Kanade-Lucas-Tomasi(KLT)
Feature Tracker
Computer Vision Lab.
Jae Kyu Suhr
Introduction
Problem Statement
image I
Pyramid Implementation
Simple overall pyramid tracking algorithm
Standard KLT algorithm
Goal is to find that minimizes the matching function
To find the optimum
Let us substitute by its 1st order Taylor expansion about the point
frame difference Image gradient
摘要 四轴飞行器是一种结构紧凑、飞行方式独特的垂直起降式飞行器，与普通飞行器相比，具有结构简单、故障率低和单位体积能够产生更大升力等优点，所以在军事和民用多个领域都有广阔的应用前景，非常适合在狭小空间内执行任务。 本设计采用stm32f103zet6作为主控芯片，3轴加速度传感器mpu6050作为惯性测量单元，通过2.4G无线模块和遥控板进行通信，最终使用PID控制算法以PWM方式控制电子调速器驱动电机实现了四轴飞行器的设计。 关键词：四轴飞行器,stm32;mpu6050,2.4G无线模块.PID.PWM
Abstract Quadrocopter has broad application prospect in the area of military and civilian because of its advantages of simple structure. Small size, low failure rate, taking off and landing ertically . etc. it is suitable for having task in narrow space. This design uses STM32f103zet6 as the master chip, and triaxial accelerometer mpu6050 inertial measurement unit, via 2.4G wireless module and remote control panel for communication. Finally using pid control algorithm with pwm drives the electronic speed controller to change moto to realize the design of quadrocopter. Key word : quadrocopter,stm32,mpu6050,2.4G wireless module ;pid; pwm
身体仓库管理系统 1、模块说明：每个模块一般可分为六组：基本资料、日常作业、凭证打印、清单与报表、 批次处理、查询作业 1.1 基本资料：产品类别设定、编码原则设定、产品编码、仓别设定、单据性质设定 1.1.1 产品类别设定：此为后续报表数据收集索引和分类之依据 1.1.2 编码原则设定：据此不同公司可采取不同的分段和方式进行自动编码，包 括产品编码、供应商编码、客户资料编码、人员编码等， 都要依此进行自定义。 Eg: A 一般产品编码通用原则为：大分类(3码)+中分类(3码)+小分类(3码)+ 流水码(4码)，共计13码左右即可。 Eg: B 编码不必赋予太多特殊意义，亦造成编码上的混乱，以简单明了，易 识别为原则。 1.1.3 产品编码：包括基本项目、采购、生管、仓库、业务、品管、生产、财务 会计、其它，其可根据不同部门使用状况来分类定义，同 时便于基础资料的收集与输入，及日后使用之管理和维护。 1.1.4 仓别设定：此为各仓别属性设定之基础 1.1.5 单据性质设定：此为各“日常作业”之单据性质设定基础。 Eg：A库存异动单对库存的影响可分为：增加、减少 调拨单对库存的影响为：平调 成本开帐/调整单对成本的影响可分为：增加、减少 Eg：B可依不的部门或个人进行单据别的区别使用和管理。 Eg：C单据的编码方式：单别+单据号，或可采用自由编码的方式进行等 Eg：D单据表尾的备注与签核流程等。 Eg：E单据电脑审核流程。 1.2 日常作业：库存异动建立作业、调拨建立作业、成本开帐/调整建立作业、盘点资 料建立作业、批号管理建立作业、借入/出建立作业、借入/出还回作 业 1.2.1 库存异动建立作业：此单据适用于非生产性物料的异动(或增或减)，及库存 盘盈亏之调整用，如没有上线制令管理系统亦可通过 此作业进行库存异动作业。 1.2.2 调拨单建立作业：此单据适用于各仓之间的物料调拨之用，不对库存变化 产生影响。 1.2.3 成本开帐/调整建立作业：此单据适用于系统开帐之各仓库存成本资料的输 入，亦是日常“成本重计作业”所产生之单据。 1.2.4 盘点资料建立作业：此单据适用于盘点时库存数量之输入 1.2.5 批号管理建立作业：此单据适用于物料在产品生产过程中的使用和追溯的 管理，及先进先出原理 1.2.6 借入/出建立作业：此单据适用于所有借入/出作业记录之凭证 1.2.7 借入/出还回建立作业：此单据适用所有借入/出还回作业记录之凭证，如无 法归还之作业，则通过进货或销货来做关联性作 业。 1.3 凭证打印：库存异动单凭证、调拨单凭证、成本开帐/调整单凭证、盘点清单凭证、 批号管理凭证、借入/出凭证、借入/出还回凭证
2015年全国大学生电子设计竞赛多旋翼自主飞行器（C题） 2015年8月15日
摘要 本文对四旋翼碟形飞行器进行了初步的研究和设计。首先，对飞行器各旋翼的电机选择做了论证，分析了实际升力效率与PWM的关系并选择了此样机的最优工作频率，并重点对飞行器进行了硬件和软件的设计。 本飞行器采用瑞萨R5F100LEA单片机为主控制器，通过四元数算法处理传感器MPU6000采集机身平衡信息并进行闭环的PID控制来保持机身的平衡。整个控制系统包括电源模块、传感器检测模块、电机调速模块、飞行控制模块及微处理器模块等。角度传感器和角速率传感模块为整个系统提供飞行器当前姿态和角速率信号，构成飞行器的增稳系统。本系统经过飞行测试，可以达到设计要求。关键字：R5F100LEA单片机、传感器、PWM、PID控制。
目录 1系统方案 (1) 1.1电机的论证与选择 (1) 1.2红外对管检测传感器的论证与选择 (1) 1.3电机驱动方案的论证与选择 (2) 2系统控制理论分析 (2) 2.1控制方式 (2) 2.2 PID模糊控制算法 (2) 3控制系统硬件与软件设计 (4) 3.1系统硬件电路设计 (4) 3.1.1系统总体框图 (4) 3.1.2 飞行控制电路原理图 (4) 3.1.3电机驱动模块子系统 (5) 3.1.4电源 (5) 3.1.5简易电子示高模块电路原理图 (6) 3.2系统软件设计 (6) 3.2.1程序功能描述与设计思路 (6) 3.2.2程序流程图 (6) 4测试条件与测试结果 (7) 4.1 测试条件与仪器 (7) 4.2 测试结果及分析 (7) 4.2.1测试结果(数据) (7) 4.2.2测试分析与结论 (8) 附录1：电路图原理 (9) 附录2：源程序 (10)
大学生电子设计竞赛 设计报告 摘要：本设计实现基于STM32开发板的十字形四旋翼飞行器，四旋翼由主控制板、陀螺仪、电机模块、超声波测距、电源和投弹打靶模块等六部分组成。其中，控制核心STM32负责飞行器姿态数据接收和飞行姿态控制；陀螺仪采用MPU6050模块，该模块经过卡尔曼滤波处理采集的数据，输出数据，用PID控制算法对数据进行处理，同时，解算出相应电机需要的的PWM增减量，及时调整电机转速，调整飞行姿态，使飞行器的飞行的更加稳定。电机模块通过电调控制无刷直流电机，超声波传感器进行测距，起飞后悬停在一定高度，打靶后降落。 关键词：四旋翼；PID控制；陀螺仪，姿态角，电机控制
2
目录 1系统方案 (1) 1.1控制系统选择方案 (1) 1.2飞行姿态控制方案论证 (1) 1.3角度测量模块的方案论证 (2) 1.4高度测量模块方案论证.............................................. 错误！未定义书签。2理论分析与计算 (2) 2.1控制模块 .................................................................... 错误！未定义书签。 2.2机翼电机 .................................................................... 错误！未定义书签。 2.3飞行姿态控制单元 (3) 3电路与程序设计 (4) 3.1系统总体设计思路 (4) 3.2主要元器件清单......................................................... 错误！未定义书签。 3.3系统框图 .................................................................... 错误！未定义书签。 3.3.1系统硬件框图 ..................................................... 错误！未定义书签。 3.3.2系统软件框图 ..................................................... 错误！未定义书签。4测试方案与测试结果.. (5) 5结论 (6) 3
仓库管理系统 ——使用手册
目录 第1章系统概述 (1) 1.1引言 (1) 1.2系统特点....................................................... 错误！未定义书签。第2章系统安装 ............................................ 错误！未定义书签。 2.1系统环境要求............................................... 错误！未定义书签。 2.2单机版的安装............................................... 错误！未定义书签。 2.3网络版的安装............................................... 错误！未定义书签。 2.3.1 程序包文件介绍....................................................... 错误！未定义书签。 2.3.2 数据库的安装与配置............................................... 错误！未定义书签。 2.3.3 客户端的安装与配置............................................... 错误！未定义书签。 2.4系统注册....................................................... 错误！未定义书签。第3章基本操作 (2) 3.1系统启动 (2) 3.2重新登录 (2) 3.3修改密码 (2) 3.4记录排序 (3) 3.5快速查找功能 (3) 3.7窗口分隔 (3) 3.8数据列表属性设置 (3) 3.9数据筛选 (4) 3.10数据导入 (4) 3.11报表设计 (5)
摘要 本设计采用瑞萨R5F100LEA单片机作为主控制器。超声波传感器实时发送飞行高度数据给主控系统，主控制器通过判断、分析、处理产生控制信号进而控制各个电机，使其在不同的飞行高度具有不同的速度，保证了飞行器在某一高度范围内飞行；主控制器读取MPU6050陀螺仪的数据，通过对采集数据的分析，使飞行器做出相应的姿态调整，来保持飞行器能够平稳飞行；激光传感器能够对白色场地上的黑线进行识别，达到循迹的目的。本设计通过对飞行控制系统的总体框架设计，实现了飞行控制系统的硬件设计和软件设计，并对设计中的关键技术问题进行了研究，最终实现了四旋翼飞行器的一键启动自主飞行控制。 关键词：R5F100LEA 传感器姿态控制四旋翼飞行器
1. 四旋翼自主飞行器简介 1.1 结构形式 四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，旋翼1和旋翼3逆时针旋转，旋翼2和旋翼4顺时针旋转，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。四旋翼飞行器的结构形式如图 1.1 所示。 图1.1 四旋翼飞行器结构形式 1.2 工作原理 传统直升机是通过控制舵机来改变螺旋桨的桨距角，从而控制直升机的姿态和位置。四旋翼飞行器与此不同，是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化，这样会导致其动力部稳定，所以需要一种能够长期保稳定的控制方法。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，因此非常适合静态和准静态条件下飞行。但是四旋翼飞行器只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。
智能仓库管理系统 需求规格说明书 拟制：仇璐佳日期：2010年3月17日星期三审核：日期： 批准：日期： 文档编号：DATA-RATE-SRS-01 创建日期：2010-03-17 最后修改日期：2020-04-24 版本号：1.0.0 电子版文件名：智能仓库管理系统-需求规格说明书-
文档修改记录
基于web智能仓库管理系统详细需求说明书（Requirements Specification） 1．引言 1．1 编写目的 本系统由三大模块构成，分别是：系统设置，单据填开，库存查询。 其中： 系统设置包括：管理员的增加，修改，删除，以及权限管理；仓库内货物的基本资料的增加，修改，删除；工人，客户等的基本资料的增加，修改，删除。 单据填开模块包括：出库单，入库单，派工单，等单据的填开及作废操作。 库存查询系统包括：库存情况的查询，各项明细的查询，工人工资的查询，正在加工产品查询等。 报表导出模块包括：按月，按季度，按年的报表导出功能。 1．2 背景说明 (1)项目名称：基于web智能仓库管理系统 (2)项目任务开发者：东南大学成贤学院06级计算机（一）班仇璐佳，软件基本运行环境为Windows环境，使用MyEclipse7.1作为开发工具，使用struts2作为系统基本框架，Spring作为依赖注入工具，hibernate对MySql所搭建的数据库的封装，前台页面采用ext的js框架，动态能力强，界面友好。 (3)本系统可以满足一般企业在生产中对仓库管理的基本需求，高效，准确的完成仓库的进出库，统计，生产，制造等流程。 1．3 术语定义 静态数据－－系统固化在内的描述系统实现功能的一部分数据。
1、引言 四轴飞行器是一种结构紧凑、飞行方式独特的垂直起降式飞行器，与普通的飞行器相比具有结构简单，故障率低和单位体积能够产生更大升力等优点，在军事和民用多个领域都有广阔的应用前景，非常适合在狭小空间内执行任务。因此四旋翼飞行器具有广阔的应用前景，吸引了众多科研人员，成为国内外新的研究热点。 本设计主要通过利用惯性测量单元（IMU）姿态获取技术、PID电机控制算法、2.4G 无线遥控通信技术和高速空心杯直流电机驱动技术来实现简易的四轴方案。整个系统的设计包括飞控部分和遥控部分，飞控部分采用机架和控制核心部分一体设计增加系统稳定性，遥控部分采用模拟摇杆操作输入使操作体验极佳，两部分之间的通信采用2.4G无线模块保证数据稳定传输。飞行控制板采用高速单片机STM32作为处理器，采用含有三轴陀螺仪、三轴加速度计的运动传感器MPU6050作为惯性测量单元，通过2.4G无线模块和遥控板进行通信，最终根据PID控制算法通过PWM方式驱动空心杯电机来达到遥控目标。 2、系统总体设计 系统硬件的设计主要分要遥控板和飞控板两个部分，遥控板采用常见羊角把游戏手柄的外形设计，控制输入采用四向摇杆，无线数据传输采用2.4G无线模块。飞控板采用控制处理核心和机架一体的设计即处理器和电机都集成在同一个电路板上，采用常规尺寸能够采用普通玩具的配件。系统软件的设计同样包括遥控板和飞控板两部分的工作，遥控板软件的设计主要包括ADC的采集和数据的无线发送。飞控板的软件的设计主要包括无线数据的接收，自身姿态的实时结算，电机PID增量的计算和电机的驱动。整个四轴飞行器系统包括人员操作遥控端和飞行器控制端，遥控端主控制器STM32通过ADC外设对摇杆数据进行采集，把采集到的数据通过2.4G无线通信模块发送至飞控端。飞控板的主要工作就是通过无线模块进行控制信号的接收，并且利用惯性测量单元获得实时系统加速度和角速度原始数据，并且最终解算出当前的系统姿态，然后根据遥控板发送的目标姿态和当姿态差计算出PID电机增量，然后通过PWM驱动电机进行系统调整来实现飞行器的稳定飞行。系统的总体设计框图如图1所示。 图1 系统总体设计框图
1引言 (2) 1.1编写目的 (2) 1.2背景 (2) 1.3定义 (3) 1.4参考资料 (3) 2任务概述 (3) 2.1目标 (3) 2.2用户的特点 (9) 2.3假定和约束 (9) 3需求规定 (9) 3.1对功能的规定 (9) 3.2对性能的规定 (9) 3.2.1精度 (9) 3.2.2时间特性要求 (9) 3.2.3灵活性 (9) 3.3输人输出要求 (9) 3.4数据管理能力要求 (10) 3.5故障处理要求 (10) 3.6其他专门要求 (10) 4运行环境规定 (11) 4.1设备 (11) 4.2支持软件 (11) 4.3接口 (11) 4.4控制 (11)
软件需求说明书 1引言 1.1编写目的 企业的物资供应管理往往是很复杂的，烦琐的。由于所掌握的物资种类众多，订货，管理，发放的渠道各有差异，各个企业之间的管理体制不尽相同，各类统计计划报表繁多，因此物资管理必须实现计算机化，而且必须根据企业的具体情况制定相应的方案。 根据当前的企业管理体制，一般物资供应管理系统，总是根据所掌握的物资类别，相应分成几个科室来进行物资的计划，订货，核销托收，验收入库，根据企业各个部门的需要来发放物资设备，并随时按期进行库存盘点，作台帐，根据企业领导和自身管理的需要按月，季度，年来进行统计分析，产生相应报表。为了加强关键物资，设备的管理，要定期掌握其储备，消耗情况，根据计划定额和实际消耗定额的比较，进行定额的管理，使得资金使用合理，物资设备的储备最佳。 所以一个完整的企业物资供应管理系统应该包括计划管理，合同托收管理，仓库管理，定额管理，统计管理，财务管理等模块。其中仓库管理是整个物资供应管理系统的核心。 开发本系统的目的在于代替手工管理、统计报表等工作，具体要求包括： 数据录入：录入商品信息、供货商信息、名片、入库信息、出库信息、退货信息等信息； 数据修改：修改商品信息、供货商信息、名片、帐号等信息； 统计数据：统计仓库里面的商品的数量，种类，并计算库存总价值； 数据查询：输入查询条件，就会得到查询结果； 数据备份：定期对数据库做备份，以免在数据库遇到意外破坏的时候能够恢复数据库，从而减少破坏造成的损失。
二、仓库信息管理系统分析与设计 （一）《仓库信息管理系统》的需求建模 1、需求分析 仓库信息管理系统要能完成以下功能： 仓库存放的货物品种繁多，堆存方式以及处理方式也非常复杂，随着业务量的增加，仓库管理者需要处理的信息量会大幅上升，因此往往很难及时准确的掌握整个仓库的运作状态。针对这一情况，为了减轻仓库管理员和操作员的工作负担，此系统在满足仓库的基本管理功能基础上发挥信息系统的智能化。 根据要求可将系统分为四个模块 （1）用户登录模块 普通操作员和管理人员登录此系统，执行仓库管理的一些操作，但是普通操作员和管理人员所能执行的功能不一样。 （2）仓库管理模块 管理员工作需要登陆系统，才能够进行操作，系统中的各项数据都不允许外人随便查看和更改，所以设置登陆模块是必须的。可以执行仓库进货，退货，领料，退料；商品调拨，仓库盘点等功能。（3）业务查询模块 在用户登录系统后，可以执行库存查询，销售查询，仓库历史记录查询。 （4）系统设置模块 显示当前仓库系统中的信息,在系统中可以执行供应商设置，仓库设置。 2、功能模块分析 （1）登录模块 ①普通操作员：显示当天仓库中的所有库存的信息。 ②管理员：修改仓库中的库存信息。 ③用户注销：在用户执行完仓库功能时，注销。 ④用户退出。 （2）管理模块 ①仓库库存的进货与退货； ②仓库中的库存需要领料和退料功能； ③仓库也可以完成不同地区的商品在此仓库的商品调拨任务； ④用户人员也可以在当天之后对仓库中的库存进行盘点。 （3）查询模块 ①显示当前仓库商品信息，并执行库存查询； ②显示仓库信息，对商品的销售量进行查询； ③此系统还可以对仓库历史记录进行查询。 （4）设置模块 ①供应商设置 ②仓库设置 3、工作内容及要求 ①进一步细化需求分析的内容，识别出系统的参与者，并完成用例图； ②将用例图中的每个用例都写成相应的事件流文档； ③进一步使用活动图来描述每个用例，为后续的系统设计做好准备；
1、互补滤波算法 互补滤波器作为一种频域滤波器，常用于融合来自不同传感器测量得到的数据。一般地，互补滤波器包含至少两种频率特性互补的输入信号。例如，对于陀螺仪和加速度计解算姿态这一双输入系统，两个输入量都能分别对姿态角进行解算，其中加速度计输入量包含高频，应通过低通滤波器来滤除；陀螺仪则包含低频噪声（积分漂移），应采用高频滤波器滤队。两者的频率特性互补，可用互补滤波思想进行姿态解算，最终输出较准确信号。 2、四元数表示姿态角 运用互补滤波与卡尔曼滤波思想进行姿态整合的过程归根结底都是利用加速度计解算出的姿态角去修正陀螺仪积分的漂移误差. 这两种方法在姿态融合过程中姿态角的表示形式都是欧拉角表示.但是用欧拉角进行姿态解算在大角度计算时会出现万向节锁(角度为90度时加速度计进行姿态解算的反三解函数无解),为了避免该问题,可采用四元数来解算姿态. 四元数的优点： ·四元数不会存在欧拉角的万向节死锁的问题 ·四元数由4个数组成2个四元数之间更容易插值 ·对四元数规范化正交化计算更加容易 3、MPU6050 DMP内部四元数解算功能 运动控制传感器MPU6050提供了DMP内部四元数解算功能，可以直接输出四元数数据。它除了提供三轴陀螺仪和三轴加速度计传感器的16位ADC信号采集功能之外，还集成了数字低通滤波器和数字运动处理DMP，可以直接输出经低通滤波处理和四元数姿态解算后的四元数数据。将该四元数转换为欧拉角，可以得到准确的俯仰角和橫滚角。 4、PID 控制
由自动控制原理可知，采用角速度反馈闭环控制可有效增加系统稳定性，因此，在进行状态角控制之前需设计姿态角速度增稳内环控制。同时，系统最终控制量为空间位置，因此需要增加外环位置控制。由此得到四轴飞行器俯仰角方向整体控制结构： 4.1、PID 控制 比例控制指的是使用一个比例系数对输入量与期望量的差进行放大或缩小。不过单纯的比例控制会产生静态误差（误差不会收敛于0），所以这时要加入积分控制，对误差进行积分再乘以积分系数，误差累计越大积分控制的比重越大。其优点是可以消除静态误差；其缺点是不稳定，会使系统产生振荡。微分控制是预测系统的变化趋势。当输入的数据缓慢变化时微分项不起作用，当产生一个阶跃响应瞬间发生变化时，微分项发挥作用，做“超前控制”。 4.2串级PID 当将两个PID串联起来,用第一个PID的输出量作为第二个PID的输入量,第一个PID的期望量为期望达到的角度,第二个PID的期望量为此时该轴的角速度,角度环为1级PID为外环,角速度环为2级PID为内环 串级PID较单级PID的优点是,作为内环的角速度由陀螺仪采集数据输出,采集值一般不存在受外界影响的情况,抗干扰能力强,并且角速度变化灵敏,当受外界干扰时,回复迅速,这样使四轴在飞行时抗干扰能力强,飞行更稳定. 4.3PID调试过程详解--P64
1引言 (3) 1.1编写目的 (3) 1.2背景 (3) 1.3定义 (3) 1.4参考资料 (3) 2程序系统的结构 (4) 3用户登录界面程序设计说明 (5) 3.1程序描述 (5) 3.2功能 (5) 3.3性能 (5) 3.4输人项 (6) 3.5输出项 (6) 3.6算法 (6) 3.7流程逻辑 (6) 3.8接口 (7) 3.9存储分配 (7) 4仓库管理模块（02）设计说明 (7) 4.1程序描述 (7) 4.2功能 (8) 4.3性能 (8) 4.4输人项 (8) 4.5输出项 (8) 4.6算法 (8) 4.7流程逻辑 (9) 4.8接口 (10) 5仓库查询模块（03）设计说明 (11) 5.1程序描述 (11) 5.2功能 (11) 5.3性能 (11) 5.4输人项 (11) 5.5输出项 (11) 5.6算法 (12) 5.7流程逻辑 (12) 6系统设置模块（04）设计说明 (13) 6.1程序描述 (13) 6.2功能 (13) 6.3性能 (13) 6.4输人项 (13) 6.5输出项 (13) 6.6算法 (14)
6.7流程逻辑 (14) 6.8接口 (14) 6.9测试计划 (14)
详细设计说明书 1引言 1.1编写目的 本文档为仓库管理系统详细设计文档(Design Document)，对作品进行系统性介绍，对使用的技术机制进行分析，对各个模块进行功能描述，并给出主要数据流程和系统结构 本文档的预期读者是本系统的需求用户、团队开发人员、相关领域科研人员 1.2背景 项目名称：仓库管理系统--详细设计说明书 项目任务开发者：大连交通大学软件学院R数学072班张同骥06，软件基本运行环境为Windows环境 1.3定义 Mysql：数据库管理软件 DBMS：数据库管理系统 Windows 2003/XP：运行环境 JSP ：软件开发语言 Myeclipse ：开发工具 1.4参考资料 《软件工程应用实践教程》清华大学出版社 《系统分析与设计》清华大学出版社 《数据库系统概论》高等教育出版社 《Windows网络编程》清华大学出版社 《VC技术》清华大学出版社
编号： 项目结题报告 项目名称： 项目负责人：学号： 联系电话：电子邮箱： 院系及专业： 指导教师：职称： 联系电话：电子邮箱： 院系及专业： 填表日期：年月日
二、指导教师意见 三、项目专家组意见 四、项目成果
四轴飞行器设计 摘要 四轴飞行器具备垂直起降飞行器的所有优点，又具备无人机的造价低、可重复性强以及事故代价低等特点，具有广阔的应用前景。可应用于军事上的地面战场侦察和监视，获取不易获取的情报。能够执行禁飞区巡逻和近距离空中支持等特殊任务，可应对现代电子战、实现通信中继等现代战争模式。在民用方面可用于灾后搜救、城市交通巡逻与目标跟踪等诸多方面。工业上可以用在安全巡检，大型化工现场、高压输电线、水坝、大桥和地震后山区等人工不容易到达空间进行安全任务检查与搜救工作，能够对执行区域进行航拍和成图等。因此，四轴飞行器的研究意义重大。 本文主要讨论四轴飞行器的设计实现。首先从历史的角度介绍小型四轴飞行器的发展以及研究成果，引入现代四轴飞行器的研究，以及运用现代控制理论进行的研究方法和所取得成果。其次给出本项目所设计的四轴飞行器样机模型与飞行控制器电路设计。着重从机械结构与飞行控制器硬件电路设计方面论述四轴飞行器的样机设计。文中详细分析了机械结构设计中的选材以及元器件选型，实现了一个切实可用，能够满足应用研究的四轴飞行器样机模型。一个稳定可用的样机模型是实现四轴飞行器的基础。之后分析四轴飞行器的飞行控制原理，分析其飞行姿态原理。对控制器中需要用到姿态角求解部分进行了详细论述。姿态角的求解在整个四轴飞行器设计中也是核心内容之一。通过软件设计实现飞行控制器方案。最后对飞行器各性能指标进行考察，进行实地飞行、调试优化飞行器软件控制器设计 关键词：四轴飞行器，飞行控制器，无人机。 一.课题背景 1.1背景：四轴飞行器，一个陌生新奇的东西慢慢地走入我们小组的生活。四轴飞行器现在是科学家想要完成突破的重要课题，但是不免遇到了很多实用性的技术难题，研究与实践应用之间还是有一定的距离的。但普通的四轴飞行器在现在已经不是我们触不可及的高精尖的科技，它现在已经成为大学生进行科技创新的一个训练，成为我们提高自身科技技术水平的桥梁；对于研究人员，他们在微电子领域不断地提高四轴飞行器的质量，增强它的功能；而很多电子爱好者也已经能够熟练地掌控四轴飞行器。 虽然现在研发的四轴飞行器有尺寸较小，运动灵活等优势，但是四轴飞行器也遇到了一些技术上的难题如载重量小，续航时间较短，产生恼人的噪音等等。对四轴飞行器的设计与优化，需要空气动力学与自动控制等方面的人才，而现在我们的小组没有对这些方面的涉猎，但我们可以在网络上获取大量的相关资源与技术支持，虽然我们有时找不到思路，但是我们并不是在未知中探索。慢慢地我们的困难会一点点被克服。四轴飞行器已经作为新兴的遥控航拍机进入了人们的生活，与其他的电子产品相同，它会逐渐开始普及，变得越来越先进。解决现在遇到的种种问题，并实现现在人们提出的假想。 当然，四轴飞行器在商业，农业，军事，消防，工业方面的前景是非常广阔的，例如商业上，技术人员可以通过增大其载重降低其噪音来使用四轴飞行器发放快递，传递信息；农业上可以进行田地的勘测，而装有太阳能电池板的四轴飞行器可以节能的进行种子的播撒；对于军事，四轴飞行器有着可怕的前景，四轴飞行器可以制作成与小型鸟类一样的大小，并使用透明机体，这样就可以达到一系列军事目的，如果在四轴飞行器携带炸弹或更恐怖的武器，后果不堪设想；关于消防，四轴飞行器由于动作灵活可已进行快速地勘测与救援；而在工业方面四轴飞行器可以在大型化工厂，高压输电线，地震后山区等人工不易到达的区域进
（仓库管理）仓库管理系统软件设计说明书改后
仓库管理系统 软件设计说明书
目录 1. 介绍 (1) 1.1 目的 (1) 1.2 范围 (1) 1.3 定义、缩写词 (1) 1.4 内容概览 (1) 2. 体系结构表示方法 (1) 3. 系统要达到的目标和限制 (2) 4. 用例视图 (2) 4.1 系统用例图 (2) 4.2 产品类别 (3) 4.3 检索产品 (4) 4.4 产品详细 (5) 4.5 管理员注册 (6) 4.6 查看订单 (7) 4.7 下订单 (8) 4.8 管理员登录系统 (9) 4.9 管理员退出系统 (10) 4.10 日常管理 (11) 4.11 商品信息管理 (12) 4.12 供应信息管理 (12) 4.13 名片信息管理 (13) 4.14 配送状态处理 (14) 5. 逻辑视图 (16) 5.1 总览 (16) 5.2 主要Package的介绍 (17) 6. 过程视图 (19) 6.1 管理员盘点 (19) 6.2 产品管理 (20) 6.3 订单处理数据 (22) 6.4 仓库物流管理 (23)
6.5 管理员查询 (24) 7. 部署视图 (24) 8. 流程逻辑 (25) 9. 规模和性能 (26) 10. 质量 (26)
软件设计说明书 1. 介绍 1.1 目的 本文档为仓库管理系统详细设计文档(Design Document)，对作品进行系统性介绍，对使用的技术机制进行分析，对各个模块进行功能描述，并给出主要数据流程和系统结构 本文档的预期读者是本系统的需求用户、团队开发人员、相关领域科研人员 1.2 范围 对作品进行系统性介绍，对使用的技术机制进行分析，对各个模块进行功能描述，并给出主要数据流程和系统结构 1.3 定义、缩写词 Mysql：数据库管理软件 DBMS：数据库管理系统 Windows 2003/XP：运行环境 JSP ：软件开发语言 Myeclipse ：开发工具 1.4 内容概览 ?仓库管理系统 管理员将各项产品进行编排设备号，位置号，从而有效划分区域管理 ?设置系统 设置各项分类的标签，便于其他人进行查询及复查 ?仓库查询系统 进入系统后客户或者管理员有效快捷查询产品各项目录 ?用户登录系统 用户如果要进行查询操作，需要输入正确的用户名和密码，如果输入错误，则停留在登录页； 2. 体系结构表示方法 这篇文档使用一系列视图反映系统架构的某个方面； 用例视图：概括了架构上最为重要的用例和它们的非功能性需求； 逻辑视图：展示了描述系统关键方面的重要用例实现场景(使用交互图)； 部署视图：展示构建在处理节点上的物理部署以及节点之间的网络配置(使用部署图)；
《管理信息系统》报告书 2013-2014 学年第 1 学期 仓库管理系统 专业： 信息管理与信息系统 班级： 2班 姓名： XXXXX 学号： 20113444 电话： XXXXXXXXXX 指导教师：王老师 信息科学与工程学院 2013.12.13
1引言 1.1背景 随着社会经济的发展和工业生产的加速，仓库的进出更为频繁，仓库信息更为重要。传统仓库管理完全由人来完成，以手工记录为主，当企业的物流业务成长到一定规模之后，随着订单数量的增加，客户需求不断个性化，执行效率就成为物流发展的瓶颈，单纯依靠人力资源的增加已不能提升出入库执行的速度，反而带来成本的大幅度上升与差错频频。计算机信息管理技术的迅速发展恰恰解决了这个问题，它使计算机技术与现代的管理技术相互配合，来更加准确、高速地完成工业企业日常的仓库管理工作。使企业能够以最少的人员来完成更多的工作。 随着我国市场经济的进一步开展，强大的信息保障，有力的电子化管理，使各大企业在国内经济市场的大潮中把现代高科技的信息技术发挥的淋漓尽致。越来越多有远见的企业家，不惜重金从国外购买高新技术，高的投资、合理的管理往往换来巨大的利润。经营的物质技术手段由简单落后转变成 高科技与人工手段并存，进而更多地将高科技应用到零售商业。国内实施WMS的条件日益成熟。主 要是物流业在过去的两年里随着国家经济的发展，而日新月异，现代一体化物流的管理思想日益为企业所接受，对仓库有了新定位和认识，从而对管理系统也提出了新的要求。所以从仓库管理的周期来考虑，一个能够高效管理的仓库系统就是一个优秀的仓库系统。 1.2开发目的及意义 对于中小型企业，仓库管理工作主要是进货商品的入库管理和销售商品的出库管理及库存商品的保管管理。现有的管理工作主要依靠手工完成，工作量大，且效率不高。为了能更好地利用现代信息技术的成果，提高管理工作的效率和水平，以适应企业发展的需要，决定开发库存管理系统。 商品流通的仓储及配送中心的出入库，库存、配送等管理，能够使管理工作节省人力。减少差错、提高工作效率，并保障。商品流转的顺利进行应用计算机系统与手持终端的结合可以方便、准确地完成商品流转的相关管理。
四轴飞行器设计与用途 学院：广东白云技师学院 专业：电子信息工程与电气技术（技师本科）制作学生：邹剑平 指导老师：廖高灵 四轴飞行器简介 配置： 单片机A VR ATMEGA168PA
三轴数字陀螺仪MPU—3050 电机（无刷）XXD 2212 1000KV 电子调速器（无刷）好盈天行者40A 螺旋桨1045 电池格氏2200mAh 11.1V 25C 机架DIY 机架材料玻璃纤维铝合金 四轴飞行器飞行原理 重心的距离相等, 当对角两个轴产生的升力相同时能够保证力矩的平衡, 四轴不会向任何一个四轴飞行器有四个电机呈十字形排列, 驱动四片桨旋转产生推力; 四个电机轴距几何中方
向倾转; 而四个电机一对正转,一对反转的方式使得绕竖直轴方向旋转的反扭矩平衡, 保证了四轴航向的稳定. 此飞行控制板规定四轴电机的排布方式如图所示: 前(1号), 后(4号), 右(3号), 左(2号). 1,4号电机顺时针方向旋转, 2,3号电机逆时针方向旋转. 四个电机的转速做相应的变化即可实现四轴横向、纵向、竖直方向和偏航方向上的运动: 当四轴需要向前方运动时, 2,3号电机保持转速不变, 1号电机转速下降, 4号电机转速上升, 此时4号电机产生的升力大于1号电机的升力, 四轴就会沿几何中心向前倾转, 桨叶升力沿纵向的分力驱动四轴向前运动. 当四轴要转向左转向时, 1,4号电机转速上升, 2,3号电机转速下降, 使向左的反扭距大于向右的反扭矩, 四轴在反扭距的作用下向左旋转. 四个桨产生的推力, 超过或者低于四轴本身重力的时候能够实现竖直方向上升与下降的运动, 当桨的升力与四轴本身的重力相等的时候即实现悬停. 其他方式的运动原理与以上过程类似. 四轴飞行原理虽然简单, 但实现起来还需很多工作要做.
仓库管理系统 详细设计说明书 班级：xx 姓名：xx 学号：xx 日期：xx年xx月xx日
目录 第一章需求分析 (3) 一、问题背景及描述 (3) 二、功能分析 (3) 三、建立系统流程图 (3) 四、建立数据流图 (5) 五、建立数据字典 (7) 六、算法描述 (9) 七、建立E-R图 (10) 八、建立状态图 (12) 第二章概要设计............................................................................................. 错误!未定义书签。 一、软件体系结构模型........................................................................... 错误!未定义书签。 二、用面向数据流的方法设计系统软件结构....................................... 错误!未定义书签。 三、数据库逻辑结构设计....................................................................... 错误!未定义书签。第三章详细设计 (14) 一、数据库物理结构设计....................................................................... 错误!未定义书签。 二、模块过程设计与界面设计 (14) 第四章数据库设计 (20) 一、数据字典的设计 (20) 二、数据表的设计 (21) 第五章编码和单元测试................................................................................. 错误!未定义书签。第六章程序运行 (22) 一、登陆界面 (22) 二、主控制界面 (23) 三、客户管理子模块界面 (24) 四、用户管理子模块界面 (25) 五、产品入库子模块界面 (26) 六、产品出库子模块界面 (27) 七、产品查询子模块界面 (30) 八、修改产品信息子模块界面 (30) 九、帮助信息子模块界面....................................................................... 错误!未定义书签。第七章心得体会 (32) 参考文献........................................................................................................... 错误!未定义书签。
基于单片机的四轴飞行器 毕业设计 目录 摘要 .............................................................................................. 错误！未定义书签。ABSTRACT ................................................................................... 错误！未定义书签。第1章绪论 .. (1) 1.1 论文研究背景及意义 (1) 1.2 国内外的发展情况 (2) 1.3 本文主要研究内容 (4) 第2章总体方案设计 (5) 2.1 总体设计原理 (5) 2.2 总体设计方案 (5) 2.2.1 系统硬件电路设计方案 (5) 2.2.2 各部分功能作用 (6) 2.2.3 系统软件设计方案 (7) 第3章系统硬件电路设计 (8) 3.1 Altium Designer Summer 09简介 (8) 3.2 总体电路设计 (8) 3.2.1 遥控器总体电路设计 (8) 3.2.2 飞行器总体电路设计 (10) 3.3 各部分电路设计 (10) 3.3.1 电源电路设计 (10) 3.3.2 主控单元电路设计 (12) 3.3.3 无线通信模块电路设计 (13) 3.3.4 惯性测量单元电路设计 (16) 3.3.5 电机驱动电路设计 (18)
3.4 PCB设计 (21) 3.4.1 PCB设计技巧规则 (21) 3.4.2 PCB设计步骤 (22)
3.5 实物介绍 (25) 第4章系统软件设计 (27) 4.1 Keil MDK5.12简介 (27) 4.1.1 Keil MDK概述 (27) 4.1.1 Keil MDK功能特点 (27) 4.2 软件设计框图 (28) 4.3 软件调试仿真 (29) 4.4 飞控软件设计 (30) 4.4.1 MPU6050数据读取 (30) 4.4.2 姿态计算IMU (32) 4.4.3 PID电机控制 (32) 结论 (36) 致谢 (38) 参考文献 (39) 附录1 遥控器主程序源代码 (40) 附录2 飞行器主程序源代码 (45) 附录3 遥控器原理图 (50) 附录4 飞行器原理图 (51)
仓库管理系统使用手册 项目名称：仓库管理系统 小组成员：杜彦军、付东娜、王丽、邢白雪、郭雨辰 编写日期：2013年12 月13日
目录 1、引言 (3) 1.1 编写目的 (3) 1.2 编写背景 (3) 2、软件概述 (3) 3、开发环境搭建 (3) 3.1安卓软件开发包下载 (3) 3.2 软件的安装 (3) 4、详细使用说明 (7) 4.1 用户管理模块 (7) 4.1.1 用户注册 (7) 4.1.2 用户登录 (12) 4.1.3 用户密码修改 (15) 4.2 基本信息模块 (19) 4.1.2 商品信息管理 (19) 4.1.3 客户信息管理 (26) 4.1.4 供应商信息管理 (32) 4.3 库存管理模块 (39) 4.3.1 商品入库信息管理 (39) 4.3.2 商品出库信息管理 (45) 4.3.3 库存信息查询 (51) 4.4 关于模块 (52)
1、引言 1.1 编写目的 为了使用户更好的了解和使用本产品，使用户更进一步的了解本产品方便正确操作使用，特别编写了用户使用说明手册。 1.2 编写背景 仓储在企业的整个供应链中起着只至关重要的作用，如果不能保障正确的进货和库存的控制及发货，将会导致管理费用的增加，服务的质量难以保证，从而影响企业的竞争力。传统简单、静态的仓库管理已无法保证企业各种资源的有效使用。如今的仓库作业和库存控制作业已十分复杂化多样化，仅靠工人记忆和手工录入不但费时费力，而且容易出错，给企业带来巨大的损失。 为了更好的保障企业的利益，我们出开发了android版仓库管理系统。 2、软件概述 3、开发环境搭建 3.1安卓软件开发包下载 (1)java JDK下载：https://www.doczj.com/doc/d818481978.html,/javase/downloads/index.jsp (2)Eslipse下载：https://www.doczj.com/doc/d818481978.html,/downloads (3)Android SDK1.5：https://www.doczj.com/doc/d818481978.html, (4)ADT插件 3.2 软件的安装 （1）安装JDK完成即可，无需配臵环境变量。