科学探索活动手册教师参考资料
第四章简易机器人设计（3）
活动项目一欢乐碰碰车
一、教学目标
1、掌握两个碰撞开关的应用，并懂得两个碰撞检测模块的组合编程。
2、加强“永远循环”语句的理解，掌握“条件判断”语句的运用。
二、教学重点
懂得两个碰撞检测模块与永远循环模块、条件判断模块的组合编程应用。
三、主要教学方法
演示法、任务驱动法、课堂讨论法、讲授法、案例教学法。
四、教学准备
1、欢乐碰碰车模型每小组一套；
2、中小学通用技术课程配套教材第三册《科学探索》活动手册132页《活动准备》里面的结构胶件每小组一套（有条件每人一套）；
3、BDS机器人编程软件、教学课件
五、教学过程
（一）创设情境导入
播放游乐场里，人们坐碰碰车场景视频。
当你开着碰碰车横冲直撞时，感觉到什么呢？也许，这就是人生的一种享受。同时你会看到开碰碰车的人脸上都充满着笑容，同时碰碰车场里会产生阵阵欢乐的笑声叫声。今天，就请同学们做出一部欢乐碰碰车吧。
（二）教学活动环节设计
1、教师把事先编好程序带有两个碰撞开关的碰碰车在参考场地上演示一下，让学生观察，思考如何设计碰碰车的机械结构部分，分析如何编写控制程序，能控制碰碰车两个碰撞开关碰到障碍物后能后退并转弯行走。
2、学生根据书本的搭建步骤搭建碰碰车或自己设计碰碰车，教师巡视，当学生在搭装过程中遇到到问题时，引导学生分析问题、解决问题。
3、教师打开编程界面，（教师给学生讲解如何编写正确的程序并给出相应的理由）。第一步：确定碰碰车的前进时左右两个车轮的正转与反转的状态。在主程序下导入一个启动电机模块，表示当按下电源键后减速马达就开始启动。选中其中两个马达端口，设置一个马达为正转，速度为50，另一个马达为反转，速度为50。第二步：永远循环模块拖入启动电机模块下面，表示启动电机进入永远启动状态，由于碰碰车使用2个碰撞开关，因此，需要使用两个条件判断模块。首先，要对第一个碰撞检测模块进行条件判断，右键单击条件判断模块，条件1已经被选中，如果没有选中，可以打√表
示选中它，在变档栏后面的圆点上单击右键打开一个对话框，选择需要的变量，碰撞变量1，确定，然后，在符号栏后面三角形上，单击左键，选择需要使用的等量符号，第三栏是常数栏，碰撞开关有两个常数0和1，0表示行程开关触碰到东西，而1相反，表示行程开关没有触碰到东西，现在选择条件为触碰到东西，变量选择常数等于0，判断条件已经确定，条件成立端表示碰撞开关触碰到东西，触碰到东西要执行左边的动作。接着，执行模块菜单中将启动电机模块拖至条件判断模块的左边。也就是条件城立端，右键单击启动电机模块，选择电机2和4，设置电机2和4分别为正反转，速度为50，确定。接着，我们在控制模块菜单栏中将条件判断模块拖至第1个条件判断模块右边。也就是条件不成立端，右键单击条件判断模块，选中条件1，在变档栏后面的圆点上单击右键打开一个对话框，选择需要的变量，碰撞变量2，确定，然后，在符号栏后面三角形上，单击左键，选择需要使用的等量符号，我们知道第三栏是常数栏，现在我们选择条件为第2个行程开关触碰到东西，变量选择等于0，条件成立端表示行程开关触碰到东西要执行左边的动作。接着，从执行模块菜单中将启动电机模块拖至条件判断模块的左边，也就是条件成立端，右键单击启动电机模块，选择电机2和4，设置电机2和4别人反正转，速度为50，确定。这样碰碰车的程序就编写出来了。学习听完编程序演示与讲
解之后，动手进行编程练习。
4、让学生自己插好程序下载线，按下主控器上的电源键，打开电源，把自己编译好的程序下载到主控器中。待程序下载完毕后，再次按下主控器上的电源键，关闭电源，拔出程序下载线。将碰碰车的减速马达都连接到主控器输出口上。按下主控器上的电源键，测试碰碰车的效果，并进行相应的调试和改进。
（三）教学活动思考、总结
想象你坐在你制作的碰碰车上面，感觉如何呢？请闭上你的眼睛感受一下吧。
（四）教学活动拓展
尝试改进程序，碰碰车能按确定的角度转向。
竭诚为您提供优质的服务，优质的文档，谢谢阅读/双击去除 玩碰碰车作文500字 以下是为大家整理的玩碰碰车作文500字的相关范文，本文关键词为碰碰车,作文,500字,，您可以从右上方搜索框检索更多相关文章，如果您觉得有用，请继续关注我们并推荐给您的好友，您可以在优秀作文中查看更多范文。 篇一：疯狂碰碰车(500字)作文 精选作文:疯狂碰碰车(500字)作文厦门市集美区杏滨中心小学四年一班张健杰今天是星期五，老师带我们去观音山梦幻陆世界玩。车子一到学校，同学们就排着整齐的队伍上了车，怀着高兴和激动的心情像观音山进发。我们的学生军团就到了观音山，等老师一喊解散，只听耶！一声，学生军团立刻就四分五裂了，同学们都去玩自己爱玩的项目了。我玩的是碰碰车。我坐上了碰碰车，手里紧握着方向盘，等工作人员一喊开始，我便踩下了油门，飞快地转动方向盘，车子终于开动了！我开始疯狂乱撞起来，这时我看见了科学老师。嘿嘿，科
学老师这次可遭殃了，居然让我给遇上了。我踩足了油门，朝科学老师那个方向飞快地冲了过去。科学老师没有防备，被我撞了个正着。然后我开着碰碰车转了一下头，又回来撞科学老师，再转头再撞，这样的情况持续了三四次，我才开着车溜之大吉，继续开足马力向人多的地方冲去，继续我的疯狂乱撞。这样一来全场的人几乎都遭了殃：重则被我堵住，动弹不得；轻则被我撞两下。在这样的疯狂乱撞中，三分钟很快就过去了，我们只得恋恋不舍地下了车，重新排队&&时间过得飞快，如白驹过隙。我们恋恋不舍地来到门口集合，乘车回家了。今天的天空，仿拂格外的蓝。我永远也忘不了这一天。四年级:张健杰 篇二：玩碰碰车 玩碰碰车的人真多呀！我迫不及待地买了票，随着一大群人争先恐后地跑进场地来选车。我选了一辆蓝色的车，刚坐稳，只听到“叮铃铃，叮铃铃！”的铃声响起，“碰碰车”游戏开始了。 一辆辆碰碰车就像是一匹匹脱缰的野马在车场上乱跑、乱撞。我一直脚踩着按钮，把握着方向盘向前冲去。我跟踪着一辆红色的车子，在它转弯时趁他不备，猛地从侧面撞击它，车主被我撞得前仰后合，我不禁哈哈大笑起来…… 正当我得意的时候，刚要转弯，只听“嘭”的一声，后面的一辆车猛地撞在了我的车尾，我整个人往后仰了一下，只感觉头昏眼花。等我定下神一看，不好，我已经被逼到了死角，而且还被所有的车包围住了。场地外的妈妈看到了，急得大喊“加油，加油。”于是，我紧握
第四章工业机器人设计思考题与习题 1.工业机器人的定义是什么？操作机的定义是什么？ 答：我国国家标准GT/T12643-1997《工业机器人词汇》将工业机器人定义为“是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度操作机，能搬运物料、工件或夹持工具，用以完成各种作业”；将操作机定义为“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置”。 2.工业机器人由哪几部分组成？并比较它与数控机床组成的区别。 答：工业机器人由操作机、驱动单元和控制装置组成。数控机床一般由机床本体、伺服系统和数控装置组成。二者组成的区别主要在于机械本体，机器人操作机通常由末端执行器、手腕、手臂和机座组成，而数控机床机械本体通常包含主运动部件、进给运动部件、支承部件、冷却润滑、排屑等部分。 3.工业机器人的基本功能和基本工作原理是什么？它与机床主要有何相同和不同之处？ 答：工业机器人基本功能是提供作业所需的运动和动力，其基本工作原理是通过操作机上各运动构件的运动，自动地实现手部作业的动作功能及技术要求。 在基本功能及基本工作原理上，工业机器人与机床有如下相同之处：二者的末端执行器都有位姿变化要求；二者都是通过坐标运动来实现末端执行器的位姿变化要求。二者的主要不同之处有：机床是以直角坐标形式运
动为主，而机器人是以关节形式运动为主；机床对刚度、精度要求很高，其灵活性相对较低；而机器人对灵活性要求很高，其刚度、精度相对较低 4.工业机器人的结构类型有哪几类？各种类型的特点如何？ 答：工业机器人的结构类型有如下四类： 关节型机器人，其特点是关节一般为回转运动副，灵活性好，工作空间范围大（同样占地面积情况下），但刚度和精度较低；球坐标型机器人，其特点是按球坐标形式动作（运动），灵活性好，工作空间范围大，但刚度、精度较差；圆柱坐标型机器人，其特点是按圆柱坐标形式动作，灵活性较好，工作空间范围较大，刚度、精度较好；直角坐标型机器人，其特点是按直角坐标形式动作，刚度和精度高，但灵活性差，工作空间范围小。 5.如何选择和确定机器人的坐标系？分析图4-5所示的PUMA机器人的坐标系是如何确定的？ 答：坐标系按右手定则确定。绝对坐标系X-Y-Z，机座坐标系X0-Y0-Z0和机械接坐标系Xm-Ym-Zm的取法参考GB-T16977-1997《工业机器人坐标系和运动命名》。 关节坐标系Xi-Yi-Zi以下简明的方法确定： (1)确定基准状态—般可取机器人处于机械原点时的状态作为基准状态。也可以取机器人各关节轴线(或大部分关节轴线)与机座直角坐标系轴线平行时的状态作为基准状态。(2)关节坐标轴轴线位置的选取取Zi轴与i关节的运动方向一致。对于回转关节，取Zi轴与i关节的轴线重合；对于移动关节，取Zi轴与i关节的运动方向平行(或重合)。(3)关节坐标方向的选取采用右手坐标系，规定Xi、Zi轴的方向，Yi轴方向就自然确定了。原则上Xi、Zi轴的正向可视方便任意选取，但应尽可能使各坐标
六自由度工业机器人 对于工业机器人的设计与大多数机械设计过程相同;首先要知道为什么要设计机器人机器人能实现哪些功能活动空间（有效工作范围）有多大了解基本的要求后，接下来的工作就好作了。 首先是根据基本要求确定机器人的种类，是行走的提升（举升）机械臂、还是三轴的坐标机器人、还是六轴的机器人等。选定了机器人的种类也就确定了控制方式，也就有了在有限的空间内进行设计的指导方向。 接下来的要做的就是设计任务的确定。这是一个相对复杂的过程，在实现这一复杂过程的第一步是将设计要求明确的规定下来;第二步是按照设计要求制作机械传动简图，分析简图，制定动作流程表（图），初步确定传动功率、控制流程和方式;第三步是明确设计内容，设计步骤、攻克点、设计计算书、草图绘制，材料、加工工艺、控制程序、电路图绘制;第四步是综合审核各方面的内容，确认生产。 下面我将以六轴工业机器人作为设计对象来阐明这一设计过程： 在介绍机器人设计之前我先说一下机器人的应用领域。机器人的应用领域可以说是非常广泛的，在自动化生产线上的就有很多例子，如垛码机器人、包装机器人、转线机器人;在焊接方面也有很例子，如汽车生产线上的焊接机器人等等;现在机器人的发展是非常的迅速，机器人的应用也在民用企业的各个行业得以延伸。机器人的设计人才需求也越来越大。 六轴机器人的应用范筹不同，设计形式也各不相同。现在世界上生产机器人的公司也很多，结构各有特色。在中国应用最多的如：ABB、Panasonic、FANUK、莫托曼等国外进口的机器人。 既然机器人的应用那么广泛，在我国却没有知名的生产公司。对于作为中国机械工程技术人员来说是一个值得思考的问题！有关机器人技术方面探讨太少了从业人员还不能成群体虽然在很多地方可以看到机器的论术，可是却没有真正形成普及的东西。 即然是要说设计，那我就从头一点一点的说起。力求讲的通俗简明一些，讲得不对的地方还请各位指正！ 六轴机器人是多关节、多自由度的机器人，动作多，变化灵活;是一种柔性技术较高的工业机器人，应用面也最广泛。那么怎样去从头开始的设计它呢工作范围又怎样去确定动作怎样去编排呢位姿怎样去控制呢各部位的关节又是有怎么样的要求呢等等。。。。。。让我们带着众多的疑问慢慢的往下走吧！ 首先我们设定：机器人是六轴多自由度的机器人，手爪夹持二氧气体保护焊标准焊枪;完成点焊、连续焊等不同要求的焊接部件，工艺要求、工艺路线变化快的自动生线上。最大伸长量：1700mm;转动270度;底座与地平线水平固定;全电机驱动。 好了，有了这样的基本要求我们就可以做初步的方案的思考了。 首先是全电机驱动的，那么我们在考虑方案的时候就不要去考虑液压和气压的各种结构了，也就是传动机构只能用齿轮齿条、连杆机构等机械机构了。 机器人是用于焊接方面的，那么我们就去考察有人工行为下的各种焊接手法和方法。这里就有一个很复杂的东西在里面，那就是焊接工艺;即然焊艺定不下来，我们就给它区分一下，在常用焊接里有单点点焊、连续断点点焊、连续平缝焊接、填角焊接、立缝焊接、仰焊、环缝焊等等。。。。。。 搞清了各种焊方法，也就明白了要实现这些复杂的动作就要有一套可行的控制方式才行;在机械没有完全设计出来之前可以不做太多的控制方案思考，有一个大概的轮廓概念就行了，待机械结构做完，各方面的驱动功率确定下来之后再做详细的程序。 焊枪是用常用的标准的焊枪，也就是说焊枪是随时可以更换下来的，也就要求我们要做到对焊枪的夹持部分进行快速锁定与松开。
24*果园机器人 教材基础知识针对性训练与基本能力巩固提高同学们：一分耕耘一分收获，只要我们能做到有永不言败+勤奋学习+有远大的理想+坚定的信念，坚强的意志，明确的目标，相信你在学习和生活也一定会收获成功（可删除） 一、看拼音写词语。 fā chóu chénɡ shúcōnɡ minɡ nénɡɡàn bàɡōnɡ má fɑn （）（）（）（）（） yán jiū tè shūshōu huò qīnɡ sōnɡ bào ɡào （）（）（）（）（） 二、写出近义词或反义词。 近义词：特殊—立刻— 反义词：麻烦一轻松一 三、填上恰当的词语。 （）地工作（）的水果（）地装箱（）的机器人（）地采摘（）的果实（）地更换（）的地方 四、请给下面的句子填上恰当的关联词语。 1．（）水果丰收了，（）果农们很高兴。 2．（）水果丰收了，（）果农们还是有些发愁。 3．我们（）在机器人的肚子里装上电池，（）可以让它们工作起来了。 4．果农们（）坐在办公室里指挥它们（）行了。
探究拓展能力强化训练与应用综合能力的养成 1．（探究题）我通过认真读课文，发现课文中果园机器人的各种特性都是随果园的生产需要的变化一步步体现出来的。 由于，于是需要机器人来帮忙→由于，于是决定用电池→由于，于是想让机器人自我充电。 2．（阅读题）读下面的短文，说说你认为什么是机器人？ 什么是机器人 1967年在日本召开的第一届机器人学术会议上，提出了两个有代表性的定义。 一是森政弘与合田周平提出的，“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性等7个特征的柔性机器”。从这一定义出发，森政弘又提出了用自动性、智能性、个体性、半机械半人性、作业性、通用性、信息性、柔性、有限性、移动性等10个特性来表示机器人的形象。另一个是加藤一郎提出的具有如下3个条件的机器称为机器人：(1)具有脑、手、脚等三要素的个体； (2)具有非接触传感器（用眼、耳接受远方信息）和接触传感器；(3)具有平衡觉和固 有觉的传感器。 我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。”在研究和开发未知及不确定环境下作业的机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知、决策、行动和交互技术的结合。随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。
第一次开碰碰车 容桂马冈小学五（2）班陈滨雨 第一次发生的事情总是令人难忘的。 爸爸老是出差，见面的机会也很少，因此，我去公园玩的机会比同班同学都少。 暑假的一天，终于等到了爸爸休假，一大早，爸爸到我房间对我说：儿子，今天爸爸带你到长鹿农庄去玩，去开碰碰车。”我高兴得一脚把空调被踢飞，军事化的洗刷完毕，嘴上叼着一块面包，跳上爸爸的车出发去长鹿农庄。 一路上，我和爸爸说说笑笑，不知不觉就到了长鹿农庄。 我们刚下车，一股清新空气就迎面扑来，那里有青的草，绿的叶，还有一个很大的湖。 来到长鹿农庄，碰碰车场周围已经挤得水泄不通，我趁爸爸去买票的当儿，从人群钻到栏杆旁。只见那里开碰碰车的人们有的撞得前仰后合，有的像穿山甲似的一会儿钻到这儿，一会儿钻到了那儿，还有的似乎把一切烦恼和忧愁都抛到九霄云外，只顾着开碰碰车尽情地享受着快乐。 我正看得入神，忽然铃声响了，哈！轮到我们开了！我连忙拉着爸爸但从人群中钻进碰碰车场里，选了三号碰碰车，我第一次玩碰碰车很害怕。开始驾车了！好险啊！差点就撞到方向盘上了，我真想不开了，爸爸似乎看出我的心思，鼓励我说：“别害怕，开碰碰车就是你碰碰我，我碰碰你，要不怎么叫碰碰车呢？”听了爸爸的话，我又大胆地开。这时，我的碰碰车也撞到一位大姐姐的车上，把那位姐姐撞得捧腹大笑。铃声又响了，三分钟时间一眨眼到了，我出来后，又到其他游戏场玩，但最刺激的还是玩碰碰车。 第一次开碰碰车，真刺激，还让我明白了一个道理，那就是我们要学会勇敢，才会体会到“最美风光再险峰”的真谛。 点评：第一次发生的事情的确让人难忘，尤其是令自己有深刻体会的事情，文章记叙了自己第一次游玩的经历，点名了自己玩乐中悟出的道理。文章的层次清晰，语句较为生动。
人教版语文三年级下册第六组第24课《果园机器人》同步练习 1、想一想，读一读。注意划线字的读音。 便宜（）教书（）羊圈（） 解析： 分析：便宜：方便合适;便利。方便：便利。教书：教学生学习功课。教室：学生上课的地方。羊圈：指圈养羊的地方。圆圈：环形,环形的东西。 点评：关于多音字，我们应该仔细辨别它的音、形、义，据此才能准确地读出来。 2、查字典。 “殊”字用音序查字法应先查字母________，再查音节________。 “罢”字用部首查字法应先查部首________，再查________画。 答案：s shu 四10 解析： 分析：殊shū，笔画数10，部首歹，本意是不同，特别，断，绝，超过。如殊途同归，悬殊，殊荣等。罢：读bà，部首:罒，部外笔画:5，总笔画:10。意思是中止某种活动，免去，解除，完了，毕。如罢工、罢免、吃罢饭等。 点评：我们已经学会了三种查字典的方法:( 部首查字法，音序查字法，笔画查字法 ),可用部首查字法;知道字首的字,可以用( 部首查字法)；难以确定部首又不知道读音的字,可用笔画查字法。如：“亏”可用( 音序查字法 )，还可用( 笔画查字法 )。 3、多音字（根据括号里的词语，写出拼音。） 传______（传奇）倒______（倒垃圾）系______（关系） ______（水浒传）______（晕倒）______（系鞋带） 答案：chuán zhuàn dào dǎo xì jì 解析： 分析：传奇：指情节离奇或人物行为不寻常的故事。水浒传：我国四大古代名著之一。倒垃圾：倾倒垃圾。晕倒：原指因头晕而站立不稳倒在地上。现引申为受到某种刺激而做出的激烈的反映，多用在口头上。网络里也经常用于表达无语、昏了之类的意思。关系：事物之间相互作用、相互影响的状态。系鞋带：把鞋带结、扣在一起。
开放性实验报告 ——避障机器人设计 系别：智能科学与技术 姓名：唐继鹏 姚武浩 姜飞鹏 郑光旭 指导老师：袁立行、王曙光、亢红波时间：2011.9.16——2012.4.28
目录 1 系统功能介绍 (1) 2 设计任务与要求 (1) 3 系统硬件设计 (1) 3.1系统总体设计框图 (1) 3.2寻线模块(ST188) (2) 3.3电机控制模块 (3) 3.4单片机最小模块 (4) 3.5数码管显示模块 (6) 4 系统软件实现 (7) 4.1 设计思路 (7) 4.2 软件程序流程图 (8) 4.3程序代码见附录Ⅰ (8) 5 调试结果 (8) 6 实验总结 (9) 附录Ι (10) 附录Ⅱ (18) 附录Ⅲ (19)
1 系统功能介绍 本设计以单片机作为控制核心，电路分为最小系统模块，黑线检测模块，电机驱动模块，数码管显示模块。黑线检测模块采用反射式关电传感器st188，并且接相应的三级管来规划传感器的输出，当输出高电平为正常情况。电机为伺服电机，给定脉宽为1.5ms的信号电机保持不动，给定脉宽为1.7ms的信号电机正向转到给定脉宽为1.3ms的信号电机逆向转到。数码管动态显示机器人行进过程所用的时间。 2 设计任务与要求 ◆熟悉51系列单片机的原理及应用。 ◆掌握ST188设计电路和传感器的使用。 ◆掌握直流电机的驱动方法。 ◆掌握动态数码管显示的方法。 ◆设计机器人的硬件电路及软件程序。 ◆制作机器人的硬件电路，并调试软件，最后实现机器人的自动测量黑线。 3 系统硬件设计 3.1系统总体设计框图 该系统中51单片机作为主微控芯片，其外多个I/O口作为通用I/O口接受传感器的信号并输出相应的控制信号。 系统硬件总体设计框图如下图3.1-1所示。
工业机器人设计方案 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。工业机器人机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。工业机器人机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。 目录 1.工业机器人特点有以下几个 2. 工业机器组成结构及工作原理 3.工业机器人有哪些 1.工业机器人特点有以下几个
(1)可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。(2)拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。(3)通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可执行不同的作业任务。(4)工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展水平。
第一章绪论 一、填空 1、手臂、 下肢运动 2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人 3、日系、欧 系二、选择 1、D 2、D 3、C 三、判断 1、√ 2、√ 3、× 第二章工业机器人的机械结构和运动控制 一、填空 1、自由 度 2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制 器、示教器 3、点位运动（PTP）、连续路径运动（CP）、CP 4、正 向二、选 择 1、D 2、D 三、判断 1、√ 2、√ 3、× 第三章手动操纵工业机器人 一、填空 1、机器人轴、基座轴、基座 轴、外部轴 2、工具 3、点动 二、选择 1、D 2、D 三、判断 1、× 2、× 3、√ 4、× 5、√ 四、综合应用
表 3-6 手动移动机器人要领
第四章初识工业机器人的作业编程一、填空 1、示教、程 序、再现 2、跟踪 3、离线编程 二、选择 1、B 2、D 3、D 三、判断 1、√ 2、√ 3、× 4、× 5、√ 四、综合应用 表 4-6 直线轨迹作业示教
第五章搬运机器人的作业编程 一、填空 1、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、 摆臂式搬运机器人 2、吸附式、夹钳式、仿人式 3、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪 二、选择 1、D 2、D 三、判断 1、√ 2、√ 3、√ 四、综合应用 略 第六章码垛机器人的作业编程 一、填空 1、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人 2、吸附式、夹板式、抓 取式、组合式 3、 操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置 4、一进一出、一进两出、两进两出 二、选择 1、A 2、A 三、判断 1、× 2、× 3、√ 四、综合应用 略 第七章焊接机器人的作业编程 一、填空 1、关 节式 2、C 型、伺服 3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源 4、双、 双、H 二、选择 1、B 2、D 3、D
工业机器人 摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上重要的成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动程度极大的工作，工作方式一般采取示教在线的方式。 本文将设计一台圆柱坐标型的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的大臂、小臂、底座和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台：在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、以及控制元件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。
目录 摘要 1绪论 (1) 1.1 工业机器人研究的目的和意义 (1) 1.2 工业机器人在国内外的发展现状与趋势…………………….. 1.3 工业机器人的分类 1.4 本课题研究的主要内容 2 总体方案的确定 2.1 结构设计概述 2.2 基本设计参数 2.3 工作空间的分析 2.4 驱动方式 2.5 传动方式确定 3 搬运机器人的结构设计 3.1 驱动和传动系统的总体结构设计 3.2 手爪驱动气缸设计计算 3.3 进给丝杠的设计计算 3.4 驱动电机的选型计算
3.5 手臂强度校核 4 搬运机器人的控制系统 4.1 机器人控制系统分类 4.2 控制系统方案分析 4.3 机器人的控制系统方案确定 4.4 PLC及运动控制单元选型 5 结论与展望 致谢
玩碰碰车精选作文 玩碰碰车 星期天，爸爸带我去劳动公园玩了碰碰车。 爸爸先付钱带我进去玩了一次，不一会儿，时间就到了，我觉得非常好玩，于是，我让爸爸先下去，想单独再玩一次。一开始，我掌握不住方向，爸爸告诉我：“直走的时候方向盘不要转动，拐弯的时候去哪边就把方向盘往哪边拐。”我又试了试，还真的掌握住了方向。玩的时候，多辆碰碰车互相撞击，感到很刺激。 玩完碰碰车，我们又欣赏了公园美丽的景色，便兴致勃勃地回家了。【扩展阅读：中小学生写作指导，写人方法】 写人，是中小学精选作文训练的基本功之一。在记叙文中，人和事是不可分的，关键是看习题目如何要求。要求写事的习题目，文中的人要为事服务；要求写人的习题目，文中的事必须为人服务。写人为主的记叙文，就是要通过一件或几件事，来表现人物一种或多种品质。写人的继续文，叙事不要求完整；记事的记叙文，虚实要求完整，而且要贯穿文章始终。 （一）通过一件事来写人 通过一件事来写人，通常是表现人物的一种品质或性格的一个方面。为了刻画人物，对所写人物必须进行须要的外貌、语言、动作、心理等方面的描写。但是，从以事写人这个角度来说，最好是选择一件最能反映此人某一特点的事，并把这件事写好。在写事情的时候，要选
择典型的事例。所谓典型，就是能集中反映中心思想的事，能够表现人物的好思想、好品质、美妙情感的事。对中小学生来说，选择典型事例，要着眼于小事，选择那些最能反映深刻意义的小事。这样的事外表上看，都是普普统统的凡人小事，但是其中却蕴涵着深刻的意义，这就是我们常说的“小中见大”。 （二）通过几件事写人 可以分成两种情况：以是用几件事表现某个人的一种品质；二是用几件事表现某个人的多种品质。要注意：用几件事写人，这些事可以是完整的，作者必须把事情发生的时间、地点、人物、事件（起因、经过、结果），一一交代清楚，也可以是不完整的，只着重于某几点进行叙述。更多的是在一篇文章中，有的事详写；有的事略写；有的事要求写得比较完整，有的事要求写得比较简单。通过几件事写人，同样要对人物进行须要的外貌、行动、语言、心理的描写。 （三）学会刻画人物 写人的文章要会在叙事的过程中，对最能表现人物思想感情、性格特点的外貌、语言、动作、心理活动等方面进行描写，也就是学会刻画人物。 ⑴也叫肖像描写，是通过对人物的容貌、神情、穿着、姿态、语调、外貌特征的描写。来提醒人物性格的一种方法。人物的的外貌和人物内心世界亲密的联络，详细说：通过外貌描写，使人物的形象更饱满，能给读者留下深刻印象；通过外貌描写，提醒人物的身份；通过外貌描写，展示人物在特定场合的内心世界；通过外貌描写，表现人物性
第3章系统总体结构及工作原理 该系统主要以超声波测距为基本测距原理，并在相应的硬件和软件的支持下，达到机器人避障的效果。 3.1机器人总体硬件设计 3.1.1传感器的分布要求 为了全方位检测障物的分布状况，并及时为机器人系统提供全面的数据，可将所需的八个传感器均匀排列在机器人周围，相邻每对传感器互成45度角。为了避免相互干扰，八个传感器以程序运行周期为周期，进行循环测距。传感器排列示意图如下： 图3.1.1 传感器分布图
图3.1.2 硬件设计总体框架图 上图为支持机器人运行实用程序的硬件部分的总体设计框架图，由负责相关任务的同学提供。在超声波信号输入单片机以后，由存储在单片机中的主程序调用避障子程序，根据输入信号执行避障指令，并使相关数据返回主程序，转而提供给电机和LED显示器的驱动程序使用，最后，由电机执行转向指令，结果则显示在LED显示器上。
图3.1.3 软件总体框架图 由上图可知，本文作者负责的超声波避障程序为软件总体设计中的子程序部分。在主程序运行过程中，若调用超声波避障程序，机器人在自行轨迹规划后，将程序处理所得数据送给电机处理成立程序，控制电机动作。具体的避障程序设计将在第4章进行。 3.2超声波测距原理 测距原理：超声波是指频率高于20KHz的机械波。为了以超声波作为检测
手段，必须产生超生波和接收超声波。完成这种功能的装置就是超声波传感器，习惯上称为超声波换能器或超声波探头。超声波传感器有发送器和接收器，但一个超声波传感器也可具有发送和接收声波的双重作用。超声波传感器是利用压电效应的原理将电能和超声波相互转化即在发射超声波的时候，将电能转换，发射超声波；而在收到回波的时候，则将超声振动转换成电信号。[8]超声波测距的原理一般采用渡越时间法TOF（time of flight）。首先测出超声波从发射到遇到障碍物返回所经历的时间，再乘以超声波的速度就得到二倍的声源与障碍物之间的距离，即：[8] D=ct/2 其中D为传感器与障碍物之间的距离，以m计，c为超声波速度，这里以340m/s计，t为超声波从发送到接收的总时间，以s计。据此原理可以用超声波传感器测得的距离为避障程序提供所需的数据。[8] 第4章轨迹规划算法的实现方案 4.1轨迹规划算法的层次化设计 根据上述材料分析，可以将机器人轨迹规划算法设计分为基础控制层、行为控制层和坐标计算层，三个层次进行。 4.1.1基础控制层设计 基础控制层可定义为基本行为层，这层算法的任务是寻找目标点，并确保机器人可以顺利到达指定目标位。在确定目的地位置的情况下，为了达到上述目的，计算机必须对机器人的方位进行时实计算。应用人工势场法原理，可以将目标点设为引力极，牵引机器人运动。对此动作建立相应的模型，可以使用建立平面坐标作为虚拟势场的方法来给机器人定义方位，将机器人关于目标点的时实偏角作为虚拟引力方向，以确定机器人下一步所需转过的角度，并时实检测，是否已到达目的地，若已到达，则可认为虚拟引力此刻为0，并发出信号控制程序终止运行总体程序。 由此，可确定基础控制层所需的各参数： (1)机器人的时实坐标x, y值，由专门的坐标计算层提供，为了提高精 确度，可以采用厘米为单位制。 (2)机器人的速度v，测量后设为定值使用。 (3)周期T，直接设置为定值使用。 (4)偏转角de，可通过机器人与横坐标之间的夹角pe，减去机器人到目 标点连线与横坐标的夹角E得到。
①果农对机器人的工作表现非常 人教版语文三年级下册第六组第 24课《果园机器人》同步练习（I ）卷 姓名： 班级： 成绩： 小朋友，带上你一段时间的学习成果，一起来做个自我检测吧，相信你一定是最棒的! 一、 基础题（共24题；共132分） 1. （ 5分）我了解果园机器人。 果园机器人摘 __________，并整齐地装进 ___________ ，然后运到 __________ ;饿了就“吃” ___________ 接着 工作。果园机器人不偷懒，听话，是 ______________ 的好帮手。 2. （ 10分）加标点。 这些机器人这么聪明能干 ____________ 看来真是果农的好帮手呢 _____________ 可是果农还是不太满意 如果没有电 __________ 他们是要 ___________ 罢工 _________ 的 _________ 果园那么大 ___________ 到处是果树 不可能让机器人拖着长长的电线走来走去 ______________ 3. （ 12分）一字开花巧组词。 4. （ 5分）读《果园机器人》，根据课文内容填空。 果园机器人摘 __________，并整齐地装进 ___________ ，然后运到 __________ ;饿了就“吃” ___________ 接着 工作。果园机器人不偷懒，听话，是 ______________ 的好帮手。 5. （4分）选择合适的词语填空。 满足 满意 研究 研制
②他从不________ 自己已有的成绩。 ③科学家________ 成的火星机器人已经投入使用。 ④袁隆平教授经过潜心___________ ，终于攻克了水稻丰产技术。 6. （10分）选字填空，组成词语。 ①推准：备动 ②城诚：市心 ③辫瓣：子花 ④恼脑：头怒 ⑤镜境：子界 7.(: 2分）讲讲划线字和句子的意思。 春风又绿江南岸，明月何时照我还？ 绿：:还： 8. （2分）选字组词。 托拖 _________ 车拜__________ 9. （3分）根据意思写词语。 ①秋天的天空天气晴朗天少云而高，云轻薄而淡。 _______________ ②形容秋季暗空万里，天气清爽。____________ ③年成好，粮食丰收。__________ 10. （5分）按课文《果园机器人》内容填空。 果园机器人摘 _________ ，并整齐地装进___________ ，然后运到_________ ；饿了就“吃”，接着工
【玩碰碰车作文300字】玩碰碰车的作文400字 篇一：玩碰碰车 寒假的一天，爸爸妈妈带我去厦门的杏北公园玩碰碰车。 玩碰碰车的人真多呀！我迫不及待地买了票，随着一大群人争先恐后地跑进场地来选车。我选了一辆蓝色的车，刚坐稳，只听到“叮铃铃，叮铃铃！”的铃声响起，“碰碰车”游戏开始了。 一辆辆碰碰车就像是一匹匹脱缰的野马在车场上乱跑、乱撞。我一直脚踩着按钮，把握着方向盘向前冲去。我跟踪着一辆红色的车子，在它转弯时趁他不备，猛地从侧面撞击它，车主被我撞得前仰后合，我不禁哈哈大笑起来…… 正当我得意的时候，刚要转弯，只听“嘭”的一声，后面的一辆车猛地撞在了我的车尾，我整个人往后仰了一下，只感觉头昏眼花。等我定下神一看，不好，我已经被逼到了死角，而且还被所有的车包围住了。场地外的妈妈看到了，急得大喊“加油，加油。”于是，我紧握方向盘左撞一下，右撞一下，终于冲出了包围圈。 场地上车的碰撞声，人的尖叫声混杂在一起，回荡在游乐场上。正当我再次准备出击时，铃声响起，游戏时间到了，所有人都离开了场地。 碰碰车惊险又刺激，真好玩！ 篇二：玩碰碰车 一天，我来到了宁波雅戈尔动物园，最有意思的就是玩碰碰车了。
买好票，我一坐上碰碰车，就慌了神，不知道怎么开。多亏了工作人员的耐心帮助。他让我手握方向盘，眼睛看前方，右脚踩油门，车子就飞快地向前跑，把我吓了一跳。突然，车子撞在了柱子上，紧跟在我后面的红色车子追了我的尾，给我来了一个“亲密接触”。我把方向盘拼命地往左转，车子终于动了起来。不一会儿，我又撞上了前面的车子。 车子越来越多，大家你碰我，我碰你，越碰越开心，越碰越好玩。 玩碰碰车真是太刺激了！小朋友，你也去试一试吧。 篇三：玩碰碰车 今天，爸爸说带我去黄山湖公园玩碰碰车，我高兴得一蹦三尺高，太好了，我还从没开过碰碰车呢！ 黄山湖公园人山人海，爸爸为我买了碰碰车的入场券，我便坐到一辆绿色的碰碰车上，一位叔叔帮我系上安全带，再讲了一些操作方法，等我学会后，其他小朋友也准备好了，游戏就开始了。 我首先跟踪一辆蓝色的车子，想在它转弯时从侧面撞击它，可事与愿违，当它刚要转弯时，一辆红色的车子从后面来撞我，“啪”的一声撞的我头昏眼花。我心高气傲，回过来“报复”红色的车子，我计划着先在它附近转了几圈，寻找“下手”的好时机。突然我发现它要转弯了，就飞快地将车开到它的侧面猛撞上去，“啪”，车主被撞得前仰后合，正在他惊魂未定时，又有一辆车撞上去，他可真是“祸不单行”，被吓的脸色苍白，我不禁哈哈大笑起来…… 不知不觉游戏结束了，我觉得今天是我玩的最开心的一天。
工业机器人毕业设计 目录 摘要 1绪论 (1) 1.1 工业机器人研究的目的和意义 (1) 1.2 工业机器人在国内外的发展现状与趋势…………………….. 1.3 工业机器人的分类 1.4 本课题研究的主要内容 2 总体方案的确定 2.1 结构设计概述 2.2 基本设计参数 2.3 工作空间的分析 2.4 驱动方式 2.5 传动方式确定 3 搬运机器人的结构设计 3.1 驱动和传动系统的总体结构设计 3.2 手爪驱动气缸设计计算 3.3 进给丝杠的设计计算 3.4 驱动电机的选型计算 3.5 手臂强度校核
4 搬运机器人的控制系统 4.1 机器人控制系统分类 4.2 控制系统方案分析 4.3 机器人的控制系统方案确定 4.4 PLC及运动控制单元选型 5 结论与展望 致谢
1 绪论 1.1 工业机器人研究的目的和意义 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统 （FMS）、自动化工厂（ＦＡ）、计算机集成制 造系统（ＣＩＭＳ）的自动化工具。广泛采用 工业机器人、不仅提高产品的质量与数量而且 也保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强 度、提高劳动生产率、节约材料消耗以及降低 生产成本有着十分重要的意义。与计算机、网 络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益 改变着人类的生产和生活方式。 ２０世纪８０年代以来，工业机器人技术逐渐成熟、并很快得到推广，目前已经在工业生产的许多领域得到应用。在工业机器人逐渐得到推广和普及工程中，下面三个方面的技术进步起着非常重要的作用。 １驱动方式的改变 ２０世纪７０年代后期，日本安川电动机公司研制出了第一台全自动的工业机器人而此前的工业机器人基本上采用液压驱动方式。但与采用液压驱动的机器人相比，采用伺服电动机驱动机器人在响应速度、精度、灵活性等方面都有很大的提高。因此它逐步代替了采用液压驱动的机器人成为工业机器人驱动方式的主流。在此过程中，谐波减速器、ＲＶ减速器等高性能减速机构的发展也功不可没。近年来，交流伺服驱动已经逐渐代替传统的直流伺服驱动方式，直线电动机等新型驱动方式在许多应用领域也有了长足发展。 ２信息处理速度的提高 机器人的动作通常是通过机器人的各个环节的驱动电动机的运动而实现的。为了是机器人完成各种复杂动作，机器人控制器需要进行大量计算并在此基础上向机器人的各个环节的驱动电动机发出必要的控制指令。随着信息技术的不断发展，CPU的计算能力有了很大的提高，机器人控制器的性能也有了很大提高，高性能机器人控制器甚至可以同时控制２０多个关节。机器人控制性能的提高，也进一步促进了工业机器人本身性能的提高并扩大了工业机器人的应用范围。近年来，随着信息技术和网络技术的发展已经出现了多台机器人通过网络共享信息并在此基础上进行协调控制的技术趋势。 1.2 工业机器人在国内外的发展现状与趋势 目前，工业机器人有很大一部分应用于制造业的物流搬运中，极大的促进物流自动化，随着生产的发展，搬运机器人的各方面的性能都得到了很大的改善和提高。气动机械手大量应用到物流搬运机器人领域。在手爪的机械结构方面根据
河南机电高等专科学校《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 扣号： 姓名：流星 2014 年 10 月 1 日
目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15) 一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一
步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，利用限位开关来保护电机和控制机械手位置的准停。 这个课题可以充分的体现机电一体化的由程序自动控制机械结构的运动，对自己以前的所学的课程也是一种巩固。另一方面这个机械手可以实现一定的搬运功能具有很强的实用性能。 2、发展现状和趋势
玩碰碰车的作文 【篇一：玩碰碰车】 玩碰碰车作文 今天，我和爸爸妈妈去滏阳公园。 我一进大门就直奔游乐场，娱乐项目真多呀！有摩天轮、宇宙飞船、自控飞机、碰碰车。我找来找去，最后选定玩碰碰车，我心急如焚 的等他们玩完后，便迫不及待的拉着爸爸进去，我们交完钱以后便 开始选车，坐上车，系上安全带一切准备就绪，一场精彩的碰碰车 大赛开始了！随着一声哨响，我们赶紧打方向盘，踩一个油门，来 一个旋转式冲撞，咚的一声，那个碰碰车旋转着向后退，因为爸爸 撞着的是他的前部，我对爸爸说：能让我控制一下吗？爸爸爽快的 答应了。我看准时机，瞄准一个红色的碰碰车，一踩油门，把车上 的人差点撞下来，我哈哈大笑，他们想报复我，我赶紧打方向盘后退，红色的碰碰车一踩油门。嗖地从我的碰碰车边擦肩而过。好险 啊我松了一口气，可是就在我不注意之际，一辆绿色的碰碰车猛地 撞了上来，害的我差一点摔下来。随着一阵音乐，短短的三分钟结 束了，我恋恋不舍得下了车。 碰碰车太有意思了，也让我知道了开车要灵活。玩碰碰车作文 转眼之间，一个学期又过去了，迎来了一年一度的寒假。在这个转 眼既逝的寒假里，我接二连三地经历了一件件令人开怀大笑的趣事，使这个原本平淡无奇的寒假变的趣味盎然。其中最令我难忘是那一 次坐碰碰车。 寒假的前几天里我去玩了一次碰碰车，上午来到了雄风买好了票， 就坐上了碰碰车。随着一阵叮叮零零rsquo;rsquo;铃声的响起，游 戏已经开始我猛地一脚踩住了油门，手中也不闲着，使劲地转着方 向盘，可是碰碰车就是不肯动，这时哥哥已经开着碰碰车飞驰了过来，脸上还带着那么一种阴险rsquo;rsquo;的笑容，眼看着一场车 祸就要诞生了。我的碰碰车这才有了动静，我连忙开出了险境，渡 过了这一场灾难 ，哥哥的这个阴险的计划最终还是竹篮子打水mdash;mdash;一场空。 受到了哥哥阴险的攻击后我突然想到为何不来个将计就计？在反撞 他一次，想到这里我便倒转车头，趁哥哥不备立及掉转碰碰车，猛
INTELLIGENT VEHICLE Our society is awash in “machine intelligence” of various kinds.Over the last century, we have witnessed more and more of the “drudgery” of daily living being replaced by devices such as washing machines. One remaining area of both drudgery and danger, however, is the daily act ofdriving automobiles 1.2 million people were killed in traffic crashes in 2002, which was 2.1% of all globaldeaths and the 11th ranked cause of death . If this trend continues, an estimated 8.5 million people will be dying every year in road crashes by 2020. In fact, the U.S. Department of Transportation has estimated the overall societal cost of road crashes annually in the United States at greater than $230 billion. When hundreds or thousands of vehicles are sharing the same roads at the same time, leading to the all too familiar experience of congested traffic. Traffic congestion undermines our quality of life in the same way air pollution undermines public health.Around 1990, road transportation professionals began to apply them to traffic and road management. Thus was born the intelligent transportation system(ITS). Starting in the late 1990s, ITS systems were developed and deployed. In developed countries, travelers today have access to signifi-cant amounts of information about travel conditions, whether they are driving their own vehicle or riding on public transit systems. As the world energy crisis, and the war and the energy consumption of oil -- and are full of energy, in one day, someday it will disappear without a trace. Oil is not in resources. So in oil consumption must be clean before finding a replacement. With the development of science and technology the progress of the society, people invented the electric car. Electric cars will become the most ideal of transportation. In the development of world each aspect is fruitful, especially with the automobile electronic technology and computer and rapid development of the information age. The electronic control technology in the car on a wide range of