ABB Robotics
产品规格书
IRT 501 FlexTrack
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产品规格书FlexTrack IRT 501-66IRT 501-66R IRT 501-90IRT 501-90R 文件编号：3HAW050008591版本：-
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上海ABB 工程有限公司
上海市浦东新区康桥镇
创业路365弄5号
邮编201319
目录3概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 产品说明7
1.1 结构. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
1.1.1 引言 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71.1.2 FlexTrack 型号概述. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81.1.3 FlexTrack 结构设计. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91.1.4 滑车结构设计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101.1.5 外形尺寸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121.1.6 重量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .131.1.7 滑车台面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .141.1.8 机械手的安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .161.1.9 行程开关 / 分区. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
1.2 标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
1.3 运动. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211.3.1 行走长度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
1.3.2 动态性能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
1.3.3 定位时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
1.4 电缆布线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
1.4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
1.4.2 电缆长度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
1.4.3 运动电缆规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
1.4.4 内部电缆拖链 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
1.4.5 外部电缆规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
1.4.6 电缆拖链方位（行走方向） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
1.5 安装. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
1.5.1 基座 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
1.5.2 孔配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
1.5.3 运行技术条件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .342 型号与选件的指定35
2.1 综述. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
2.2 机器人控制器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
2.3 FlexTrack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
2.4 滑车. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
2.5 SMB 盒和静态电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46索引47
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概述
? 2012 A B B 版权所有。保留所有权利。
概述
关于本产品规格书
本规格书从以下方面介绍了FlexTrack 的性能：?结构和外形尺寸图
?符合标准、安全和运行技术条件
?有效载荷、外部设备的安装、运动和行程?
不同型号和选件的规格说明
用途
本产品规格书包含产品的参数和性能指标，例如可作为产品选型的参考资料。关于产品的操作方法请参阅产品手册。
适用对象
适用于以下人员： ?产品经理和专员?市场营销人员?
订单和客户服务人员
内容
请参见目录。
参考资料
版本
参考资料
文件编号
产品规格书—控制器软件IRC5
3HAC022349-001产品规格书—带FlexPendant 的控制器IRC53HAC021785-001产品规格书—机器人操作文档 3HAC024534-001产品手册—FlexTrack IRT 501-66IRT 501-66R IRT 501-90IRT 501-90R
3HAW050008590
版本
说明
-
初版
概述
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1 产品说明
1.1.1. 引言
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1 产品说明
1.1 结构1.1.1. 引言
综述
FlexTrack IRT 501-66 /66R /90 /90R 是一种直线导轨运动装置，同ABB 机器人一样由IRC5控制器控制。本产品设计上更注重紧凑性、防护性和模块化。 本装置可用于平移工装以将汽车或部件定位在工艺机器人前部（物料搬运应用）。作为一种直线导轨运动装置，它还可用来载送各种工艺机器人，由此增加机械手的编程自由度，扩大机器人的工作包络。
FlexTrack 集成了一台紧凑的大功率伺服电机及高性能传动机构，速度快、加速性好，同时不影响精度和重复精度。所有内部导件和传动件都带有防焊接污染保护（防护等级IP54）。
操作系统
IRT 501系列配有IRC5控制器和机器人控制软件RobotWare ，后者为机器人系统提供各个方面的支持，包括运动控制、应用程序开发和执行以及通信等。 具体请参阅产品规格书—带FlexPendant 的控制器IRC5。
安全性
安全标准要求将FlexTrack 连接到机器人系统。
1 产品说明
1.1.
2. FlexTrack 型号概述
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1.1.
2. FlexTrack 型号概述
不同型号概览
FlexTrack 分为两种不同宽度的型号：?FlexTrack IRT 501 -66，宽660 mm ?FlexTrack IRT 501 -90，宽900 mm 另外，以上两种型号均提供增强型：
?FlexTrack IRT 501-66R ?FlexTrack IRT 501-90R
标准型和增强型有两个区别：
?增强型带有更多的地脚以加强轨道的刚度。?
不同的滑车电机和减速机组合， 有效载荷更高。
下表列出了不同型号间的主要区别（主要在速度和有效载荷方面）：
FlexTrack IRT 501-66
IRT 501-66
IRT 501-66R IRT 501-90
IRT 501-90R
重复精度+/- 0.1 mm +/- 0.1 mm +/- 0.1 mm +/- 0.1 mm 加速度 2.1 m/s 2 1.5 m/s 2 1.5 m/s 2 1.1 m/s 2行走速度 2 m/s 1.5 m/s 1.5 m/s 1.2 m/s 最大有效载荷
900 kg
2000 kg
2000 kg
2950 kg
1.1.3. FlexTrack 结构设计
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1.1.3. FlexTrack 结构设计
FlexTrack 结构概述
en1004070004
位置
说明
位置
说明
A 地脚F 齿条盖
B 调平螺栓G 上盖
C 钢梁H 端盖
D 直线导轨I 电缆拖链E
盖板支架
J
滑车
1.1.4. 滑车结构设计
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1.1.4. 滑车结构设计
FlexTrack 滑车概述
en1004070005
注意！
如果滑车的表面积不足以支撑工件，可以使用一个额外的“从动滑车”。从动滑车本身不配备电机和减速机，而是由电动滑车通过机械连杆（“连接杆”）带动。 注意此时滑车系统的最大有效载荷仍为电动滑车的最大有效载荷。
位置
说明
位置
说明
A 顶板D 滑块
B 侧盖E 减速机C
滑块支撑
F
伺服电机
下页续
1.1.4. 滑车结构设计
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自动润滑
每台FlexTrack 滑车都配有一个集成式 自动润滑系统和一个分配回路。分配回路的作用是将润滑剂分配给滑块、齿轮和齿条。
一旦激活系统后，便可以在至少一年内按规定的时间间隔向每个油嘴输送准确数量的润滑脂。
在滑车罩壳侧面有一个开口，可以快速查看油杯内剩余的润滑脂数量。
自动润滑系统
位置
部件
A 润滑油自动分配器
B 分配阀（1路输入- 6路输出）
C 油嘴1至4（用于润滑滑块）D
油嘴5（用于润滑齿轮和齿条）
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1.1.5. 外形尺寸
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1.1.5. 外形尺寸
FlexTrack 的外形尺寸
外形尺寸 1/2
1)
如果配有外部电缆拖链，则IRT501-90和IRT501-90R 的总宽延长至1200毫米。具
体请参见P30 外部电缆规格。
外形尺寸 2/2
2)
作为选件，对于配单滑车的FlexTrack ，可在一头采用 短端盖。短端盖长度为105毫米，因而总长度减小至474 + M x 1050。 可以订购不带任何罩壳的FlexTrack 。
3)
FlexTrack 的总长度取决于基础模块的数量，其中每个模块长1050毫米。FlexTrack 最少配有2个模块，最多不超过115个。
参数
IRT 501-66
IRT 501-66R IRT 501-90
IRT 501-90R
A (mm)总宽度6606609001)9001)
B (mm)宽度（占地面
积）500500680680C (mm)高度
435
435
495
495
参数IRT 501-66IRT 501-66R IRT 501-90IRT 501-90R
D (mm)支脚间距10505251050525
E (mm)顶板长度11501150
900
900
F (mm)端盖长度369 2)
L (mm)总长度
738 2) + (M × 1050) 3)其中M=模块数
1.1.6. 重量
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1.1.6. 重量
计算公式
FlexTrack 的重量取决于型号、长度和滑车的数量。总重量的计算公式如下：其中：
M = 模块的数量
C= 额外滑车的数量（原有滑车已包括在内，即如果仅有一台滑车，则C=0）
台面（适用于配单滑车的FlexTrack ）
型号重量（kg ）
IRT 501-66W = 595 + M x 195 + C x 327IRT 501-66R W = 637 + M x 237 + C x 327IRT 501-90W = 710 + M x 222 + C x 393IRT 501-90R W = 752 + M x 264 + C x 393
FlexTrack 长度重量(kg)模块数
总 长度行走距离
IRT 501-66
IRT 501-66R IRT 501-90
IRT 501-90R
2 2.9 1.1985111111541667
3 3.9 2.11180134813761931
4 4.9 3.2137515851598232456 4.2157018221820271767 5.3176520592042311078.1 6.3196022962264350389.17.421552533248638969
10.28.423502770270842891011.29.525453007293046821112.310.527403244315250751213.311.629353481337454681314.412.631303718359658611415.413.733253955381862541516.514.735204192404066471617.515.837154429426270401718.616.839104666448474331819.617.941054903470678261920.718.9430051404928821920
21.7
20
4495
5377
5150
8612
1.1.7. 滑车台面
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1.1.7. 滑车台面
标准 顶板
标准顶板中间有一个开口，方便够到电机连接器。此外，还有6个固定紧固件的M12孔和2个?10H7定位销。
IRT 501-66 / IRT 501-66R 标准顶板规格图：
en1004070007
下页续
1.1.7. 滑车台面
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IRT 501-90 / IRT 501-90R 标准顶板规格图：
en1004070008
机器人转接板
机器人转接板有多种规格，适用于不同机器人型号，并且螺栓连接方式与相应机器人的螺栓连接方式相匹配。 机器人转接板采用对称式设计，支持多种不同的机械手安装方向（标准90度、反向-90度、水平0度和水平180度）。具体请参见下一章节。
接上页
1.1.8. 机械手的安装
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1.1.8. 机械手的安装
概述
当FlexTrack 与机器人相连时，其作用相当于机器人第7轴。FlexTrack 与ABB 的IRC5控制器相配套。FlexTrack 可由面板安装型IRC5控制器进行控制。FlexTrack 也可通过紧凑型IRC5控制器进行控制。
如需了解FlexTrack 与其它控制系统的兼容性，请联系ABB
。注意！
在滑车移动时，机器人应与滑车保持相对静止，以避免对FlexTrack 施加额外的动态
作用力。注意！
如果使用低压IRC5 控制器驱动FlexTrack （尤其是应用于IRB1600/2400/2600 机器人时），则FlexTrack 的性能（速度、加速度）将被降低为标称值的66.6%。具体请参见P36 机器人控制器。
配套机器人
下表列出了 机器人和FlexTrack 的配套情况。
在FlexTrack 滑车与机器人之间通常可以安装标准底座，但其高度受FlexTrack 和机器人的型号限制。IRB6600和IRB7600机器人不允许使用底座。机器人型号
IRT 501-66IRT 501-66R IRT 501-90IRT 501-90R
IRB 1410
√
最高2000 mm 底
座
X X X
IRB 1600
√
最高1500 mm 底
座
X X X
IRB2400 IRB2600
√
最高1500 mm 底
座
X X X
IRB4400
√最高500 mm 底座√最高500 mm 底座√最高500 mm 底座
√
最高1500 mm 底
座
IRB4600
√
最高500 mm 底座
√
最高1000 mm 底
座
√
最高1500 mm 底
座
√
最高1500 mm 底
座
IRB6600 IRB6620 IRB6640X X √
无底座
√
无底座
IRB7600
X
X
X
√
无底座
下页续
1.1.8. 机械手的安装
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机器人方位
机器人在在FlexTrack 上有4种不同的安装方位。正90
度方位是标准方位，建议优先使用。注意！
在标准安装方位的情况下，机器人连接器离电缆盘拖链最近。对于其它安装方位，可能需要更长的柔性电缆。
1)
见P31 电缆拖链方位（行走方向）。
+90°
标准安装
-90°
0°水平安装
180°
标准1) 电缆 拖链方位反向1) 电缆 拖链方位
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1.1.9. 行程开关 / 分区
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1.1.9. 行程开关 / 分区
概述
行程开关系统用来在行走过程中确认特定位置和/或将轨道划分为不同区域。它包括一个安装在滑车上的机械行程开关和一系列安装在FlexTrack 结构上的撞块机构。 下图显示了行程开关系统，具体指安装在滑车上的机械行程开关以及安装在
FlexTrack 侧梁上的镶条和撞块机构。
en1004070055
位置
项目
A 行程开关，1限位传感器
B 4轨道镶条
C 撞块
D 急停缓冲器
E
行程开关，4限位传感器
下页续
1.1.9. 行程开关 / 分区
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一般用途
行程开关可分为1、2、4限位机械传感器。撞块机构位置可沿着1200毫米长镶条进行方便地调节。镶条位置同样可以控制，撞块可以安装在镶条的任意一条轨道中以便与传感器位置相匹配。行程开关的一般用途包括：?1限位传感器：用作检测滑车是否超出最高或者最低限位的机械安全机构（软件限位保护功能除外）。?2限位传感器：同上，另外用作确认滑车是否处于一个特殊的位置。?
4限位传感器：同上，另外用作核实滑车零位有无移动。
行程开关设置示例：
行程开关设置
注意！
根据系统布局，行程开关可以接在IRC5 或PLC 上。行程开关电缆均带有公母连接器，但由于分区受到系统布局的影响，电路设计由系统集成商负责。
接线
根据系统布局，行程开关可以接在IRC5或PLC 上。行程开关电缆均带有公母连接器，但由于分区受到系统布局的影响，电路设计由系统集成商负责。
位置
项目
A 下部限位撞块机构（靠传感器1检测，撞块机构安装在镶条的1号轨道上）
B 上部限位撞块机构（靠传感器1检测，撞块机构安装在镶条的1号轨道上）
C 位置确认撞块机构（靠传感器2检测，撞块机构安装在镶条的2号轨道上）L
行程
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