机器人系统在涂装生产线上的应用 喷漆室主要设备工艺 1、流程 涂装三车间中涂、面漆线设备采用中涂一条线，输送链速为8.2m/min。面漆两条线，输送链速为4.4m/min。中涂线由输送工艺链入口EMS车型识别/MDIP操作台、电离站、油漆管路LED显示器和PR站（8台机器人）组成；面漆Ⅰ/Ⅱ线由输送工艺链入口EMS车型识别/MDIP操作台、电离站、油漆管路LED显示器、BC1站（4台机器人）、BC2站（4台机器人）和CC站（4台机器人）组成。 2、EMS车型识别系统 车型识别包括光栅识别、条形码识别、超声波识别和EMS识别等方式。每种识别都有各自的优缺点，车间机械化输送系统采用的是EMS自动识别车型系统。通过PVC细密封定色点用扫描枪对车身VIN码进行扫描，此处EMS读写站具有读写功能，可以将扫描的车身VIN码信息数据存储到滑橇上的载码体内，同时PLC将车身信息存储到中央控制室数据库中。当滑橇运送车身在进入中涂线、面漆Ⅰ/Ⅱ线喷房入口时，喷房入口均设有一个EMS读写站，通过EMS读写站将滑橇上载码体车身信息传输到机器人站MDIP操作台车型颜色显示屏，如果载码体中没有存储车身信息或者车身信息错误时，需要人员核对随车卡和车身VIN码信息，并在MDIP操作台修改为正确的车身信息数据。 电离站和机器人喷涂站 1、电离站 机器人电离站有5个杆，两侧各设一个垂直杆和一个倾斜的杆，根据设计最大通过车型车身尺寸固定安装，顶杆具有自由编程的能力，即顶杆可以根据车身的高度不同自动调整，每个杆上都设有离子风嘴。电离站立柜包括驱动装置、运动装置和垂直提升运动的导轨（Z 轴）。该站的作用是用于喷漆设备在喷涂油漆车身前吹扫车身上的颗粒和灰尘，并消除车身上的静电荷。 2、机器人喷涂站 机器人喷涂站配备有一个PU操作台、EcoPSMP（电源）柜、EcoSCMP（工作站控制）柜、SBI/SBO安全盒及KetopC100便携式编程器。对应每台机器人配备一个EcoRCMP（过程与运动）柜和MVS气动控制柜及外部通风部件。 （1）PU操作台分为控制台与监控电脑。控制台主要为了设备人员对机器人设备之间进行日常操作、维护和控制。监控电脑通过上层网络与PLC连接，监控电脑安装有INTOUCH 软件。通过软件的人机界面，工作人员可以实时监控机器人状态及相关的一些报警、生产日
DURR机器人系统在涂装生产线上的应用 更多应用：E讯网 奇瑞汽车股份有限公司涂装三车间喷涂生产线从德国杜尔公司引进了EcoRP6F140型喷涂机器人取代人工喷车身外表面，将操作人员从恶劣、繁重、重复和单一的工作环境中解放出来。同时，通过喷涂机器人生产线的应用与推广，奇瑞汽车提高了涂装生产效率、油漆的利用率及油漆车身的涂膜质量。 1、流程 涂装三车间中涂、面漆线设备采用中涂一条线，输送链速为8.2m/min。面漆两条线，输送链速为4.4m/min。中涂线由输送工艺链入口EMS车型识别/MDIP操作台、电离站、油漆管路LED显示器和PR站（8台机器人）组成；面漆Ⅰ/Ⅱ线由输送工艺链入口EMS车型识别/MDIP操作台、电离站、油漆管路LED显示器、BC1站（4台机器人）、BC2站（4台机器人）和CC站（4台机器人）组成。 2、EMS车型识别系统 车型识别包括光栅识别、条形码识别、超声波识别和EMS识别等方式。每种识别都有各自的优缺点，车间机械化输送系统采用的是EMS自动识别车型系统。通过PVC细密封定色点用扫描枪对车身VIN码进行扫描，此处EMS读写站具有读写功能，可以将扫描的车身VIN码信息数据存储到滑橇上的载码体内，同时PLC将车身信息存储到中央控制室数据库中。当滑橇运送车身在进入中涂线、面漆Ⅰ/Ⅱ线喷房入口时，喷房入口均设有一个EMS读写站，通过EMS读写站将滑橇上载码体车身信息传输到机器人站MDIP操作台车型颜色显示屏，如果载码体中没有存储车身信息或者车身信息错误时，需要人员核对随车卡和车身VIN码信息，并在MDIP操作台修改为正确的车身信息数据。 电离站和机器人喷涂站 1、电离站 机器人电离站有5个杆，两侧各设一个垂直杆和一个倾斜的杆，根据设计最大通过车型车身尺寸固定安装，顶杆具有自由编程的能力，即顶杆可以根据车身的高度不同自动调整，每个杆上都设有离子风嘴。电离站立柜包括驱动装置、运动装置和垂直提升运动的导轨（Z轴）。该站的作用是用于喷漆设备在喷涂油漆车身前吹扫车身上的颗粒和灰尘，并消除车身上的静电荷。 2、机器人喷涂站 机器人喷涂站配备有一个PU操作台、EcoPSMP（电源）柜、EcoSCMP（工作站控制）柜、SBI/SBO安全盒及KetopC100便携式编程器。对应每台机器人配备一个EcoRCMP （过程与运动）柜和MVS气动控制柜及外部通风部件。
机器人自动喷涂设计方案 1、设计思想 金属喷涂设备采用机器人自动喷涂，利用电动转台运输工件及辅助机器人喷涂。 2、设计思想概述 2 .1金属喷涂设备的组成 设备由火焰喷涂设备、机械手（瑞士ABB）、电动转台，及管路组成。 2.1.1、火焰喷涂设备的组成及相关技术数据 火焰喷涂设备的组成： 由丝材火焰喷枪与24V电动输送系统组成
5、工作原理： 火焰喷涂设备的气体金属线材喷枪是采用氧-乙炔气为热源，电马达为动力，将单根金属丝不断地送入高温火焰区熔化后雾化，喷向经过预处理的工件表面，形成涂层的一种专用设备。本设备具有送丝精确，稳定，用气量少。涂层质量优良，特别适合喷涂高熔点的金属丝材和机械零部件的修复工作。 3、机械手自动喷涂系统 采用瑞士（ABB）进口机器人， IRB 4600的精度为同类产品之最，其操作速度更快，废品率更低，在扩大产能、提升效率方面，将起到举足轻重的作用，尤其适合弧焊、喷涂等工艺应用。其高精度由专利的TrueMoveTM运动控制软件实现。 IRB4600采用优化设计，机身紧凑轻巧，节拍时间与行业 标准相比可缩减多达25%。专利的QuickMoveTM运动控制 软件使其加速度达到同类最高，并实现速度最大化，从而
提高产能与效率。 IRB 4600工作范围超大，安装方式灵活，可轻松直达目标 设备，不会干扰辅助设备。优化机器人安装，是提升生产 效率的有效手段。模拟工艺布局时，灵活的安装方式 更能带来极大的便利。 ABB工业机器人防护计划之周全居业内领先水平。IRB4600标准型达到IP67防护等级，该机型机身紧凑，荷重能力强，设计优化，适合弧焊、物料搬运、喷涂、上下料等目标应用。可灵活选择落地、壁挂、支架、斜置、倒置等安装方式。该产品灵敏可靠，故障率低等优点，根据不同需要的喷涂产品，选择预先设定好的程序，在人机界面上选择需要的程序，机器人自动完成喷涂的整个流程。 机器人固定在金属喷涂房室内，臂展2410mm，采用专用夹具固定火焰喷枪结构。机器人＋专有喷涂软件构成，达到更好的喷涂效果。 电动转台采用变频器控制，匀速转动，把待喷工件按固定位置放在旋转转台上面，启动火焰喷枪装置，机器人就位，此时，电动转台匀速转动，机器人按照预先设定程序运行，完成整套喷涂过程。 火焰喷涂系统采用电动送丝装置，火焰喷枪安装在机器人喷涂臂上，喷枪上部安装自动点火装置。供气系统装置布置在室外，供气管路采用无缝钢管供气，管路安装防回火装置与调压阀。氧气存放区放置在车间内部、乙炔存放区放置在车间外部，存放区制作防倒装置，
FANUC 机器人基本操作指导
1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC 机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1 2.FANUC 机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1
1）FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2
(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2 (2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2 3.示教盒 TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP 的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识 TP 上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP 上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP 上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5
安全操作规程
5
编程
6
1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7
1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7
1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8
3.手动执行程序--------------------------------------------------------------------------------------------- 8
4.自动运行---------------------------------------------------------------------------------------------------- 9
工业机器人自动喷涂生产线参数设计工业机器人自动喷涂生产线参数设计 1.喷涂机器人的简介 喷涂机器人主要是集成了喷涂工艺系统和防爆系统的工业机器人，可以根据不同的工件采用不同的程序对工件的表面进行油漆的喷涂，机器人的程序可以由人工根据工件的形状预先示教(编写好程序)而成，也可以由专业的模拟软件根据工件的模型先在电脑中运用专业的模拟软件(如robot-studio)进行模拟然后再将模拟的程序从电脑导至机器人控制器，从而可以节省大量的现场调试时间和新产品开发周期。根据国内外多家客户使用证明，喷涂机器人在机车诸多应用中不仅可以大大提高生产效率，改善员工的工作环境，并且可以节省大量的运营成本，提高工件品质。针对机车表面颜色多变的要求，机器人还可以配置换色阀，可以对油漆进行快速的切换，节省换漆时对管路和喷枪的清洗时间。 2.机器人喷涂的优势 1)降低运营成本，减少原料的浪费，提高成品率 喷涂机器人集成了喷涂工艺系统(IPS)，可以提高油漆喷漆的上漆率，提高油漆的利用率。机器人喷涂可以根据工件的宽度调节不同的喷幅，比如在喷涂车厢大面积平喷涂可以采用200MM的扇幅，而在喷涂例如一些边缝时，则可以采用小的扇幅，如50MM。并且在喷涂过程中，可以自由的开关枪，不需要改变机器人的喷涂程序，可以节省油漆的消耗量，并且极其方便。 由于机器人喷涂的高精度，如ABB IRB5400和IRB5500的重复精度达到 0.15MM，因此机器人喷涂的膜厚的精度可以达到正负3UM。相比人工的喷涂，既可以提高机车表面的成膜质量与一致性，提高成品率，减少修补工作量，又可以节省油漆。
特别是在要求严格的场合，油漆的流量可以实现闭环控制，即机器人在喷漆的过程中会根据流量计自动检测当前流量并且与设定流量进行对比，根据信号的反馈值自动调节流量阀的开度，以达到精确控制流量的目的。 双组份油漆可以采用预混(即油漆和固化剂预先配好)，也可以采用喷枪前混合。采用喷枪前混合可以减少油漆的浪费，因为当油漆和固化剂配好之后，如果有任何问题暂时停喷涂时，油漆会固化，而油漆和固化剂在喷枪前混合则可以避免这种情况发生。 人工喷涂时，操作人员站在三维工作小车上工作，当操作人员喷完一处工件时，三维小车移动将操作人员带至下一处需要喷涂处，由于此时漆膜未干，小车移动时容易产生灰尘，而导致机车表面漆膜的颗粒。而机器人喷涂则可以避免这个问题。由于机器人导轨位于喷漆室的边上，因此不会产生灰尘污染工件，机器人本体采用无尘型的设计，不会污染工件表面的漆膜。 2)增强生产柔性 柔性生产是针对大规模生产的弊端而提出的新型生产模式。即生产系统能对市场需求变化作出快速的适应。如当需要生产一款新的车型时，可以在设计阶段就采用电脑模拟，得出相应的参数，为生产做好准备，可以节省新产品的交货时间。此外，可以将若干车型的喷涂程序预先编辑好，在以后的生产中，针对某一种车型可以采用某一个程序，减少生产过程不必要的过渡时间。 满足安全法规，改善健康安全条件，减少工人职业病的发生 机器人的应用，大大减少了工人在喷漆室喷枪用润滑油 喷枪清洁组刚刷 2)喷枪座 3)喷枪过滤器 4)喷枪保养零件组
fanuc机器人资料梳理 FANUC 发那科是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年。自1974年，FANUC 首台机器人问世以来，FANUC致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业，是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司，萝卜库是全国首家服务机器人的平台。萝卜库正在整合国内外服务机器人的资源（含各式服务资源、产品资源、工程师资源、爱好者资源、机器人学习者资源等），通过平台的市场渠道、粉丝经济运作（市场资源），与投资人、投资机构、政府合作，快速推动服务类机器人在国内外的应用，为智能科技的发展做出更多贡献。 Fanuc机器人经典构成： 1.数控主板：用于核心控制、运算、存储、伺服控制等。新主板集成了PLC功能。 2.PLC板：用于外围动作控制。新系统的PLC板已经和数控主板集成到一起。 3.I/O板：早期的I/O板用于数控系统和外部的开关信号交换。新型的I/O板主要集成了显示接口、键盘接口、手轮接口、操作面板接口及RS232接口等。 4．MMC板：人机接口板。这是个人电脑化的板卡，不是必须匹配的。本身带有CRT、标准键盘、软驱、鼠标、存储卡及串行、并行接口。 5.CRT接口板：用于显示器接口。新系统中，CRT接口被集成到I/O板上。 另外，还提供其他一些可选板卡等。 FANUC数控系统功能介绍 1、控制轨迹数（Controlled Path） CNC控制的进给伺服轴（进给）的组数。加工时每组形成一条刀具轨迹，各组可单独运动，也可同时协调运动。 2、控制轴数（ControlledAxes） CNC控制的进给伺服轴总数/每一轨迹。 3、联动控制轴数（Simultaneously Controlled Axes） 每一轨迹同时插补的进给伺服轴数。 4、PMC控制轴（Axis control by PMC） 由PMC（可编程机床控制器）控制的进给伺服轴。控制指令编在PMC的程序（梯形图）中，因此修改不便，故这种方法通常只用于移动量固定的进给轴控制。 5、Cf轴控制（Cf Axis Control）（T系列）
机器人喷涂漆膜厚度控制 1.引言 随着国内乘用车工业的发展，越来越多的机械喷涂取代了手工作业。在这种趋势中，机器人喷涂所占的比例也越来越大。如原先在车身喷涂中普遍使用的6杯站或 9杯站系统，也有被机器人喷涂替代的趋势。汽车车身外覆件也大量使用机器人喷涂，如国内轿车保险杠喷涂中超过一半的产量使用了机器人。机器人喷涂既保持了手工喷对复杂形面的适应，又具精确性和重复性。本文将讨论机器人施工时影响最终涂膜厚度的各种因素，为生产中对膜的控制调整提供一些思路。 2 膜厚控制的意义 对于涂装施工而言，涂膜厚度是涂装工艺中最重要的控制因素，其意义在于： (1)防止因膜厚不适当导致的涂层缺陷。根据经验，现场生产中涂层的外观缺陷有超过一半以上是因为漆层膜厚控制不当造成的。一些常见的涂装缺陷如流挂、漆层薄、露底色等直接与膜厚控制失控有关，还有一些缺陷也间接同这有关。譬如，保险杠喷涂的第一层助黏底漆膜厚不够，会导致整个涂层附着力下降，同时底漆的膜厚达不到要求时其导电效果也会下降，这会引起第一道色漆使用静电喷涂时涂料的转移率下降，最后导致色漆不足。 (2)帮助外观指标的调整。常见的漆膜外观指标如光泽、色差、桔皮、DOI 等都需要以膜厚控制作为基础。上述指标都明显受到膜厚，特别是面漆膜厚的影响，因此，在整个涂装质量控制中，把膜厚作为最重要的控制因素是必须的。 (3)成本的控制。除了膜厚控制对涂装质量影响体现的质量成本外，涂装的主要成本中约有一半被涂料所占据。精确的膜厚控制不仅有助于涂装质量的稳定，还有利于涂料的节约。统计显示，采用同样设备喷涂时，是否精确控制膜厚其所消耗的涂料相差25%以上。目前在国内使用的机器人喷涂主要有日本岩田或三菱机器人，这些设备引进较早，控制精度较差；新的涂装线普遍采用ABB、 FANUC、 MOTOMAN、DURR 等多轴机器人，在本文中主要是以ABB机器人为基础进行讨论 3 影响漆膜厚度的因素在机器人喷涂施工中，涂层膜厚可以按如下公式计算： 干膜厚度=(流量×涂料体积固体含量×涂料转移率)/(走枪速度×喷幅宽度) (1)流量，即喷涂时单位时间从喷枪口流出的涂料体积。在机器人喷涂中，这个数据直接在BRUSH(刷子)参数表中确定。一些老式的机器人喷涂中，流量控制没有和机器人系统建立联系，无法在一个喷涂程序中间随时更改流量。而大部分新机器人的流量控制系统直接由机器人的IPS系统控制，使流量控制更加精确和便捷。如在ABB机器人喷涂的流量控制中，根据流量控制是否闭环分两类。 一是对流量精度高的设备采用闭环控制，在闭环控制中，常用的设备配置有两种： 一是使用计量齿轮泵，即泵每转一圈所获得的体积数是恒定的，机器人1PS系统控制计量泵的转速来达到定量供漆，在这类系统中，涂料的动力来自齿轮泵产生的压力。
机器人自动喷涂系统浅谈 喷涂机器人简介喷涂机器人又叫喷漆机器人（spray painTIng robot），是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969年由挪威Trallfa公司（后并入ABB集团）发明。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。 喷涂机器人的主要优点（1）柔性大。工作范围大大。 （2）提高喷涂质量和材料使用率。 （3）易于操作和维护。可离线编程，大大的缩短现场调试时间。 （4）设备利用率高。喷涂机器人的利用率可达90%-95%。 机器人自动喷涂系统结构1、自动喷涂机器人针对空气喷枪、静电旋杯喷涂，可以通过机器人直接修改油漆吐出量、雾化控制气压以及喷幅控制气压等喷涂参数，极大地提高了控制喷涂工艺的效率。 2、自动喷涂机器人控制器是从安全、可靠和高效方面出发设计的机器人控制器。内部模块式的设计结构使得功能升级以及维护更方便。针对喷涂应用，内部拥有独立的空气净化控制模块，其示教盘也是防爆的。 3、自动喷涂机器人喷涂控制柜，通过标准的模拟量输出模块控制吐出量、喷幅、雾化等喷涂参数。 4 自动喷涂机器人闭环控制输供系统可自动调整流量，提供稳定的液流和最佳的最终质量。集成的微动换色阀缩减了换色时间，减少浪费。
3.8.1 机器人启动请求（RSR ） 设定RSR 操柞3-S 设定R s R 步骤 1 拒卜［MENU ］〔-吳跟'键.显亦出岡間黑单 2 逸岸"6吐登”- 3 U 5 "叢型”.GL 示HliH 血切换录单: 4 進择“选悴伏序1 出恥林序込择山恥 5 皙肚柿半向4外FiiM 取式-某據卜F d ” i+f - R y R "?按卜卜3 ?'科.细"? t 翼心选出剛E. F 3S.43 PSR 设■首面（ifffl ） MM HER 段, RSttl 程序■号 RSH2程.于骗号 RSR3祁巧第号 RER4秤字編号 RSK&程.爭鼎号 RSA6和亭箱号 RSR7程手馆号 KSRS 秤宇娠号 宇符率解 嫌 基歡 确iM ；（号煉冲宴反k 狄右 6 :再尢林南冋忡h 请n.箍人鱼. 7 在踐变了程申暹释方式的情北卜.羁険设定右边*倍赛种时断开电理，能后揖播通电馮 机器人10配置 3+机器人系统的设定 ? 机架 机昵聚把LO K 块的神美. ? o -处理13印轉电蜡权、roil 煙设备连槎星兀 ? e M - IO Utut-MODEL A B ? 32 = VO itfttiiS 从机崔 2 ? 48 = R JOrB Mdle 的上般化RMAmtlMAJ 可 ?插槽 描艳宗描％总杭架的IQ 樓块曲涓号“ ? 便用ttavo 印剧电甜扳、DQ 连接设备连接皐兀时?按谨接的■序为插AM. 2..… ? 便用I/OUmt-MODELA 时*崟魁白F3模块的擢本单尤的轴怕号为谕樓块郴?1笛? - 便用I/OUhit-MODELBB^况卜.通过臬牛軍元的DB 开关设定的雏元端号，即为谨基本单兀的掩特值 ? LO jl4￡r^&K 'XJEI ］- RJ&B Mate -!j±|?tfrRMAT5 CFLMAlSlP.汽忙费璋力 I ? 物理嵋号 ftstt 号ififliMo 耦块内前信号歸号*技如下所示方式託壷谨村斤顒号 ? 掘宇愉人悄号ini. in2... ? 故字新自信号：wt 1, oui2. > . ? 権用曾入仃弓ninb Jtn2... ? amnl. acnji ；... 用卅用用用川用用 旧剧Hfi 旧efi 启 】【12] 1( 21] ][ 331 t 491 ][W ] ][￡0] ]f 70] ][W] 血幻 t t>] [￡A ] [4MJ
喷涂机器人的选型因素、术语和它的关键参数！ 喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷涂机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。 多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。 目前，喷涂机器人的智能化程度正在逐步提高！ 喷涂机器人主要应用于3C行业、汽车制造业以及家具行业，未来将大量替代人工。那么下面来了解一下喷涂机器人的选型因素、术语和它的关键参数！ 一、喷涂机器人的选型因素 （1）机器人的工作轨迹范围。在选择机器人时需保证机器人的工作轨迹范围必须能够完全覆盖所需施工的工件的相关表面或内腔。 除工件断面上，还需保证在工件俯视面上机器人的工作范围能够完全覆盖所需施工的工件相关表面。左右两台机器人各覆盖左右半个车身，当机器人的工作轨迹范围在输送运动方向上无法满足时，则需要增加机器人的外部导轨，来扩展其工作范围轨迹。 （2）机器人的重复精度。对于涂胶机器人而言，一般重复精度达到0.5mm即可。而对于喷漆机器人，重复的精度要求可低一些。 （3）机器人的运动速度及加速度。机器人的最大运动速度或最大加速度越大，则意味着机器人在空行程所需的时间越短，则在一定节拍内机器人的绝对施工时间越长，可提高机器人的使用率。所以机器人的最大运动速度及加速度也是一项重要的技术指标。 但需注意的问题是，在喷涂过程中(涂胶或喷涂)，喷涂工具的运动速度与喷涂工具的特性及材料等因素直接相关，需要根据工艺要求设定。此外，由于机器人的技术指标与其价格直接相关，因而根据工艺要求选择性价比高的机器人。
fanuc机器人资料
www.工gk控-w资orl料d.c窝om
FA & ROBOT
Multi-purpose Intelligent Robot R-2000iA
FANUC LTD
1
FA & ROBOT
IInntteelllliiggeennttFFuunnccttiioonn
? Newly developed robot controller R-J3iB makes robot intelligent by the newest servo
function, network function, sensor control function, etc.
High Sensitive Collision Detection This is safety function which detects the symptom of the collision and stops the robot urgently. This can protects robot and peripherals without traditional mechanical clutch.
Automatic Payload Identification Robot identifies payload by itself and realizes best performance automatically.
Robot Link Simultaneous motion or coordinated motion is realized by multiple robots which are connected with ethernet. This can handle heavy /large workpiece which can’t be handled by single robot or can reduce system cost by replacing from current special machine to multiple robot handling system.
Sensor Control By combining various sensors (force sensor, 2D sensor, 3D sensor, etc.), robot can be realized better performance.
Soft Float
Floating function is realized by software. This can reduce the system cost by eliminating mechanical floating device.
Diagnosis Diagnostic function for appropriate maintenance is enriched by using various information(voltage, current,temperature, etc.) from amplifier and pulsecoder.
Intelligent software function
High Sensitive Collision Detection Automatic Payload Identification
Soft Float
Robot Link Sensor Control
Diagnosis
Sensor
Force sensor MIG EYE
3D sensor 2D sensor
2
北京深隆喷涂机器人系统及应用分析 喷涂机器人的大量运用极大地解放了在危险环境下工作的劳动力，也极大提高了汽车制造企业的生产效率，并带来稳定的喷涂质量，降低成品返修率，同时提高了油漆利用率，减少废油漆、废溶剂的排放，有助于构建环保的绿色工厂。 目前国际市场上供应的喷涂机器人18OI13O803大致可分为以下几类：按是否具有沿着车身输送链运行方向水平移动的功能，分为带轨道式和固定安装式机器人；按安装位置的不同，分为落地式和悬臂式机器人。落地式机器人具有易于维护清洁的优点。带轨道式机器人则具有工作范围相对较大的优点。而悬臂式机器人则可减少喷房宽度尺寸，达到减少能耗的作用。 北京深隆科技有限公司的主要产品及服务为机器人智能涂装线、工业机器人应用及成套装备、涂装自动化生产线集成三大系列，以解放低端劳动力、改善有害工作环境为导向，以工业机器人集成应用为基础，以行业应用的个性化方案定制为核心，业务领域包括3C产品、汽车零部件等表面处理、重工、军工、航空、新能源等行业。产品包括：工业机器人喷涂生产线，自动涂装生产线，全自动点涂胶机器人, 自动上下料机器人自动玻璃点涂胶机器人，自动锁镙丝机器人，自
动上下料机器人、 CCD视觉定位锁镙丝机,工业机器人配件、机器人工装，夹具，气动夹具，气动工装，气动模具，装配夹具，装配卡具等。 喷涂线设备 以我公司涂装车间技术改造项目为例，车间原有一条自动化整车喷涂线，以功能来划分喷房单元。中涂采用4台落地式固定安装机器人，色漆采用8台落地式带轨道机器人，清漆同样采用8台落地式带轨道机器人。为了提高生产节拍，本次技术改造方案为：在中涂区域新增4台相同型号的落地式固定安装机器人18OI13O803。新建一条面漆线，其中色漆区域采用8台悬臂式带轨道机器人，清漆区域同样采用8台悬臂式带轨道机器人。成套设备从美国进口，改造完成后可将生产节拍提高1倍。喷房系统单元平面示意图见图1。无论是何种类型的机器人设备，其系统应用原理都是相似的，主要子功能部分为：悬臂式带轨道机器人。 喷涂机器人的组成及应用 1．机器人主体 机器人主体即机座、臂部、腕部和终端执行机构，是一个带有旋转连接和AC伺服电机（见图5）的6轴或7轴联动的一系列的机械连接，使用轮系（齿轮传动链）和RV（旋转向量）型减速器。大多数喷涂机器人有3～6个运动自由度（对于带轨道式机器人，一般将机器人本体在轨道上的水平移动设置为扩展轴，称为第7轴）。其中腕部通常有1～3个运动自由度。
FANUC 机器人操作指南 1 机器人程序 FANUC 机器人程序分为TP 、MACRO 、CAREL 几种类型。 TP 为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。 MARCO 为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。 CAREL 为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。 1.1 Fanuc 机器人使用Style 方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。 9: TIMER[1]=START ; 10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ; 13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ; 17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ; 带！的语句为程序中的注释 焊接子程序
1.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。 1: !******************************** ; 2: !STYLE10: PROCESS1 ; 3: !******************************** ; 4: !SAIC Motor ; 5: !Station RBS010 Robot 1 ; 6: !PROGRAM W261 ; 7: !******************************** ; 8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ; 9: SET SEGMENT(50) ; 10: UTOOL_NUM=1 ; 11: UFRAME_NUM=0 ; 12: PAYLOAD[1] ; 13:J P[1] 100% CNT100 ; 14:J P[2] 100% CNT100 ; 15:J P[3] 100% CNT100 ; 16:J P[4] 100% CNT50 ; 焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击 ENTER键即可编辑。
< > R-0+B 机构部 操作说明书 B-83624CM/01
在使用机器人之前，务须仔细阅读“FANUC Robot安全手册（B-80687EN）”，并在理解该内容的基础上使用机器人。 y本说明书的任何内容不得以任何方式复制。 y本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。 本说明书中所载的产品，受到日本国《外汇和外国贸易法》的限制。从日本将这些出口到其他国家时，必须获得日本国政府的出口许可。 另外，将该产品再出口到其他国家时，应获得再出口该产品的国家的政府许可。此外，该产品可能还受到美国政府的再出口法的限制。 若要出口或者再出口此类产品，请向FANUC公司洽询。 我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。 然而，对于那些不必做的和不可能做的情况，由于存在各种可能性，我们没有描述。 因此，对于那些在说明书中没有特别描述的情况，可以视为“不可能”的情况。
B-83624CM/01为了安全使用 为了安全使用 感谢贵公司此次购买FANUC(发那科)机器人。 本章说明为安全使用机器人而需要遵守的内容。 在使用机器人之前，务必熟读并理解本章中所载的内容。 有关操作机器人时的详细功能，请用户通过说明书充分理解其规格。 如果说明书与本章存在差异，应以本章为准。 在使用机器人和外围设备及其组合的机器人系统时，必须充分考虑作业人员和系统的安全预防措施。有关安全使用发那科机器人的注意事项，归纳在“FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)”中，可同时参阅该手册。 1 作业人员的定义 机器人作业人员的定义如下所示。 －操作者 进行机器人的电源ON/OFF操作。 从操作面板启动机器人程序。 －程序员 进行机器人的操作。 在安全栅栏内进行机器人的示教等。 －维修工程师 进行机器人的操作。 在安全栅栏内进行机器人的示教等。 进行机器人的维护(修理、调整、更换)作业。 “操作者”不能在安全栅栏内进行作业。 “程序员”、“维修工程师”可以在安全栅栏内进行作业。 安全栅栏内的作业，包括搬运、设置、示教、调整、维护等。 要在安全栅栏内进行作业，必须接受过机器人的专业培训。 在进行机器人的操作、编程、维护时，操作者、程序员、维修工程师必须注意安全，至少应穿戴下列物品进行作业。 － 适合于作业内容的工作服 － 安全鞋 － 安全帽 2 警告、注意和注释 本说明书包括保证操作者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正文中以“警告”和“注意”来叙述。 有关的补充说明以“注释”来描述。 用户在使用之前，必须熟读这些“警告”、“注意”和“注释”中所叙述的事项。 注释 指出除警告和注意以外的补充说明。
Fanuc涂装机器人示教操作规程 1.1 概述 机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1) 图1 1.2 FANUC机器人硬件系统 机器人系统构成（如图）
1.3示教盒TP 1.3.1 认识TP 上的键（见图4） 图4 Pre ：显示上一屏幕 DISP ：分屏显示 STEP:单步运行 Reset ：复位键 数字键 MENU:菜单 Select ：程序选择界面 Edit 、：程序编辑界面 DATA:参数设置界面 FCTN:功能键 机器人动 作键 正向运行程序键 反向运行程序键 坐标系切换键 速度加减键
1.3.2 TP上的开关 1.3.3 TP的显示屏
. 安全操作规程 1.4 示教和手动机器人 1) 请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 2) 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3) 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4) 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5) 机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 1.5 生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。 1.6操作机器人 1.6.1 通电和关电 1．通电 1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备 是否正常。 2）将操作者面板上的断路器置于ON 2.关电 1）关闭电源前，确保机器人处于静止状态 2）将操作者面板上的断路器置于OFF 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
FANUC机器人示教器的简单认识 示教器是主管应用工具软件与用户（机器人）之间的接口操作装置。示教器通过电缆与控制柜连接。我们在机器人的点动进给、程序创建、程序的测试执行、操作执行和姿态确认等等操作时都会使用示教器。 一、示教器开关 示教器具有如下开关： 开关功能 示教器有效开关 将示教器置于有效状态。示教器无效时，点动进给、程序创建、测试执行无法进行。 安全开关 三位置安全开关，按到中间位置成为有效。有效时，从安全开关松开手、或者用力将其握住时，机器人就会停止。 急停按钮 不管示教器有效开关的状态如何，机器人都会停止（停止方法的详情，请参照“为了安全使用”的“机器人的停止方法”）。 表一：示教器开关
二、示教器按键 示教器按键由与菜单相关的按键、与点动相关的按键、与执行相关的按键、与编辑相关的按键和其他按键组成。
（1）与应用相关的按钮 按键功能 功能键(F)，用来选择画面最下行的功 能键菜单。 NEXT（翻页）键将功能键菜单切换到 下一页。
按下[MENU]（菜单）键，显示出画面 菜单。 FCTN（辅助）键用来显示辅助菜单。 SELECT（一览）键用来显示程序一览 画面。 EDIT（编辑）键用来显示程序编辑界 面。 DATA（数据）键用来显示数据画面。 POSN（位置显示）键用来显示当前位 置画面。 单独按下的情况下，移动操作对象画 面。 在与SHIFT键同时按下的情况下，分 割屏幕（单屏、双屏、三屏）。 单独按下的情况下，移动到提示画面。 在于SHIFT键同时按下的情况下，移 动到报警界面。 单独按下时，按照G1→G1S→G2→G 2S→…的顺序，依次切换组、副组。 按住GROUP（组切换）键的同时，按 住希望变更的组号码的数字键，即可变更为 该组。 HANDLING TOOL（搬运工具）用示 教器上的应用专用按键。应用专用按键根据 应用而有所不同。 注释： GROUP键，只有在订购了多动作和附加轴控制的软件选项，追加并启动附加轴和独立附加轴的情况下才有效。
FA & ROBOT
Multi-purpose Intelligent Robot R-2000iA
FANUC LTD
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FA & ROBOT
Intelligent Function Intelligent Function
? Newly developed robot controller R-J3iB makes robot intelligent by the newest servo function, network function, sensor control function, etc.
High Sensitive Collision Detection This is safety function which detects the symptom of the collision and stops the robot urgently. This can protects robot and peripherals without traditional mechanical clutch. Automatic Payload Identification Robot identifies payload by itself and realizes best performance automatically. Soft Float Floating function is realized by software. This can reduce the system cost by eliminating mechanical floating device. Robot Link Simultaneous motion or coordinated motion is realized by multiple robots which are connected with ethernet. This can handle heavy /large workpiece which can’t be handled by single robot or can reduce system cost by replacing from current special machine to multiple robot handling system. Sensor Control By combining various sensors (force sensor, 2D sensor, 3D sensor, etc.), robot can be realized better performance. Diagnosis Diagnostic function for appropriate maintenance is enriched by using various information(voltage, current,temperature, etc.) from amplifier and pulsecoder.
Intelligent software function
High Sensitive Collision Detection Automatic Payload Identification
Sensor Robot Link Sensor Control Diagnosis
Force sensor 3D sensor 2D sensor
MIG EYE
Soft Float
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