1.IF (DO[120]=OFF,JMP LBL[88]// 机械手有没有在等待点附近 //
2.
3.DO[101]=OFF
4.DO[102]=OFF
5.DO[103]=OFF
6.DO[104]=OFF
7.DO[105]=OFF
8. DO[107]=OFF将所有用到的输出点全部关闭
9.DO[109]=OFF
10.DO[110]=OFF
11.DO[111]=OFF
12.DO[112]=OFF
13.DO[108]=OFF
14.
15.
16.IF(DI[111]=OFF AND
DI[112]=OFF JMP LBL[88]// 如果两台磨床门没有打开，跳转到标签88
17.WAIT DI[107]=ON//等待有料盘信号打开 //
18.DO[104]=ON //电机正转，送料 //
19.WAIT DI[108]=ON//等待料盘到位信号打开 //
20.DO[103]=ON // 推料盘气缸推出，将料盘顶住 //
21.DO[104]=OFF // 电机正转停止 //
22.
23.
24.R[1]=0// 计数器清零 //
25.R[2]=0 // 计数器清零 //
26.R[3]=0 // 计数器清零 //
27.（从此处开始，机械手去料盘拿料）
28. LBL[1]// 标签 1//
29.UFRAME_NUM=4// 使用 4 号用户坐标 //
30.UTOOL_NUM=4// 使用 4 号工具坐标 //
31.J P[1]100% FINE
32.J P[2]100%CNT100
33.
34.PR[5,1]=R[1]*60
35.PR[5,2]=R[2]*60
36.PR[5,3]=0
37.PR[5,4]=0
38.PR[5,5]=0
39.PR[5,6]=0
40.
41.PR[4,1]=R[1]*60
42.PR[4,2]=R[2]*60
43.PR[4,3]=0
44.PR[4,4]=0
45.PR[4,5]=0
46.PR[4,6]=0
47.
48.CALL HAND1_OPEN
49.
50.L PR[2] 1000mm/sec FINE offset,PR[4]
51.L PR[2] 1000mm/sec FINE offset,PR[5]
52.
53.CALL HAND1_CLOSE
54.
56.
57.L PR[2] 1000mm/sec FINE offset,PR[4]
58.
59.J P[2] 100% CNT100 OFFSET,PR[5]
60.J P[1] 100% FINE（到此处，机械手去料盘拿料结束）
61.
62.IF DI[101]=OFF AND DI[102]=OFF,JMP LBL[66]// DI[101] 和 DI[102] 同时关闭，说
明夹爪 1 上没有料，跳转到标签66
63.
64.WAIT(DI[109]=ON OR DI[110]=ON)//等待一个允许上下料信号//
65.IF (DI[109]=ON AND DI[102]=ON AND DI[101]=OFF,CALL PART1// 如果一号磨床上下
料信号为 ON 并且一号夹爪上有料，呼叫程序 part1//
66.
67.IF (DI[110]=ON AND DI[102]=ON AND DI[101]=OFF,CALL PART2// 如果二号磨床上下
料信号为 ON 并且一号夹爪上有料，呼叫程序 part2//
68.
69.（从此处开始，机械手把从磨床取下的料放回料盘）
70.UFRAME_NUM=4
71.UTOOL_NUM=4
72.
73.
74.J P[1] 100% FINE
75.J P[4] 100% FINE
76.L PR[3] 1000mm/sec FINE OFFSET,PR[4]
77.L PR[3] 100mm/sec FINE OFFSET,PR[5]
78.
79.CALL HAND2_OPEN
80.
81.WAIT (sec)
82.
83.L PR[3] 1000mm/sec FINE OFFSET,PR[4]
84.J P[4] 100% FINE
85.J P[1] 100% FINE （到此处，机械手放料结束）
86.
87.
88.R[2]=R[2]+1 （Y 方向计数器加 1）
89.R[3]=R[3]+1
90.IF (R[3]=R[5]),JMP LBL[99]
91.IF(R[3] MOD 6=0),JMP LBL[2]
92.JMP LBL[1]
93.LBL[2]
94.R[1]=R[1]+1 （ x 方向计数器加 1）
95.R[2]=0 （ Y 方向计数器清零）
96.
97.JMP LBL[55]
98.LBL[77]
99.UALM[1]（用户报警 1）
100.LBL[55]
101.
102.JMP LBL[1]
103.
104.LBL[99]
105.DO103]=OFF // 推料盘气缸缩回 //
106.WAIT sec
107.DO[105]=ON // 电机反转，料盘回起始位 // 108.WAIT DI[107]=ON // 料盘回到起始位 //
109.DO[105]=OFF // 反转关闭 //
110.END
111.
112.LBL[66]
113.DO[82]=PULSE, SEC // 将 DO[82] 打开 3 秒// 114.UALM[3]（用户报警 3）
115.
116.JMP LBL[1]
117.
118.END
119.
120. LBL[88]
121.DO[82]=PULSE, SEC
END
FANUC机器人仿真软件操作手册
2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）
目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1．快速简易方法 (25) 3.1.2．导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴－利用模型库 (66) 3.2. 行走轴－自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)
第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。
如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口，
实验二 FANUC机器人编程与操作 一、实验目的 1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。 2、掌握机器人的几种坐标系及功能。 3、掌握机器人的编程方式及示教编程。 二、实验设备 FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。 三、实验原理 1、机器人的构成 机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。 动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。 计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。 2、机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 四、实验步骤 1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。 2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。 图3-1 各坐标系示教
3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。 图3-2 示教操作盘 4、A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。 将操作面板上的断路器置于ON 接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。 将操作者面板上的电源开关置于ON B.关机 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 将操作者面板上的电源开关置于OFF 操作者面板上的断路器置于OFF 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏 5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER坐标系下的 运动情况，并分析有什么不同。 6、学习示教编程的过程及原理。
FANUC 机器人基本操作指导
1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC 机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1 2.FANUC 机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1
1）FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2
(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2 (2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2 3.示教盒 TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP 的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识 TP 上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP 上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP 上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5
安全操作规程
5
编程
6
1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7
1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7
1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8
3.手动执行程序--------------------------------------------------------------------------------------------- 8
4.自动运行---------------------------------------------------------------------------------------------------- 9
F A N U C机器人编程与 操作
实验二 FANUC机器人编程与操作 一、实验目的 1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。 2、掌握机器人的几种坐标系及功能。 3、掌握机器人的编程方式及示教编程。 二、实验设备 FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。 三、实验原理 1、机器人的构成 机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。 动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。 计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。 2、机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂 胶),Painting(喷 漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 四、实验步骤 1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。 2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。
图3-1 各坐标系示教 3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。
图3-2 示教操作盘 4、A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。 将操作面板上的断路器置于ON 接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。 将操作者面板上的电源开关置于ON B.关机 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 将操作者面板上的电源开关置于OFF
操作者面板上的断路器置于OFF 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏 5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER 坐标系下的运动情况，并分析有什么不同。 6、学习示教编程的过程及原理。 图3-3 运动指令 7、自己独立完成搬运铝块的示教编程。 1）运动类型 | Joint 关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动 | Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动 | Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动 2）位置数据类型 | P:一般位置 | PR[ ]:位置寄存器 3）速度单位 速度单位随运动类型改变。
CONTROL START:(RESTORE) 1，开机，同时按住PREV + NEXT； 2，出现界面： CONFIGURATION MENU 1）HOT START 2）COLD START 3）CONTROLLED START 4）MAINTENANCE SELECT _3 选择3。 3，进入CONTROLLED START模式后：MENU — FILE 出现： TESTSUB LINE 0 AUTO ABORTED FILE\\\\\\\\\\\\\\CONTROLLED\START\MENUS MC:\*.* 1/23 \\1\*\\\\\\\\*\\\(all\files)\\\\\\\\\\\\ 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) 5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all KAREL data files) 7 * PC (all KAREL p-code) 8 * TP (all TP programs) 9 * MN (all MN programs) 10 * VR (all variable files) Press DIR to generate directory [ TYPE ] [ DIR ] LOAD [RESTOR][UTIL ]> 确定设备项为MC。 （若需要BACKUP,可FCTN —BACKUP/RESTORE进行切换，则以下步骤为BACKUP过程。）
4，选择RESTOR，出现以下内容: SYSTEM FILE TP PROGRAM APPLICATION APPLIC . – TP ALL OF ABOVE 选择需要的项,进行恢复（eg选择ALL OF ABOVE）。 5，跳出RESTORE FROM MEMORY CARD 选择YES 或 NO （YES 继续。NO 停止） 6，恢复完毕，按FCTN – START （COLD）进入一般模式。 (在不使用MAKE DIR时，一张MEMORY CARD 只能备份一台机器。) IMAGE (BACKUP) 1，开机，同时按住F1 + F5 ； 2，出现BMON MENU菜单； 1） CONFIGURATION MENU 2） ALL SOFTWARE INSTALLATION 3) INIT START 4) CONTROLLER BACKUP/RESTORE 5)……
IF (DO[120]=OFF,JMP LBL[88] 〃机械手有没有在等待点附近 // DO[101]=OFF DO[102]=OFF DO[103]=OFF DO[104]=OFF DO[105]=OFF DO[107]=OFF DO[109]=OFF DO[110]=OFF DO[111]=OFF DO[112]=OFF DO[108]=OFF IF(DI[111]=OFF AND DI[112]=OFF JMP LBL[88] //如果两台磨床门没有打开，跳转到标签 WAIT DI[1O7]=ON //等待有料盘信号打开// DO[1O4]=ON //电机正转，送料// WAIT DI[108]=ON 〃等待料盘到位信号打开// DO[103]=ON //推料盘气缸推出，将料盘顶住 // DO[104]=OFF //电机正转停止// R[1]=0 〃计数器清零// R[2]=0 〃计数器清零// R[3]=0 〃计数器清零// （从此处开始，机械手去料盘拿料） LBL[1] //标签 1// UFRAME_NUM=4 //使用 4号用户坐标// UTOOL_NUM=4 〃使用 4号 工具坐标// J P[1]100% FINE J P[2]100%CNT100 PR[5,1]=R[1]*60 PR[5,2]=R[2]*60 PR[5,3]=0 PR[5,4]=0 PR[5,5]=0 PR[5,6]=0 PR[4,1]=R[1]*60 PR[4,2]=R[2]*60 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 23. 24. 25. 26. 27. 28. 29. 30. 31. 32. 33. 34. 35. 36. 37. 38. 39. 40. 41. 42. 88
程序实例：走轨迹等待3.0秒 PS：1→2、2→3、7→8、8→9、9→10、10→7为圆弧运动； 6→1、3→4、4→5、5→6、6→7、7→6 为直线运动； 先画图1，循环3次，等待3秒，再画图2，轨迹如上图所示。 10个位置在同一平面。 程序（位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标）： 程序行指令注释 1 PR[6]=LPOS 以位置6为原点 2 PR[1]=PR[6] 将位置6赋值给位置 1 3 PR[1,2]=PR[6,2]+120 位置1：以位置6为基准，其Y方向+120 4 PR[2]=PR[1] 将位置1赋值给位置 2 5 PR[2,1]=PR[1,1]+50 位置2：以位置6为基准，其Y方向+50 6 PR[2,2]=PR[1,2]+50 位置2：以位置6为基准，其X方向+50 7 PR[3]=PR[1] 将位置1赋值给位置 3 8 PR[3,1]=PR[1,1]+100 位置3：以位置1为基准，其X方向+100 9 PR[4]=PR[3] 将位置3赋值给位置 4 .
11 PR[5]=PR[2] 将位置2赋值给位置 5 12 PR[5,2]=PR[2,2]－220 位置5：以位置2为基准，其Y方向－220 13 PR[6]=PR[1] 将位置1赋值给位置 6 14 PR[6,2]=PR[1,2]－120 位置6：以位置1为基准，其Y方向－120 15 R[1]=0 程序1初始值为0 16 LBL[1] 程序1分支标签 17 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置 6 18 L PR[1] 2000mm/sec FINE 从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置 1 C PR[2] 从位置1，经过位置2以2000mm/sec 19 PR[3]2000mm/sec FINE 圆弧运动到位置 3 20 L PR[4] 2000mm/sec FINE 从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置 4 21 L PR[5] 2000mm/sec FINE 从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置5 22 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从位置5以2000 mm/sec直线运动到位置 6 23 R[1]= R[1]+1 每循环一次，R[1]值加1 24 IF R[1]<3 JMP LBL[1] 如果R[1]<3，程序跳转到16 LBL[1]执行 25 WAIT 3.0sec 在位置6等待3.0秒 26 PR[7]=PR[6] 将位置6赋值给位置7 27 PR[7,1]=PR[6,1]－30 位置7：以位置6为基准，其X方向－30 28 PR[8]=PR[6] 将位置6赋值给位置8 PR[8,1]=PR[6,1]－90 位置8：以位置6为基准，其X方向－90 29 PR[8,2]=PR[6,2]+60 位置8：以位置6为基准，其Y方向+ 60 30 PR[9]=PR[6] 将位置6赋值给位置9 31 PR[9,1]=PR[6,1]－150 位置9：以位置6为基准，其X方向－150 32 PR[10]=PR[6] 将位置6赋值给位置10 PR[10,1]=PR[6,1]－90 位置10：以位置6为基准，其X方向－90 33 PR[10,2]=PR[6,2]－60 位置10：以位置6为基准，其Y方向－60 34 PR[7]=PR[6] 将位置6赋值给位置7 .
Fanuc机器人操作大众标准 前言 引用机器人运行的标准，其目的在于阐述在大众公司普遍适用的标准。因为在不同的使用情况下会有各自的标准，所以在各自的工厂或车间里会存在着一些细微的标准上的差异，但大体上是相同的。 这个标准并没有特别完整的要求，随时都有可能改变。如果在一定的特殊情况下，不能遵循这个标准，请在主管部门（E－Planung规划部，机器人系统部或者负责保养维修的部门）一致协商和约定下进行改动。 则 在机器人操作中由SPS－干运行对其进行支持。 不是在点与点之间激活SPS指令，而是在P-SPS上把行驶条件激活． 所有需要用到的焊钳必须在预定的宏程序中使用，在主程序开始之前将其配置上． 在主程序或子程序的产生或调整过程中，必须对每个机器人进行标准化检测，更确切地说，对他们进行一次新的初始化． 基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行． 用６点法确定工具坐标和工具碰撞方向（X）． 需要注意的是，固定焊枪的极臂和地底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数． 所有的模具在安装前先进行检测（焊钳，Dock焊钳和夹具更换系统等等）．模具在组装前必须进行一个不用工具和Dock系统等的定位校准． 由机器人对工具的尺寸，重心和惯性进行检测．检测出来的结果必须输入到（Menue，系统，类型，负荷）里．
焊钳外形／配置的确定
·投产 ·在连接的机器人类型上对正在运行的系统进行检测，更确切的说，是通过正确的机器人类型进行检测． 机器人类型：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．机器人类型集中在菜单点５下． ·需要注意软件版本的统一情况． 软件版本：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．软件版本在菜单点＂Fanuc搬运工具＂和＂软件编辑号码＂下． ·在机器人操作设备或其他合适的辅助工具的帮助下，对系统上所有工具的（TCP）进行测量（焊钳，夹紧器和外部TCP＇s）． ·用６点法确定工具的坐标和工具碰撞方向（X）． 需要注意的是，固定焊枪的极臂和底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数．
FANUC系列机器人编程作业指导 此篇机器人编程操作指导，主要是针厨房电器公司所生产的产品，而编程则主要运用到直线焊接。本篇编程作业指导贯彻了直线编程的每一步骤，包括编程中要注意到的细节问题，编程的快速技巧问题等等。 一、进入编程界面 如右图所示：为激光发出 器的开关按钮，在编程前， 必须打开激光发出器以及 手动操控界面开关按钮， 开机步骤如右图所示：第 一步：打开“能量”按钮； 第二步：打开“总能量” 按钮；第三步：打开“开 始”开关按钮。 二、确认激光发出器界面参数 激光发出器内部标准参数如下图： 第一步 第三步 第二步
三、 创建编程文件 在操控界面打开过后，首先先选择程序选择界面（SELECT ）,进入程序界面后，然后选择F2按键，即要求创建一个新的程序命令，如下图所示： SELECT 按钮 选择第二条单个字母输入方式，然后相应的从F1，F2,F3,F4,F5按钮中选择字母填 写在Program Name 的空格中，然后连续按ENTER 键，创建完成。 四、 程序编制方法 首先， 脑子里面要对所编制程序的行走路线了然于心，才能快速的编制程序，打个比方，我们现在所要编制的路线如右图： 这个路线需要6个点，但程序需要有8条，其中增加了开激光、关激光指令，移动点的指令为：【序号】J P[1] 30% CNT100；焊接点的指令为：【序号】P[1] 20mm/sec FINE;开激光的指令为DO[20]=ON;关激光的指令为：DO[20]=OFF 。 经过上面的认识，上面所走路线的编程程序为： P[1] 20mm/sec FINE DO[20]=ON P[2]20mm/sec FINE P[3]20mm/sec FINE P[4] 20mm/sec FINE P[5]20mm/sec FINE P[6]20mm/sec FINE DO[20]=OFF
FANUC机器人编程标准V1.1.1 1、机器人及外部轴零位校核程序 1.1机器人零位校核程序 编制机器人零位的校核程序，程序名：ROBOT1_ZERO, 多机器人工作站，则顺序命名ROBOT2_ZERO、ROBOT3_ZERO… 使用position reg 61,命名为R1_ZERO,速度为50%、fine，机构只含机器人。 position reg 62、63对应R2_ZERO,R3_ZERO 对于出厂新机器人，在零位没有丢失过情况下，该程序记录机器人六个轴零位机械标记位置。 1.2程序 注释如图 1.2 POSITION REG位置寄存器 1.3 POSITION-REPRE 切换到JOINT,将position detail机器人六个轴都改为0
1.4机器人零位码盘值存储位置 Menu-system-variables-$dmr_grp(1)-$master_coun 1到6显示的值即机器人六个轴码盘值，在第一次开机上电后，拍照保存。 1.5需要清零 menu-system-variables-$PARAM_GROUP-DETAIL-MASTER_POS，将其中所有数据改为0
1.6外部轴零位校核程序 1.6.1外部轴零位设定过程 1.6.1.1旋转外部轴到机械零位标记对齐位置 1.6.1.2menu-system-variables-$master_enable改为1 1.6.1.3menu-system-master/cal 选择2项，ZERO POSITION MASTER,操作前务必确认GROUP对应相应零位需要设定的外部轴。如下图
1.IF (DO[120]=OFF,JMP LBL[88] //机械手有没有在等待点附近// 2.DO[101]=OFF 3.DO[102]=OFF 4.DO[103]=OFF 5.DO[104]=OFF 6.DO[105]=OFF 7.DO[107]=OFF 将所有用到的输出点全部关闭 8.DO[109]=OFF 9.DO[110]=OFF 10.DO[111]=OFF 11.DO[112]=OFF 12.DO[108]=OFF 13.IF(DI[111]=OFF AND DI[112]=OFF JMP LBL[88] //如果两台磨床门没有打开,跳转到标签88 14.WAIT DI[107]=ON //等待有料盘信号打开// 15.DO[104]=ON // 电机正转,送料// 16.WAIT DI[108]=ON // 等待料盘到位信号打开// 17.DO[103]=ON // 推料盘气缸推出,将料盘顶住// 18.DO[104]=OFF // 电机正转停止// 19.R[1]=0 //计数器清零// 20.R[2]=0 //计数器清零// 21.R[3]=0 //计数器清零// 22.(从此处开始,机械手去料盘拿料) 23.LBL[1] //标签1// 24.UFRAME_NUM=4 // 使用4 号用户坐标// 25.UTOOL_NUM=4 // 使用4 号工具坐标// 26.J P[1]100% FINE 27.J P[2]100%CNT100 28.PR[5,1]=R[1]*60 29.PR[5,2]=R[2]*60 30.PR[5,3]=0 31.PR[5,4]=0 32.PR[5,5]=0 33.PR[5,6]=0 34.PR[4,1]=R[1]*60 35.PR[4,2]=R[2]*60 36.PR[4,3]=0 37.PR[4,4]=0 38.PR[4,5]=0 39.PR[4,6]=0 40.CALL HAND1_OPEN 41.L PR[2] 1000mm/sec FINE offset,PR[4] 42.L PR[2] 1000mm/sec FINE offset,PR[5] 43.CALL HAND1_CLOSE
■自动螺纹切削循环（Ｇ76） 如下图进行螺纹切削循环。 1
◇格式 Ｇ76 Ｐ(ｍ)(ｒ)(ａ) Ｑ(△ｄmin) Ｒ(ｄ) ; Ｇ76 Ｘ(Ｕ) Ｚ(Ｗ) Ｒ(ｉ) Ｐ(ｋ) Ｑ(△ｄ) Ｆ(Ｌ) ; ｍ：最终精加工返回次数1～99 该指令为模态指令，直到下一指令前有効。也可通过参数（No.5142）进行 设定，根据程式指令的不同改变参数值。 ｒ：螺纹的精加工量 螺距Ｌ在0.0Ｌ～9.9Ｌ范围内输入0.1Ｌ，为２位00～99数值指令。 该指令为模态指令，直到下一指令前有効。也可通过参数（No.5130）进行 设定，根据程式指令的不同改变参数值。 ａ：刀尖的角度（螺纹齿形角度） 可选择80゜60゜55゜30゜29゜0゜６种，该角度数值以２位进行指令。 该指令为模态指令，直到下一指令前有効。也可通过参数（No.5143）进行 设定，根据程式指令的不同改变参数值。 ｍ,ｒ,ａ在地址符Ｐ中一次进行指令。 例：ｍ＝2，ｒ＝1.2，ａ＝60゜时，指令为Ｐ021260。 △dmin：最小切入量 2
１次切入量小于（△ｄ√ｎ－△ｄ√ｎ-1）△ｄmin时，切入量为恒定为△ｄmin。 该指令为模态指令，直到下一指令前有効。也可通过参数（No.5140）进行设定，根据程式指令的不同改变参数值。 ｄ：精加工余量 该指令为模态指令，直到下一指令前有効。也可通过参数（No.5141）进行设定，根据程式指令的不同改变参数值。 ｉ：螺纹部的半径差 ｉ＝０时为直螺纹切削。 ｋ：螺纹齿形高度(以半径值进行Ｘ轴方向距离指令) △ｄ：第１次的切入量（半径指定） Ｌ：螺距（与Ｇ32螺纹切削相同） 3
大天龙门 PMC 变量及换刀宏程序说明 PMC数据表： 1．D地址（一字节二进制数）： D100 为主轴刀号，初始设定值0。 D101-124为刀套1-24内的刀具号，初始设定值为1-24。 2．C 地址：C02，为当前刀套号，不要修改，C00是预置24。 M代码： M22：主轴刀具夹紧。R31.3 M21：主轴刀具松开。R31.2 M23：刀套下（倒刀）。R31.4 M24：刀套上（回刀）。R31.5 M25：换刀马达第一次启动（扣刀）。R31.6 M26：换刀马达第二次启动（拔刀插刀）。R31.7 M20：换刀马达第三次启动（回零）。R31.1 M19：主轴定向。R31.0 M06：呼叫宏程序O9001换刀。 M35：刀盘整刀。K13.0 R32.6 M15：换刀移门开。R34.4 M16：换刀移门关。R34.5 宏变量： 1．#1000 (G54.0) T代码检索完成，刀库旋转结束，等待换刀。 2．#1001 (G54.1) 刀库和主轴数据更新结束。 3．#1002 (G54.2) T代码等于主轴上刀号, 换刀结束。 4．#1100 (F54.0) Z轴回到换刀点（参数1241 Z ），主轴定向完成（刀套下等待）。5．#1101 (F54.1) 换刀动作结束（数据表更新等待）。 6．#1102 (F54.2) 换刀机构动作完成（刀套上等待）。 7．#1103 (F54.3) 宏程序 ( 参数6071=6 ) O9001 #1103=0 IF[#1002EQ1]GOTO20 ; / 换刀号等于主轴刀号跳到N20 #199=#4003; #198=#4006 ; N1G91G30 Z0; Y0 / 回到原点 N2M19; / 主轴定向 N3#1100=1 ; / Z轴到第二原点 N4IF[#1000EQ1]GOTO6; / 检索到刀号 N5GOTO4; N6M23; /刀套下
KESE 程序信号指令 1.D0【2：T9-WAIT】=OFF 2.D0【9：GRL-WAIT】=OFF 3.D0【4：P3-WAIT】=OFF 4.D0【43：GJ-OPEN】=OFF 5.D0【41：FB-OPEN】=OFF P[99:HOME] 基本位（兼T9等待位） P[100:STOP-P0] 停车位 P[101：P3-P01] P3等待位置 P[103：GRL-P0] 固熔炉等待位置 P[102：P3-P02] P3等待位置（翻手腕） P[104：FB-P0] 甩飞边等待位置 P[105：SLX-P0] 甩料箱等待位置 主程序：PNS001 1.OVER RIDE=5% 2.CALL RESET 信号清零 3.L:P[99:HOME] 500MM/S FINE 从停车位置到基本位置 4.DO[43：GJ-OPEN]=ON 手抓打开 5.DO[41：FB-OPEN]=ON 6.LBL[1] 7.DO[2：T9-WAIT]=ON R5在T9等待抓工件 8.CALL T9-PICK R5在T9取件后至P3等待放工件 9.DO[4：P3-WAIT]=ON R5在P3等待 10.CALL P3-DROP R5在P3放工件后置P3等待取工件 11.CALL P3-PICKG R5在P3取工件后置P3等待取飞边 12.CALL P3-PICKF R5在P3取飞边后置飞边框放飞边再置固熔炉前等待 13.DO[9：GRL-WAIT]=ON R5固熔炉前等待 14.CALL GRL-DROP R5去固熔炉放料后回基本位 15.IF DI[1：MOVE-STOPPER]=OFF JOMP LBL[1] 如R5未接到停工信号返回循环工作 16．L:P[100：STOP-P0]500MM/S FINE R5下班回停车位
上海发那科机器人有限公司 ２０１２．０５．２８
目录 认识FANUC机器人 4 1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 4 4）机器人主要参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5 5）FANUC机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 5 6）FANUC机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 5 7）FANUC机器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5 2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 5 1）FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 2）FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1）认识TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （1）TP的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识TP上的键----------------------------------------------------------------------------------------7 （3）TP上的开关-------------------------------------------------------------------------------------------8 （4）TP上的指示灯----------------------------------------------------------------------------------------8 （5）TP上的显示屏----------------------------------------------------------------------------------------8 （6）屏幕菜单和功能菜单---------------------------------------------------------------------------------9 2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3）远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 4）显示器和键盘-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 5）通讯-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 6）输入/输出 I/O-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 7）外部I/O---------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 8）机器人的运动-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 9）急停设备-------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 10）附加轴--------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 安全13 1.注意事项----------------------------------------------------------------------------------------------------13 2.以下场合不可使用机器人----------------------------------------------------------------------------13 3.安全操作规程---------------------------------------------------------------------------------------------13 编程14 1.有效编程的技巧-----------------------------------------------------------------------------------------14 1）运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2）设置HOME点------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------15 1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 3.手动示教机器人-----------------------------------------------------------------------------------------15 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 16 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 16