机械动力学大作业
一、问题及要求
建立单自由度杆机构（有无滑块均可）动力学模型，由静止启动，选择一个固定驱动力矩，绘制原动件在一周内的运动关系线图，具体机构及参数自拟。
二、建立模型
建立如图一所示机构：已知驱动力矩M1=20N·m，阻力矩M3=10 N·m，杆1长120mm，转动惯量为 J1=0.16kgm2；杆3质量为1kg ，转动惯量为J3=0.16kgm2；杆2质量、转动惯量忽略，其他参数如图所示。求：建立系统运动方程。
图一
三、求解过程
方法：利用等效力学模型法进行动力学分析
解：取杆1为等效件，有
又有（2）可知J V为常数则可知：
则错误！未找到引用源。
四、采用ADAMS 软件或Matlab/Simulink环境，建立机械系统的动力学模型，借助软件进行求解计算和结果分析。（1）利用Adams 软件，建模后如图：
图2
图3
（2）当杆1由图1所示位置开始运动一周，机构运动时间为0.03秒，利用Adams软件分析杆件1角加速度错误！未找到引用源。随时间的变化关系图，如图4所示：