目录
第一部分设计任务与调研 (1)
第二部分设计说明 (3)
第三部分设计成果 (5)
第四部分结束语 (21)
第五部分致谢 (22)
第六部分参考文献 (23)
第一部分设计任务与调研
1. 研究背景
伴随着机械自动化的不断发展，人类在生活的各个领域都希望能够利用自动化技术的操作来提高工作效率，使生产能够得到一直不断的提高。近年来，在轨迹跟踪方面的话题研究也不断引起人们的关注，国内外更是开展了一系列的智能轨迹跟踪系统的竞赛活动。在实际生活应用中，具有智能化的机器人能在人们无法触及到的工作场合下大显身手，例如各种形式的军事机器人、勘探机器人等。在我们平时日常生活中更为接近的有医疗机器人、汽车自动泊位机器人、自动驾驶系统机器人。轨迹跟踪系统的特殊设计在机器人领域有着重要的地位，可以说是机器人实现智能化的一个重要的指标。无论什么机器人想要实现智能化就必须要实现对外部的环境自我感知与判断并做出相对的反应，最终完成人们所需布置的任务。
2. 研究意义
智能小车，也就是轮式机器人，最适合在那些人类无法工作的环境中工作，该技术可应用于无人驾驶机动车，无人生产线，仓库，服务机器人等领域。以下列举了机器人的一些应用，所有这些用途正逐步渗入到工业和社会的各个层面。在产品检测方面，对零部件、线路板及其它类似产品的检测是机器人比较常见的应用。一般来说，监测系统中还集成有其它一些设备，他们是视觉系统、X射线装置、超声波探测仪或其它类似仪器。在瓦斯、地压检测方面，瓦斯和冲击地压是井下作业中的两个不安全的自然因素，一旦发生突然事故，是相当危险和严重的。但瓦斯和冲击地压在形成突发事故前，都会表现出种种迹象，如岩石破裂等。采用带有专用新型传感器的移动是机器人连续监视采矿状态，以便及早发现事故突发的先兆，采取相应的预防措施。在智能轮椅领域，随着社会的发展和人类文明程度的提高，人们特别是残疾人愈来愈需要运用现代高新科技技术来改善他们的生活质量和生活自由度。智能轮椅主要有口令识别与语音合成、机器人自动定位、动态随机避障、多传感器信息融合、实时自适应导航控制功能。用于帮助残障人行走。在危险环境下，机器人非常适合在危险的环境中使用。在这些险恶的环境
下工作，人类必须采取严密的保护措施。而机器人可以进入或穿过这些危险区域进行维护和探测工作，而且不需要得到像对待人一样的保护。在智能车辆领域，智能小车自动行驶功能的研究将有助于智能车辆的研究。特别能够对人类的汽车交通带来巨大的影响，在改进道路交通安全方面提供了新的解决途径。汽车交通是世界上交通事故发生最多的交通工具，而对于避障智能小车而言，小车在遇到人或者其他障碍物时，可发出声光警告提前预警，提醒司机，从而减少交通事故的发生。因此研究智能小车有利于减少交通事故的发生。对于探索型智能小车而言，它可以代替人们在恶劣的环境下执行任务。智能小车在探索未知的事物，特别是对于探索太空其他星球而言，智能小车具备有人类不具备的优势：智能小车适应环境能能力非常强，可以在恶劣的环境下工作，如在无氧，高温，低温，高压，强辐射等恶劣的环境下。这是人类无法适从的。所以研究智能小车是很有必要的。当然要使智能小车更完美就需要人类制造更先进传感器，制造出更先进的处理器，编写更合理的程序，这对我们来说是一个挑战。
3. 智能小车的现状
现代智能小车发展很快，从智能玩具到其他各行各业都有实质成果，基本都可以实现：循迹、避障、寻光、探金、声光报警等基本功能。
4. 设计任务与要求
设计一台简易智能电动车，包括了控制器模块、电源模块、稳压模块、循迹传感器模块、直流电机及其驱动模块，智能小车能根据传感器采集到的信号经过单片机编程处理过后，来现实对小车的智能控制，设计功能如下：
（1）能够自动循迹行走。
（2）能在拐弯路处拐弯，实现灵活前进转弯的功能。
（3）能够自动躲避前方障碍物。
（4）能够在指定区域启动。
第二部分设计说明
根据设计要求在现有小车空架上加载避障模块，寻光模块，循迹模块，单片机模块，电机驱动模块，电源模块，声光报警模块。通过传感器采集数据，并将数据传输到单片机中进行处理，通过编程控制小车做出智能反应。
1. 主控系统
从方便与实用的角度考虑采用AT89S52单片机作为主控制器。AT89S52是一个低功耗，高性能的51内核的CMOS 8位单片机，片内含8K空间的Flash只读存储器，具有256bytes的随机存取数据存储器（RAM），32个IO口，2个16位可编程定时计数器。且该系列的单片机可以不用烧写器而直接用串口或并口就可以向单片机中下载程序。利于编程调试，且价格便宜。
2. 电源模块
采用两节3.7V可充电式锂电池串联，经过7805稳压电路得到5V电压，为单片机机和各模块供电。此电池的优点是体积小、重量轻，电流稳定，能够满足本次设计的要求。为了防止干扰，使电路更加稳定，此电路中采用两个7805稳压模块分别为单片机及传感器模块和电机供电。
3. 电机驱动模块
采用专用芯片L298作为电机驱动芯片。L298是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，一片L298可以控制两个直流电机，而且还带有控制使能端，能够控制电机的转向和速度，用该芯片作为小车的电机驱动能够很好的控制小车，操作方便，稳定性好，性能优良。
4. 电机选择
采用小型直流减速电机。直流减速电机转动力矩大，转动速度较快，体积小，重量轻，装配简单，使用方便，满足此次设计要求。
5. 避障模块
采用3对红外对管来避障，这是现在比较常用的避障方式。它是由发射管发射红外线，接收管接收红外线，来判断是否遇到障碍物。且接收管只对红外线有反应，一般可见光不能对其产生干扰，但自然光能对其产生一定干扰，但是在本次设计可承受的范围内，且红外对管价格便宜，与LM324构成的避障电路简单。
6. 循迹模块
用TCRT5000型光电对管进行循迹。TCRT5000是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。TCRT5000采用DIP4封装，其具有如下特点：塑料透镜可以提高灵敏度，内置可见光过滤器能减小离散光的影响，体积小，结构紧凑。因此TCRT5000与LM324构成的循迹检测模块抗干扰能力强，系统更稳定，且TCRT5000与LM324价格便宜。
7. 寻光模块
利用光敏电阻的高灵敏感光特性，且在高温、多湿的恶劣环境下，仍能保持其高度的稳定性和可靠性；在暗黑环境里，它的电阻值很高，当受到光照时，其电阻率变小，电阻变小。利用光敏电阻构成的寻光电路更稳定，且光敏电阻价格便宜。
8. 声光报警系统
采用高亮度发光二极管与有源蜂鸣器做声光报警系统，强光报警明显，而有源蜂鸣器内部带震荡源，所以只要一通电就会鸣叫，操作方便。
第三部分设计成果
根据设计的要求，确定如下方案：设计符合能自动循迹行走、能自动躲避前方障碍物等要求的小车，将控制程序编写正确，KEil软件或者Proteus软件进行仿真验证，设计部分为七个独立的部分，这样能将低设计的复杂性，避免出现错误，整体的条理更为清晰，分别为电源模块、单片机最小系统、电机驱动模块、循迹模块、寻光模块、避障模块、声光报警模块。
1. 电源模块
采用两节3.7V的可充锂电池串联，由7805三端稳压集成块稳压得到+5V电源，由LED灯指示是否得到电源输出。为使系统更加稳定，制作了两个稳压模块，单片机单独供电。其中7805为三端稳压集成块，有三条引脚，分别是输入端、接地端和输出端。它的样子象是普通的三极管，TO- 220 的标准封装。7805三端稳压IC来组成稳压电源所需的外围元件极少，电路内部还有过流、过热及调整管的保护电路，使用起来可靠、方便，而且价格便宜。因此电子制作中经常采用。电源模块电路如图3-1所示。
图3-1 电源模块
2. 单片机最小系统
单片机最小系统由单片机，时钟电路，复位电路，电源构成。是智能小车的大脑。小车的智能反应，由其指挥。本电路单片机为AT89S52，晶振频率为11.0592MHZ。最小系统电路如图3-2所示。
图3-2 单片机最小系统
3.电机驱动模块
本设计采用L298驱动电机（L298包含四通道逻辑驱动电路内含2个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器），0UTl，0UT2分别与小车的一个电机的正负极相连；OUT3，OUT4分别与小车的另一个电机的正负极相连；L298的INl、IN2、IN3、IN4分别与单片机P00～P03连接，通过单片机编程控制电机的转向:IN1=0 IN2=1 IN3=0 IN4=1 ,两电机分别正转；IN1=1 IN2=0 IN3=1 IN4=0，两电机反转。ENA,ENB 为控制使能端，控制电机停转：高电平正转，低电平停转，通过简单的延时函数，不断赋高低电平可以简单的调速。通过控制两电机的转速可控制小车转弯，通过IN输入端可控制小车前进或后退。电机驱动如下图3-3所示,L298真值表如表3-1所示。
图3-3 电动机驱动模块
表3-1 真值表
4.循迹模块
4.1 循迹模块电路设计
电路分析：本电路利用TCRT5000对两厘米宽的轨道循迹，小车底部装有5个TCRT5000，由于黑色物体和白色物体反射系数不同，调节红外对管和被测物体之间的距离使光敏三极管只能接收到白色物体反射回来的光束。此时接收管关断相当于一个很大电阻，因此3端输入为高电平，所以电路输出高电平，反之在白纸上方时，接收管接收光源导致接收管导通，电阻极小，相当于3端与地相连，即3端输入低电平，因此电路输出低电平。由此可根据高低电平控制小车做出智能反应，使其循迹。其中LM324起放大信号作用，可调电阻可改变探测垂直距离。
电路如图3-4所示。
图3-4 寻迹模块
4.2 循迹算法设计
循迹探头需要考虑个数，和排列方式，经过试验本设计选择循迹探测头由5个TCRT5000组成，在车底一字横排开。探头遇到黑线输出高电平（1），遇到白线输出低电平（0），从右至左分别接入单片机P10～P14端口，P15～P17默认高电平，左边寻到黑线时向左转，中间寻到黑线时直走，右边寻到黑线时向右转，没寻到黑线时直走。算法如下：
1 1 1 1 0 0 0 0 左转 1 1 1 1 1 0 0 0 左转
1 1 1 1 1 1 0 0 左转 1 1 1 0 1 0 0 0 左转
1 1 1 0 1 1 0 0 左转 1 1 1 0 0 1 0 0 直走
1 1 1 0 0 1 1 0 右转 1 1 1 0 0 1 1 1 右转
1 1 1 0 0 0 1 1 右转 1 1 1 0 0 0 0 1 右转
1 1 1 0 0 0 0 0 直走
流程图如图3-5所示。
图3-5 循迹算法设计
5.寻光模块
5.1 寻光模块电路设计
电路分析：光敏电阻在光照条件阻值会迅速变小，与光照成反比，而在黑暗条件下电阻值很大。黑暗条件下光敏电阻阻值很大，相当于放大器反向输入端和电源正极相连，所以输出低电平，此时LED灯点亮；当遇到光时，光敏电阻变得极小，相当于放大器反向输入端接地，所以放大器输出高电平，此时LED灯灭。所以为了创造出黑暗条件光敏电阻需用纸筒包裹起来，根据各电阻感应到光的情况而使小车做出智能反应，达到设计要求。得到电路如图3-6所示。
图3-6 寻光模块
5.2 寻光算法设计
寻光由光敏电阻与LM324构成寻光电路，车身共安装了三个寻光探测头，左中右各一个，左边寻到光时左转，右边寻到光时右转，中间寻到光时前进，都寻到光时此时光强达到最大，此时小车停止。遇到光时模块输出高电平（1），无光时模块输出低电平（0）。从右至左分别接入单片机P30～P32端口，P33～P37默认高电平,于是得到如下算法：
1 1 1 1 1 1 0 0 左转 1 1 1 1 1 1 1 0 左转
1 1 1 1 1 1 1 1 停止 1 1 1 1 1 0 1 0 前进
1 1 1 1 1 0 1 1 右转 1 1 1 1 10 0 1 右转
寻光程序流程图3-7所示。
图3-7 寻光算法设计
6.避障模块
6.1避障模块电路设计
本设计避障模块由红外对管做探测头，红外对管由发射管（发射红外线）和接收管（功能与光敏接收管相似只是不受可见光的干扰，属于光敏二极管，只对红外线有反应，接收红外线时电阻变小，反之电阻很大）。当遇到障碍物时，红外接收管接收到反射回来的红外线，接收管电阻变得很小，相当于放大器同向输入端和地导通，因此放大器输出为低电平，LED灯点亮。当无障碍物时，接收不到红外线，接收管电阻很大，相当于放大器同向输入端和电源正极相连，所以放大器输出高电平LED灯灭。电路如图3-8所示。
发射
图3-8 避障模块
6.2 避障算法设计
避障由三对红外对管探测头组成，左中右各一对，无障碍物时前进，当左边遇到障碍物时右转，右边遇到障碍物时左转，中间遇到障碍物时后退。遇到障碍物时输出低电平（0），无则输出高电平（1）。从右至左分别接入单片机P20～P22端口，P23～P27默认高电平,由此得到如下算法:
1 1 1 1 1 0 1 1 右转 1 1 1 1 1 0 0 1 右转
1 1 1 1 1 1 0 1 后退 1 1 1 1 1 1 0 0 左转
1 1 1 1 1 1 1 0 左转 1 1 1 1 1 0 0 0 后退
避障程序流程图如图3-9所示。
图3-9 避障算法设计
7. 声光报警系统
电路分析：电阻R1起限流作用，防止电流过大烧坏二极管，图中蜂鸣器为有源蜂鸣器，只需通电蜂鸣器就会鸣叫，三极管起放大电流的作用。设计电路如图3-10所示。
图3-10 声光报警系统
8. 主程序设计
主程序设计要求：首先初始化，启动定时器，进入循迹区，调用循迹子程序，寻黑线前进，寻线完成后进入避障区，调用避障子程序，当遇到障碍物后发出声光警报，越过障碍区后，前进寻找光源，调用寻光子程序，寻到光源后停止。总时间不得超过两分钟，若超过则停止。如图3-11所示。
图3-11 主程序设计
9. 程序编写
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
/***********************
控制使能端调速
************************/ sbit en1=P1^4;
sbit en2=P1^5;
/*********************** 电机输入控制端
************************/ sbit in1=P1^0;
sbit in2=P1^1;
sbit in3=P1^2;
sbit in4=P1^3;
/*********************** 报警控制端
************************/ sbit P16=P1^6; //光警报
sbit P17=P1^7; //声音警报uchar temp3,temp0,temp2; uint t;
void dmot(); //直走
void lmot(); //左拐
void rmot(); //右拐
void tmot(); //后退
void smot(); //停止
void xgt(); //寻光调试
void bzt(); //避障调试
void xjt(); //循迹调试
void init() //初始化函数{
P1=0X7F;
P2=0XFF;
P0=0XFF;
en1=0;
en2=0;
P3=0XFF;
temp0=P3;
/*******************************
定时器初始化
********************************/
TMOD=0X01; //设置定时器0为工作方式1 TH0=(65536-46080)/256; //装初值
TL0=(65536-46080)%256;
EA=1; //开总中断
ET0=1; //开定时器0中断
TR0=1; //启动定时器0
}
void delay(uint z) //延时调速函数
{
uint x;
for(x=z;x>0;x--);
}
void main() //主函数
{
init();
while(1)
{
P16=1; //灯灭
P17=0; //声音关
if(t<2400)
{
P16=1; //灯灭
P17=0; //声音关
if(P3!=0XF8)
{
xgt(); //寻光调试
}
else
{
if(P2!=0xff)
{
bzt(); //避障调试
}
else
{
xjt(); //循迹调试
}
}
}
else
smot();
}
}
void dmot() //直进走程序
{
en1=1;
en2=1;
in1=0;
in2=1;
in3=0;
in4=1;
delay(150);
en1=0;
en2=0;
delay(150);
}
void lmot() //前左拐{
en1=1;
en2=0;
in1=0;
in2=1;
in3=0;
in4=1;
delay(300);
en1=0;
en2=0;
delay(300);
}
void rmot() //前右拐{
en1=0;
en2=1;
in1=0;
in2=1;
in3=0;
in4=1;
delay(300);
en1=0;
en2=0;
delay(300);
}
void tmot() //后退{
en1=1;
en2=1;
in1=1;
in2=0;
in3=1;
in4=0;
delay(300);
en1=0;
en2=0;
delay(300);
}
void smot() //停
{
en1=0;
en2=0;
}
void xgt() //寻光调试
{
temp3=P3;
switch(temp3)
{
case 0xf9:rmot();break;
case 0xfa:dmot();break;
case 0xfb:rmot();break;
case 0xfc:lmot();break;
case 0xfe:lmot();break;
case 0xff:smot();break;
}
}
void bzt() //避障调试
{
P16=0; //灯亮
P17=1; //警报
temp2=P2;
switch(temp2)
{
case 0xff:dmot();break;
case 0xfb:rmot();break;
case 0xfe:lmot();break;
case 0xf9:rmot();break;
case 0xfc:lmot();break;
case 0xfd:lmot();break;
case 0xf8:tmot();break;
case 0xfa:tmot();break;
前言 (4) 第一章充电器原理 (5) 1.1 蓄电池与充电技术 (5) 1.2 密封铅酸蓄电池的充电特性 (5) 1.3 充电器充电原理 (6) 1.3.1 蓄电池充电理论基础 (6) 1.3.2 充电器的工作原理 (8) 第二章总体设计方案 (10) 2.1 系统设计 (10) 2.2 方案策略 (10) 第三章硬件电路设计 (12) 3.1 电路总体设计 (12) 3.2 芯片介绍 (12) 3.2.1 LM358双运放 (12) 3.2.2 UC3842单管开关电源 (13) 3.2.3 EL817光耦合器 (14) 3.2.4 场效应管K1358 (15) 3.3 电动车充电器原理及各元件作用的概述 (16) 3.3.1 充电器原理图 (16) 图3.5 充电器原理图 (16) 3.3.2 各元器件作用概述 (16) 3.4 功能模块电路设计 (17) 3.4.1 第一路通电开始 (17) 3.4.2 第二路UC3842电路 (17) 3.4.3 第三路LM358（双运算放大器）电路 (18) 3.5 电动车充电器改进方案 (21) 3.5.1 增加充满电发声提示电路 (21) 3.5.2 加散热风扇 (22) 第四章总结与展望 (23)
致谢 (25)
电动车智能充电器设计及应用 中文摘要： 本设计介绍了充电器对蓄电池充电的一般原理，从阀控蓄电池内部氧循环的设计理念出发，研究各种充电方法对铅酸蓄电池寿命的影响。针对蓄电池充电过程中出现的种种问题，分析现有各种充电方法存在的问题，提出一种可对铅酸蓄电池实现四段式慢脉冲充电的智能充电器设计方案。控制开关电源的脉冲频率和占空比，从而调节充电电流和电压，实现对蓄电池的分级慢脉冲充电。这个方案不仅可实现快速充电，同时可以减少析气，消除硫化，进行均衡充电，从而大大地延长了铅酸蓄电池的使用寿命。 关键词：慢脉冲充电；蓄电池；充电器； Abstract: The design describes the charger to the battery charger of the general principles, from the internal oxygen cycle of valve-regulated battery design concepts starting to study a variety of charging methods for lead-acid battery life implications. For battery charging problems arising in the process, analysis of existing problems in a variety of charging methods, proposed a lead-acid batteries could achieve the Four-slow pulse charge of the intelligent charger design. Control the switching power supply pulse frequency and duty cycle, thus regulating charge current and voltage to achieve the classification of the battery charge with slow pulse. This program not only for fast charging, while reducing analysis of gas, to eliminate sulfide, a balanced charge, thus greatly extending the service life of lead-acid batteries. Key words: slow pulse charge; batteries; charger;
海南大学 毕业论文（设计） 题目：基于stm32的智能小车设计学号：20112834320005 姓名：陈亚文 年级：2011级 学院：应用科技学院（儋州校区） 学部：工学部 专业：电子科学与技术 指导教师：张健 完成日期：2014 年12 月 1 日
摘要 本次试验主要分析了基于STM32F103微处理器的智能小车控制系统的系统设计过程。此智能系统的组成主要包括STM32F103控制器、电机驱动电路、红外探测电路、超声波避障电路。本次试验采用STM32F103微处理器为核心芯片，利用PWM技术对速度以及舵机转向进行控制，循迹模块进行黑白检测，避障模块进行障碍物检测并避障功能，其他外围扩展电路实现系统整体功能。小车在运动时，避障程序优先于循迹程序，用超声波避障电路进行测距并避障，在超声波模块下我们使用舵机来控制超声波的发射方向，用红外探测电路实现小车循迹功能。在硬件设计的基础上提出了实现电机控制功能、智能小车简单循迹和避障功能的软件设计方案，并在STM32集成开发环境Keil下编写了相应的控制程序，并使用mcuisp软件进行程序下载。 关键词：stm32;红外探测;超声波避障;PWM;电机控制
Abstract This experiment mainly analyzes the control system of smart car based on microprocessor STM32F103 system design process. The composition of the intelligent system mainly including STM32F103 controller, motor drive circuit, infrared detection circuit, circuit of ultrasonic obstacle avoidance. This experiment adopts STM32F103 microprocessor as the core chip, using PWM technique to control speed and steering gear steering, tracking module is used to detect the black and white, obstacle avoidance module for obstacle detection and obstacle avoidance function, other peripheral extended circuit to realize the whole system function. When the car is moving, obstacle avoidance program prior to tracking, using ultrasonic ranging and obstacle avoidance obstacle avoidance circuit, we use steering gear under ultrasonic module to control the emission direction of ultrasonic, infrared detection circuit is used to implement the car tracking function. On the basis of the hardware design is proposed for motor control function, simple intelligent car tracking and obstacle avoidance function of software design, and in the STM32 integrated development environment under the Keil. Write the corresponding control program, and use McUisp program download software. Keywords：STM32；Infrared detection；Ultrasonic obstacle avoidance；PWM；Motor control
基于单片机的智能寻迹小车毕业设计 系统主要由红外避障模块、声控模块、光电寻迹、电机驱动及语音播报模块组成。 采用P89V51单片机作为智能小车控制核心。系统能实现对线路进行寻迹，小 车可以 前进或后退，遇到障碍物可以自行停止并可以实现反向运行，系统可以利用声 音控 制小车的启停。整个系统小巧紧凑，控制准确，性价比高，人机互动性好。 P89V51单片机；红外避障；线路寻迹；直流减速电机 ABSTRACT System is mainly by infrared obstacle avoidance module, voice module, opto-electronics and motor drive tracing module. Used as a single- chip smart car P89V51 control core. System can realize the tracing lines, cars can go forward or backward, encountered obstacles can stop and reverse operation can be achieved, the system can use voice to control the start and stop car. Compact the entire system to control the accurate, cost-effective, good human-computer interaction. KEYWORD: P89V51MCU;Infrared obstacle avoidance；Tracing；DC motor speed 1
由于世界石油资源日趋贫乏和大气污染日益严重,因此即大量消耗能源又产生大量有害废气的传统汽车,自然而然成了全世界人类关注的焦点。中国文库网为大家带来的电动汽车技术毕业论文，希望能帮助到大家! 电动汽车技术毕业论文 摘要近年来随着经济发展，我国已迈进汽车社会。汽车保有量迅速增加，导致环境严重污染、交通堵塞等严重问题，因此，为了建设资源节约、环境友好的和谐社会，倡导并鼓励研发、使用环保节能的新能源汽车―电动汽车。 关键词电动汽车动力能源燃料电池 前言 在污染日益严重、能源日益缺乏的今天，电动汽车的出现给人们带来了新的希望，可以形象地把它称为21世纪的交通工具、明日之星。 电动汽车是一种高新技术产品，它集光、电、机、化等各学科领域中的最新技术于一体，是汽车、电力拖到、功率电子、智能控制、化学电源、计算机、新能源、新材料等工程技术中最新成果的集成物。从外形上看，电动汽车于常见的
汽车并没有什么区别，它们的区别主要在于来自蓄电池。汽车行驶时，蓄电池电流通过控制器输入到电机中，电机输出扭矩，经离合器、变速器、万向传动装置、主减速器、差速器、半轴等驱动车轮转动。电动汽车在行驶过程中，不排出任何污染物，噪声也很小，而且不仅不消耗汽油、柴油等石油产品，还可应用多种能源，具有结构简单、使用维修保养方便的特点，是一种新型的交通工具。 电动汽车定义 电动汽车是指全部或部分用电能驱动电动机作为动力系统的汽车。驱动电动汽车的电力常见的有各种蓄电池，燃料电池、太阳能电池等。 电动汽车分类 电动汽车的种类纯电动汽车(BEV)、混合动力汽车(HEV)、燃料电池汽车(FCEV)。 1纯电动汽车 纯电动汽车(BEV)由电动机驱动的汽车。电动机的驱动电能来源于车载可充电蓄电池或其他能量储存装置。大部分车辆直接采用电机驱动，有一部分车辆把电动机装在发动机舱内，也有一部分直接以车轮作为四台电动机的转子，其难点在于电力储存技术。
#include
常用电动车充电器根据电路结构可大致分为两种。第一种是以 UC3842驱动场效应管的单管开关电源，配合LM358双运放来实现三 阶段充电方式。其电原理图和元件参数见图表 1) 220v 交流电经TO 双向滤波抑制干扰，D1整流为脉动直流， 再经 U L 5竺““玮 rMCJEECNErME 寸 LLnE 寸 竺 Is 雪06 oaM 耳 " 请 U0S- O g !5— O O T — Q 1— Q Q LLI ips - 3 LL LL O 01 D ： Q tr ◎ L g 亠 0 LgLT-gifJZC^pOL 寸 16BE iliCrOOcrCEiVjZUOOLj^QQO 1 v~ift ggSiLLE 寸寸奇 己工 rsi TT in o Q
C11滤波形成稳定的300V左右的直流电。U1为TL3842脉宽调制集成电路。其5脚为电源负极，7脚为电源正极，6脚为脉冲输出直接驱动场效应管Q1（K1358）3脚为最大电流限制，调整 R25（2.5欧姆）的阻值可以调整充电器的最大电流。2脚为电压反馈，可以调节充电器的输出电压。4脚外接振荡电阻R1,和振荡电容C1。T1为高频脉冲变压器，其作用有三个。第一是把高压脉冲将压为低压脉冲。第二是起到隔离高压的作用，以防触电。第三是为UC3842提供工作电源。D4为高频整流管（16A60V ）C10为低压滤波电容，D5 为12V稳压二极管，U3（TL431）为精密基准电压源，配合U2（光耦合器4N35）起到自动调节充电器电压的作用。调整w2（微调电阻）可 以细调充电器的电压。D10是电源指示灯。D6为充电指示灯。R27 是电流取样电阻（0.1欧姆，5w）改变W1的阻值可以调整充电器转浮充的拐点电流（200 —300 mA ）。 通电开始时，C11上有300v左右电压。此电压一路经T1加载到 Q1。第二路经R5,C8,C3,达到U1的第7脚。强迫U1启动。U1 的6脚输出方波脉冲，Q1工作，电流经R25到地。同时T1副线圈产生感应电压，经D3,R12给U1提供可靠电源。T1输出线圈的电压经D4,C10整流滤波得到稳定的电压。此电压一路经D7 （D7起到防止电池的电流倒灌给充电器的作用）给电池充电。第二路经R14,D5,C9,为LM358（双运算放大器，1脚为电源地，8脚为电源正）及其外围电路提供12V工作电源。D9为LM358提供基准电压，经
（穿山乙工作室）三天三十元做出智能车 基本设计思路： 1.基本车架（两个电机一体轮子+一 个万向轮） 2.单片机主控模块 3.电机驱动模块（内置5V电源输出） 4.黑白线循迹模块 0.准备所需基本元器件 1）.基本二驱车体一台。（本课以穿山乙推出的基本车体为 例讲解） 2）.5x7cm洞洞板、单片机卡槽、51单片机、石英晶体、红 色LED、1K电阻、10K排阻各一个；2个瓷片电容、排针40 个。 3）.5x7cm洞洞板、7805稳压芯片、红色LED、1K电阻各一 个；双孔接线柱三个、10u电解电容2个、排针12个、9110 驱动芯片2个。 4）.5x7cm洞洞板、LM324比较器芯片各一个；红外对管三 对、4.7K电阻3个、330电阻三个、红色3mmLED三个。 一、组装车体
（图中显示的很清晰吧，照着上螺丝就行了） 二、制作单片机控制模块 材料：5x7cm洞洞板、单片机卡槽、51单片机、石英晶体、红色LED、1K电阻、10K排阻各一个；2个瓷片电容、排针40个。 电路图如下，主要目的是把单片机的各个引脚用排针引出来，便于使用。我们也有焊接好的实物图供你参考。（如果你选用的是STC98系列的单片机在这里可以省掉复位电路不焊，仍能正常工作。我实物图中就没焊复位）
三、制作电机驱动模块 材料：5x7cm洞洞板、7805稳压芯片、红色LED、1K电阻各一个；双孔接线柱三个、10u电解电容2个、排针12个、9110驱动芯片2个。 电路图如下，这里我们把电源模块与驱动模块含在了同一个电路板上。因为电机驱动模块所需的电压是+9V左右（6—15V 均可），而单片机主控和循迹模块所需电压均为+5V。 这里用了一个7805稳压芯片将+9V电压稳出+5V电压。
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毕业设计（论文）开题报告
题目
电动汽车充电对配电系统的影响
学院
自动化学院
专业
电气工程与自动化专业
姓名
班级
学号
指导教师
可编辑
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一、综述本课题选题的依据和意义
2015 年 9 月，关于充电桩的好消息频频传出，如国务院常务会议上提出加快 电动汽车充电基础设施、电动汽车充电接口国家标准修订稿通过审查，以及国务 院办公厅日前发布《关于加快电动汽车充电基础设施建设的指导意见》，到 2020 年，我国将基本建成适度超前、车桩相随、智能高效的充电基础设施体系，满足 超过 500 万辆电动汽车的充电需求。尤为引人关注的是，北京通信展举行期间， 国务院副总理马凯称：国家准备将充电桩普及的任务交由铁塔公司负责。
随着时代的发展，汽车的普及，石油的消耗也日益增加，作为不可再生的石 油资源，总有枯竭的一天，而且汽车尾气的排放对环境有很大的污染，所以利用 电能替代石油，实现汽车尾气的零排放，将是未来汽车行业的发展趋势。截至 2015 年一月，从公开信息显示，目前杭州已经建成了 70 座充换电站、620 个充 电桩，其中杭州主城区投入运营的充换电站有 27 个。在杭州市区里，一辆新能 源车要找到最近的充电站，只要开 4.5 公里。
国内外电动汽车在近几年的发展情况如下：经过 2012 和 2013 年的缓慢起步， 全球电动汽车销量终于在 2014 年下半年爆发，全年销售已超过 30 万辆大关，中 国新能源汽车品牌突飞猛进，比亚迪从 2013 年的第 40 名跃升至第七位，康迪电 动车也挤进第十名。在 2015 年，全球电动汽车销售量达到 40 万辆左右。
随着电动汽车规模化应用,电网原有装机和线路容量是否能应对新增充电负 荷需求,即在不扩大规模的情况下,如何提高原有电网利用率,增加容纳能力,同时 最大限度降低充电负荷对电网的负面影响,在分析充电负荷特性基础上,针对电动 汽车充电对电网各方面的影响,提出相应对策,将对电动汽车产业化进程具有重要 的研究意义。
二、国内外研究动态
我国电动汽车起步较发达国家晚,但研究发展快。各汽车生产商进入研发电动 汽车的行列,已经在促进电动汽车各方面技术发展方面取得有益的成见。由于配 套设施等主要原因,家用电动汽车并没有广泛的推广开来，现有的电动汽车充电 站主要对电动公交车和工程车辆进行充电。同时针对电动汽车充电站运行和电动 汽车充电对配电网的研究仍然非常缺乏。电动汽车规模预测，用户充电行为的随 机性,以及接入电网造成的影响和相应充电控制策略都没有一套成熟的模式和系 统，以及对此的全面研究。
电动汽车对电网的影响，主要包括电网负荷特性影响、谐波影响、电压电流
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电力电子电动车充电器的设计方案 辽宁工业大学
电力电子技术课程设计<论文）题目：36V/2A电动车充电器设计 院<系）：电气工程学院 专业班级：电气112 学号： 学生姓名：张巍 指导教师： 起止时间： -12-30至 -1-10
课程设计<论文）任务及评语
院<系）：电气工程学院教研室：电气
摘要 电动自行车作为一种轻便的交通工具时下已非常普遍，其普及程度大有超赶自行车的趋势，而充电器是电动自行车必不可少的配件，电动车充电器市场巨大。该充电器基于电流模式的开关电源的原理设计，主电路采用单端反激式设计，控制电路以电流型集成控制器UC3842为核心，配合LM324光耦和TL431实现对蓄电池的充电控制。当前市场上的充电器可分为两类：一类是以UC3842为核心驱动的单管变换器，另一类是以TL494为核心驱动的半桥型变换器。TL494驱动的是半桥式连接的功率管，适用于较大功率；UC3842驱动的单管它激式功率管，适用于功率较小。本文基于UC3842设计了一款反激式低成本的36Ｖ电动车充电器。设计内容简介了相关芯片，给出了完整的实际设计电路详细分析了其设计及其工作原理，这其中包括主电路、工频整流电路、高频逆变-变压器-高频整流电路和显示部分的工作原理。实践应用表明，该充电器性能优良，适应性较强，比同性能的充电器成本低，很有市场竞争力。 关键词：集成控制器；充电器；开关电源；单端反激式
目录 第1章绪论1 1.1电力电子技术简况1 1.2本文设计内容4 第2章36V/2A电动车充电器电路设计5 2.1电动车充电器总体设计方案5 2.2具体电路设计5 2.2.1工频整流电路设计8
基于语音识别的智能小车 摘要 随着计算机技术、模式识别和信号处理技术及声学技术等的发展，使得能满足各种需要的语音识别系统的实现成为可能。近二三十年来，语音识别在计算机、信息处理、通信与电子系统、自动控制等领域中有着越来越广泛的应用。本设计是语音识别在控制领域的一个很好实现，它将原本需要手工操作的工作用语音来方便地完成。 语音识别按说话人的讲话方式可分为孤立词(Isolated Word)识别、连接词(Connected Word)识别和连续语音(Continuous Speech)识别。从识别对象的类型来看，语音识别可以分为特定人(Speaker Dependent)语音识别和非特定人(Speaker Independent)语音识别。本设计采用的识别类型是特定人孤立词语音识别。 本系统分上位机和下位机两大方面。上位机利用PC上MATLAB强大的数学计算能力，进行语音输入、端点监测、特征参数提取、匹配、串口控制等工作，根据识别到的不同语音通过PC串口向下位机发送不同的指令。下位机是单片机控制的一个小车，单片机收到上位机传来的指令后，根据不同的指令控制小车完成不同的动作。 该设计对语音识别的现有算法进行了验证和实现，并对端点检测和匹配算法进行了些许改进。本设计达到了预期目标,实现了所期望的功能效果。 关键词：MATLAB，语音识别，端点检测，LPC，单片机，电机控制
SMART CAR GASED SPEECH RECOGNITION ABSTRACT With the development of computer technology,pattern recognition,signal processing technology and acoustic technology etc, the speech recognition system that can meet the various needs of people is more possible to achieve.The past three decades, the voice recognition in the field of computer, information processing, communications and electronic systems, automatic control has increasingly wide range of applications. Speech recognition by the speaker's speech can be divided into isolated word (Isolated Word) identification, conjunctions (Connected Word) and continuous speech recognition (Continuous Speech) identification. Identifying the type of object from the point of view, the voice recognition can be divided into a specific person (Speaker Dependent) speech recognition and non-specific (Speaker Independent) speech recognition. This design uses the identification type is a specific person isolated word speech recognition. This design is of a good implementation of speech recognition in the control field, it does the work that would otherwise require manual operation by the voice of people easily.This system includes two major aspects:the host system and the slave system. The host system use the MATLAB on the computer which has powerful mathematical computing ability to do the work of voice input, endpoint monitoring, feature extraction, matching, identification and serial control,then it send different commands through the PC serial port to slave system according different recognised voice. The slave system is a car controlled by a single-chip micro-controller.It controls the car do different actions according different instructions received.
寻迹小车 在历届全国大学生电子设计竞赛中多次出现了集光、机、电于一体的简易智能小车题目。笔者通过论证、比较、实验之后，制作出了简易小车的寻迹电路系统。整个系统基于普通玩具小车的机械结构，并利用了小车的底盘、前后轮电机及其自动复原装置，能够平稳跟踪路面黑色轨迹运行。 总体方案 整个电路系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。系统方案方框图如图1所示。 图1 智能小车寻迹系统框图 传感检测单元 小车循迹原理 该智能小车在画有黑线的白纸“路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”—黑线。笔者在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法——红外探测法。 红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。 传感器的选择 市场上用于红外探测法的器件较多，可以利用反射式传感器外接简单电路自制探头，也可以使用结构简单、工作性能可靠的集成式红外探头。ST系列集成红外探头价格便宜、体积小、使用方便、性能可靠、用途广泛，所以该系统中最终选择了ST168反射传感器作为红外光的发射和接收器件，其内部结构和外接电路均较为简单，如图2所示：
图2 ST168检测电路 ST168采用高发射功率红外光、电二极管和高灵敏光电晶体管组成，采用非接触式检测方式。ST168的检测距离很小，一般为8~15毫米，因为8毫米以下是它的检测盲区，而大于15毫米则很容易受干扰。笔者经过多次测试、比较，发现把传感器安装在距离检测物表面10毫米时，检测效果最好。 R1限制发射二极管的电流，发射管的电流和发射功率成正比，但受其极限输入正向电流50mA的影响，用R1=150的电阻作为限流电阻,Vcc=5V作为电源电压，测试发现发射功率完全能满足检测需要；可变电阻R2可限制接收电路的电流，一方面保护接收红外管；另一方面可调节检测电路的灵敏度。因为传感器输出端得到的是模拟电压信号，所以在输出端增加了比较器，先将ST168输出电压与2.5V进行比较，再送给单片机处理和控制。 传感器的安装 正确选择检测方法和传感器件是决定循迹效果的重要因素，而且正确的器件安装方法也是循迹电路好坏的一个重要因素。从简单、方便、可靠等角度出发，同时在底盘装设4个红外探测头，进行两级方向纠正控制，将大大提高其循迹的可靠性，具体位置分布如图3所示。
云南农业大学 本科生毕业设计开题报告 设计题目:基于Arduino的智能寻迹小车控制系统设计毕业设计起止时间： 年月日～月日(共 17 周) 专业：电气工程及其自动化 姓名： 学号： 指导教师： 报告时间： 云南农业大学教务处制 200 年月日
1. 本课题所涉及的问题在国内(外)的研究现状综述 国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪50年代。它的发展历程大体可以分成三个阶段： 第一阶：20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段。1954年美国Barrett Electronic 公司研究开发了世界上第一台自主引导车系统，该系统只是一个运行在固定路线上的拖车式运货平台，但它却具有了智能车辆最基本的特征即无人驾驶。 第二阶段：从80年代中后期开始，世界主要发达国家对智能车辆开展了卓有成效的研究。在欧洲，普罗米修斯项目开始在这个领域的探索。在美洲，美国成立了国家自动高速公路系统联盟（NAHSC）。在亚洲，日本成立了高速公路先进巡航/辅助驾驶研究会。 第三阶段：从90年代开始，智能车辆进入了深入、系统、大规模研究阶段。最为突出的是，美国卡内基.梅隆大学（Carnegie Mellon University）机器人研究所一共完成了Navlab系列的10台自主车（Navlab1—Navlab10）的研究，取得了显著的成就。 相比于国外，我国开展智能车辆技术方面的研究起步较晚，开始于20世纪80年代。而且大多数研究处在于针对某个单项技术研究的阶段。虽然我国在智能车辆技术方面的研究总体上落后于发达国家，并且存在一定得技术差距，但是我们也取得了一系列的成果，主要有： （1）中国第一汽车集团公司和国防科技大学机电工程与自动化学院与2003年研制成功我国第一辆自主驾驶轿车。 （2）南京理工大学、北京理工大学、浙江大学、国防科技大学、清华大学等多所院校联合研制了7B.8军用室外自主车，该车装有彩色摄像机、激光雷达、陀螺惯导定位等传感器。 可以预计，我国飞速发展的经济实力将为智能车辆的研究提供一个更加广阔的前景。因此，对智能小车进行深入细致的研究，不但能加深课堂上学到的理论知识，更能将理论转化为实际运用，为将来打下坚实的基础。 2．本人对课题提出的任务要求及实现预期目标的可行性分析
毕业设计（论文）开题报告 题目电动汽车充电对配电系统的影响学院自动化学院 专业电气工程与自动化专业 姓名 班级 学号 指导教师
一、综述本课题选题的依据和意义 2015年9月，关于充电桩的好消息频频传出，如国务院常务会议上提出加快电动汽车充电基础设施、电动汽车充电接口国家标准修订稿通过审查，以及国务院办公厅日前发布《关于加快电动汽车充电基础设施建设的指导意见》，到2020年，我国将基本建成适度超前、车桩相随、智能高效的充电基础设施体系，满足超过500万辆电动汽车的充电需求。尤为引人关注的是，北京通信展举行期间，国务院副总理马凯称：国家准备将充电桩普及的任务交由铁塔公司负责。 随着时代的发展，汽车的普及，石油的消耗也日益增加，作为不可再生的石油资源，总有枯竭的一天，而且汽车尾气的排放对环境有很大的污染，所以利用电能替代石油，实现汽车尾气的零排放，将是未来汽车行业的发展趋势。截至2015年一月，从公开信息显示，目前杭州已经建成了70座充换电站、620个充电桩，其中杭州主城区投入运营的充换电站有27个。在杭州市区里，一辆新能源车要找到最近的充电站，只要开4.5公里。 国内外电动汽车在近几年的发展情况如下：经过2012和2013年的缓慢起步，全球电动汽车销量终于在2014年下半年爆发，全年销售已超过30万辆大关，中国新能源汽车品牌突飞猛进，比亚迪从2013年的第40名跃升至第七位，康迪电动车也挤进第十名。在2015年，全球电动汽车销售量达到40万辆左右。 随着电动汽车规模化应用,电网原有装机和线路容量是否能应对新增充电负荷需求,即在不扩大规模的情况下,如何提高原有电网利用率,增加容纳能力,同时最大限度降低充电负荷对电网的负面影响,在分析充电负荷特性基础上,针对电动汽车充电对电网各方面的影响,提出相应对策,将对电动汽车产业化进程具有重要的研究意义。 二、国内外研究动态 我国电动汽车起步较发达国家晚,但研究发展快。各汽车生产商进入研发电动汽车的行列,已经在促进电动汽车各方面技术发展方面取得有益的成见。由于配套设施等主要原因,家用电动汽车并没有广泛的推广开来，现有的电动汽车充电站主要对电动公交车和工程车辆进行充电。同时针对电动汽车充电站运行和电动汽车充电对配电网的研究仍然非常缺乏。电动汽车规模预测，用户充电行为的随机性,以及接入电网造成的影响和相应充电控制策略都没有一套成熟的模式和系统，以及对此的全面研究。 电动汽车对电网的影响，主要包括电网负荷特性影响、谐波影响、电压电流
智能寻迹小车以及程序
寻迹小车 在历届全国大学生电子设计竞赛中多次出现了集光、机、电于一体的简易智能小车题目。笔者通过论证、比较、实验之后，制作出了简易小车的寻迹电路系统。整个系统基于普通玩具小车的机械结构，并利用了小车的底盘、前后轮电机及其自动复原装置，能够平稳跟踪路面黑色轨迹运行。 总体方案 整个电路系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。系统方案方框图如图1所示。 图1 智能小车寻迹系统框图 传感检测单元 小车循迹原理 该智能小车在画有黑线的白纸“路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”—黑线。笔者在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法——红外探测法。 红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时
发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。 传感器的选择 市场上用于红外探测法的器件较多，可以利用反射式传感器外接简单电路自制探头，也可以使用结构简单、工作性能可靠的集成式红外探头。ST系列集成红外探头价格便宜、体积小、使用方便、性能可靠、用途广泛，所以该系统中最终选择了ST168反射传感器作为红外光的发射和接收器件，其内部结构和外接电路均较为简单，如图2所示： 图2 ST168检测电路 ST168采用高发射功率红外光、电二极管和高灵敏光电晶体管组成，采用非接触式检测方式。ST168的检测距离很小，一般为8~15毫米，因为8毫米以下是它的检测盲区，而大于15毫米则很容易受干扰。笔者经过多次测试、比较，发现把传感器安装在距离检测物表面10毫米时，检测效果最好。
河南工业职业技术学院 毕业设计 题目：电动车锂电池充电器电路设计 姓名：王东阳 学院：河南工业职业技术学院 专业：电气自动化 班级：电气0906 学号：0401090632 指导教师：胡应占 2011年11 月28 日
摘要 摘要 电动自行车是绿色节能的交通工具，在节能环保的发展进程中电动自行车满足了消费者出行半径增大的需求。 另外，电动车电瓶采用锂电池越来越多。利用开关电源实现对锂电池高效率充电是目前的发展趋势。本设计通过认真调查锂电池充电注意事项，电动车用锂电池充电过程和充电曲线，综合运用了反激式开关电源技术，对电动车用锂电池充电器做了具体设计。 电路主要包括整流滤波电路、功率变换电路、稳压电路、恒流电路，充电指示电路，实现对锂电池分四个阶段高效率安全充电。充电过程分微弱电流调节充电阶段，恒流充电阶段，恒压充电。主电源部分采用线性光耦改变电流型PWM控制集成芯片UC3842中误差放大器的输入误差电压，实现稳压充电。恒流电路实现对锂电池恒流充电。电路设计满足客户要求，成本低廉。 关键词：反激式开关电源；锂电池充电器；UC3842；恒流充电
目录 摘要............................................................................................................................................................ II 1 绪论. (2) 1.1 电动车的发展概况 (2) 1.2 锂电池简述 (2) 1.3开关电源的产生与发展 (4) 1.4 设计目的和要求 (4) 1.5 主要设计内容 (5) 2 开关电源概述 (4) 2.1 隔离式高频开关电源 (4) 2.2 本设计所用术语 (5) 2.3 开关电源与线性电源 (6) 2.4 开关电源能量损耗和寿命 (6) 2.5 开关电源分类 (7) 3 反激式开关电源 (8) 3.1 反激式开关电源原理 (8) 3.2 主要器件简介 (11) 3.3 UC3842常用的电压反馈电路 (17) 4 总体设计 (23) 4.1电路组成 (23) 4.2系统实现功能 (24) 5主电源部分设计 (25) 5.1 输入电路 (26) 5.2 输入滤波电路 (27) 5.3 变压器设计 (28) 5.4 RCD箝位电路设计 (35) 5.5开关管选择 (37) 5.6输出滤波器 (38) 6控制电路设计 (35) 6.1低电流调节控制电路 (35) 6.2恒流电路 (36) 6.3充电指示电路 (37) 参考文献 (40) 附录1 本设计电路原理图 (42) 2 本设计PCB图 (43)
智能小车毕业论文完整 版 Document serial number【UU89WT-UU98YT-UU8CB-UUUT-UUT108】
学士学位论文 系别：计算机科学与技术 学科专业：计算机科学与技术 姓名： @@@@ @@@ 2011年 06月
智能小车引导控制系统 的设计与实现 系别：计算机科学与技术 学科专业：计算机科学与技术 指导老师： @@@ 姓名： @@@ @@@ 2011年 06月
智能小车引导控制系统的设计与实现 摘要：面对诸多恶劣的工作环境(如灭火、救援等)，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。本系统采用STC89C51单片机作为核心控制芯片，设计制作了一款通过红外光电传感器检测路径信息、红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。本系统由单片机控制模块、寻迹传感器模块、驱动电机模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块等组成。实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源，自主识别路线，自主行进接近火源并灭火，最终完成灭火的任务。 关键词：单片机小车引导控制传感器
Smart cars guide control system design and implementation Abstract: Confronted with so many bad working environment (such as fire fighting, rescue etc), in order to effectively avoid casualties, need to use intelligent go by car scene to complete relevant tasks. Therefore, the research and development of intelligent car guide control system has the extremely vital significance. This system uses STC89C51 as the core control chip, design and make a new electric sensor detection by infrared sensor information, infrared flame path of intelligent tracing test fire extinguishing car. The system is composed of single-chip microcomputer control module, tracing sensor module, drive motor module, ignition sensor module, fan module, power supply module. The practical application indicates that the car can be in a specially designed field on fire, to realize the independent found autonomous recognition route, independent sources and marching close to the fire extinguishing, finally complete task. Keywords: Microcontroller Car Control system Sensors