机电运动控制系统 选做作业
1. 晶闸管可控整流器供电直流电机调压调速的机械特性有何特点? 画出三相半波可控整流器供电直流电机机械特性并说明之。 答:
与直流发电机-电动机组机械特性相比, 不同之处是: (1) 分电流连续与电流断续二个区域;
(2) 电流连续区因可控整流器内阻大 (特别有换流重迭压降引入的等效电阻) 而使机械
特性软； 电流断续区则因电流不连续致使机械特性更软而无法负载工作。
三相半波可控整流器供电直流电机机械特性如图所示: 时，整流器工作在整流状态，电机工作在电动状态； 时，整流器工作在逆变状态，电机工作在制动状态。
2. 可控整流器供电直流电机调速系统主回路中为何要釆用平波电抗器?其电感量应按什么
要求来设计? 答:
由于可控整流器供电直流电机调速系统负载轻时电流断续, 机械特性软, 调速特性差，无静差度可言。
解决办法：串接平波电抗器L ，增大晶闸管导通角以使电流连续。 平波电抗器电感量计算原则是: 能确保轻载下最小电流 时电流仍连续。
一般规律是I dmin 越小，要求平波电抗器电感量越大。
3．在转速、电流双闭环调速系统中，出现电网电压波动与负载扰动时，各是哪个调节器起主要调节作用？ 答：
(1) 电网电压波动：影响整流电压U d ，整流电流I d ，反映到控制信号即u fi ，它从电流环介入，故电流调节器起主要作用。
(2)负载扰动：负载T L 的变化将影响转矩平衡关系，继而影响转速ωr ，n ，反映到控制信号即u fn ，它从速度环介入，故速度调节器起主要作用
00α<00α>d min (5~10)%20%N
N
I I I ?=??
4. 双闭环调速系统稳态运行时，两个PI 调节器的输入偏差(给定与反馈之差)是多少？它们的输出电压应对应于何种状态的值？为什么？ 答：
(1) 根据PI 调节器的特性，稳态时能实现无差调节，使反馈等于给定，即： △u n ＝ 0 或△u i ＝ 0 ，两个PI 调节器的输入偏差为零。
(2) 它们的输出电压应对应于第一次进入△u n ＝ 0 或△u i ＝ 0 时的输出状态值(如 u n ， u i ，α，U d ，I d ，T )。这是由于PI 调节器有积分、记忆功能，对过去出现过的误差信号有记忆作用。
当 时， ，调节器输入为零，但由于PI 调节器的积分作用，对过去出现过的误差有记忆，则积分输出不为零，维持第一次出现时 的输出值 ，进而维持 （无差）
5．反并联时为何会出现环流？限制环流有哪些有效方法？各有什么特点？ 答：
两桥反并联且同时整流时, 产生的整流电压 会不经直流电机而顺串短路，因无电阻限流，会形成巨大环流。 限制环流的有效办法(对策)是: (1) 要求直流电压：
极性互顶：一桥整流、一桥逆变。 如图所示
g fn u u =0
n u ?=0n n ?=0n u ≠g fn u u
=
E E
桥I 桥II I I ()αβII II ()αβI I αββα∏∏
=??
=?'
d d U U 、
● 大小相等 ， 即
这样可以消除平均环流, 因为 ① 平均环流 整流平均电压 ，消除了平均环流
但不能消除瞬吋环流, 因为：
② 瞬时环流 一桥整流、一桥逆变时整流平均电压相等，但瞬时电压波形不同，瞬时电压差将引起瞬时环流，控制上要求必须同时控制平均及瞬时环流。 因此环流控制策略有: （1）有环流系统
● 原则： 无平均环流，限制瞬时环流 ● 做法：
● 一桥整流、一桥逆变， ；
● 电抗器L 、L ，
（非平波电抗器L ）限制瞬时环流
（2）无环流系统
● 原则：一桥工作（整流或逆变），一桥封锁（不工作）
● 采用逻辑电路保证两桥切换的安全——逻辑无环流晶闸管直流电机可逆调速系统 6．为什么脉宽调制(PWM)型直流调速系统比晶闸管型直流调速系统能获得更好的动态特性? 答:
可控整流器-直流电动机调速系统釆用开关速度慢(300Hz)的晶闸管作开关元件, 使换流死区(晶闸管不立即响应触发信号的时间)平均为3.33 – 6.66m S. 而脉宽调制(PWM)型直流调速系统釆用自关断器件(GTR, IGBT, MOSFET 等), 其开关频率在几k Hz – 几百k Hz, 换流死区时间降至几十n S – 几百n S, 快上了几百、上千倍, 致使电机电压、电流、转矩、速度响应时间大大缩短, 即有了更好的动态特性。
7．从电机学原理说明调压调速机理, 从电力电子技术说明调压调速的实现手段 答:
根据电机学原理, 当异步电机端电压变化时, 机械特性发生如图改变, 即:
故隨端电压Ｕ1下降时, 最大转矩Ｔm 平方下降, 但发生最大转矩的位置S m 不变,
致使机
'
d d U U =cos cos I E E αβ∏=I I
αββα∏
∏=??=?'
d d U U =I I αββα∏
∏
=??=?21212 m m T U R S x x σσ?∞?
'?
=?'+?
最大转矩临界转差
械特性变软, 与负载特性的交点即运行点的滑差S 增大,速度 n 降低, 实现了调压调速。 实现调压调速的电力电子技术装置是交流固态调压器, 是用双向晶闸管或两只反并联的晶闸管构成。
8．画出晶闸管恒转矩亚同步串级调速系统主电路, 说清为什么是亚同步 答:
由于电机转子侧釆用了不控整流器使转子频率滑差功率P s 变成直流功率, 可以简单釆
用有源逆变器的直流电势U β来吸收, 但釆用不控整流器只能使滑差功率P s 从电机向电网方向传送,即增大转子P s , 增大S , 实现从同步速向下降低 n , 故为亚同步串级调速系统。
9. 晶闸管恒转矩亚同步串级调速系统如何实现速度调节? 其调节规律又如何? 答:
系统调速控制量为逆变超前角β, 即 β 变化→ 变化
变化→ s 变→ n 变。
其调节规律是： (a)当 时, 串级调速系统运行于转子短接的自然特性上→达最高速;
(b) 当 时, 速度下降;
(c)为防止逆变颠覆，限定 ，即达到了最低速
10. 分析、讨论恒电压/频率比(U 1/f 1 = C)控制时, 异步电机变频调速控制方式的特点 答:
f f 2() 2.34cos 3s U E U E I ββ==→变化2s 222M 33f P I R E I sP '→=+=f f 90()0U E β=?→
==f f s M ()cos U E P sP s n ββ↓→=∞↑→=↑→↑→↓min 30ββ≥=?
特点：
（1）同步速 n s 随运行频率变化
（2）不同频率下，特性曲线硬度相同（平行线）——恒转矩特性
① 控制下，其机械特性适合调速范围不宽、转速不太低的恒转矩负载（T m 不够）；特别适合负载转矩随转速下降而减小的负载，如风机/水泵。
②低频时（ ）适当提高端电压U 1 ，以补偿定子电阻压降，可增大T m ，以适当提高带负载能力
11. 分析、讨论恒气隙电势/频率比(E 1/f 1 = C)时, 异步电机变频调速控制方式的特点 答:
特点是:
①恒最大转矩运行——最大转矩 T m 不变， 与ω1无关。 ②仍为恒转矩特性（不同ω1 下 Δn 相同），但线性段范围更宽。
③低频时起动转矩 T Q 比额定频率起动转矩 T QN 大。
● 低频起动时，11()f ω小→ 2
ψ'小→转子电流有功分量（22cos I ψ''）大→产生起动转矩 Q T 大；
● 额定频率起动时，11()N N f ω大→ 2
ψ' 大→转子电流有功分量（22cos I ψ''）小→产生起动转矩Q N T 小。
要实现恒最大转矩运行，必须确保气隙磁通m C φ=（恒定），即 11/C E f = （恒定）。而外部控制量为1U ，必须全频范围内恰如其分地补偿定子电阻压降。
12．分析、讨论恒转子电势/频率比（ E r / f 1 = C ）控制时,
异步电机变频调速控制方式的特
11/C U f =15Hz f <
点及优点 答:
低频时如将电压作进一步补偿，除补偿掉定子漏阻抗压降外，再补偿掉转子漏阻抗压降，最后保持转子电势E r 线性变化，实现 E r /f 1 = C 控制.
这样, 在确定频率 下， 机械特性 为一直线； 不同频率 下，为一族平行线 —— 并激直流电机特性 13．为何变频器供电电机转子容易发热甚至烧毁? 答:
这主要是变流器(变频器)非正弦电源中含有丰富的谐波电压(电流), 引起转子参数变
化之故。 即对谐波而言, 谐波滑差 S k = 1 ，转子频率 f 2 = S k f 1 = f 1 变成了高频，转子集肤效应严重, 致转子电阻R 2k 增大；转子电流挤向槽口，分布不均，槽漏抗减小；槽漏抗原是限制转子电流的主要因素, 它的減小致使转子中谐波电流I 2k 剧增, 结果是转子谐波铜耗P 2k = (I 2k )2 R 2k 远大于基波铜耗, 转子发热剧烈, 成为变频调速电机主要问题之一。 必须注意与调压调速时异步电机转子发热是由基波损耗(滑差功率)引起, 而变流器(变频器)非正弦供电电机转子容易发热是谐波效应所致, 不是基波造成的结果。 14．变流器(变频器)非正弦供电时, 异步电机的效率如何变化? 与变流器(变频器)类型有关系否? 答:
变频器非正弦供电时，谐波电流增加了损耗、降低了效率。但变化趋势与变频器型有关: ①电压源型逆变器供电时: 谐波电压大小取决于变频器输出电压波形，确定；谐波含量固定，与电机负载大小无关。故谐波电流大小及产生的谐波损耗Δp 不随负载Ρ2变化而恒定。这样:
●轻载时，Р2小，大小固定的Δp 影响大，η↓多。 ●满载时，Ρ2大，大小固定的Δp 影响小，η↓少（2%）
②电流源型逆变器供电时:
电流波形确定，即电流中各次谐波含量比例确定，而其大小
()T f s =1ω1ω
随负载变。这样:
●满载时，电机电流谐波增大，损耗增大，η、cosФ↓多；
●轻载时，电机电流谐波量小，损耗较小，η、cosФ↓少。
15．变流器(变频器)非正弦供电时, 异步电机是怎么产生出谐波转矩的(成因)? 有几种形态的谐波转矩? 各有什么性质(特点)?
答:
有两种形态的谐波转矩, 它们的成因及性质(特点)是:
(1) 恒定谐波转矩, 其成因是:
气隙磁通中谐波磁通（激励）→
相互作用产生的谐波转矩
其性质是: ①异步转矩，转矩恒定（大小、方向确定）,
②其值很小（1% T N）→影响可忽略。
(2) 脉动转矩, 其成因是:
不同次数谐波磁场(主要是幅值最大的5、7次)与基波磁场的相互作用产生.
其性质是: ①脉振转矩, 平均值为零, 但低频运行时单方向幅值很大,
②六倍基波频谐波转矩。
16．为什么说交-直-交型电流源变频器具有四象限运行能力? 从变流器控制角度图示说明答:
电流源型逆变器釆用大电感滤波，直流母线电压U d极性允许改变, 而两桥开关元件单向导电性决定直流电流I d流向不能变, 功率流向改变全靠改变直流母线电压极性，这是通过调节两桥变流器触发角大小来实现, 如图所示。
这样可得如表所示的两桥控制规律:
17．电压源逆变器（VSI ）及电流源逆变器（CSI ）各自有何特殊应用场合? 基于什么考虑? 答:
（1）电压源型逆变器（VSI ）因电源内阻小，拖动多台电机工作时小值电源内阻压降不会影响端电压，适合多机群控; 但因无制动功能，不能实用要求快速加、减速的场合。
（2）电流源型逆变器（CSI ）因电源内阻大，多机运行将通过大内阻压降相互影响，只适合单机运行; 但有四象限运行能力，适合于有动态快速性要求的场合。
18. 正弦脉宽调制中, 什么是异步调制、同步调制、分段同步调制？它们各有什么特点？ 答:
(1) 异步调制：调制波频率变化时，保持载波频率恒定不变的协调控制方式。 特点：
① 控制方便；
② 变频运行时调制波频率变，不能确保载波比3T R
f N k f
载波频率 应
调制波频率
致使半周期脉冲数变，甚至正、负半周中的脉冲数也不相同，分解出的基波相位也变，
将造成电机运行不稳定。
③ 高频运行时N 小，半周期脉少，谐波多，输出特性差。
(2) 同步调制：载波频率与调制波频率正比变化的协调控制方式。 特点：
① 任何频率下，半周内脉冲数相同，输出电压波形稳定
② 低频时由于必须低压，造成脉冲稀疏，谐波成分大，输出特性差。
(3) 分段同步调制：将运行频率范围分段，每段段内N 不变 （同步调制）的协调控制方式。
特点：
① 低频段N 大，以增加脉冲数，减少谐波。
② 基频以上为方波(不再作PWM 调制)，以充分利用直流母线电压。
19．异步电机变频调速时，如果只从调速角度单纯改变频率f l 行否？为什么？还要同时改变什么量？ 答：
异步电机运行（恒速或变频）时, 均希望其运行性能（力能指标 cos Ф、η）保持在设计点上，其中关键是保证电机磁路工作点不变或按要求变。磁路工作点以每极磁通Ф或磁密 B m 描述，为保持良好运行性能，要求维持磁路工作点 不变——恒磁通。否则
① 磁路过饱和：p Fe ∞ (B m )2 ↑ → η↓ B m ↓ → cosφ↓
② 磁路欠饱和→出力不够
从电机内、外部电量关系上： 因此电机确定后，结构参数确定（不变），则有 ，要维持Фm = C , 要求 E l /f l
= C, 即E l 随 f l 线性变化，但 E 1为电机内部量，只能通过端电压 U 1改变, 故变频时必须同时改变端电压。 20．试分别说明频率开环变频调速系统中函数发生器与转差频率控制系统中函数发生器的不同作用。 答：
(1) 频率开环变频调速系统中，函数发生器是电压/频率协调控制关键部件，它协调了系统中的频率通道与电压通道，确保了所需的磁通变化规律(磁路工作点不变或按所需规律变)。其函数关系为：
(2) 转差频率控制系统中，函数发生器根据绝对转差 ωs ，产生定子电流指令 I l *，以保证电机磁通 Фm 恒定，创造实现转差频率控制的条件，保证电机实现恒磁通、恒转矩控制（E l /f 1 = C 控制）。 其规律为：
11114.44w m
E f w k =Φ1
1
m E
f Φ∞
完
2020年电力拖动自动控制系统--运动控制系统第四版复习题考试题目1精编版
1弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。（Ⅹ） 2采用光电式旋转编码器的数字测速方法中，M法适用于测高速，T法适用于测低速。（√） 3只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。（√） 4直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。（√） 5静差率和机械特性硬度是一回事。（Ⅹ） 6带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。（Ⅹ） 的大小并非仅取决7电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压U k 于速度定 U g*的大小。（√） 8双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。 （Ⅹ） 9逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。（Ⅹ） 10可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。（√） 11双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。（Ⅹ） 与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。（Ⅹ） 12α=β配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段（√）
13转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。（Ⅹ） 14 电压闭环相当于电流变化率闭环。（√） 15 闭环系统可以改造控制对象。（√） 16闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）的稳态关系，即静特性，它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大的不同。 17直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电动势反电势不变。（√） 18 直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电枢电压不变。（Ⅹ） 19电压闭环会给闭环系统带来谐波干扰，严重时会造成系统振荡。（√） 20对电网电压波动来说，电压环比电流环更快。（√） 二选择题 1直流双闭环调速系统中出现电源电压波动和负载转矩波动时，（ A）。 A ACR抑制电网电压波动，ASR抑制转矩波动 B ACR抑制转矩波动，ASR抑制电压波动 C ACR 放大转矩波动，ASR抑制电压波动 D ACR放大电网电压波动，ASR抑制转矩波动 3与机组相比，相控整流方式的优点是（A、B、C、D ），缺点是（ E、F ）。 A 功率放大倍数小于1000倍 B 可逆运行容易实现 C 控制作用的快速性是毫秒级 D 占地面积小，噪音小 E 高次谐波丰富 F 高速时功率因数低 4系统的静态速降△ned一定时，静差率S越小，则（C ）。 A 调速范围D越小 B 额定转速?Skip Record If...?越大
第一章竞技体育与运动训练 知识点：（一）竞技体育的构成 判断题： 1、竞技体育包括运动选材、运动训练和运动竞赛三方面。 2、竞技体育管理也是竞技体育的一个重要的组成部分。 3、竞技体育是以娱乐为主要目的游戏发展起来的。 单选题： 4、在竞技体育的构成中，哪一部分既是竞技体育的组成部分，又是实现竞技运动目标 的最重要途径？ A．运动选材 B.运动训练 C.运动竞赛 D.体育管理 5、在竞技体育的构成中，哪一部分是竞技体育与社会发生关联，并作用于社会的媒介？ A．运动选材 B.运动训练 C.运动竞赛 D.体育管理 6、在竞技体育的构成中，哪一部分是最重要的？ A．运动训练 B.运动选材C.运动训练 D.运动管理 多选题： 7、竞技体育由哪几部分构成？ A．运动选材 B.运动训练 C.运动竞赛 D.教育学因素 8、竞技体育形成的基本动因有那些？、 A．生物学因素B.个性心理因素C.社会学因 D.教育学因素 （二）竞技体育的基本特点： 判断题： 1、竞技体育中的“竞”是指比赛和竞争，“技”是指运动技艺。 2、竞争性是竞技体育赖以存在的基础。 3、竞技体育是只有很少的人参与的社会行为。 单选题： 4、在竞技体育的基本特点中，哪一个是竞技体育运动区别于其他体育运动的最本质特 点？ A.竞争性 B.公平性 C.规范性 D.公开性 5.竞技体育主要是由哪些人组成的群体行为？ A.教练员 B.运动员 C.裁判员 D.球迷和观众 6.下列四种选项中，有一项不属于竞技体育社会功能的选项。 A.最大限度地挖掘人的生理潜力 B.振奋民族精神 C.丰富人们的文化和精神生活 D.促进经济的发展和繁荣 多选题： 7.下列哪些选项属于竞技体育的基本特点？
1、如图所示，判断哪组是正确的。 （a ）L M T T > (b) L M T T = (c) L M T T < A ：图（a ）M T 为正，是拖动转矩，加速状态 B ：图（b ）M T =L T ，匀速状态 C ：图（c ）M T 为正，L T 为负，减速状态 2、关于交流电动机调速方法正确的有： A ：变频调速； B ：改变磁通调速； C ：改变转差率调速； D ：定子串电阻调速 3、三相异步电动机正在运行时，转子突然被卡住，这时电动机的电流会 。 A ：减少； B ：增加； C ：等于零。 4、三相鼠笼异步电动机在相同电源电压下，空载启动比满载启动的启动转 矩 。 A ：相同； B ：大； C ：小。 5、如下图所示，曲线1和曲线2分别为电动机和负载的机械特性。试问：电 动机能否在A 点稳定运行 A ：能； B ：不能； C ：不能确定 6．恒功率型机械特性为负载转矩与转速成： A 正比; B 反比。 7、有一台三相异步电动机，正常运行时为?接法，在额定电压下启动，其 N st T T 2.1=，若采用?-Y 换接启动，试问当负载转矩N L T T %35=，电动机能否 启动 A ：能； B ：不能； C ：不能确定 8．三相异步电动机的何种制动又叫发电制动。 A 反接制动； B 反馈制动； C 能耗制动 9．晶体管直流脉宽调速系统比晶闸管直流调速系统动态响应速度： A 高； B 低； C 一样。 10、直流电动机当电枢回路中串接电阻后，其固有的机械特性曲线是： A ：由（0，no ）出发的一簇向下倾斜的直线； B ：一簇平行于固有特性曲线的人为特性曲线； C ：；由（0，no ）出发的一簇向上倾斜的直线； D ：不确定； 11、下列方法中哪一个不是消除交流伺服电动机“自转”的方法：
1.竞技体育：是体育的重要组成部分，是以体育竞赛为主要特征，以创造优异运动成绩，夺取比赛优胜为主要目标的社会性的体育活动。 2.运动员选材：是竞技体育这一社会行为的起始，是挑选具有良好运动天赋及竞技潜力的儿童少年或后备力量参加运动训练的工作。 3.运动训练：是为提高运动员的竞技能力和运动成绩，在教练员的指导下，专门组织的有计划的体育活动。 4.运动成绩：是根据特定的评定行为对运动员及其对手的竞技能力在比赛中发挥状况的评定。 5.竞技水平：运动员所具备的竞技能力在比赛中的表现称为竞技水平。 6.运动能力：人体从事体育活动的能力。 7.训练水平：运动员在训练过程中所达到的竞技能力。 8.竞技能力非均衡结构的补偿效应：运动员竞技能力构成因素中某种素质或能力的缺陷，可由其他高度发展的素质或能力在一定范围内予以弥补和代偿，使其总体竞技能力保持在特定的水平。 9.项群：田麦久及其同事讲运动项目的类属聚合。 1.运动训练原则：是根据运动训练活动的客观规律而确定的组织运动训练所必须遵循的基本准则，是运动训练活动客观规律的反映，对运动训练实践具有普遍的指导意义。 2.竞技状态：运动员参赛的准备状态，叫做竞技状态。 3.负荷：负荷包括负荷量和负荷强度。负荷量：负荷给予机体刺激的数量。负荷强度：负荷给予机体刺激的深刻程度。 4.运动训练方法：运动训练方法是运动训练活动中，提高运动员的竞技水平、完成训练任务的途径和方法。 5.运动训练手段：运动训练手段是指在运动训练过程中，为提高某一竞技能力、完成莫伊训练任务所采用的具体训练。 6.重复训练法：是指多次重复同一练习，两次（组）练习之间安排相对充分休息的练习方法。 7.间歇训练法：指对动作结构和负荷强度，间歇时间提出严格的要求，以使机体处于不完全恢复状态下，反复进行练习的训练方法。 8.持续训练法：指负荷强度较低，负荷时间较长，无间断连续进行练习的方法。 9.体能：以人体三大供能系统为能量代谢活动的基础，通过骨骼肌的做工所表现出来的运动能力。 10.身体形态：指人体外部和内部的形态特征。 11.力量素质：人体肌肉工作时克服阻力的能力。 12.最大力量：指人体肌肉在随意收缩总所表现出来的最大用力的能力。 13.快速力量：指肌肉在尽可能短时间内，发挥出尽可能大的力量的能力。 14.速度素质：指人体快速运动的能力，也即指人体或人体某一部分快速移动，快速完成动作和快速做出运动反应的能力。 15.有氧耐力:长时间进行有氧供能的工作能力。 16.无氧耐力：缺氧状态下，长时间对肌肉收缩供能的工作能力。 1.运动技术：即是完成体育动作的方法，也是决定运动员竞技能力水平的重要因素。 2.技术风格：是指某运动员或运动队的技术系统，区别于其他运动员或运动队的技术系统的、较为成熟和定型化了的经常表现出来的特征。 3.竞技战术：指在比赛中为战胜对手或为表现出期望的竞技水平而采取的计谋和行动。 4.运动员心理能力：指运动员与训练竞赛有关的个性心理特征，以及依训练竞赛的需要把握和调整心理过程的能力，是运动员竞技能力的重要组成部分。
习题与思考题 第二章机电传动系统的动力学基础 说明机电传动系统运动方程中的拖动转矩，静态转矩和动态转矩。 拖动转矩是由电动机产生用来克服负载转矩，以带动生产机械运动的。静态转矩就是由 生产机械产生的负载转矩。动态转矩是拖动转矩减去静态转矩。 从运动方程式怎样看出系统是处于加速，减速，稳态的和静态的工作状态。 TM-TL>0说明系统处于加速，TM-TL<0 说明系统处于减速，TM-TL=0说明系统处于稳态（即 静态）的工作状态。 试列出以下几种情况下（见题图）系统的运动方程式，并说明系统的运动状态是加速，减 速，还是匀速？（图中箭头方向表示转矩的实际作用方向） TM TL TL TM N TM=TL TM< TL TM-TL<0说明系统处于减速。 TM-TL<0 说明系统处于减速 T M T L T M T L T M> T L M>L 系统的运动状态是减速系统的运动状态是加速 T M T L T T L T M= T L T M= T L 系统的运动状态是减速系统的运动状态是匀速 多轴拖动系统为什么要折算成单轴拖动系统？转矩折算为什么依据折算前后功率不变的原
则？转动惯量折算为什么依据折算前后动能不变的原则？ 因为许多生产机械要求低转速运行，而电动机一般具有较高的额定转速。这样，电动机与生产机械之间就得装设减速机构，如减速齿轮箱或蜗轮蜗杆，皮带等减速装置。所以为了列出系统运动方程，必须先将各转动部分的转矩和转动惯量或直线运动部分的质量这算到一根轴上。转矩折算前后功率不变的原则是P=Tω, p不变。转动惯量折算前后动能不变原则是能量守恒MV=ω2 为什么低速轴转矩大，高速轴转矩小？ 因为P= Tω,P不变ω越小T越大，ω越大T 越小。 为什么机电传动系统中低速轴的GD2比高速轴的GD2大得多? 因为P=Tω，T=G?D2/375. P=ωG?D2/375. ,P不变转速越小GD2越大，转速越大GD2越小。 如图（a）所示，电动机轴上的转动惯量J M=, 转速n M=900r/min; 中间传动轴的转动惯量J L=16kgm2,转速n L=60 r/min。试求折算到电动机轴上的等效专惯量。 折算到电动机轴上的等效转动惯量:j=Nm/N1=900/300=3,j1=Nm/Nl=15 J=JM+J1/j2+ JL/j12=+2/9+16/225= .如图（b）所示，电动机转速n M=950 r/min，齿轮减速箱的传动比J1= J2=4，卷筒直径D=,滑轮的减速比J3=2，起重负荷力F=100N,电动机的费轮转距GD2M= m2, 齿轮，滑轮和卷筒总的传动效率为。试球体胜速度v和折算到电动机轴上的静态转矩T L以及折算到电动机轴上整个拖动系统的飞轮惯量GD2z.。 ωM=*2n/60= rad/s. 提升重物的轴上的角速度ω=ωM/j1j2j3=4*4*2=s v=ωD/2=2*=s T L=ηC n M=*100**950= GD2Z=δGD M2+ GD L2/j L2 =*+100*322 = 一般生产机械按其运动受阻力的性质来分可有哪几种类型的负载？ 可分为1恒转矩型机械特性2离心式通风机型机械特性3直线型机械特性4恒功率型机械特性,4种类型的负载. 反抗静态转矩与位能静态转矩有何区别，各有什么特点？ 反抗转矩的方向与运动方向相反,,方向发生改变时,负载转矩的方向也会随着改变,因而他总是阻碍运动的.位能转矩的作用方向恒定,与运动方向无关，它在某方向阻碍运动，而在相反方向便促使运动。 在题图中，曲线1和2分别为电动机和负载的机械特性，试判断哪些是系统的稳定平衡点？哪些不是？ 交点是系统的稳定平衡点. 交点是系统的平衡点
一、填空题 1、控制系统的动态性能指标是指跟随指标和抗扰指标，而调速系 统的动态指标通常以抗扰性能指标为主 2、直流电机调速方法有变压调速、电枢串电阻调速和弱磁调速。异 步电动机调速方式常见有6种分别是：降压调速、差离合调速、转子串电阻调速、串级调速和双馈电动机调速、变级调速、变压变频调速。其中转差率不变型有：变级调速、变压变频调速，只有变压变频应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统。 同步电动机按频率控制方式不同分为：他控式变频调速和自控式变频调速。（变电阻调速：有级调速。变转差率调速：无级调速。调压调速：调节供电电压进行调速） 按按转差功率可以怎么划分电动机:转差功率消耗型、转差功率不变型、转差功率馈送型 3、对于异步电动机变压变频调速，在基频以下，希望维持气隙磁 通不变，需按比例同时控制定子电压和定子频率，低频时还应当抬高电压以补偿阻抗压降，基频以下调速属于恒转矩调速； 而基频以上，由于电压无法升高，只好仅提高定子频率而迫使磁通减弱，相当直流电动机弱磁升速情况，基频以上调速属于恒功率调速。 4、对于SPWM型逆变器，SPWM的含义为正弦波脉宽调制，以正弦波 作为逆变器输出的期望波形，SPWM波调制时，调制波为频率和期望波相同的正弦波，载波为频率比期望波高得多的等腰三角波，SPWM型逆变器控制方式有同步调制、异步调制、混合调制。
SPWM 型逆变器的输出的基波频率取决于正弦波。SPWM 控制技术 包括单极性控制和双极性控制两种方式。 5、调速系统的稳定性能指标包括调速范围和静差率 6、供变压调速使用的可控直流电源有：旋转交流机组（G-M 系统）、静止式可控整流器（V-M 系统）与直流斩波器（PWM-M 系统）或脉宽调制变换器。 7、典型 I 型系统与典型 II 型系统相比, 前者跟随性能好、超调小，但抗扰性能差。 典型I 型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差和动态性能上有什么区别？ 答：稳态误差：对于典型I 型系统，在阶跃输入下，稳态时是无差的；但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与K 值成反比；在加速度输入下稳态误差为∞ 。对于典型II 型系统，在阶跃和斜坡输入下，稳态时均无差；加速度输入下稳态误差与开环增益K 成反比。 动态性能：典型 I 型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差；典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。 8、数字测速中,T 法测速适用于低速,M 法测速适用于高速。 9、PI 调节器的双重作用是指：一是比例部分加快动态进程；二是积 分部分最终消除偏差。 10、 直流调速系统的理论依据φ e n C R I U d d -= ，交流调速系统的理论依据)1(60n s p f -=。 11、交-直-交电压型变频器的主要电路基本组成为整流器、直流平滑电路、逆变器。 12、在交-直-交逆变器中，直流侧所用滤波元件为大电容，因而直流电压波形比较平直，在理想情况下是一个内阻为零的恒压源，成
一、名词解释 1．竞技体育：是体育的重要组成部分，是以体育竞赛为主要特征，以创造优异运动成绩、夺取比赛优胜为主要目标的社会体育活动。 2．运动训练：是竞技体育活动的重要组成部分，是为提高运动员的竞技能力和运动成绩，在教练员的指导下，专门组织的有计划的体育活动。 3．运动竞赛：是在裁判员的主持下，按统一的规则要求，组织与实施的运动员个体或运动队之间的较量，是竞技体育与社会发生关联并作用于社会的媒介。4．运动训练学：是研究和阐明运动训练规律的综合应用性学科。 5．项群训练理论：揭示具有共同特点的项目群组训练规律的科学理论。 6．体能主导类项群：以运动员的体能为竞技能力主导因素的项目群组．按竞技能力主导因素对竞技项目划分的分类体系中的一个大类，包括快速力量性项群、速度性项群和耐力性项群三个亚类。 7．单一动作结构项群：以单一结构为主要运动技术动作特征的项目群组，按动作结构对竞技运动项目划分的分类体系中的一个大类，包括非周期性单元动作结构项群、周期性单元动作结构项群和混合性单元动作结构项群三个亚类。 8．生理负荷： 9．运动能力：人体从事体育活动的能力，在竞技运动中即称为竞技能力。10．竞技水平： 11．运动技术评价： 12．训练负荷：运动训练过程中，以身体练习(又称运动动作)或心理练习为基本手段，对运动员机体施加的训练刺激。运动员机体对训练负荷刺激的反应表现在生理和心理两个方面，前者称生理负荷，后者称心理负荷。 13．负荷强度：负荷对机体刺激的深刻程度，是构成训练负荷的重要方面。14．模式训练法：模式训练法是一种按具有高度代表性的规范式目标模型的要求组织和把握运动运动训练过程的控制性方法。 15．特长技术：特长技术是指运动员所掌握的技术“群”中那些对其获取优异运动成绩有决定意义的、能够展现个人特点或优势、使用概率和(或)得分概宰相对较高的技术。 一、填空题（每空1分共20分） 1、1969年，民主德国___________主编的___________一书，标志着运动训练学 初步形成了白己的理论体系。哈雷、《训练学》 2、依据理论研究所涵盖的领域，可把运动训练理论分为__________________、_________________和___________________三个层次。 一般运动训练理论、项群训练理论、专项训练理论 3在竞技体育比赛中，运动员自身与对手的表现都取决于他们所具有的________________以及_________________。竞技能力、在比赛中的发挥程度4、运动员在训练过程中所达到的竞技能力水平称为_____________________。训练水平 5、运动训练的最终目的是_____________________，实现预期的比赛结果。 6、运动员竞技性状态的发展过程包括竞技状态的______________________、
11级电气工程与自动化专业《运动控制系统》基本要求（2014-05-23） 第一章 绪论 了解本课程的研究内容。 第二章 （转速单）闭环控制的直流调速系统 1、 了解V （SCR ）--M 、PWM--M 两种主电路方案及其特点（2.1节、P16、P97--98、笔记）； 2、 他励（或永磁）直流电动机三种数学模型及转换，解耦模型中I do ~U d 环节的处理（P27--28、笔记）； 3、 稳态性能指标中D 、S 间关系及适用范围（2.2.1节、P29--30、笔记）； 4、 转速单闭环直流调速系统组成原理、特点及适用范围（P2 5、笔记）； 5、 带电流截至负反馈的转速单闭环直流调速系统的组成原理、特点（笔记、2.5.2节）。 第三章 转速、电流反馈控制的直流调速系统 1、 双闭环直流调速系统的组成原理（主要指：V —M 不可逆调速系统、PWM-M 调速系统）、特点，符合实际的系统数学模型，静（稳）态参数的整定及计算（P60、P59--6 2、笔记）； 2、 ASR 、ACR 的作用（P65）； 3、 典1、典2系统的特点、适用范围、参数整定依据（3.3.2节、笔记）； 4、 基于工程设计法的ASR 、ACR 调节器参数整定方法（P77--78、3.3.3节、例3-1、3-2、笔记）； 5、 理解ASR 退饱和时的（阶跃响应）转速超调量等时域指标算式（P86--88、笔记）； 6、 系统分别在正常恒流动态、稳态阶段，及机械堵转故障、转速反馈断开故障下的（新稳态）物理量计算； 7、 M 、T 、M/T 三种数字测速方法及特点（2.4.2节、笔记）； 8、 了解了解M/T 数字测速的技术实现方法、系统控制器的技术实现方法（P82-85、笔记）。 第四章 可逆控制和弱磁控制的直流调速系统 1、 PWM--M 可逆直流调速系统组成原理及特点（4.1节，笔记） 2、 V （SCR ）--M 可逆主电路中的环流概念、类型、特点（P103--104、笔记）； 3、 常用的晶闸管－直流电动机可逆调速系统组成原理及特点（4.2.2节，图4-1 4、图4-1 5、4.2.3节）。 第五章 基于稳态模型的异步电动机调速系统 1、 异步电动机定子调压调速的机械特性簇与特点，转速闭环调压调速系统组成原理及适用范围（5.1--5.2节）； 2、 软起动器的作用及适用条件（5.2.4节）； 3、 异步电动机变压变频调速的基本协调控制关系（一点两段）及其依据（5.3.1节）； 4、 异步电动机四种协调控制的特点，各自的机械特性簇、特点及比较（5.3.2节--5.3.3节、笔记）； 5、 SPWM 、CFPWM 、SVPWM 变频调速器组成原理与特点，及其中各环节的作用（5.4节）； 6、 了解基于转差频率控制的转速闭环变频变压调速系统的基本原理（5.6节）。 第六章 基于动态模型的异步电动机调速系统 1、 交流电动机坐标变换的作用，矢量控制（VC ）的基本思想、特点（6.6、6.7、笔记）； 2、 异步电动机VC 系统的一般组成原理（图6-20）； 3、 了解各种具体的VC 系统组成方案，理解转子磁链直接与间接定向控制的区别（6.6. 4、6.6.6节、笔记）； 4、 异步电动机直接转矩控制（DTC ）系统的基本原理及特点（6.7.3节），DTC 与VC 的比较（6.8节）。 第七章 绕线转子异步电动机双馈调速系统 1、 绕线转子异步电动机次同步串级调速主电路及其工作原理，()S f β=公式及特点（7.2.1节、笔记）； 2、 绕线转子异步电动机双闭环次同步串级调速系统组成原理；起动、停车操作步骤；（7.5、7.6、7.4.3节、笔记）。 第八章 同步电动机变压变频调速系统 1、 正弦波永磁同步电动机（PMSM ）矢量控制系统组成原理，0sd i =时的转矩公式（8.4.3节）； 2、 具有位置、速度闭环的正弦波永磁同步电动机（伺服）矢量控制系统组成原理（图8-26、27扩展、笔记）。 第九章 伺服系统 1、 位置伺服系统的典型结构（开环、半闭环、闭环、混合闭环）及特点（笔记、9.1.2）； 2、 位置伺服系统的三种运行方式、位置伺服系统的三种方案；（笔记、9.3.2--9.3.4） 3、 数字伺服系统中电子齿轮的作用（笔记）； 4、 数字式位置、速度伺服系统的指令形式（笔记）。 *** 考试须知---要点提示： （1）无证件者不能考试；（2）未交卷者中途不得离场；（3）严禁带手机到座位，操作手机者按作弊论处。 附：答疑地点（2-216）、时间：（1）2014-6-6，13:00--15:00；（2）2014-6-7，8:00--11:00，13:00--15:00。
判断题 1弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。（Ⅹ） 3只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。（√）4直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。（√） 5静差率和机械特性硬度是一回事。（Ⅹ） 6带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。（Ⅹ） 7电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压U k的大小并非仅取决于速度定 U g*的大小。（√） 8双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。（Ⅹ） 9逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。（Ⅹ） 10可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。（√） 11双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。（Ⅹ） 与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。（Ⅹ） 12α=β配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段（√） 13转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。（Ⅹ） 14 电压闭环相当于电流变化率闭环。（√） 15 闭环系统可以改造控制对象。（√） 16闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）的稳态关系，即静特性，它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大的不同。 17直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电动势反电势不变。（√） 18 直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电枢电压不变。（Ⅹ） 19电压闭环会给闭环系统带来谐波干扰，严重时会造成系统振荡。（√） 20对电网电压波动来说，电压环比电流环更快。（√） 选择题 1．转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是 A．PID B．PI C．P D．PD 2．静差率和机械特性的硬度有关,当理想空载转速一定时,特性越硬,静差率A．越小B．越大C．不变D．不确定3．下列异步电动机调速方法属于转差功率不变型的调速系统是 A．降电压调速B．串级调速C．变极调速D．变压变频调速4．可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速的是 A．比例控制B．积分控制C．微分控制D．比例微分控制5．控制系统能够正常运行的首要条件是 A．抗扰性B．稳定性C．快速性D．准确性6．在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越低,则系统的稳态精度 A．越高B．越低C．不变D．不确定8．转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是 A．ACR B．AVR C．ASR D．ATR 9．双闭环直流调速系统的起动过程中不包括 A.转速调节阶段 B.电流上升阶段 C.恒流升速阶段 D.电流下降阶段
2016成都体育学院研究生入学考试真题 运动训练学 简答: 1现代运动训练的基本特点？ 2力量训练的基本要求？ 3周期训练的科学基础和训练学要点？ 4周训练课的不同要求和类型？ 5运动训练和运动竞赛的关系？ P13页 答案1：《1训练目标的专一性与实现途径的多元性，是指在特定的专项上通过训练夺得比赛胜利和创造优异成绩；，专一性并不排斥有利于专项竞技能力提高的其他项目的训练手段和方法，因此只要有利于提高专项运动成绩的方法和手段都可以交叉使用。 《2竞技能力结构的整体性与各子能力之间的互补性，任何一个运动员竞技能力都是由体能、技能、战术和心理能力以及心智构成的，构成了竞技能力的整体性，然而各子能力之间互相促进和制约或者优势互补体现出整体和子能力的互补性。 《3运动训练过程的连续性和组织实施的阶段性，一个完整的训练过程运动员在每个特定时刻状态前后互相都是延续的，一段时间的延续会对竞技能力有所提高，一段时间的剪短也会对竞技能力产生制约；同时每一个连续的运动过程必然分为若干阶段，每个阶段都会有不同的目标任务和特点。 《4不同训练负荷影响下机体的适应性和裂变性，外部对人体负荷会产生一个适应的过程没在一定范围内机体应激性也会越强烈，竞技能力得到提高；负荷超出最大承受能力，会对运动员竞技能力提高产生消极影响，称为裂变性。 《5训练调控的必要性和应变性， <现代科技支持的全面性和导向性，现代科技通过对运动员状态诊断，目标建立、计划制定的鞥到都直接干预到运动训练中，同时引导着运动训练朝着高科技化，准确化的方向发展。
答案2： 力量素质是指人体神经肌肉系统在工作时候克服或者对抗阻力的能力；训练的基本要求如下： 《1注意不同肌群力量的对应发展 《2选择有效的训练手段 《3处理好负荷与恢复的关系 《4注意激发练习的兴趣 《5儿童少年力量训练应该注意的事项 答案3： 一：周期训练原则是指周期性的组织运动训练过程的训练原则。其训练的科学基础如下：《1物质运动周期性的普遍规律；由于事物的运动和发展都是周而复始呈现周期性的，而运动训练的也是一样有这个普遍规律决定的，新的一个运动周期都不应该只是上一个运动周期的简单重复，而是达到新的一个水平。 《2人体竞技能力变化的周期性特征；人体竞技能力的提高，明显的表现出周期性特点，不断适宜增加负荷使得机体不断适应达到一个新的高度，呈现出周期性特征。 《3适宜比赛条件出现周期性特征；运动训练的终极目的是提高运动成绩，运动成绩只有在比赛中表现出来才能得到承认，同时也只有在适宜的比赛条件下，才能使得运动员的竞技状态充分发挥出来。 二：周期安排原则的训练学要点： 《1掌握各种周期的序列结构，按照一个训练周期包含时间跨度不同，了解各个周期的时间构成和应用范畴，对于教练员在训练实践中贯彻周期安排训练原则是一个必不可少的条件。 《2选择适宜的周期类型；贯彻周期安排原则时候，要选择适宜的周期类型，可以根据任务的不同，把训练周期分为基本训练周、赛前训练周和比赛周和恢复周等等。 《3处理好决定训练周时间的固定因素与变异因素的关系； 《4注意周期之间的衔接；把一个完整训练过程分成若干小周期之后，不可以忽略各个周期之间的衔接，重视相互之间的连续性。
机电运动控制系统离线作 业必 Newly compiled on November 23, 2020
浙江大学远程教育学院 《机电运动控制系统》课程作业（必做） 姓名：严超学号： 3 年级：16秋电气学习中心：武义 ————————————————————————————— 1.直流电机有哪些调速方法根据其速度公式说明之, 并说明如何釆用电力电子手段实现。 答：根据直流电机速度公式，有 （1）电枢电压Ua控制-调压调速（向下调速）：采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电和自关断器件H型桥脉宽调制（PWM）供电等方式，其损耗小，控制性能好。 （2）磁场φ控制-弱磁（向上调速），采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电励磁控制。 （3）由于运行损耗大、效率低，一般不再采用串Ra调速。 2.画出双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统电原理图（非方块图），须清楚表达两个闭环的关键元件，写出各部分名称，标注有关信号量；指出两闭环连接上的特点及相互关系。 答：双闭环晶闸管-直流电动机不可逆调速系统电路原理图如下： 两闭环连接上的关系是速度调节器的输出作为电流调节器的输入，这就使得该系统具有由速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进面确定了系统的最大电流的特点。 3.分析双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统：
(1) 如果要改变转速，应调节什么参数为什么 (2) 如要控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节什么参数为什么 答：（1）改变转速时只能改变速度调节器的输入ug，因为它是速度环的指令信号。改变速度调节哭的参数对稳态速度无调节作用，仅会影响动态响应速度快慢。 (2)要控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节速度调节器的输出限幅值。 因为速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进而确定了系统的最大电流。 4. 填空 : 双闭环晶闸管━直流电动机调速系统中，内环为＿电流＿环，外环为＿速度环，其连接关系是：＿速度调节器＿的输出作为＿＿电流调节器的输入，因此外环调节器的输出限幅值应按＿＿调速系统允许最大电流＿来整定；内环调节器的输出限幅值应按＿＿可控整流器晶闸管最大、最小移相触发角＿来整定。两调节器均为＿PI＿型调节器，调速系统能够做到静态无差是由于调节器具有＿积分（记忆）功能；能实现快速动态调节是由于节器具有＿＿饱和限幅＿功能。 5.在转速、电流双闭环系统中，速度调节器有哪些作用其输出限幅值应按什么要求来调整电流调节器有哪些作用其输出限幅值应如何调整 答：速度调节器用于对电机转速进行控制，以保障：①调速精度，做至静态无差；②机械特性硬，满足负载要求。 速度调节器输出限幅值应按速系统允许最大电流来调整，以确保系统运行安全（过电流保护） 电流调节器实现对电流的控制，以保障：①精确满足负载转矩大小要求（通过电流控制）；②调速的快速动态特性（转矩的快速响应）。
第二章机电传动系统的动力学基础 2.2 从运动方程式怎样看出系统是处于加速，减速，稳态的和 静态的工作状态。 T M-T L>0说明系统处于加速，T M-T L<0 说明系统处于减速， T M-T L=0说明系统处于稳态（即静态）的工作状态。 2.3 试列出以下几种情况下（见题2.3图）系统的运动方程式，并说明系统的运动状态是加 速，减速，还是匀速？（图中箭头方向表示转矩的实际作用方向） T M T T M=T L T M< T L T M-T L>0说明系统处于加速。 T M-T L<0 说明系统处于减速 T M T L T M T L T M> T L T M> T L 系统的运动状态是减速系统的运动状态是加速 T M T L T T L
T M= T L T M= T L 系统的运动状态是减速系统的运动状态是匀速2.5为什么低速轴转矩大，高速轴转矩小？ 因为P= Tω,P不变ω越小T越大，ω越大T 越小。 2.6为什么机电传动系统中低速轴的GD2逼高速轴的GD2大得多? 因为P=Tω，T=G?D2/375. P=ωG?D2/375. ,P不变转速越小GD2越大，转速越大GD2越小。 2.9 一般生产机械按其运动受阻力的性质来分可有哪几种类型的负载？ 可分为1恒转矩型机械特性2离心式通风机型机械特性3直线型机械特性4恒功率型机械特性,4种类型的负载. 2.11 在题2.11图中，曲线1和2分别为电动机和负载的机械特性，试判断哪些是系统的稳定平衡点？哪些不是？ 交点是系统的稳定平衡点. 交点是系统的平衡点 交点是系统的平衡交点不是系统的平衡点
第三章 3.1为什么直流电记得转子要用表面有绝缘层的硅钢片叠压而成？ 直流电机的转子要用表面有绝缘层的硅钢片叠加而成是因为要防止电涡流对电能的损耗.. 3.5 一台直流发电机，其部分铭牌数据如下：P N=180kW, U N=230V,n =1450r/min,ηN=89.5%，试求： N ①该发电机的额定电流； ②电流保持为额定值而电压下降为100V时，原动机的输出功率（设此时η =ηN） P N=U N I N 180KW=230*I N I N=782.6A 该发电机的额定电流为782.6A P= I N100/ηN P=87.4KW 3.6 已知某他励直流电动机的铭牌数据如下：P N=7.5KW, U N=220V, n =1500r/min, ηN=88.5%, 试求该电机的额定电流和转矩。 N P N=U N I NηN 7500W=220V*I N*0.885 I N=38.5A T N=9.55P N/n N =47.75Nm 3.11为什么直流电动机直接启动时启动电流很大？ 电动机在未启动前n=0,E=0,而R a很小,所以将电动机直接接入电网并施加额定电压时,启动电流将很大.I st=U N/R a 3.14直流串励电动机能否空载运行?为什么？ 串励电动机决不能空载运行,因为这时电动机转速极高,所产生的离心力足以
考试题型及分数分配 1 判断题（20分，10~20小题）范围广， 2 选择题（20分，10~20小题）内容深，细节区分 3 填空题（10分，10小题） 4 设计题（10分，2小题） 5 简述题（10分，2小题） 6 无传感器算法：磁链、转矩的计算算法 异步电动机转子磁链和定子磁链的估算、转矩的估算 7 分析计算题（20分，3小题） 直流调速系统 一判断题 1弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖 动恒转矩负载。（Ⅹ） 2采用光电式旋转编码器的数字测速方法中，M法适用于测高速，T法适用于测低速。（√） 3只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实 现制动。（√） 4直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。（√） 5静差率和机械特性硬度是一回事。（Ⅹ） 6带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。（Ⅹ） 的大小并非仅取决于7电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压U k *的大小。（√） 速度定 U g 8双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。（Ⅹ）9逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。（Ⅹ） 10可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。（√） 11双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。（Ⅹ）与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。（Ⅹ） 12α=β配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段（√） 13转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。（Ⅹ）14 电压闭环相当于电流变化率闭环。（√）
运动训练学 1、在竞技体育的构成中，哪一部分既是竞技体育的组成部分，又是实现竞技运动目标 的最重要途径？ A．运动选材 B.运动训练 C.运动竞赛 D.体育管理 2、在竞技体育的构成中，哪一部分是竞技体育与社会发生关联，并作用于社会的媒介？ A．运动选材 B.运动训练 C.运动竞赛 D.体育管理 3、在竞技体育的构成中，哪一部分是最重要的？ A．运动训练 B.运动选材C.运动训练 D.运动管理 4、在竞技体育的基本特点中，哪一个是竞技体育运动区别于其他体育运动的最本质特 点？ A.竞争性 B.公平性 C.规范性 D.公开性 5.下列四种选项中，有一项不属于竞技体育社会功能的选项。 A.最大限度地挖掘人的生理潜力 B.振奋民族精神 C.丰富人们的文化和精神生活 D.促进经济的发展和繁荣 6、在竞技体育的多种构件中，哪一个是最重要的？ A.运动选材 B.运动训练 C.运动竞赛 D.运动管理 7.运动员训练的直接目的是什么？ A.提高运动成绩 B.提高竞技能力 C.参加竞赛 D.增强体制 8、在运动员的竞技能力来源的途径中，最重要、最有效的途径是： A.遗传效应 B.生活效应 C.训练效应 D.社会效应 9.每名运动员从事运动训练，其目标具有什么特点？ Ａ.专一性Ｂ.多元性Ｃ.整体性Ｄ.连续性 10．下列哪一项不是项群训练理论的基本内容？ Ａ.各项目的诞生Ｂ.各项群的形成与发展 Ｃ.各项群训练竞技能力的分析Ｄ.各项群训练的基本特点 11．速度性项目的主要特征是： Ａ.短时间内有效发挥体能Ｂ.快速发挥力量Ｃ.推迟疲劳出现Ｄ.多用战术 12．运动员在体操和羽毛球项目中起决定作用的竞技能力是 Ａ.心理Ｂ.技能Ｃ.体能Ｄ.智能 13、按竞技运动项目的动作结构分类，属于变异组合的运动项目是 A．游泳 B.排球 C.短跑 D.铅球 14、足球属于动作结构中的哪一类？ A．固定组合 B. 变异组合 C.同属多项组合 D.异属多项组合 15、下列哪一个不是单一动作结构的运动项目？ Ａ.举重Ｂ.摔跤Ｃ.跳高Ｄ.跳远 16、竞赛规则的标准化，是我国传统项目走向世界的重要步骤。 A.摔跤 B.拳击 C.举重 D.武术 17、表现难美性项群训练的核心部分是： A.身体训练 B.技术训练 C.心理训练 D.智能训练 18.在表现准确性项群中，对运动员的心理方面要求很高，下列哪一项不是运动员重要的
问答题部分 1、试述交流调速系统要获得工业应用的条件，为什么 条件：（1）使用高转子电阻电动机 （2）系统工作点只是沿着极限开环特性变化 原因：能够在恒转矩负载下扩大调整范围，并使电动机能够在较低转速下运行而不致过热。 2、简述交流软启动器的作用。 定义：软启动器是一种集软停车、轻载节能和多种保护功能于一体的新颖电机控制装置，它的主要构成是串接于电源与被控电极之间的三相反并联晶闸管及其电子控制电路。 作用：防止电动机启动电流过大损坏电机，或造成电网电压下降过大，使电机无法正常启动。 3、简述恒压频比控制方式。 绕组中的感应电动势是难以直接控制的，当电动势较高时，可以忽略定子绕组的漏磁阻抗压降，而认为定子相电压s g U E ≈，则得：1 s U f =常值 这是恒压频比的控制方式。但是，在低频时s U 和g E 都比 较小，定子阻抗压降所占的分量就比较显著，不再能忽略。这时，需要人为地把电压s U 抬高一些，以便近似地补偿定子压降。 4、交流电机矢量控制的基本思想是什么 基本思路：将异步电动机经过坐标变换等效在直流电动机，模仿直流电动机的控制策略，得到直流电动机的控制量，再经过相应的坐标反变换，控制异步电机。（关键词：坐标变换） 5、试分析矢量控制系统与直接转矩控制系统的优缺点。 VC 系统强调c T 与r ψ的解耦，有利于分别设计转速与磁链调节器，实现连续调节，可以获得较宽的调速范围，但是按 定向受电动机转子参数的影响，降低了系统的鲁棒性。DTC 系统则实行e T 与r ψ的砰-砰控制，避开了旋转坐标变换，简化了控制结构，控制定子磁链而不是转子磁链，不受转子参数变化的影响，但不可避免的产生转矩脉动，低速性能较差，调速范围受到限制。 6、试分析什么是转差频率控制转差频率控制的规律是什么（P188、189） 定义：控制转差频率就代表控制转矩，这就是转差频率控制的基本概念。 控制规律：（1）在s sm w w ≤的范围内，转矩e T 基本上与s w 成正比，条件是气隙磁通不变。 （2）在不同的定子电流值时，按下图的1s s U f w I =（）函数关系控制定子电压和频率，就能 保持气隙磁通m Φ恒定。
单项选择题： 1、篮球、足球属于（B）项目。 A、耐力性； B 、对抗性； C、周期性； D、速度性。 2、训练适应过程受很多因素的影响，如运动负荷、恢复过程、身体情况、心理状态等，其中（C）起着决定作 用。 A、负荷和身体； B、负荷和心理； C、负荷和恢复； D、身体和心理。 3、间歇训练法每次（组）练习之间有较充分的休息时间，如果用心率来表示，可在心率恢复到（B）是进行下 一次（组）训练。 A、110次/分之下； B、120次/分之下； C、130次/之下； D、140/次之下。 4、协调能力是运动员运动时，各器官系统、各运动部位配合一致完成练习的（C）。 A、方法； B、手段； C、本领； D、途径。 5、篮球、足球过人的动作属于（B）速度。 A、反应； B、动作； C、位移； D、灵敏。 6、在提高条件（难度）的情况下进行训练是战术训练（B）之一。 A、任务； B、方法； C、类型； D、要求。 7、男孩子力量增长最快的年龄阶段是（B）岁。 A、7-10； B、11-13； C、14-17； D、18-21。 8、发展战术能力是全过程多年训练阶段中的（C）阶段。 A、基础训练； B、最佳竞技； C、专项提高； D、竞技保持。 9、发展绝对速度的主要训练手段是（D）。 A、300米计时跑； B、150米计时跑。 C、200米计时跑； D、60米计时跑。 10、发展一般耐力主要采用（C）的各种运动方式。 A、短时间、大强度； B、短时间、小强度； C、长时间、中小强度； D、长时间、大强度。 11、训练适应的特殊性是训练适应的（B）之一。 A、作用； B、特性； C、方法； D、手段。 12、超量恢复规律是（C）原则的依据之一。 A、周期性； B、区别对待； C、合理安排运动负荷； D、系统不见断性。 13、如果用间歇训练法发展运动员的力量耐力，强度应在（A）。 A、40-60%之间； B、60-80%之间； C、80-90%之间； D、90%以上。 14、一般身体训练是专项身体训练的（D）。 A、途径； B、方法； C、手段； D、基础。 15、决定有氧耐力还是无氧耐力的关键是（A）。 A、负荷强度； B、负荷量； C、练习方式； D、练习方法。 16、在训练准备期第二阶段，应该使运动员的（A）达到最大。 A、负荷强度； B、负荷量； C、负荷组数； D、负荷次数。 17、勇于探索、大胆革新是教练员应具备的（B）之一。 A、特点； B、条件； C、要求； D、能力。 18、身体素质是指人体在（A）的支配下，在运动活动中所表现出来的机能能力和运动能力。 A、中枢神经系统； B、心血管系统； C、循环系统； D、运动系统。 19、以下哪种训练方法是发展爆发力最常用方法（D）。 A、重量大、练习次数多； B、重量小、练习次数多； C、重量小、练习次数少； D、重量大、练习次数少。 20、以下哪种训练方法是发展快速力量最常用方法（B）。 A、大重量的极限力量练习。 B、中小重量的快速练习； C、长距离的跳跃练习； D、小重量多重复次数的练习。 21、重复训练法每次（组）练习之间有较充分的休息时间，如果用心率来表示，可在心率恢复到（A）是进行 下一次（组）训练。 A、110次/分之下； B、120次/分之下； C、130次/之下； D、140/次之下。 22、在降低条件（难度）的情况下进行训练是战术训练（B）之一。 A、任务； B、方法； C、类型； D、要求。 23、发展一般运动能力是全过程多年训练阶段中的（A）阶段。 A、基础训练； B、最佳竞技； C、专项提高； D、竞技保持。 24、超人的体力和技艺性是（A）的特征。 A、竞技体育； B、群众体育； C、学校体育； D、大众体育。