工业机器人路径规划的双目标优化策略
胡佳;汪峥
【期刊名称】《计算机技术与发展》
【年(卷),期】2009(019)005
【摘要】工业机器人路径规划之后,采用B样条曲线对得到的无碰撞离散路径进行拟合得到一条连续、光滑运动路径.路径规划与曲线拟合问题的性能指标分别为路径与障碍物的距离和曲线的光滑度,两者之间可能存在矛盾.设计了一个模糊控制器,对该问题的数学模型进行改进,以期望性能指标作为输入,路径移动距离作为输出,通过调整路径的移动距离和方向,对这两个问题的优化过程进行控制,从而得到可行解.仿真结果验证了该方法的正确性.算法具有一定的通用性,同样适用于解决其他存在矛盾的综合优化问题.
【总页数】4页(16-18,22)
【关键词】工业机器人;路径规划;曲线拟合;模糊控制器
【作者】胡佳;汪峥
【作者单位】东南大学,自动化学院,江苏,南京,210096;东南大学,自动化学院,江苏,南京,210096
【正文语种】中文
【中图分类】TP18
【相关文献】
1.基于波扩散方法的工业机器人路径规划 [C], 刘世成; 董再励; 孙茂相; 崔茂源
2.工业机器人离线编程及无碰撞路径规划系统的开发研究[J], 赵葛霄; 邹仁海; 陈广成