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RFID技术在机器人室内定位中的应用
作者：李辰迪王艳新
来源：《中国教育技术装备》2013年第24期
摘要介绍一种辅助家用机器人在室内确定所处位置的方案。方案构思是在地面上铺设电子标签坐标网络，通过安装在机器人身上的RFID（无线射频）识别装置感应标签信息，进而得到对应的地理位置坐标。
关键词 RFID无线射频技术；机器人；室内定位；单片机
中图分类号：TP391.4 文献标识码：B
文章编号：1671-489X（2013）24-0037-02
1 引言
现如今，越来越多的机器人被应用到人们的生活生产中去，诸如清洁机器人、安防机器人等。绝大多数机器人都工作在室内，在他们执行任务时，往往会由操作员给定一个路径，机器人会按照该路径来行驶到指定位置。但行驶过程中各种不可测的因素都会影响实际的路线。故如何保证机器人能够按照给定路径行驶的问题就被提出了。
由于工作在室内，常用的户外GPS定位系统无法工作。继而，需要设计一种能够帮助机器人进行室内定位的系统。本文介绍的一种室内定位方案采用RFID（射频识别）技术，通过组建物理坐标网络为机器人提供可靠的地理位置信息。该方案成本低，实施容易，可靠性高，具有较大的实用价值。
2 方案构思
本方案的灵感源自于公共场所地面上铺设的盲道——盲人能够通过感触盲道上的凸点来辨别路径，与之类似，通过有规则地铺设机器人的“盲道”——电子标签坐标网络，机器人便能够辨别所处的方位。
方案示意如图1所示，建立二维直角坐标系X0Y，蓝色圆点为电子标签。假设左下角为
原点，则该标签定义为（0，0）。设步长均为1，则可定义坐标系上任意标签的坐标（x，y）。每当机器人运动到某个标签的上方时，便可获得一个坐标信息；收集到两个坐标信息后，便可计算出运动大致方向；或者通过指南针传感器辨别下一刻路径方向。
3 方案实现
3.1 硬件方案