毕业设计(论文)外文资料翻译学院：电气信息学院
专业：电气工程及其自动化专业
姓名：张珊
学号： 080801234
(用外文写)
外文出处： Science Direct
附件： 1.外文资料翻译译文；2.外文原文。
利用基于Linkens和Nyoungesa基础控制的ANN和模糊控制原理[2]。
虽然不同程度的案例已经被证实，在实际的商业应用中，应用了许多先进方法的机器人系统经常因为机器人控制器受限而被严重限制，而不是因为机器人本身受限[3]。
完成机器人装置的特定任务是必要的，首先，他应该包括，对于速度而言，其最终效应是把特定的要求给机械手；第二是感应真正的速度和效应的得到。其他的感应力可能更多的是根据用途，如力的反馈。因此，为了实现一个给定的机械手其基本功能是必须要控制移动和遥感，用算法来解决一个任务，这意味着一个软件平台的发展。
2.开放体系结构的控制系统
开放式系统对计算机科学文化的影响已经是非常显著的了。从一般的计算观点来看，这个词“开放式结构”已被定义为：
一个开放式结构，其规格是公开的；这包括正式批准的标准，以及私人设计的构架，其规格是由设计设公之于众。开放的对面是封闭的或专有的。
这一定义使用于一般的计算机科学，而社区作为一个整体，这个短语“开放式建筑控制器”自1980年代后已部分被剽窃[4]。因此我们需要一个稍微不同的定义。
因为在Proctor和Albus[19]的工厂中我们紧迫的需要一个更为先进的柔性制造系统，因此我们需要开放体系结构的控制器有上升功能。建立一个虚拟的NGC-SO-SAS控制器，其基础设施集成了基础的主持“服务”和主控制器，旨在提供可操作性，可移性，可扩展性和互换性的一个控制器Anderson[1]。在欧洲，OSACA(自动开放系统结构控制)项目旨在确定独立建筑五金参考工业控制器[14]。该项目在日本遵循类似的开放目标理念开发的7分层参考模型[13]。当然，每一个这样标准定义了的“开放控制器”建筑稍微有不同的重点，但是都有一些相同的主题贯穿始终。
因为需求紧缩，更快的制造工艺质量控制标准是挑战极限的老一代机器人[20]。虽然很多机器人控制器具有共同的元素在他们的硬件中（如处理器，英特尔8088），但添加性能等级是有限的，甚至是不可能的。即使是与最适合的专用控制器相比，也落后于其他装置中的柔性系统。这限制了负面影响的多次尝试的实施，即一个专有的控制器基于传感器的控制。
欧空局的CDM利用机器人控制系统的活动功能的参考模型（FRM ）。顶端的层次结构有任务层，该层试图描述的活动，包括该机器人是很抽象的条款，例如服务的卫星，并修复了一个平台。任务层分解成任务，这是作为活动的最高水平，而且可以在一个单一的主体/客体之间（打开一扇门，焊接缝）进行定义的高级别活动。
Nexus的开放软件系统也有类似的方法，即由他们提供的服务定义模块[16]。不同模块之间的数据和事件处理内部通信管理器（ICM ）和建筑信息管理（AIM），Zhou yuchen和deSilva[19]加装了一个PUMA560的开放式结构控制器。主机电脑是英特尔80486处理器的系统总线。这种操作系统的选择没有被指定，但实时的支持，提供了一个GUI 。brambones和Etxebarria[17]反向工程有限公司MA2000的Tecquipment实验室制造了Manip的控制器。这是一个六自由度机械手，由直流电动机驱动电位器的位置反馈。调查现有的控制器与控制器的缺点，，在开环控制系统中自由运动。预编译的代码不能被修改而链接库的软件需要更新，所以再次推到封闭端的除了
控制器外，其他仍然是一个开放的构架。
一般情况下，机器人控制器可以大致的分为三个不同的类型[5]：
A专有式：控制器结构得到有效的关闭。整合外部的或者新的硬件（包括传感器），要么是很困难，要么是不可能。
B混合式：大多数的系统将被关闭（控制法等），但该系统的某些方面仍然开放，添加新设备，如传感器，它是可能的。
C开放式：控制器的设计是完全可以由用户改变或修改的。可以改变的硬件和软件结构的所有元素（如伺服控制，传感器，图形用户界面），可以毫不费力的修改。
3.实现技术。
当考虑实施一个开放的体系结构上的建筑规格和第2节中所讨论的模型为基础的控制器时，
一个特定的硬件架构必须承诺遵循开放标准和开放的源代码。高层次的，比较抽象的建筑规范性文件由系统开发人员可以选择以下有利的技术等[6]：
A标准操作系统（OS ），如DOS或Windows
B.非专有的硬件，如PC或SUN工作站
C.标准的总线系统，如PCI或VME总线系统
D.使用标准的控制语言，如C或C + +或Java
4.系统的开放式控制器
操作系统提供了一个软件接口，使用户能够运行应用程序进而执行任务，如I / O端口，更新屏幕显示，与外围设备进行通信。在一般情况下，一个开放式架构控制器管理的任务可以分为两个不同的类别：
A直接机控制：这包括驱动器接口，信号调理，轨迹生成，伺服控制（或其他共同控制算法），传感器/传感器接口和协调异步事件的控制。
B非机控制：这包括如解释指令序列（机器人数控代码/程序文件），其他系统更高层次的通信，并提供用户界面任务。
我们还可以分为实时和非实时的两套系统。给出准确实时的定义，其中涉及到的计算机控制系统，由微软公司提供[7]。一个计算机的实时系统的正确性不仅仅取决于计算逻辑的正确性，同
时也取决于结果产生的时间。如果不能满足系统的时序约束，则说明系统已经发生故障。
5.运动控制器。
从各种工业电机控制设备来看，这种性质的伺服控制器需要最低限度，控制各轴的0-10 VDC 的模拟输出通道和一个编码器输入通道[8]。即存在各种各样的产品，其每个有不同的功能和选项。
三角洲系统生产的PMAC （可编程多轴控制器）卡是一种最常见的局部总线系统（PCI ，VME总线，等等）的PC扩展卡，并配备模板装载的A / D和D / A转换器，数字I / O编码器输入和PLC仿真。许多配件都可以提供进一步扩大。它有摩托罗拉DSP 56001数字信号处理器（标准）的20MHz的时钟速度运行，并达至60MHz （增强）。它是高度灵活的系统，使许多先进
的定制功能纳入[12]。作为标准配置提供多样化的选择和控制功能，使得该卡非常适合于机器人技术与机床应用的研究。
主机处理器和PMAC的伺服控制器之间的通信通过共同的系统总线，使用ASCII字符格式。这是一般情况下为这些类型的控制器所采用的总线设备。所载资料在每个ASCII字的含义的解释是依赖于制造商是谁设计的产品，因为这个原因，链接负责OSACA和SOSAS的在欧洲和美国的组织活动的OSEC委员会计划试图在全球范围内规范了一套软件服务，开放式控制器应该能够提供，包括低级别的运动控制。OSEC委员会已经起草了初步建议，并提交给国际标准化组织（ISO）[9]。
6.传感器接口。
专有的开放式构架的背后的主要推动力量之一，是需要增加额外的传感装置，如数控机床，以用来提高质量和效率。感官加工机器人系统控制设计方法（CDM），可以分为两类：A内部感官反馈。这涉及到系统的运动控制方面是一个不可分割的数据，如轴编码器和求解的反馈，使用运动控制器将提供适当的接口。
B外部的感官反馈。这涉及到从没有直接利用轴控制，例如，一个力传感器，其他传感器来的数据。
参考文献：
[1] Anderson RJ. SMART:一个机器人和遥操作的模块化架构。机器人与自动化程序，1993.
[2] Linkens研发，Nyoungesa H.学习智能控制系统：模糊控制，神经和遗传算法的控制应用的评价。独立外部评价，控制理论与应用1996年; 143 （4）:367 -86 。
[3]科兹洛夫斯基K.的建模和识别机器人。柏林：施普林格; 354076240X
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[5]Fu KS，Gonzalez RC ，Lee CSG。机器人控制,传感,视觉和情报。麦格劳- 希尔国际版; 1987年，ISBN：0070226256 。
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[20] Proctor MF, Albus JS.开放式构架控制器。IEEE频谱1997年。
[21] Putz P, Elfving A.：欧洲航天局的控制空间的A＆R系统的开发方法。机器人和制造业，ASME出版社，1992。