PLC实现机器人的自动控制
沈阳机床（集团）成套设备有限责任公司（辽宁 110142）周永志袁少帅
【期刊名称】金属加工：冷加工
【年(卷),期】2010(000)001
【总页数】3
【文献来源】https://https://www.doczj.com/doc/da2967787.html,/academic-journal-cn_metal-working-metal-cutting_thesis/0201222040658.html
工业机器人已经广泛应用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作。
20世纪90年代，工业机器人的价格不断下降，而性能则不断完善，如搬运能力、速度、工作范围、部件数量及平均故障间隔时间都有较大改进，而价格也下降了不少。这使机器人的广泛使用成为了必然的趋势。
机器人多用在自动工位上，由外围设备控制程序启动和运行，实现自动控制。本文介绍FANUC系统机器人由GE PLC实现自动控制。
1.系统的结构和功能
本系统是基于PROFIBUS现场总线的工业过程控制局域网。由PLC系统和机器人系统组成。本系统采用分散型I/O控制方案，与传统的集中型控制方案相比，具有节省电缆、排除故障方便等优点。系统结构如图1所示。
PLC系统包含一台GE PLC90-30可编程序控制器和一台GE QUICKPANEL触摸屏HMI，PLC完成机器人的程序控制和信号采集，HMI完成显示和控制管理功能。机器人系统包含FANUCRJ3机器人及外围设备组成，设备之间通过PROFIBUS现场总线连接，机器人PROFIBUS A卡连接PLC的PROFIBUS通