理部分可分为运行员操作站、工程师工作站和管理计算机；分散控制监测部分按功能可分为控制站、监测站；通信部分用于完成控制指令及各种信息的传递和数据资源的共享。集散控制系统按照自下而上的功能可分为四层：现场控制级、过程装置控制级、车间操作管理级和调度管理级。 3.集散控制系统组态功能包括硬件组态和软件组态。 4.CRT操作方式的特点：信息量大、显示方式多样化、操作方便容易、透明度 提高。 5.组态操作包括系统组态、控制组态、画面组态和操作组态。 6.过程画面组态主要由静态画面、动态画面及画面合成等内容组成。 7.集散控制系统的显示画面可分为四层：区域显示、单元显示、组显示、细目 显示。 8.集散控制系统的显示画面分为：概貌显示画面、过程显示画面、仪表面板显 示画面、趋势显示画面、报警显示画面、系统显示画面。 9.数据信息：具有一定编码、格式和字长的数字信息。 10.传输速率：指信道在单位时间内传输的信息量。 11.传输方式：①单工方式：信息只能沿单方向传输的通信方式②半双工方 式：信息可沿着两个方向上传输，但在某一时刻只能沿一个方向传输的通信方式③全双工方式：信息可以同时沿着两个方向传输的通信方式。有基带传输、载带传输和宽带传输。 12.异步传输：信息以字符为单位进行传输，每个信息字符都具有自己的起始位 和停止位，一个字符中的各个位是同步的，但字符与字符之间的时间间隔是不确定的；同步传输：信息不是以字符而是以数据块为单位进行传输的。 13.串行传输：把构成数据的各个二进制位依次在信道上传输；并行传输：把构 成数据的各个二进制位同时在信道上传输。 14.载带传输有三种调制方式：调幅方式、调频方式和调相方式。 15.数据交换方式：线路交换方式、报文交换方式、报文分组交换方式（又分 为虚电路和数据报两种交换方式）。 16.OSI模型的层次：物理、数据链路、网络、传送、会话、表示、应用。 17.开放系统互联的参考模型各层共有的功能：封装过程、分段存储、连接建 立、流量控制、差错控制和多路复用。 18.IEE802委员会分别对带有冲突检测的载波侦听多路存取、令牌总线、令牌 环三种媒体存取方式规定了相关协议，即IEE802.3、IEE802.4、IEE802.5。19．现场总线广义上是指控制系统与现场检测仪表、执行装置进行双向数字通信的串行总线系统。 20.一般认为现场总线时用于现场仪表与控制室主机系统之间的一种开放的、 全数字化、双向、多站的通信系统。 21.现场总线的特点：封闭的物理过程、更大的覆盖范围、设备的数量、价 格、实时性操作、传输的完整性、有效性、用户选择的服务、集成开放结构、严酷的环境条件。 22.通用现场通信系统和各领域的特殊要求：发电和输变电、化工系统特殊要 求、制造应用、电子机构应用、现场总线需求的综合考虑。 23.现场总线控制系统在制造在领域、物业领域和过程领域得到全面的发展。 24.Profibus产品系列：Profibus-DP、Profibus-PA、Profibus-FMS。 25.Profibus的主要特性：总线存取协议、灵活的配置、本征安全、功能强大 的FMS。 26.集散控制系统的设计分为4个阶段：方案论证、方案设计、工程设计和系 统文件设计。 27.CAN总线：控制器局域网。主要特性如下：通信介质可以是双绞线、同轴电 缆或光纤，直接通信最远可达10km，最高速率可达1Mbit/s；用数据块编码方式的代替传统的站地址编码方式；网络上任意一个节点可以主动向其他节点发送数据；网络上的节点可以定义成不同的优先级；数据帧中的数据字段长度最多为8个字节；CAN中的每一个帧中都有CRC校验及其他检错措施，降低数据的错误率；网络上的节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能。 28.集散控制系统的安全性：功能安全、人身安全、信息安全。 29.现场总线与IT计算机网络技术的的区别：现场总线数据传输的“及时性” 和系统响应的“实时性”，响应时间要求为001~0.5s或者0.5~2s，而在IT中实时性可以忽略；在工厂自动化系统中通信方式使用广播和多组方式；在IT 中某个自主系统与另一个自主系统只建立暂时的一对一方式；现场总线强调在恶劣环境下数据传送的完整性；现场总线需要面向连接的服务和无连接服务两种LLC服务形式；现场总线需要解决多家公司产品和系统在一个网络上相互兼容的问题；IT计算机网络通信与现场总线的现场装置之间的网络通信，要求有所不同，前者通信量大，而后者量不大；现场总线控制系统的数据通信要求严格，采用的网络技术不仅是先进的，更重要的是成熟的、实用的。 30.离散PID控制算法：位置算法、增量算法、速度算法。 31.前馈控制：实质是一种扰动进行调节的开环控制系统。 32.通信就是信息从一处传输到另一处的进程。任何通信系统都是由发送装置、接收装置、信道和信息组成。 33.集中式控制的优点：可实现高质量控制；控制功能集中在中心控制站；避 免通信站之间互相协调的麻烦；缺点：中心控制站结构复杂；中心控制站成为整个网络系统的潜在瓶颈。 34.多功能智能化现场装置产品的功能：与自动控制装置之间的双向数字通 信功能；多变量输出；信息差错检测功能；提供诊断信息；控制器功能。35.Lonworks的特点：开放性和互操作性；通信介质；网络结构、应用高级语 言进行开发、开发周期短、易于商品化、支持完全分布式网络系统；提供与上层决策系统的互联接口。 36.可靠度：系统在规定的条件下(指设备所处的温度、湿度、气压、振动等环境条件和使用方法及维护措施等),在规定的时间内(指明确规定的工作期限)，无故障地发挥规定功能(应具备的技术指标)的概率。名词解释： 1、数据采集系统：计算机只承担数据的采集和处理，而不直接参与控制。 2、直接数字控制系统：计算机既采集数据，又对数据进行处理，并按照一定的控制 规律进行运算，其结果经输出通道作用到控制对象，使被控变量符合要求。 3、现场总线控制系统：利用现场总线将分布在工业现场的各种智能设备和I/O单元 方便的连接在一起构成的系统。 4、实时控制：计算机在规定的时间内完成数据的采集、、计算和输出。 5、传输速率：单位时间内通信系统所传输的信息量，一般以每秒种能够传输的比特 数来表示，其单位是bps。 6、计算机控制系统：利用计算机来实现工艺过程自动控制的系统。 7、集散控制系统：是一种操作显示集中、控制功能分散、采用分级分层结构形式、 局部网络通信的计算机综合控制系统。 8、现场总线：连接智能现场设备和自动化系统的数字式、双向传输、多分支结构的 通信网络。 9、组态：利用软件工具将计算机的软硬件及各种资源进行配置，使其按预定的功能 实现特定的目的。 10、串行传输：把数据逐位依次在信道上进行传输的方式。 11、通信协议：通信双方共同遵守的规则，包括语法、语义、时序。 12、监督计算机控制系统：简称SCC系统，是一种两级微型计算机控制系统，其中 DDC级计算机完成生产过程的直接数字控制；SCC级计算机则根据生产过程的工况和已定的数学模型，进行优化分析计算，产生最优化设定值，送给DDC级计算机执行。 13、分级控制系统：由多台计算机完成不同的控制功能和对多个设备的控制，其特点 是控制分散、危险分散。 14、模拟通信：通信系统中所传输的是模拟信号，通常采用0-10m A DC或4-20m A DC电流信号传输信息。 15、数字通信：通信系统中所传输的是数字信号。 16、并行传输：把数据多位同时在信道上进行传输的方式。 17、开放系统互连参考模型：信息处理领域内最重要的标准之一，是一种框架模型， 它将开发系统的通信功能分为七层，描述了各层的意义及各层的命名和功能。18、解释名词：SCC，DDC，DCS，FCS，CIPS，CIMS 答：①SCC：计算机监督控制②DDC：直接数字控制③DCS：集散控制系统④FCS：现场总线控制系统⑤CIPS：计算机集成过程系统⑥CIMS：计算机集成制造系统 问答题： 1、简述DCS的操作员站、工程师站、监控计算机站的主要功能？ 答：①操作站的主要功能：为过程显示和控制、系统生成与诊断、现场数据的采集和恢复显示等。 ②工程师站的主要功能：控制系统组态的修改、控制参数的调试 ③监控计算机的主要功能：在车间管理级与过程优化级之间起到信息传递的作 用，同时可对信息进行优化计算，为系统决策提供参考。 2、组态设计的一般步骤如下： 答：①组态软件的安装按照要求正确安装组态软件，并将外围设备的驱动程序、通信协议等安装就绪。 ②工程项目系统分析首先要了解控制系统的构成和工艺流程，弄清被控对象的 特征，明确技术要求，然后再进行工程的整体规划，包括系统应实现哪些功 能、需要怎样的用户界面窗口和哪些动态数据显示、数据库中如何定义及定义哪些数据变量等。 ③设计用户操作菜单为便于控制和监视系统的运行，通常应根据实际需要建立 用户自己的菜单以方便操作，例如设立一按钮来控制电动机的起/停。 ④画面设计与编辑画面设计分为画面建立、画面编辑和动画编辑与链接几个步 骤。画面由用户根据实际工艺流程编辑制作，然后需要将画面与已定义的变量关联起来，以便使画面上的内容随生产过程的运行而实时变化。 ⑤编写程序进行调试程序由用户编写好之后需进行调试，调试前一般要借助于 一些模拟手段进行初调，检查工艺流程、动态数据、动画效果等是否正确。 ⑥综合调试对系统进行全面的调试后，经验收方可投入试运行，在运行过程中 及时完善系统的设计。 3、什么是PROFIBUS总线？PROFIBUS总线有什么特点？ 答：①PROFIBUS是一种国际性的开放式现场总线标准，是唯一的全集成H1（过程）和H2（工厂自动化）现场总线解决方案[12]，它不依赖于产品制造商，不同厂商生产的设备无须对其接口进行特别调整就可通信，因此它广泛应用于制造加 工、楼宇和过程自动化等自动控制领域。 ②PROFIBUS现场总线系统的技术特点：⑴容易安装，节省成本。⑵集中组态，建 立系统简单。⑶提高可靠性，工厂生产更安全、有效。⑷减少维护，节省成 本。⑸符合国际标准，工厂投资安全。 4、DCS的层次结构一般分为几层，并说明每层的功能？ 答：集散控制系统分为四个层次，每个层次由多个计算机组成，分别行使不同的功能，自下而上分别是：现场控制级、过程控制级、过程管理级和经营管理级。与这四层结构相对应的四层局部网络分别是现场网络、控制网络、监控网络和管理网络。 ①现场控制级的功能：一是完成过程数据采集与处理。二是直接输出操作命令、 实现分散控制。三是完成与上级设备的数据通信，实现网络数据库共享。四是完成对现场控制级智能设备的监测、诊断和组态等。 ②过程控制级功能：一是采集过程数据，进行数据转换与处理；二是对生产过程 进行监测和控制，输出控制信号，实现反馈控制、逻辑控制、顺序控制和批量控制功能；三是现场设备及 I/O卡件的自诊断；四是与过程操作管理级进行数据通信。 ③过程管理级功能：一是监视和控制生产过程；二是控制方式的无扰动切换，修 改设定值，调整控制信号，操控现场设备，以实现对生产过程的干预；三是打印各种报表，复制屏幕上的画面和曲线等。
第一章 物体的弹性 ★1. σ=F S ，把垂直作用在物体某截面上的内力F 与该截面面积S 的比值，定义为物体在此截面处所受的正应力，用σ表示正 应力。（P5） ★2.ε= ??? ，物体在外力作用下单位长度所发生的改变量，即比值Δ?/ ?，称为正应变。（P5） ★3.杨氏模量：E = σε = F ? ?S ? ?? ，E 表示弹性模量。（P8） ★4.肌肉包括骨骼肌、心肌和平滑肌。骨骼肌可以随意收缩，称为随意肌。（P14） 第二章 流体的运动 ★1.流体具有三大特性：流动性、粘滞性、可压缩性。（P22） ★2. 只考虑流体的运动性而忽略流体的可压缩性和粘滞性，引入一个理想模型，称为理想流体。（P23） ★3.流体粒子通过空间各点的流速不随时间而变化，则这种流动称为稳定流动。（P23） ★4.为了形象地描述流体的运动情况，在流体通过的空间中画一些假想的曲线，称为流线。（P23） ★5.在流体中取一截面S ，则通过截面周边上各点的流线围城的管状区域称为流管。（P23） ★6.S 1v 1=S 2v 2积小处流速大。（P24） ★7.伯努利方程：12ρν2+ρgh +p =恒量，1 2ρν2是单位体积流体的动能、ρgh 是单位体积的重力势能。（P26） ★8.血液是非牛顿粘滞性流体，而血清是牛顿粘滞性流体。（P34） ★例题：水以压强为4x105Pa ，流速为4m/s 从内径为20mm 的管子流到比它高5m 的细管子中，细管的内径为10mm ，求 细管的流速和高处压强。（P26） 解：由连续方程S 1v 1=S 2v 2得：ν?= S?S? ν?= d?2d?2 ν? 已知d 1=2.0x10-2m ，d 2=1.0x10-2m ，v 1=4m/s ，则 ν?＝(2.0×10?2)2 (1.0×10?2)2×4=16m/s 在伯努利方程12 ρν?2+ρgh?+p?=12 ρν?2+ρgh?+p?中 ∵P 1=4×105 Pa ，h 1-h 2=5m ∴P 2=4×105＋1 2×103×42﹣1 2×103×162－103×10×5=2.3×105Pa 第三章 液体的表面性质 ★1.f=αL ，张力f 作用在表面任意分界线的两侧，其方向沿着液体表面，并且与分界线垂直；其大小与分界线的长度L 成正比. α称为表面张力系数。因为液膜具有上下两个表面，所以F=2αL.（P42）
毛需求量GR：是在任意给定的计划周期内，项目的总需求量。预测时区：= 预测量计划时区：毛需求= Max（预测量，订单量） 净需求量＝本时段毛需求量＋安全库存量－（前一时段末的可用库存量＋本时段计划接收量）＞0 计划产出量＝N×批量≥净需求＞（N-1）×批量PORC(t)=NR(t)+GR(t+1)+GR(t+2)+…+GR(t+n-1)固周预计可用库存量＝(前一时段末的可用库存量＋本时段计划接收量＋本时段计划产出量)－本时段毛需求量 可用承诺量=某期间的计划产出量（包括计划接收量）-该期间的订单总和。时段1的ATP=当前库存量+ MPS在时段1的计划接收量- 时段1的订单量以及在下一个计划产出量出现之前的实际需求量 其它时段的ATP = 计划接收量- 本时段发生的订单量和随后几个时段的订单量进行合计，直到出现新的计划接收量的时段为止。如果计算出的ATP值为负时(时段1除外)，把扣前面最近期的ATP（即将该时段的ATP值减去本期的负值的绝对值，同时把本期的ATP置为0）。如果不够，继续向前扣。
粗能力需求计划RCCP的编制 粗能力计划的计划对象只是针对设置为“关键工作中心”的工作中心能力 单件总时间= 0.09＋0.0200 = 0.1100= 单件加工时间+单件准备时间 单件准备时间= 0.40÷20 = 0.0200在此例中，将生产准备时间作为变动的提前期(困为和生产批量有关) 图3工艺路线及工时定额信息表
将生产单件产品A对所有工作中心的需求分别计算 （+合计）出来便得到如下表所示的产品A的能力清单。 产品A的粗能力需求计划（+总工时） 已知产品A的MPS数据见表1。产品结构如图1，相应BOM
南京工程学院 课程设计说明书（论 文） 题目Linux操作系统下的POWERLINK主站和从站通信 课程名称现场总线技术及应用 院（系、部、中心）自动化学院 专业自动化 班级 学生姓名 学号 指导教师
目录 一课程设计的目的----------------------------------------------3二课程设计题目及要求----------------------------------------3 1题目----------------------------------------------3 2设计要求------------------------------------------3 三环境搭建-------------------------------------------------------3 四powerlink的原理--------------------------------------------4 五操作过程--------------------------------------------------------9 1 主从站之间的通信------------------------------------9 2openCONFIGURATOR应用------------------------------------------19六实习体会--------------------------------------------------------26
Powerlink课程设计报告 一、课程设计的目的 课程设计的目的是使学生能够将《现场总线技术及应用》课程的学习内容有机的联系起来，形成系统的概念，培养学生综合应用知识的能力，掌握现场总线系统设计的基本思想和方法。 二、课程设计题目及要求 1、题目 Linux操作系统下的POWERLINK主站和从站通信 2、设计要求 使用开源的openConfigurator对主站和从站进行配置，对开源的openPOWERLINK代码在Linux系统下进行编译实现主站和从站的通信功能，利用网络诊断工具wireshark检查和验证通信功能。 三、环境搭建 （1）硬件环境：一台PC机，安装两台虚拟机，一台作为主站，另一台作为从站 （2）软件环境： a)安装虚拟机VMware player； b)安装Linux操作系统Ubuntu； c)安装程序文件产生器Doxygen； d)安装编译安装工具CMake e)安装网路数据包捕获函数库libpcap作为网卡驱动
第 1 页共 24 页医学影像学应考笔记 第一章 X线成像 一、X线的产生与特性 X线的产生：真空管内高速行进的电子流轰击钨靶时产生的。TX线的特性： 1穿透性：X线成像基础； 2荧光效应：透视检查基础； 3感光效应：X线射影基础； 4电离效应：放射治疗基础。 X线成像波长为：~ 二、X线成像的三个基本条件 1 X线的特征荧光及穿透感光 2人体组织密度和厚度的差异 3显像过程 三、X线图象特点 X线是由黑到白不同灰度的一图像组成的，是灰阶图象。
四、X线检查技术 自然对比：人体组织结构的密度不同，这种组织结构密度上的差别，是产生X线影像对比的基础。 人工对比：对于缺乏自然对比的组织器官，可以认为的引入一定量的在密度上高于或低于它的物质，使之 产生对比。 五、N数字减影血管造影DSA：是运用计算机处理数字影像信息，消除骨骼和软组织，使血管清晰的成像技术。 @ 正常X线不能显示：滋养管、骺板 第2章骨与软骨 第一节检查技术 特点： 1有良好的自然对比 2骨关节病诊断必不可少 3检查方法发展快 4病变定位准确，定性困难需要结合临床。 一普通X线检查 透视、射片：首选射片，一般不透视。
射片原则： 1正、侧位； 2包括周围软组织和邻近关节、相邻锥体；3必要时加射健侧对照。 二造影检查 1关节照影、 2血管照影 三 CT检查（优点） 1发现骨骼肌肉细小的病变； 2限时复杂的骨关节创伤； 3 X线病可疑病变； 4骨膜增生； 5限时破坏区内部及周围结构。 第二节影像观察与分析 一正常X线表现：（掌握） 小儿骨的结构：骨干、干骺端、骨骺、骺板。主要特点是骺软骨，且未骨化。 成人骨的结构：干骺端与骺结合，骺线消失，分骨干、骨端。 四肢关节：包括骨端、关节软骨和关节束。软骨和束为软骨组织不显示，关节间隙为半透明影。
3 *泊肃叶定律 4牛顿粘滞定律 三、重要结果及结论 1小孔流速问题 2测速、测流量问题 帀 4 （片一〈） 8 ?7/ v = J2 g'h （皮托管，汾丘里管） AE 12 =（p ）+2妙：+pg 曾） 一（°2 +2 妙；+Pg 〃2） 4雷诺数及判据 四、注意的问题 空气中有大气压 水的密度 空吸与虹吸现象 流体的流动 —、基本概念 1理想液体 2 稳定流动 3 层流与湍流流量 二、基本定律及定理 1 *连续性方程 流阻粘度 2 *柏努利方程 sv = Q S" = p + ypv 2 + pgh = E P\ + Pghi = Pi 讶 +Pg 〃2 NP F = sr/ dv dx Re 二业 P 。= 1.013 x 10 5 Pa p - 1000 kg/m 3 实际流体的能量损耗
振动和波、基本概念
v n tg(p =——- COX Q 波的强度公式 球面波 惠更斯原理 三、注意的问题 已知初始条件及振动系统性质，求振动方程 （求°二？） 己知振动方程，求波动方程（确定时间上是落后还是超前 两振动、波动叠加时，相位差的计算 声波 一、基本概念 1 2 3 4 5 6 7 振动 振幅 波速 振动的合成（同方向、同频率） 相位差同相反相 波动波动方程的物理意义 简谐振动 谐振动的矢量表示 初相位圆频率周期 波长频率 u = Av 波的叠加原理 二、基本规律及重要公式 *简谐振动方程 x = A cos( cot 七 cp) 谐振动能量 ￡=>2 *简谐波的波动力程 y = A cos| 1 =—m 2 co (r ------- ) + cp u *波的T ?涉 2 = 02 -0 -乎(卩 干涉加强 2兀 \(p =(p 2-(p { ----------- (r 2 -人) 2k7T 干涉减弱 \（p =（p 2-（p } -乎（G - 人） (2? + 1)龙 1、 +-?) u
FCS应用在生产现场，在测量控制设备之间实现双向串行多节点数字通信的技术。 CAN: 控制局域网的简称，是一种串行数据通信总线。 LIN：面向汽车低端分布式应用的低成本、串行通信总线。 FF：基金会现场总线适合在流程工业的生产现场工作，能适应本质安全防爆的要求，还可以通过通信总线为现场设备提供工作电源。DCS：集散控制系统，它是一个由过程控制级和过程监控级组成的以通信网络为纽带的多级计算机系统，综合了计算机（Computer）、通讯（Communication）、显示（CRT）和控制（Control）等4C技术，其基本思想是分散控制、集中操作、分级管理、配置灵活、组态方便。ISO/OS I：该模型是国际标准化组织(ISO)为网络通信制定的协议，根据网络通信的功能要求，它把通信过程分为七层，分别为物理层、数据链路层、网络层、传输层、会话层、表示层和应用层，每层都规定了完成的功能及相应的协议。 PROFIBUS：面向工厂自动化和流程自动化的一种国际性现场总线标准。DP:专为自动控制系统与设备级分散I/O之间的通信而设计的，用于分布式控制系统设备间的高速数据传输。 PA:是专为过程自动化而设计的，采用IEC1158-2中规定的通信规程，适用于安全性要求较高的本质安全应用，及需要总线供电的场合。FMS：适用于承担车间级通用性数据通信，可提供通信量大的相关服务，完成中等传输速度的周期性和非周期性通信任务。 CAN总线：CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发了的，并最终成为国际标准(ISO118?8)。是国际上应用最广泛的现场总线之一。 广播式网络：在网络中只有一个单一的通信信道，由这个网络中所有的主机所共享。即多个计算机连接到一条通信线路上的不同分支点上，任意一个节点所发出的报文分组被其他所有节点接受。发送的分组中有一个地址域，指明了该分组的目标接受者和源地址。 CSMA/CD：载波监听多路访问/冲突检测。当遇到多个节点同时发起通信时，信号毁在传输线上相互混淆而遭破坏，称为产生”冲突“为避免由于竞争引起的冲突，每个节点在发送信息前，都要侦听传输线上是否有信息在发送，这就是“载波监听”先听再讲。 通信栈：在相应软硬件开发的过程中，往往把除去最下端的物理层和最上端的用户层之后的中间部分作为一个整体，统称通信栈。 令牌：按一定顺序在各站点间传递令牌，得到令牌的节点才有发起通信的权利，从而避免了几个节点同时发起通信而产生的冲突。 基带传输：指在基本不改变数据信号频率的情况下，直接按基带信号进行的传输。 载带传输：按幅值键控、频移键控、相移键控等不同方式，依照要承载的数据改变载波信号的幅值、频率、相位，形成调制信号，载波信号承载数据后的信号传输过程称为载波传输。 宽带传输：指在同一介质上可传输多个频带的信号。 总线仲裁：指对总线冲突的处理过程，根据某种裁决规则来确定下一个时刻具有总线占有权的设备。 时分多路复用：各个节点按分配的时间段及其先后顺序占用总线，这种介质访问控制方式称为时分多路复用。 时分复用：是指为共享介质的每个节点预先分配好一段特定的占用总线的时间。 报文：一般把需要传送的信息，包括文本、命令、参数值、图片、声音等称为报文。 通信协议：通信设备之间用于控制数据通信与理解通信数据意义的一组规则。 语法：是指通信中数据的结构、格式及数据表达的顺序。 语义：是指通信数据位流中每个部分的含义，收发双方正是根据语义来理解通信数据的意义。 时序：一是数据发送时间的先后次序，二是数据的发送速率。 收发器：数据通信系统中，具有通信信号发送电路的设备称为发送器或发送设备。具有通信信号接收电路的设备称为接收器或接收设备。吞吐量：表示数据通信系统有效性的一个指标。以单位时间内通信系统接收发送的比特数、字节数或帧数表示。描述了通信系统的数据交互能力。 波特率：每秒传输的信号波的个数。单位Baud或B 比特率：通信系统每秒传输数据的位数。Bit或b 误码率：Ne（传输出错的码元数）与N（传输的二进制码元总数）的比值之比 信道带宽：指信道容许通过的物理信号的频率范围，即容许通过的信号的最高与最低频率之差。信道带宽取决于传输介质的物理特性和信道中通信设备的电气特性。受保护的标识符：报文头中还包含一个字节受保护的标识符，由标识符和标识符的奇偶校验位两部分组成，其中Bit0到Bit5为标识符，BIt6和Bit7位奇偶校验位。 H1总线：通信速率为31.25Kb/s低速总线H1 显性：逻辑0 为显性，显性碰到隐性，当让就表现为显性隐性：逻辑 1 为隐性 数字数据编码：用高低电平的矩形脉冲信号来表达数据的0、1状态的称为数字数据编码。 模拟数据编码：采用模拟信号的不同幅度、不同频率、不同相位来表达数据的0、1状态的，称为模拟数据编码。 曼彻斯特编码：基带信号编码，具有使网络上每个节点保持时钟同步的同步信息。时间按时间周期被划分为等间隔的小段，其中每小段代表一比特即一位。每个比特时间又分为两半，前半时间段所传信号是该时间段传送比特在的反码，后半个时间段传送的是比特值本身。ASK:幅值键控，载波信号的频率、相位不变，幅度随调制信号变化。FSK:频移键控，载波信号的频率随着调制信号而变化，而载波信号的幅度、相位不变。 PSK:相移键控，载波信号的相位随着调制信号而变化，而载波信号的幅度、频率不变。 同步传输：通信处理时所有的设备使用一个共同的时钟。 异步传输：通信处理时，每个通信节点都有自己的时钟信号，每个节点的必须在时钟频率上保持一致，并且所有的时钟必须在一定误差范围内相吻合。 单工通信：是指通信线路传送的信息流始终朝着一个方向，而不进行与此反方向的传送。 半双工通信：是指信息流可在两个方向上传输，但同一时刻只限于一个方向。 全双工通信：是指通信系统能同时进行双向通信，相当于把两个相反方向的单工通信方式组合在一起。 差错控制：检错加纠错称为差错控制。 实时系统：控制作用必须在一定时限内完成，或者相关的控制动作一定要按事先规定的先后顺序完成。这种对动作时间有严格要求的系统称为实时系统。 传输介质的访问控制方式(或总线竞用或总线仲裁技术)：在控制网络中，这种用于解决介质争用冲突的办法称为传输介质的访问控制方式。网关：又被称为网间协议变换器，用以实现不同通信协议的网络之间的互连。 采样点：在监测区域内采集环境样品的准确位置。 事件触发：CAN采用的这种非破坏性总线仲裁技术，本质上属于以事件触发的通信方式，其通信具有某种程度的非确定性，无法从根本上保证数据的实时传输。 单比特错误：在单位数据域内只有1个数据位出错的情况。 多比特错误：在单个数据域内有1个以上不连续的数据位出错的情况。突发错误：在单位数据域内有2个或2个以上连续的数据位出错的情况。 无条件帧：总是携带数据信息。 诊断帧：携带8个字节的诊断或组态信息，主节点诊断请求帧的标识符为60，从节点诊断应答帧的标识符为61（0x3d） 第四章 1、CAN通信特点：1）CAN总线上任一节点均可在任一时刻主动地向其他节点发起通信，节点不分主从，通信方式灵活；2）CAN采用载波监听多路访问、逐位总裁的非破坏性总线总裁技术；3）CAN只需通过报文滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传送接收数据，无需专门的调度；4）CAN的直接通信距离最远可达10km，通信速率最高可达1Mb/s；5）采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低，具有极好的检错效果。 2、CAN只有物理层和数据链路层。能接地，信嗓比低。 4、CAN报文帧的类型和结构： 数据帧：帧起始、仲裁场、数据场、控制场、CRC场、ACK场、帧尾RTR在数据帧为显，在远程帧为隐； 数据帧优先于远程帧；标准格式优先于扩展格式；RTR优先于SRR 远程帧：帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、ACK场、帧结束 出错帧：出错叠加标志和出错界定符 超载帧：超载标志叠加和超载界定符 数据帧和远程帧需要帧间空间隔开 5、出错类型与出错界定 出错类型：位错误、填充错误、CRC错误（不会立即发送，出错标志在应答界定符后面的哪一位开始发送，除非在此前有发送）、格式错误、应答错误
恶性肿瘤的临床治愈率为45℅，其中外科占22℅，放射治疗占18℅，化学治疗占5℅ 根据肿瘤的放射敏感性分类： 1、放射高度敏感的肿瘤:恶性淋巴瘤、睾丸精原细胞瘤、肾母细胞瘤、尤文肉瘤、 小细胞肺癌 2、放射中度敏感的肿瘤：鳞状细胞癌、宫颈癌、宫体癌、乳腺癌、皮肤癌、肾 移行细胞癌 3、放射低度敏感的肿瘤：胃肠道的腺癌、胰腺癌、前列腺癌 4、放射敏感性较差的肿瘤：纤维肉瘤、脂肪肉瘤、横纹肌肉瘤、恶性纤维组织 细胞瘤 放射治疗的禁忌症 1、全身情况 （1）心、肝、肾等重要脏器功能严重损害时； （2）严重的全身感染、败血症或脓毒血症未控制者； （3）治疗前血红蛋白＜80g/L或白细胞＜3.0×109/L未得到纠正者； （4）癌症晚期合并贫血、消瘦或处于恶病质状态，评估生存期不足3至6月者。 2、肿瘤情况 （1）肿瘤情况已出现广泛转移，而且该肿瘤对射线敏感性差，放射治疗不能改善症状者；（2）肿瘤所在脏器有穿孔可能或已穿孔时；（3）凡属于放射不敏感的肿瘤应视为相对禁忌症。 3、放射治疗情况 （1）近期曾做过放射治疗；（2）皮肤或局部组织纤维化；（3）皮肤溃疡经病理证实阴性；（4）不允许再行放射治疗者。 根治性放射治疗：是指通过给予肿瘤致死剂量的照射，使肿瘤在治疗区域内缩小、消失，达到临床治愈的效果。 接受根治性放射治疗的患者要符合以下条件：1、一般状况好2、局部肿瘤较大并无远处转移；3、病理类型属于对射线敏感或中度敏感的肿瘤。 术前放射治疗的目的是：1.通过一定剂量照射使肿瘤细胞的活性降低，防止手术中引起肿瘤细胞的种植转移和播散；2.使肿瘤缩小、降低临床分期，便于手术切除；3.控制肿瘤周围的亚临床病灶和区域的淋巴结，提高手术的切除率；4.使原本不能切除的病灶通过放射治疗也能够进行根治性切除。 在放射治疗结束后10天或放射治疗后2-4周手术，可以使组织有充分的修复时间，此时急性放射反应已经消失，慢性放射反应还未发生，这期间既不会给手术造成困难，也不会影响术后切口愈合。 术后放射治疗，一般在手术后2至4周内尽早开始。 远距离放射治疗：亦称外照射，是指放射源发出的射线通过体外某一固定距离的空间，并经过人体正常组织及邻近器官照射到人体某一病变部位的放射治疗方式。可分为等中心放射治疗技术（源轴距照射技术，SAD）和源皮距治疗技术（SSD）三维适形放射治疗（3D-CRT）是一种高精度的放射治疗技术，具有以下优势：1、进一步减少肿瘤周围组织和器官进入射野的范围，使正常组织得到保护，提高了靶区剂量； 2、对位于解剖结构复杂、距离重要器官较近、形状不规则肿瘤的治疗，可减少放射治疗并发症的发生； 3、进行大剂量低分割照射，缩短治疗时间，提高肿瘤的控制率。
物理书/医物宋老师课件、课堂笔记/（考点 要求）知识随笔 一、名词解释要求 相干条件、叠加（p30）：两列波1、震动方向相同2、频率相同3、相位差恒定 波的叠加（p29）：【几列波在同一介质中传播时，在相遇区域内，任一质点的位移为各列波单独传播时在这点引起的分位移的矢量之和。】在相遇后，各列波会保持自 己原有的特性（频率、波长、振动振幅等）不变，继续往前传播，不受其他 波的影响。 气体栓塞（p74）：当液体在细管中流动时，如果管中有气泡，将阻碍液体的流动，气泡多时可发生阻塞现象。 电泳、电渗（p117）：在直流电的作用下，分散质和分散剂分别向相反的极性移动，分散剂的移动称为电泳；分散剂的移动成为电渗。 光的干涉（p30）：有两列波振动方向相同、频率相同、相位差恒定，于空间相遇时，则空间内某些位置的合震动始终加强，而另一些位置的合震动始终减弱现象。 听觉域（p36）：由听阈曲线、痛域曲线、20Hz线和20 000Hz线所围成范围。
总外周阻力(p56)：血液在血管中流动的的流阻在生理学中称为外周阻力，从主动脉至腔静脉的流阻，即体循环的总流阻，称为总外周阻力。 收缩压、舒张压(p59)：当左心室收缩时，血液进入主动脉，主动脉的血压达到最大值，我们称为收缩压。当心脏舒张时，主动脉血液逐渐流入分支的血管，血压下降达到最小值称为舒张压。 空间心电向量环(p101)：将瞬时心电向量相继平移，使向量尾集中在一点上，对向量头的坐标按时间、空间的顺序加以描记成空间心电向量环。 （瞬时心电向量：在一块心肌中，如果一端的的心肌细胞受刺激发生除极，则该处细胞膜就形成跨膜动作电位，同时形成局部环形电流，这种局部环形电流刺激邻近静息膜，使之因除极而兴奋变成除极膜，从而使跨膜动作电位和跨膜局部电流沿着细胞膜向外扩展，这种扩展在横向和纵向均能传递，使兴奋以除极波的形式向前传播。所谓瞬时心电向量，是指当除极波在某一瞬时传播到某一处时，除极波面上所有正在正在除极的心肌细胞极化向量的和。 极化(p98)：当神经或肌肉处于静息状态时，膜外带正电，膜内带负电，这种状态称为极化。除极(p99)：随着刺激强度的增大，细胞膜去极化的程度也不断的扩展当刺激强度达到阈值或阈值以上时受刺激的细胞膜对Na+的通透会突然增大。由于膜外Na+的浓度远高于膜内，膜内的电位又低于膜外，于是大量Na+在浓度梯度和电场的双重影响下由细胞膜外涌入细胞膜内。这一过程的直接结果是使细胞膜内电位迅速升高，当膜内、外Na+的浓度差和电位差的作用相互平衡时，细胞膜的极化发生倒转，结果细胞膜内带正电，细胞膜外带负电，这一过程叫除极。） 平面心电向量环(p102)：空间心电向量环在xy（横面）、yx（额面）、zx（侧面）三个平面上的投影所形成的曲线称其为平面心电向量环。 Χ射线的硬度(p239)：Χ射线的硬度是指Χ射线的贯穿本领，它只决定于Χ射线的波长（即单个光子的能量），而与光子数目无关。 （对于一定的吸收物质，Χ射线被吸收愈少则贯穿的量愈多，Χ射线就愈硬，或者说硬度愈大。Χ射线管的管电压愈高，则轰击靶面的电子动能愈大，发射光子的能量也愈大，而光子能量愈大愈不易被物资吸收，即管电压愈高产生的Χ射线愈硬。同样，由于单个Χ光子的能量不易被测出，所以，在医学上通常用管电压的千伏数（kV）来表示Χ射线的硬度，称为千伏率，并通过调节电压来控制Χ射线的硬度） 基尔霍夫定律(p111、p112)：基尔霍夫第一定律：（也称为节点电流定律。它是用来确定电路任一节点处电流之间关系的定律，是根据电流的连续性原理得到的。）【对于任一节点而言，在任一时刻，流入节点的电流之和等于流出该节点的电流之和。】（若规定流入节点的电流为正，流出节点的电流为负，则汇于任一节点处电流的代数和等于零。） 基尔霍夫第二定律：（又称为回路电压定律，它是用来确定回路中各段电压之间关系的定律。）（在一个闭合回路中，从任一点出发，绕回路一周，回到该点时电势变化为零。）根据这个原理可得出基尔霍夫第二定律，即【沿闭合回路一周，电势降落的代数和为零】 （先假设一个绕行方向，顺时针方向或逆时针方向，再确定各段的电势降落。 根据确定的方向，电子原件的一端到另一端，是高电势到低电势，取正［电势降落］，是低
第一章概论，讲述计算机控制系统的发展过程；计算机控制系统在日常生活和科学研究中的意义；计算机控制系统的组成及工作原理；计算机控制的特点、优点和问题；与模拟控制系统的不同之处；计算机控制系统的设计与实现问题以及计算机控制系统的性能指标。 1.计算机控制系统与连续模拟系统类似，主要的差别是用计算机系统取代了模拟控制器。 2.计算机系统主要包括： ．A／D转换器，将连续模拟信号转换为断续的数字二进制信号，送入计算机； ．D／A转换器，将计算机产生的数字指令信号转换为连续模拟信号(直流电压)并送给直流电机的放大部件； ．数字计算机(包括硬件及相应软件)，实现信号的转换处理以及工作状态的逻辑管理，按给定的算法程序产生相应的控制指令。 3.计算机控制系统的控制过程可以归结为： ．实时数据采集，即A/D变换器对反馈信号及指令信号的瞬时值进行检测和输入； ．实时决策，即计算机按给定算法，依采集的信息进行控制行为的决策，生成控制指令；．实时控制，即D/A变换器根据决策结果，适时地向被控对象输出控制信号。 4.计算机控制系统就是利用计算机来实现生产过程自动控制的系统。 5.自动控制，是在没有人直接参与的情况下，通过控制器使生产过程自动地按照预定的规律运行。 6.计算机控制系统的特性 系统规模有大有小 系统类型多种多样 系统造价有高有低 计算机控制系统不断推陈出新 7.
按功能分类 1)数据处理系统 2)直接数字控制（DDC） 3)监督控制（SCC） 4)分散型控制 5)现场总线控制系统 按控制规律分类 1)程序和顺序控制 2)比例积分微分控制（PID） 3)有限拍控制 4)复杂控制 5)智能控制 按控制方式分类 1)开环控制 2)闭环控制 9.计算机控制系统的结构和组成