MPU6050从战舰开发板移植到miniV3板的步骤

MPU6050基础MPU-6050MPU-6000为全球⾸例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件⽅案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了⼤量的包装空间。

MPU-6000整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第⼆个I2C端⼝连接其他⼚牌之加速器、磁⼒传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端⼝以单⼀数据流的形式，向应⽤端输出完整的9轴融合演算技术InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应⽤开发提供架构化的API。

MPU-6000的⾓速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追緃快速与慢速动作，并且，⽤户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。

产品传输可透过最⾼⾄400kHz 的I2C或最⾼达20MHz的SPI。

MPU-6000可在不同电压下⼯作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接⼝VVDIO供电为1.8V± 5%。

MPU-6000的包装尺⼨4x4x0.9mm(QFN)，在业界是⾰命性的尺⼨。

其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。

应⽤运动感测游戏现实增强电⼦稳像(EIS: Electronic Image Stabilization)光学稳像(OIS: Optical Image Stabilization)⾏⼈导航器“零触控”⼿势⽤户接⼝姿势快捷⽅式认证市场智能型⼿机平板装置设备⼿持型游戏产品游戏机3D遥控器可携式导航设备特征1、以数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉⾓格式(Euler Angle forma)的融合演算数据。

Mini 3D Pro云台固件升级软件
操作说明
注意
A 、该升级软件暂只支持Windows 操作系统。

B、请严格按照步骤操作，确保在软件上打开串口后再连接云台。

C 、如果需要读取云台当前使用的固件版本号请执行以下连接步骤3~7 步。

1．请在飞宇官方网站下载USB 驱动程序并正确安装，下载相关固件升级软件
以及相应的云台的固件。

2．成功安装USB 驱动程序之后，按上图将USB 数据线与USB 转换头连接后并将USB 转接头接入电脑，在电脑的设备管理器中查看系统分配的端口号(如果端口号大于10 的请修改到10 以内的可用端口)。

3．打开云台固件升级软件”Gimbal-Update-3AXIS”。

4．软件界面如图:
5. 点击“OPEN FILE”按钮，选择正确的云台固件。

6. 选择正确的端口号（与步骤2 中查看到的端口号一致），波特率（115200），点击“OPEN”按钮打开串口。

7. USB 数据线的另一头（USB Micro端）接到云台的功能端口，给云台通电。

成功连接之后软件窗口会提示连接成功和当前固件版本信息，且云台主体蓝色指示灯快速闪烁。

8. 点击“UPDATE”按钮，开始升级，软件窗口将提示升级进程。

9. 数据发送完成后提示如下，点击“确认”按钮以确认升级进程完成，关闭软件，并移除USB 线。

——END——
备注：我公司保留未经通知随时更改对本说明书的最终解释权和修改权！最新版本的更新将在我公司网站公布。

神舟IV号开发板以太网IAP固件升级功能演示：4.37.6.实验现象下载“\神舟IV号光盘\编译好的固件\以太网和触摸屏\【以太网】神舟IV号开发板以太网IAP固件升级.hex”到STM32神舟IV号开发板后，连接串口2（CN6）与PC，打开串口，设置波特率为115200，连接网口与STM32神舟IV号开发板，安装好SD卡，通过适配器或者USB为开发板供电。

STM32神舟IV号开发板支持10M/100M自适应，全双工半双工自适应。

【注意：开发板支持DHCP协议（Dynamic Host Configuration Protocol）自动获取IP方式，建议连接到路由器为其分配IP，如果与电脑直接相连则获取不到IP只能使用默认IP为192.168.1.6】STM32神舟IV号开发板上电后，触摸屏会有欢迎界面显示，同时会提示触摸屏的信号，如下图所示【STM32神舟IV号开发板及其代码自动支持多种触摸屏型号】。

同时串口2会有以下提示，包含开发板的主频、LCD型号等信息：与此同时STM32神舟IV号开发板的【触摸屏】也会有提示消息显示STM32神舟IV号开发板支持DHCP协议（Dynamic Host Configuration Protocol）自动获取IP方式，如果已经连接到路由器则提示正在获取IP。

【如果与电脑直接相连则获取不到IP只能使用默认IP为192.168.1.6】STM32神舟IV号开发板支持DHCP协议（Dynamic Host Configuration Protocol）自动获取IP方式，如果已经连接到路由器则为其分配IP，很快便会出现如下界面提示IP 地址与网关。

【如果与电脑直接相连则获取不到IP只能使用默认IP为192.168.1.6】同时串口2会有以下提示，包含开发板的主频、LCD型号等信息：根据以上串口或者LCD提示，我们已经知道了STM32神舟IV号开发板的IP地址。

【如果与电脑直接相连则获取不到IP只能使用默认IP为192.168.1.6】此时打开PC的浏览器，在地址栏输入以上IP地址，会打开一个网页，要求输入用户名和密码，本实验中用户名和密码均为“armjishu”，注意均为小写字母。

mpu6050和mpu3050有什么不同和相同（基础介绍和区别分析）1、mpu6050基础介绍MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。

MPU6050内部整合了3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP：DigitalMoTIonProcessor）硬件加速引擎，通过主IIC接口，向应用端输出完整的9轴融合演算数据。

有了DMP，我们可以使用InvenSense公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。

MPU6050的特点包括：①以数字形式输出6轴或9轴（需外接磁传感器）的旋转矩阵、四元数（quaternion）、欧拉角格式（EulerAngleforma）的融合演算数据（需DMP支持）②具有131LSBs//sec敏感度与全格感测范围为250、500、1000与2000/sec的3轴角速度感测器（陀螺仪）③集成可程序控制，范围为2g、4g、8g和16g的3轴加速度传感器④移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移⑤自带数字运动处理（DMP：DigitalMoTIonProcessing）引擎可减少MCU复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷⑥内建运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求⑦自带一个数字温度传感器⑧带数字输入同步引脚（Syncpin）支持视频电子影相稳定技术与GPS⑨可程序控制的中断（interrupt），支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能⑩VDD供电电压为2.5V5%、3.0V5%、3.3V5%；VLOGIC可低至1.8V5%。

mpu6050控制舵机程序Chapter 1: Introduction to MPU6050 and Servo Control1.1 BackgroundThe MPU6050 is a popular motion sensor module that combines a 3-axis accelerometer and 3-axis gyroscope. It provides accurate measurements of motion and orientation, making it ideal for applications such as robotics, drones, and motion-based gaming. Additionally, servo motors are widely used in various fields, including robotics and automation, for precise control of angular position. This paper aims to explore the application of theMPU6050 sensor for controlling a servo motor.1.2 ObjectivesThe main objective of this paper is to develop a program that utilizes the MPU6050 sensor to control a servo motor. Specifically, the program will read the sensor data to detect changes in motion and orientation and correspondingly adjust the position of the servo motor. The program will be implemented using Arduino, a popular open-source electronics platform.Chapter 2: MPU6050 and Servo Motor Interface2.1 MPU6050 SensorThe MPU6050 sensor is a 6-DOF (Degrees of Freedom) module that combines a 3-axis accelerometer and 3-axis gyroscope. It communicates with the Arduino board using the I2C serial interface. The sensor provides motion and orientation data in the form of raw sensor values.2.2 Servo MotorA servo motor is a rotary actuator that allows precise control of angular position. It consists of a motor, a control circuit, and a feedback system. Servo motors are widely used in various applications, including robotics and automation. In this paper, a standard servo motor with a rotation range of 0 to 180 degrees will be used.2.3 Interface DesignThe MPU6050 and servo motor will be interfaced with the Arduino board. The sensor's SDA and SCL pins will be connected to the Arduino's I2C pins, while the servo motor's control pin will be connected to one of the Arduino's PWM pins. The Arduino will act as the bridge between the sensor and the servo motor, processing the sensor data and generating appropriate control signals for the servo motor.Chapter 3: Program Implementation3.1 Sensor CalibrationBefore using the sensor, a calibration process is necessary to obtain accurate readings. The program will include a calibration routine that measures the sensor's zero-g offset and sensitivity. This data will be used to compensate for measurement errors and provide accurate motion and orientation information.3.2 Data Reading and ProcessingThe program will continuously read the sensor's raw data, including accelerometer and gyroscope readings. The accelerometer data will be used to detect changes in motion, whilethe gyroscope data will provide information about the orientation. The program will process this sensor data to calculate the desired servo motor position.3.3 Servo Motor ControlBased on the processed sensor data, the program will generate appropriate control signals for the servo motor. The position of the servo motor will be adjusted proportionally to the detected motion and orientation changes. The servo motor position will be converted to the corresponding pulse width modulation (PWM) signal, which will set the desired position of the servo motor.Chapter 4: Experiment and Results4.1 Experimental SetupAn experimental setup will be created to validate the performance of the program. The MPU6050 sensor and the servo motor will be connected to the Arduino board, and the program will be uploaded to the board. Various motion and orientation changes will be induced to observe the corresponding servo motor movement.4.2 Results and AnalysisThe results of the experiment will be analyzed to evaluate the performance of the program in accurately controlling the servo motor based on the MPU6050 sensor data. The accuracy of the servo motor's position and response time will be assessed. Any limitations or improvements will be discussed.4.3 ConclusionIn conclusion, this paper presented a program for controlling aservo motor using the MPU6050 sensor. The implementation and experimental results demonstrate the effectiveness of the programin accurately adjusting the servo motor position based on motion and orientation changes. Further enhancements for real-time applications and other potential improvements will be discussedfor future work.探索宇宙——人类科学的壮举尽管人类在探索宇宙这一任务上还有很长的路要走，但我们已经取得了一些令人瞩目的成就。

lvgl移植流程
移植LVGL库到特定平台的流程如下：
1. 确定目标平台：首先，确定您要将LVGL移植到的平台，例如嵌入式系统或特定的开发板。

2. 获取LVGL库文件：从LVGL官方网站下载最新版本的LVGL库文件，并解压缩到您的开发环境中。

3. 配置平台相关的驱动：在移植之前，您需要根据目标平台的硬件和操作系统特性进行配置。

例如，如果您使用的是
STM32系列的微控制器，您需要配置RTC、SPI、I2C等外设的驱动程序。

4. 创建并配置驱动：LVGL使用硬件抽象层（HAL）来与底层硬件进行通信。

根据目标平台的需求，您需要创建适当的HAL驱动，并配置其正确的引脚、时钟和初始化参数。

5. 配置显示器：根据目标平台的显示设备，您需要配置LVGL 库来正确初始化和使用显示器。

这通常涉及到配置像素格式、分辨率和接口类型等参数。

6. 配置输入设备：如果您的平台具有触摸屏或其他输入设备，您需要配置LVGL库来正确初始化和使用这些设备。

同样，这涉及到配置引脚、时钟和初始化参数等。

7. 编写适配层代码：根据LVGL使用的操作系统，您可能需
要编写适配层代码来支持您的特定平台。

这包括操作系统的任务调度、内存分配和输入事件处理等。

8. 编译和链接：通过在您的开发环境中编译和链接所有相关文件来构建LVGL库。

9. 运行和测试：将生成的可执行文件烧录到目标平台上，并测试LVGL库在该平台上的运行情况。

请注意，LVGL库的移植可能因平台而异，以上流程仅供参考。

您可能需要根据特定平台和应用程序的要求进行适当的修改和调整。

初始化MPU6050//初始化MPU6050，根据需要请参考pdf进行修改u8 Init_MPU6050(void){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);if(Single_Read(MPU6050_Addr,WHO_AM_I)==0x68){Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1, 0x00);//电源管理1，解除休眠状态，时钟为内部8MHzSingle_Write(MPU6050_Addr,SMPLRT_DIV, 0x07);//采样速率125HzSingle_Write(MPU6050_Addr,CONFIG,0x06);//不使能FSYNC,不使用外同步采样速率；DLPF_CFG[2~0],设置任意轴是否通过DLPF，//典型值：0x06(5Hz)低通滤波器带宽5Hz，//对加速度和陀螺仪都有效，输出频率为1kHz，决定SMPLRT_DIV的频率基准Single_Write(MPU6050_Addr,GYRO_CONFIG, 0x08);//不自测，量程设置500°/s /*?GYRO 量程单位系数+-250 deg/s 131 LSB/deg/s 初始化hex 0x00+-500 deg/s 65.5 LSB/deg/s 0x08+-1000 deg/s 32.8 LSB/deg/s 0x10+-2000 deg/s 16.4 LSB/deg/s 0x18*/Single_Write(MPU6050_Addr,ACCEL_CONFIG, 0x00);//不自测，量程设置2g/* Accle any axe+-2 g 16384 LSB/g+-4 g 8192 LSB/g+-8 g 4096 LSB/g+-16 g 2048 LSB/g*/return 0;}return 1;}//******读取MPU6050数据****************************************//**************************************//读取mpu6050内部数据，两个字节，合成数据//**************************************s16 GetData(u8 REG_Address) //返回值为有符号的整形，16位{s16 H=0,L=0;H = Single_Read(MPU6050_Addr,REG_Address); //先读高字节，再读低字节L = Single_Read(MPU6050_Addr,REG_Address+1);return (H<<8)+L; //合成数据，为有符号整形数}//-------------加速度部分解算角度------------------s32 Read_Acc(void){s32 Accel_x; //mpo6050读出的X轴加速度s32 Accel_z; //mpu6050读出的z轴加速度//-------------加速度部分解算------------------/*使用是加速度轴x轴正向朝向小车行径方向，y轴陀螺仪的正向逆时针方向。

9轴传感器融合使用I 2 C接口7.13 MPU- 60X0解决方案在下图中，系统处理器是一个I 2 C主到MPU - 60X0 。

此外，MPU- 60X0是一个I 2 C主机可选的外部指南针传感器。

该MPU- 60X0有限的能力为I 2 C主，并取决于该系统处理器上管理的任何附加传感器的初始配置。

该MPU- 60X0有一个接口旁路多路复用器，连接系统处理器I 2 C总线引脚2324 （SDA和SCL）直接到辅助传感器I 2 C总线引脚6和7 （AUX_DA和AUX_CL ）。

一旦辅助传感器已被配置成通过系统处理器，接口旁路复用器应禁用，以使MPU- 60X0辅助I 2 C主可以利用传感器控制I 2 C总线和收集来自辅助传感器的数据。

有关I 2 C主控的更多信息，请参见第10条。

10.串行接口的注意事项（MPU -6050 ）10.1 MPU -6050支持的接口该MPU -6050支持两个主要的I 2 C通讯（微处理器）的串行接口和辅助接口。

10.2逻辑电平该MPU- 6050的I / O的逻辑电平被设定为VDD或VLOGIC所示，在下表中。

VLOGIC可以被设置成等于VDD或到另一个电压。

然而，VLOGIC必须≤VDD在所有次。

当AUX_VDDIO被设置为0 （它的上电复位值），VLOGIC是在电源电压为两个微处理器系统总线和辅助I 2 C总线，如图10.3节的图。

当AUX_VDDIO被设置为1 ，VLOGIC是在电源电压为微处理器系统总线和VDD是为辅助I 2 C总线供电，如图10.4节的身影。

10.3逻辑电平图的AUX_VDDIO = 0下图描述了连接到辅助I 2 C总线第三方磁力的样本电路。

它示的逻辑电平与电压连接为AUX_VDDIO = 0注意：实际配置将取决于所用的辅助传感器注意事项：1 AUX_VDDIO确定AUX_DA和AUX_CL的IO电压电平（0 =设置输出电平相对于VLOGIC ）2 CLKOUT的被引用到VDD。