Creo2.0
动态机构仿真操作手册
1 范围
本标准规定了Creo2.0动态机构仿真建模方法及思路。
本标准适用于公司产品结构设计选用。
2 Creo2.0机构模块简介
在进行机械设计时，建立模型后设计者往往需要通过虚拟的手段，在电脑上模拟所设计的机构，来达到在虚拟的环境中模拟现实机构运动的目的。对于提高设计效率降低成本有很大的作用。Creo Parametric 2.0中“机构”模块是专门用来进行运动仿真和动态分析的模块。
design（机械设计）和Mechanism dynamics（机械动态）两个方面的分析功能。
在装配环境下定义机构的连接方式后，单击菜单栏菜单“应用程序”→“机构”，如图1-1所示。系统进入机构模块环境，呈现图1-2所示的机构模块主界面：菜单栏增加如图所示的“机构”下拉菜单，模型树增加了如图所示“机构”一项内容，窗口上边出现如图1-3所示的工具栏图标。下拉菜单的每一个选项与工具栏每一个图标相对应。用户既可以通过菜单选择进行相关操作。也可以直接点击快捷工具栏图标进行操作。
图1-1 由装配环境进入机构环境图
精选
图1-2 机构模块下的主界面图
图1-3 机构菜单
图1-4 模型树菜单
如图 1-4所示的“机构树”工具栏图标和图1-3中下拉菜单各选项功能解释如下：连接轴设置：打开“连接轴设置”对话框，使用此对话框可定义零参照、再生值以及连接轴的限制设置。
凸轮：打开“凸轮从动机构连接”对话框，使用此对话框可创建新的凸轮从动机构，也可编
辑或删除现有的凸轮从动机构。
3D 接触：打开“3D接触从动机构连接”对话框，使用此对话框可创建新的3D接触
从动机构，也可编辑或删除现有的3D接触从动机构。
齿轮：打开“齿轮副”对话框，使用此对话框可创建新的齿轮副，也可编辑、移除、复制现有的齿轮副。
伺服电动机：打开“伺服电动机”对话框，使用此对话框可定义伺服电动机，也可编辑、移
除或复制现有的伺服电动机。
执行电动机：打开“执行电动机”对话框，使用此对话框可定义执行电动机，也可编辑、移除或复制现有的执行电动机。
弹簧：打开“弹簧” 对话框，使用此对话框可定义弹簧，也可编辑、移除或复制现有的弹簧。
阻尼器：打开“阻尼器”对话框，使用此对话框可定义阻尼器，也可编辑、移除或复制现有的阻尼器。
力/扭矩：打开“力/扭矩”(对话框，使用此对话框可定义力或扭矩。也可编辑、移除或复制现有的力/扭矩负荷。
重力：打开“重力” 对话框，可在其中定义重力。
初始条件：打开“初始条件”对话框，使用此对话框可指定初始位置快照，并可为点、连接轴、主体或槽定义速度初始条件。
质量属性：打开“质量属性”对话框，使用此对话框可指定零件的质量属性，也可指定组件的密度。
拖动：打开“拖动”对话框，使用此对话框可将机构拖动至所需的配置并拍取快照。
连接：打开“连接组件”对话框，使用此对话框可根据需要锁定或解锁任意主体或连接，并运行组件分析。
分析：打开“分析”对话框，使用此对话框可添加、编辑、移除、复制或运行分析。
回放：打开“回放” 对话框，使用此对话框可回放分析运行的结果。也可将结果保存到一个文件中、恢复先前保存的结果或输出结果。
测量：打开“测量结果”对话框，使用此对话框可创建测量，并可选取要显示的测量和结果集。也可以对结果出图或将其保存到一个表中。
轨迹曲线：打开“轨迹曲线”对话框，使用此对话框生成轨迹曲线或凸轮合成曲线
除了这些主要的菜单和工具外。还有几个零散的菜单需要注意。
2.1 【编辑】菜单
重定义主体：打开“重定义主体” 对话框，使用此对话框可移除组件中主体的组件约束。通过单击箭头选择零件后，对话框显示已经定义好的约束，元件和组建参照，设计者可以移除约束，重新指定元件或组件参照，如图1-6所示。
设置：打开“设置” 对话框，使用此对话框可指定"机械设计"用来装配机构的公差，也可指定在分析运行失败时“机械设计”将采取的操作。如是否发出警告声，操作失败时是否暂停运行或是继续运行等等，该配置有利于设计者高效率的完成工作。
精选
重定义主体对话框设置对话框
2.2 【视图】菜单
显示设置：机构显示，打开“显示图元” 对话框，使用此对话框可打开或关闭工具栏上某个图标的可见性。去掉任何一个复选框前面的勾号，则该工具在工具栏上不可见。
显示图元对话框
2.3 【信息】菜单：
单击“信息”→“机构”下拉菜单，或在模型树中右键单击“机构” 节点并选取“信息”，系统打开“信息” 菜单，如下左图所示。使用“信息”菜单上的命令以查看模型的信息摘要。利用这些摘要不必打开“机构”模型便可以更好地对其进行了解，并可查看所有对话框以获取所需信息。在两种情况下，都会打开一个带有以下命令的子菜单。选取其中一个命令打开带有摘要信息的Creo Parametric 浏览器窗口。
（1）摘要：机构的高级摘要，其中包括机构图元的信息和模型中所出现的项目数。
（2）详细信息：包括所有图元及其相关属性。
信息菜单中机构信息图摘要信息图
详细信息图质量属性信息图
3 机械设计模块的分析流程
要进行机构运动仿真设计，必须遵循一定的步奏。Creo Parametric “机械设计”模块包括“机械设计运动”（运动仿真）和“机械设计动态”（动态分析）两部分，使用“机械设计”分析功能，可在不考虑作用于系统上的力的情况下分析机构运动，并测量主体位置、速度和加速度。和前者不同的是“机械动态”分析包括多个建模图元，其中包括弹簧、阻尼器、力/力矩负荷以及重力。可根据电动机所施加的力及其位置、速度或加速度来定义电动机。除重复组件和运动分析外，还可运行动态、静态和力平
精选
衡分析。也可创建测量，以监测连接上的力以及点、顶点或连接轴的速度或加速度。可确定在分析期间是否出现碰撞，并可使用脉冲测量定量由于碰撞而引起的动量变化。由于动态分析必须计算作用于机构的力，所以它需要用到主体质量属性。两者进行分析时流程基本上一致：
类型机械设计流程机械动态动流程
创建模型定义主体
生成连接
定义连接轴置
生成特殊连接
定义主体
指定质量属性
生成连接
定义连接轴设置
生成特殊连接
添加建模图元应用伺服电动机应用伺服电动机
应用弹簧
应用阻尼器
应用执行电动机
定义力/力矩负荷
定义重力
创建分析模型运行运动学分析
运行重复组件分析
运行运动学分析
运行动态分析
运行静态分析
运行力平衡分析
运行重复组件分析
获得结果回放结果
检查干涉
查看测量
创建轨迹曲线
创建运动包络
回放结果
检查干涉
查看定义的测量和动态测量
创建轨迹曲线和运动包络
创建要转移到 Mechanica 结构的负荷集
4 机械设计运动分析详解
4.1 连接
（1）将光盘文件复制到硬盘上，启动Creo Parametric。单击菜单“文件”→“设置工作目录”。打开“选取工作目录”对话框工作，将目录设置为E:\PROE 仿真\yuanwenjian\3。单击确定。则系统工作在此目录下。如图所示。
选取工作目录对话框
（ 2）新建一装配图
新文件选项对话框
(3)装入零件
打开对话框
精选
元件放置对话框
（5）<>卡，对话框变成如图1-17默认连接的名称为connnection，按照图DT002.prt的轴与DT001.prt轴重合
图 1-17元件放置对话框
连接中的平移图
Creo Parametric 2.0提供了十种连接定义。主要有刚性连接，销钉连接，滑动杆连接，圆柱连接，平面连接，球连接焊接，轴承，常规，6DOF（自由度）。
连接与约束
连接与装配中的约束不同，连接都具有一定的自由度，可以进行一定的运动
接头连接有三个目的：
?定义“机械设计模块”将采用哪些放置约束，以便在模型中放置元件；
?限制主体之间的相对运动，减少系统可能的总自由度 (DOF)；
?定义一个元件在机构中可能具有的运动类型；
4.1.1 【刚性连接】
使用一个或多个基本约束，将元件与装配连接到一起。连接后，元件与装配成为一个主体，相互之间不再有自由度。如果刚性连接没有将自由度完全消除，则元件将在当前位置被“粘”在装配上。如果将一个子装配与装配用刚性连接，子装配内各零件也将一起被“粘”住，其原有自由度不起作用，总自由度为0.
4.1.2 【销钉连接】
此连接需要定义两个轴重合，两个平面对齐，元件相对于主体选转，具有一个旋转自由度，没有平移自由度。如图示
4.1.3 【滑动连接】
滑动杆连接仅有一个沿轴向的平移自由度，滑动杆连接需要一个轴对齐约束，一个平面匹配或对齐约束以限制连接元件的旋转运动，与销连接正好相反，滑动杆提供了一个平移自由度，没有旋转自由度。
精选
4.1.4 【圆柱连接】
连接元件即可以绕轴线相对于附着元件转动，也可以沿着轴线相对于附着元件平移，只需要一个轴对齐约束，圆柱连接提供了一个平移自由度，一个旋转自由度。
4.1.5 【平面连接】
平面连接的元件即可以在一个平面内相对于附着元件移动，也可以绕着垂直于该平面的
轴线相对于附着元件转动，只需要一个平面匹配约束。
4.1.6 【球连接】
连接元件在约束点上可以沿附着组件任何方向转动，只允许两点对齐约束，提供了一个平移自由度，三个旋转自由度。
4.1.7 【轴承连接】
轴承连接是通过点与轴线约束来实现的，可以沿三个方向旋转，并且能沿着轴线移动，需要一个点与一
4.1.8 【焊缝连接】
连接元件和附着元件之间没有任何相对运动，六个自由度完全被约束了。
焊接将两个元件连接在一起，没有任何相对运动，只能通过坐标系进行约束。
刚性连接和焊接连接的比较：
（1）刚性接头允许将任何有效的组件约束组聚合到一个接头类型。这些约束可以是使装配元件得以固定的完全约束集或部分约束子集。
焊接接头的作用方式与其它接头类型类似。但零件或子组件的放置是通过对齐坐标系来固定
的。
（3）当装配包含连接的元件且同一主体需要多个连接时，可使用焊接接头。焊接连接允许根据开放的自由度调整元件以与主组件匹配。
（4）如果使用刚性接头将带有“机械设计”连接的子组件装配到主组件，子组件连接将不能运动。
如果使用焊接连接将带有“机械设计”连接的子组件装配到主组件，子组件将参照与主组件
相同的坐标系，且其子组件的运动将始终处于活动状态。
4.1.9 【常规连接】
由自定义组合约束，根据需要指定一个或多个基本约束形成一个新的组合约束，其自由度的多少因所用的基本约束种类及数量的不同面不同。可用的基本约束有：距离、生命、平行、自动4种。在定义的时候，可根据需要选择一种，也可先不选取类型，直接选取要使用的对象，此时在类型那里开始显示为“自动”，然后系统根据所选择的对象自动确定一个合适的基本约束类型。
4.1.10 【6DOF连接】
对元件不作任何约束，保持6自由度，仅用一个元件坐标系和一个装配坐标系重合使元件与装配发生关联。元件可任意旋转的平移，具有3个旋转自由度和3个平移自由度，总自由度为6。
4.1.11 【槽连接】
是两个主体之间的一个点-曲线连接。从动件上的一个点，始终主动件上的一根曲线（3D）上运动。
精选
槽连接只使两个主体按所指定的要求运动，不检查两个主体之间是否干涉。点和曲线甚至可以是零件实体以外的基准点和基准曲线，当然也可以在实体内部。
4.2 特殊连接
在Creo中有三种特殊的连接，可以设置特殊连接后进行各种分析，这四种连接分别为凸轮连接、3D接触连接、齿轮连接、传动带连接下面分别介绍：
4.2.1 【凸轮连接】
点击【应用程序】→【机构】→【凸轮】或直接点击图标进入凸轮机构连接对话框，点击“新建弹出凸轮从动机构连接定义”对话框，名称编辑框显示出系统缺省定义的凸轮名称。
1 【凸轮1】选项卡：定义第一个凸轮
(1)“曲面/曲线”：单击箭头选取曲线或曲面定义凸轮工作面，在选取曲面时若钩选自动选取复选框
则系统自动选取与所选曲面相邻的任何曲面，凸轮与另一凸轮相互作用的一侧由凸轮的法线方向指示。如果选取开放的曲线或曲面，会出现一个洋红色的箭头，从相互作用的侧开始延伸，指示凸轮的法向。
选取的曲线或边是直的，“机械设计模块”会提示选取同一主体上的点、顶点、平面实体表面或基准平面以定义凸轮的工作面。所选的点不能在所选的线上。工作面中会出现一个洋红色箭头，指示凸轮法向。
通过曲面选取方式
通过直线选取方式
2【凸轮2】选项卡：定义第二个凸轮，与【凸轮1】选项卡类似。
3【属性】选项卡
(1)升离：启用升离允许凸轮从动机构连接在拖动操作或分析运行期间分离
e在0-1之间
（2）摩擦：μs静摩擦系数
μk 动摩擦系数
4.2.2 【3D接触连接】
【3D 接触】工具对元件不作任何约束，只对3D模型进行空间点重合来使元件与装配发生关联。
元件可任意旋转和平移，具有3个旋转自由度和3个平移自由度，总自由度为6。
下面以两球为例，讲解【3D接触】工具的使用方法。
（1）新建一装配图。
（2）选择球体零件“q01.prt”，加载到当前装配图中，选择连接类型为【用户定义】，约束类型为【固定】，完成第一个球的放置。
（3）利用【组装】命令再加载一个球到时当前装配图中。
（4）选择功能区中的【应用程序】→【机构】命令，系统自动进入机构设计平台。
（5）选择功能区中的【机构】→【连接】→【3D 接触】命令，系统弹出“3D接触”操控面
板，如下图所示
精选
（6）在3D模型中，分别选择两球，单击“完成”按钮，完成3D接触连接。
4.2.3 【齿轮连接】
使用齿轮副可控制两个连接轴之间的速度关系。齿轮副中的每个齿轮都需要有两个主体和一个接头连接。第一主体指定为托架，通常保持静止。第二主体能够运动，根据所创建的齿轮副的类型，可称为齿轮、小齿轮或齿条。齿轮副连接可约束两个连接轴的速度，但是不能约束由接头连接的主体的相对空间方位。
在齿轮副中，两个运动主体的表面不必相互接触就可工作。这是因为“机械设计”中的齿轮副是速度约束，并非基于模型几何，因此可以直接指定齿轮比。
1【齿轮1】选项卡：
(1) 连接轴：选取一个连接轴
(2) 主体：
齿轮：选取一个旋转连接轴。接头上出现一个双向的着色箭头，指示该轴的正方向。旋转方向由右手定则确定。
托架：选取托架
使齿轮和托架颠倒。
（3）节圆：输入节圆直径后按Enter键改变节圆大小。
（4）图标位置：显示节圆和连接轴零点参照。单击鼠标中键可接受缺省位置
2【齿轮2】选项卡：同上
3【属性】选项卡：
【齿轮比】：定义齿轮副中两个齿轮的相对速度
（1）节圆直径：使用在“齿轮1” 和“齿轮2”选项卡中定义的节圆直径比的倒数作为速度比，D1 和 D2 变为不可编辑。
2）用户自定义：在“齿轮1” 和“齿轮2”下输入节圆的直径值。齿轮速度比等于节圆直径比的值。
4.2.4 【传动带连接】
【传动带】工具是通过两带轮曲面与带平面重合连接的工具。带传动是由两个带轮和一根紧绕
在两轮上的传动带组成，靠带与带轮接触面之间的摩擦力来传递运动的动力的一种挠性摩擦传动。
传动带连接使用实例：
（1）分析图中机构连接方式：该带传动机构是将旋转运动从输入轴传递到输出轴上，可以适用于远距离传递，所以两带轮在装配中进行销连接。
（2）选择带轮零件所在的文件夹作为工作目录，新建一装配图，模板为“mmns_asm_design”。
（3）创建【骨架模型】，在模型上创建两条垂直与FRONT面的平行基准轴，两轴距离设为100
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（4）以连接类型为“销”分别上两根基准轴上各装入一带轮，两带轮各自与FRONT面对称。（5）选择功能区中的【应用程序】→【机构】→【连接】→【带】命令，系统弹出“带”
操控面板，如下图
（6）按Ctrl键，在3Ｄ图中选择两带轮的曲面，如下图所示：
（7）在“参考”下滑面板中单击【带平面】文本框，在３D图中选择小带轮的FRONT基准面。（8）单击“完成”按钮，完成带传动的设计，带传动连接添加到模型树和机构树中，如下图所示
4.3 连接过程中的调整方式
在连接机构时，常常会出现位置放置不合理现象，使得连接设置无法快速定位，可通过手动的方式来直接移动或转动元件到一个比较恰当的位置。该过程主要是通过“元件放置”对话框中的“移动”选项卡来完成。如图所示。
移动方式图
(1)“定向模式”：可相对于特定几何重定向视图，并可更改视图重定向样式，可以提供除标准的旋
转、平移、缩放之外的更多查看功能。
（2）“平移”：单击机构上的一点，可以平行移动元件。
（3）“旋转”：单击机构上的一点，可以旋转元件。
（4）“调整”：可以根据后面的运动参照类型，选择元件上的曲面调整到参照面，边，坐标系等。
选择调整，会弹出图1-28所示的选取对话框。
2．“运动参照”组合框：选择需要参照的类型
（1）“视图平面”：系统缺省采用此种参照，且不会弹出图1-28所示的对话框。除了该项外，选择下面任何一项均会弹出1-28所示的对话框。
（2）“选取平面”：可以选择创建的基准面，或是曲面作为参照。
(3)“图元／边”：可以选择图元上的边作为参照。
（4）“平面法向”：可以选择某个平面，则系统自动选取该平面的法向为参照。
（5）“2点”：可以选择两点定义矢量方向作为参照。
（6）“坐标系”：选择坐标系作为参照。
3. “平移”
（1）“平移”下拉框：有光滑，1，5，10四个选项。选择光滑，一次可以移动任意长度的距离。
其余是按所选的长度每次移动相应的距离。
（2）“选转”下拉框：有光滑，5，10，30，45，90六个选项。其中光滑为每次旋转任意角度。其余是按所选的角度每次旋转相应的角度。
4．“位置”组合框：当用鼠标移动元件时，在“相对”文本框中显示移动的距离。
4.4 连接轴设置
定义完连接后，元件就能相对主体进行一定的运动，可以进行连接轴设置，以进一步设定运动的范
精选
围，运动的起点等。单击【机构】→【连接轴设置】进入【连接轴设置】对话框，如图所示。各选项介绍如下：
1．【选取元件零参考】选项组
单击箭头用鼠标在机构上选取连接轴
2．【连接装配零参考】选项组
表示连接轴位置的度量，对于连接轴使用角度表示的，是相对于零点位置的角度值，介于-180-180度之间。
3．【设置零位置】选项卡
（1）【指定参照】复选框：勾选该复选框，绿色主题参照和橙色主体参照变为可选。
（2）【绿色主体参照】选项组：选取一个点、顶点、曲面或平面作为“绿色主体参照”。
（3）【橙色主体参照】选项组：选取一个点、顶点、曲面或平面作为“橙色主体参照”。
这里的主体主要是指如果通过 Creo Parametric 中的连接方式将主体连接一起，则第一主体是组件，被添加的主体是元件。“零参照”选项卡上的绿色主体指元件放置过程中的组件主体，而橙色主体则指元件。选取连接轴后,系统会将组件主体和元件主体分别以绿色和橙色显示，同时“机械设计”还显示平面或向量，用来定义零点参照。对于平移连接轴，显示一个绿色平面和一个橙色平面。对于旋转连接轴，显示一个绿色箭头和一个橙色箭头。另一个绿色箭头用于指示正测量的方向。这些参照会改变方向，以反映“连接轴位置”<>文本框中的值。
4．【重再生成值】选项卡：
勾选指定再生值复选框，在【重再生成值】文本框中输入想要的位置，再按下Enter键，机构即可按指定的位置重新生成。如图所示。
连接轴设置对话框
（1）启用限制：勾选此复选框，可以为连接轴指定最小和最大位置，限制连接轴在此范围内运动。恢复系数用在凸轮从动连接，槽连接等具有冲击的运动中，恢复系数定义为两个图元碰撞前后的速度比，数值范围为0-1。完全弹性碰撞的恢复系数为 1。完全非弹性碰撞的恢复系数为 0。（2）启用摩擦：勾选此复选框，可以为连接轴指定摩擦，为静摩擦系数，为动摩擦系数，R为接触半径（只限于旋转轴）。
动态属性选项卡
接上面的例子example1
（6）单击【应用程序】→【机构】，选择【连接轴设置】。弹出【连接轴设置】对话框，单击“选取连接轴”，通过鼠标选取上面所定义的连接轴。在“连接轴位置”文本框中输入角度为120度，单击【生成零点】。
（7）单击【再生值】选项卡，勾选【启用再生值】复选框，在【再生值】文本框中输入60，按下Enter 键，机构立即改变到图所示的位置。重新输入-120度，按下Enter键，机构立即改变到图1-33所示的位置，单击确定按钮。此两幅图依据读者的系统有所不同。主要是体验一下连接轴的设置功能。读者可以自行输入自己所要的角度值进行比较。
60度位置图 120度位置图
4.5 拖动功能
定义完连接轴后，可以使用拖动功能，来查看定义是否正确，连接轴是否可以按设想的方式运动。可使用快照创建分析的起始点，或将组件放置到特定的配置中。可以使用接头禁用和主体锁定功能来研究整个机械或部分机械的运动。单击【机构】→【拖动】或直接单击工具栏图标可以进入拖动对话框。
1.快照与拖动工具栏：
给机构拍照。拖动到一个位置时单击此按钮可以拍照。同时该照添加到快照列表中。
拖动点。选取主体上某一点，该点会突出显示，并随光标移动，同时保持连接。该点不能为基
精选
础主体上的点。
拖动主体。该主体突出显示，并随光标移动，同时保持连接。不能拖动基础主体。
撤消命令。
重做命令。
接受缺省约束定义为基础主体。
2.快照选项卡：
显示选定快照。在列表中选定快照后单击此按钮可以显示该快照中机构的具体位置。
打开“快照构建”对话框，选取其他快照零件位置用于新快照。就是拷贝其他快照。
将选定快照的名改为“当前快照” 输入框中的名称。相当于改变列表框中快照的名称。
使选定快照可用作 Creo Parametric分解状态。随后分解状态可用Creo Parametric 绘图视图中。
单击此按钮时，“机械设计”在列表上的快照旁放置一个图标。
从列表中删除选定快照。
图1-34拖动对话框图1-35 约束选项卡
3.【约束】选项卡：
应用约束后，“机械设计”会将其名称放置于约束列表中。通过选中或清除列表中所选约束旁的复选框，可打开和关闭约束。也可选择如下选项进行临时约束：
选取两个点、两条线或两个平面。这些图元将在拖动操作期间保持对齐。
选取两个平面。两平面在拖动操作期间将保持相互匹配。
为两个平面定向，使其互成一定角度。
并选取连接轴以指定连接轴的位置。指定后主体将不能拖动。
可设定是否允许凸轮分离
并选取主体，可以锁定主体。
并选取连接。连接被禁用。
从列表中删除选定临时约束。
FANUC机器人仿真软件操作手册
2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）
目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1．快速简易方法 (25) 3.1.2．导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴－利用模型库 (66) 3.2. 行走轴－自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)
第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。
如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口，
数控仿真操作步骤 一、基本操作部分 1、选择机床：机床→选择机床→控制系统（FANUC）→（FANUC 0I）→机床类型（车 床） 2、开机：按启动按钮→（相关指示灯亮）→大红按钮→注意屏幕显示 3、回参考点：按（回原点）→按Z→按+→Z轴回参考点；按X→按+→X轴回参 考点；注意屏幕显示 4、程序输入：按（编辑）→（PROG）键→屏幕进入编程状态→输入程序；输入 O1111（文件名）→按（INSERT）键→按（；）按（INSERT）键→依次输入每一个程序段→按（；）按（INSERT）键→ 删除输入域中的数据按（Backspace）键 删除字符按（DELETE）键 5、图形显示： 选中所需程序，将光标移至程序头→按（自动运行）→按（CUSTCM GRAPH）→按→选择合适的显示平面→选择合适的放大和缩小比例→选择移动标 二、选择刀具（根据图纸选择所需刀具） 刀具类型刀片 刀尖角 度 刃长 刀尖半 径 刀柄主偏角 加工深 度 最小直 径 T0101 外圆车 刀 35°35160.8 外圆右 向横柄 93── T0202 内孔镗 刀 55°55110.4内孔柄 93、60、19 （编号121） 槽刀槽刀第二行倒数第二把 宽度 刀尖半 径 切槽深 度 加工深 度 最小直 径 外槽刀 根据图 纸上槽 的尺寸 定槽刀 宽度 0 应大于 图纸上 计算得 到的槽 深 ── 内槽刀 0 20 成型 槽刀 第二行倒数第一把 外槽刀 2 螺纹刀 第一行 最后一 刀尖角 度 刃长 刀尖半 径 刀柄 加工深 度 最小直 径
把 外圆螺纹刀60110 外螺纹 柄 内孔螺纹刀6070 内螺纹 柄 20 三、编写程序 1、零件的每一边写在一个程序内，一共两个程序（O0001、O0002） 2、编程顺序：每一边都是从外到内编写，先轮廓、再槽、再螺纹 3、程序中的刀号要与上述所选刀具号一至 4、程序中除了G73 U10. R10中的R不加点外，X、Y、Z、R、U、W字母后面都要加点 5、一般情况中编制加工轨迹时直径方向用X表示，其值为正。轴线方向用Z 表示，其值为负。 四、检查程序 1、通过查看轨迹检查程序是否正确 2、检查中出现的问题要学会查找，并修改 3、修改完成后，按‘RESET’复位键，再从新轨迹检查 4、一定要检查清楚，要保证轨迹正确才能做下一步的工作。 5、有时在单段方式下查看轨迹，有利于快速查找编程错误 6、在程序输入过程中要边做边保存，（在指定盘符路径建立一个文件夹，文件夹名为考生准考证号，数控加工仿真结果保存至该文件夹。文件名：考生准考证号_FZ） 五、装工件 1、要按图纸要求定义零件的类型、各部分尺寸 2、装零件时一定要全部伸出，为以后解决问题作准备 3、要看清楚内孔的方位（把零件设定为全剖或透明） 4、完成后要保存 六、对刀 1、先对外轮廓刀： 切端面（少切点，不要把总长变短了）→刀具不动→设置（输入Z0→测量） 切外圆→刀具不动→主轴停止→测量外圆直径→设置（输入X （直径值）→测量）同时设置刀具补偿：T3 R0.8 2、对其余刀： 换刀：返参，按（MDI）→PROG→输入；T0202；（或；T0*0*；）→按循环启动 对刀：切外圆→刀具不动→主轴停止→测量切削处（读取Z值、X值→设置（在相应刀位输入X （直径值）→测量、Z0→测量） 如是内轮廓刀同时设置刀具补偿：T2 R0.4 3、螺纹刀Z方向对刀例外（。。。。。） 4、同一边加工的刀一起对刀完成
KINGOSOFT教务网络管理系统操作文档 (教学考评子系统) 1、设置相应的学年学期，设置评价主体和主体权重； 根据学校的情况设 置每个主体的权重。 2、评价设置； 1、设置评价主体成员；这里设置的是评价主体非学生的成员，选中评价主体，按部门检索出教职工，将检索出的教职工勾选到右边框中。右边框中表示的是该评价主体的成员。 2、设置评价主体→主体范围；按评价主体检索出主体成员，左边显示的是评价主体成员，右边显示的是可评价的课程/环节→教师，同时勾选主体成员和需要评价的课程→教师，向下拖放到下面的框中。
3、设置评价质量等级；在这里设置的是，各等级对应的分数段。 4、根据学校的实际情况，设置一级指标，后面在设置评价指标体系的时候就在一级指标的基础上设置详细的指标。
5、设置评价指标体系，按评价主体检索出数据。按照课程类别和一级指标设置类别课程的二级指标、评价标准和对应的等级分值。设置完点击保存，再设置下一条时需要点击“新增”。 6、如果相同学期不同的评价主体的评价指标体系相同，可以通过复制评价指标体系[学期内评价主体间]。如果不同学期间评价指标相同，可以通过复制评价指标体系[学期间]来完成。
3、评价安排； 1、设置评价轮次。在设置评价轮次的时候，评价方式分2种，一种是指标式，一种是非指标式，指标式是指学生或者督导通过在网上打分，来进行评教；非指标式是指通过问卷或者听课纪录来进行评分。指标式又分为过程性和终结性2种，过程性意思就是指一学期需要进行几轮的评价，在学期中进行的考评。 3、评价轮次设置完成后，将本次进行的评价轮次选中，向下拖放，表明是本次进行 的考评。点击选定评价主体，将未设置的评价主体拖动到右边已设置的评价主体框中。 选定评价主体 将未设置的评价主体 拖动到右边已设置的 评价主体框中。
伟航教学管理系统软件 V2.0 说明书 1.引言 本软件使用说明书是为了指导伟航教学管理系统软件 V2.0的使用操作，同时为本软件系统的测试提供必要的信息。 本详细设计说明书的读者都包括以下人员： a. 代码编写人员 b. 测试人员 c. 概要设计人员 d. 其它对伟航教学管理系统软件 V2.0感兴趣的人员。 2.软件概述 2.1目标 1、使用方便、安装简单，用户只需要进行本地安装即可方便地使用本软件。 2、伟航教学管理系统软件 V2.0的设计旨在实现管理员、教师以及学生对信息的查询、修改以及更新提供便利性。教学管理系统是一个辅助学校教务人员完成日常工作中，涉及教师管理、课程管理和成绩管理等项目的日常比较繁重的工作。它应用计算机在数据处理和数据整理保存方面的优异性能，帮助工作人员提高工作的效率、减少出错情况。 2.2功能特点 该系统具有以下几个功能特点： （1）本软件系统的开发采用了C/S结构，技术成熟，使得该系统具有高可靠性、较强的拓展性和维护性；
（2）该系统支持并发用户数较多。响应时间仅在2s左右，具有良好的实用性和出众的性价比。 （3）同时本软件在预检结果的准确度方面也具有很高的可信性。开发人员在网络安全、数据传输安全、数据访问安全和数据存储安全等几个方面做了大量努力，使得系统安全性极高； 3.运行环境 3.1硬件环境 服务器端：CPU以Intel的型号为准，可以采用AMD相同档次的对应型号，内存基本配置4G 客户端：CPU为Core i3-2100 3.10GHz（标准配置），内存为4 GB（标准配置），磁盘存储为500 GB（标准配置）。 3.2软件环境 客户端：操作系统为Microsoft Windows 7、Windows 10、Microsoft XP 3.3方案设定 3.3.1 基本Ｅ-R图设计 伟航教学管理系统软件 V2.0使教学管理的计算机化成为高校管理现代化、决策科学化的一个重要环节,是开创教学管理工作新局面的必由之路。本系统的E-R图设计主要包括教师、学生、系部、课程等实体部分，本系统的E-R设计图如图3-1、图3-2、图3-3和图3-4所示。
文档编号:罐区操作手册.DOC 罐区单元仿真培训系统 操作说明书 北京东方仿真技术有限责任公司 二零零六年八月
一、工艺流程说明 1．罐区的工作原理： 罐区是化工原料，中间产品及成品的集散地，是大型化工企业的重要组成部分，也是化工安全生产的关键环节之一。大型石油化工企业罐区储存的化学品之多，是任何生产装置都无法比拟的。罐区的安全操作关系到整个工厂的正常生产，所以，罐区的设计、生产操作及管理都特别重要。 罐区的工作原理如下：产品从上一生产单元中被送到产品罐，经过换热器冷却后用离心泵打入产品罐中，进行进一步冷却，再用离心泵打入包装设备。 2．罐区的工艺流程： 本工艺为单独培训罐区操作而设计，其工艺流程（参考流程仿真界面）如下：
来自上一生产设备的约35℃的带压液体，经过阀门MV101进入产品罐T01，由温度传感器TI101显示T01罐底温度，压力传感器PI101显示T01罐内压力，液位传感器LI101显示T01的液位。由离心泵P101将产品罐T01的产品打出，控制阀FIC101控制回流量。回流的物流通过换热器E01，被冷却水逐渐冷却到33℃左右。温度传感器TI102显示被冷却后产品的温度，温度传感器TI103显示冷却水冷却后温度。由泵打出的少部分产品由阀门MV102打回生产系统。当产品罐T01液位达到80%后，阀门MV101和阀门MV102自动关断。 产品罐T01打出的产品经过T01的出口阀MV103和T03的进口阀进入产品罐T03，由温度传感器TI103显示T03罐底温度，压力传感器PI103显示T03罐内压力，液位传感器LI103显示T03的液位。由离心泵P103将产品罐T03的产品打出，控制阀FIC103控制回流量。回流的物流通过换热器E03，被冷却水逐渐冷却到30℃左右。温度传感器TI302显示被冷却后产品的温度，温度传感器TI303显示冷却水冷却后温度。少部分回流物料不经换热器E03直接打回产品罐T03；从包装设备来的产品经过阀门MV302打回产品罐T03，控制阀FIC302控制这两股物流混合后的流量。产品经过T03的出口阀MV303到包装设备进行包装。 当产品罐T01的设备发生故障，马上启用备用产品罐T02及其备用设备，其工艺流程同T01。当产品罐T03的设备发生鼓掌，马上启用备用产品罐T04及其备用设备，其工艺流程同T03。 本工艺流程主要包括以下设备： T01：产品罐； P01：产品罐T01的出口压力泵； E01：产品罐T01的换热器； T02：备用产品罐； P02：备用产品罐T02的出口泵； E02：备用产品罐T02的换热器； T03：产品罐； P03：产品罐T03的出口压力泵； E03：产品罐T03的换热器； T04：备用产品罐； P04：备用产品罐T04的出口压力泵； E04：备用产品罐T04的换热器。 二、罐区单元操作规程 1．冷态开车操作规程： 1.1准备工作 （1）检查日罐T01（T02）的容积。容积必须达到超过**吨，不包括储罐余料； （2）检查产品罐T03（T04）的容积。容积必须达到超过**吨，不包括储罐余料。 1.2 日罐进料 （1）打开日罐T01（T02）的进料阀MV101（MV201）； 1.3 日罐建立回流 （1）打开日罐泵P01（P02）的前阀KV101（KV201）； （2）打开日罐泵P01（P02）的电源开关； （3）打开日罐泵P01（P02）的后阀KV102（KV202）； （4）打开日罐换热器热物流进口阀KV104（KV204）；
第18章宇龙数控车床仿真软件的操作 本章将主要介绍上海宇龙数控仿真软件车床的基本操作，在这一章节中主要以FANUC 0I和SIEMENS 802S数控系统为例来说明车床操控面板按钮功能、MDA键盘使用和数控加工操作区的设置。通过本章的学习将使大家熟悉在宇龙仿真软件中以上两个数控系统的基本操作，掌握机床操作的基本原理，具备宇龙仿真软件中其它数控车床的自学能力。 就机床操作本身而言，数控车床和铣床之间并没有本质的区别。因此如果大家真正搞清楚编程和机床操作的的一些基本理论，就完全可以将机床操作和编程统一起来，而不必过分区分是什么数控系统、什么类型的机床。 在编程中一个非常重要的理论就是在编程时采用工件坐标值进行编程，而不会采用机床坐标系编程，原因有二：其一机床原点虽然客观存在，但编程如果采用机床坐标值编程，刀位点在机床坐标系中的坐标无法计算；其二即使能得到刀位点在机床坐标系的坐标，进而采用机床坐标值进行编程，程序是非常具有局限性的，因为如果工件装夹的位置和上次的位置不同，程序就失效了。实际的做法是为了编程方便计算刀位点的坐标，在工件上选择一个已知点，将这个点作为计算刀位点的坐标基准，称为工件坐标系原点。但数控机床最终控制加工位置是通过机床坐标位置来实现的，因为机床原点是固定不变的，编程原点的位置是可变的。如果告诉一个坐标，而且这个是机床坐标，那么这个坐标表示的空间位置永远是同一个点，与编程原点的位置、操作机床的人都没有任何关系；相反如果这个坐标是工件坐标值，那么它的位置与编程原点位置有关，要确定该点的位置就必须先确定编程原点的位置，没有编程原点，工件坐标值没有任何意义。编程原点变化，这个坐标值所表示的空间位置也变化了，这在机床位置控制中是肯定不行的，所以在数控机床中是通过机床坐标值来控制位置。为了编程方便程序中采用了工件坐标值，为了加工位置的控制需要机床坐标值，因此需要将程序中的工件坐标转换成对应点的机床坐标值，而前提条件就是知道编程原点在机床中的位置，有了编程原点在机床坐标系中的坐标，就可以将工件坐标值转换成机床坐标值完成加工位置的控制，解决的方法就是通过对刀计算出编程原点在机床坐标系中的坐标。程序执行时实际上做了一个后台的工作，就是根据编程原点的机床坐标和刀位点在工件坐标系中的坐标计算出对应的机床坐标，然后才加工到对应的机床位置。 这是关于编程的最基本理论，所有轮廓加工的数控机床在编程时都采用这样的理论，无论铣床、车床、加工中心等类型的机床，还是FANUC、SIEMENS、华中数控、广州数控等数控系统，数控机床都必须要对刀，原理都是完全相同的，而对刀设置工件坐标系或刀补则是机床操作中的核心内容，如果大家搞清楚这些理论对机床操作将十分具有指导意义。 18.1 实训目的 本章主要使大家了解宇龙仿真软件车床的基本操作，熟悉并掌握FANUC 0I数控车床的操作界面，在此基础上过渡并熟悉SIEMENS 802S数控车床的界面和操作。 18.2 FANUC 0i数控车床
正方现代教务管理系统WEB端教师用户手册 杭州正方电子工程有限公司
目录 一、系统登录 打开IE浏览器，输入WEB服务器地址(210.33.176.200)或从教务处主页登录“正方教务管理系统”，进入用户登录界面。输入用户名及口令(与原系统相同)，选择“教师”角色，
按“登录”。(请各位老师不要忘记关闭所有开启的窗口，以防他人进入，造成不良后果！) 二、信息维护 信息维护内容包括：个人简历、密码修改、全校性公选课申请、公选课教材指定、教学日历、临时调、停(补)课申请。 2.1教师个人简历维护 点击“信息维护”->“个人简历”，维护性别、联系电话、E-MAIL、教师简介等内容； 2.2密码修改 为防止登录信息泄密，请各位教师尽快更改原始密码，点击“信息维护”->“密码修改”，修改自己的原始密码和登陆名。
2.3全校性公选课申请 点击“信息维护”->“全校性公选课申请”。 1、依次选择开课学年学期、课程名称、课程性质、课程类别、课程归属、考核方式、上课校区、场地要求； 2、输入周学时、起止周(格式如01-16)、学分、容量； 3、设置面向对象、禁选对象：选择年级、或学院、或专业(若面向2001级的只选年级2001)，点击添加对象； 4、录入课程简介(250字以内)、申请说明(150字以内)； 5、点击“保存”完成申请。 6、点击“打印”输出到EXCEL，打印后交院系签字审核。
2.4公选课教材指定 担任全校性公选课开课任务的老师可点击“信息维护”->“公选课教材指定”指定公选课教材，但必须录入教材名称、教材作者、出版社及教材版别。 2.5教学日历 选择学年，学期以及课程名称，录入周次，选择授课形式，录入教学内容；录入完毕后按保存按钮。若有多个相同教学班的，可点击“拷贝来自”，复制相同的日历再保存。教学日历可以根据不同的系统设置显示不同的两种格式，可以满足不同学校的要求。 格式一
仪器分析仿真 气相色谱仿真系统培训软件 操作手册 设备型号：岛津GC-14 系统版本：V1.2 北京东方仿真软件技术有限公司 二零一八年
目录 一、导读................................................................................................ - 3 - 二、软件安装......................................................................................... - 3 - 三、初步认识......................................................................................... - 3 - 四、仿真操作......................................................................................... - 5 - 五、相关说明....................................................................................... - 17 -
一、导读 本仿真系统是根据岛津GC-14C气相分析仪器及岛津Clarity工作站软件进行开发的仪器分析系统。本操作手册主要包括系统的基本操作知识以及模块的简单描述，其中工作站的使用不在本手册范围，请参加相关手册。具体的实验要求参见教师的相关教案。 二、软件安装 参见《仿真软件安装》。 三、初步认识 1.软件启动 在桌面点击仿真软件快捷方式：气相分析软件，双击后可以运行软件。 2.运行方式选择 启动软件后，将会出现形如下图的界面：
数控机床的操作及编程实训报告
数控机床的操作及编程实训报告 姓名: 学号： 班级：数控102
实训一、数控车床认识及基本操作实训 一、目的与要求 1、目的： 1）、了解数控车床的结构和工作原理； 2）、掌握数控车床的编程； 3）、掌握数控车床的手动操作； 4）、掌握数控车床的刀具补偿输入、程序自动运行。 2、要求：在规定的课程周期内： 1）、熟悉车床本体、CNC、伺服单元、PLC、面板等 部件的结构、原理、作用。 2）、掌握手动编程各种指令的意义功能、根据加工工艺，编写指定零件的加工程序。 3）、能够熟练操作数控车床。 4）、独立完成数控车床的对刀，程序编制、录入， 加工出合格的零件。 5）、按课程要求编写相应的实训报告。 二、内容： 1、熟悉数控车床的结构和工作原理 2、在掌握数控车削加工工艺的基础上，能够熟练使用 华中数控系统编制加工程序。 3、能够正确操作SKA6136/V数控车床，并利用机床完成给
定零件的加工； 三、实训设备：数控车床一台 四、实训思考题 1.简述数控车床的安全操作规程. （1）工作时请穿好工作服，安全鞋，戴好工作帽及防护镜，注意：不允许戴手套操作机床。 （2）注意不要移动或损坏安装在机床上的警告标牌。 （3）注意不要在机床周围放置障碍物，工作空间应足够大。 （4）某一项工作需要俩人或多人共同完成时，应注意相互间的协调一致。 2.机床回零的主要作用是什么？ 数控装置上电时并不知道机床零点，为了正确地在机床工作时建立机床坐标系，一般在每个坐标轴的移动范围内设置一个机床参考点（测量起点），机床起动时，一般要进行机动或手动回参考点，以建立机床坐标系。机床参考点能够与机床零点重合，也能够不重合，经过参数指定机床参考点到机床零点的距离。机床回到了参考点位置，也就知道了该坐标轴的零点位置，找到所有坐标轴的参考点，CNC 就建立起了机床坐标系。。 3.机床的开启、运行、停止有那些注意事项？ 首先安全第一，关机前要先按急停按钮再切断系统电源开关、
正方现代教务管理系统WEB端系部用户手册 杭州正方电子工程有限公司 学生管理 学籍管理 信息维护 a、学生基本信息、家庭信息、入学成绩的维护。 点击增加或修改，弹出如下操作窗口: 学籍异动 a、学籍异动主要功能：统计，异动处理，转专业学生异动处理，退学、休学、复学、转专业通知单输出。 信息查询 该功能可查询学籍管理子系统各表中的信息； 学生名单打印 该功能可按学院、学年、班级打印注册收费表、成绩登记表、在校生名单； 学生人数分类统计 具体操作：①选择需统计的年纪、学院、专业、班级； ②选择需显示的统计选项（性别、学院、系等）； ③从按条件查下拉菜单中选择条件（是否注册、是否在校、是否有学籍）； ④在条件关系复选框中确定步骤③中条件的关系（与、或）； ⑤单击统计按钮，完成统计工作； 如：需要统计2004级，法学院，法学专业，已注册且在校学生的性别 ①选择2004，法学院，法学（班级可以不选）； ②在统计选项栏，将性别选中；
③在按条件查下拉菜单中，选择是否注册、是否在校（菜单下拉两次，两次结果自动选入，在这里选择的是否注册、是否在校表示学生已注册、学生在校）； ④在条件关系复选框中，选并且（是否注册并且是否在校表示学生已注册并学生在校）； ⑤单击统计按钮，系统自动出现所需要统计信息； 高基报表 高基2-1-2普通本、专科分专业学生数 高基2-2普通本、专科生年龄情况 高综3-1-2普通本、专科分形式、分学科学生数 全校学生人数统计表 该功能按学院为单位完成对全校学生人数的统计； 学生组合统计 该功能可分班统计人数、分校区统计人数、学生变动情况，可对学生信息表、学生家庭表、学生异动表等多种表组合起来查询； 师资管理 教师密码查询 输入教师工号，点查询，即可查询教师密码。查询权限一般放在系统管理员或主管人事部门负责人。 如果教师信息已经存在，只需要增加、删除、修改为数不多的教师信息，则可在教师信息维护操作界面下直接进行。 对教师的工作量系数可进行单个修改，界面右击提供考试分配是否可用功能。 教学计划管理 落实教学任务的流程图 a
PLC是“Programmable Logic Controller（可编程序逻辑控制器）”的英文缩写，是采用微电脑技术制造的自动控制设备。它以顺序控制为主，回路调节为辅，能完成逻辑判断、定时、记忆和算术运算等功能。与传统的继电器控制相比，PLC控制具有控制速度快、可靠性高、灵活性强、硬件接线简单、改变工艺方便等优点。 PLC的基本构成见图1-1,简要说明如下： 1. 中央处理器CPU 起运算控制作用，指挥协调整机运行。 2. 存储器ROM RAM 存放程序和数据 (1) 系统程序存储器ROM 存放生产厂家写入的系统程序，用户不可更改。 (2) 随机读写存储器RAM 存放随机变化的数据。 (3) 用户程序存储器EPROM或E2 PROM 存放用户编写的用户程序。 3. 通信接口与计算机、编程器等设备通信，实现程序读写、监控、联网等功能。 4. 电源利用开关电源将AC220V转变成DC5V供给芯片；DC12V供给输出继电器； DC24V供给输入端传感器。另有锂电池做为备份电源。 5. 输入接口IN 将外部开关或传感器的信号传递给PLC。 6. 输出接口OUT 将PLC的控制信号输出到接触器、电磁阀线圈等外部执行部件。作为一般技术人员，对于上述构成，主要关心的是输入输出接口。输入输出接口的详细情况，见第9页§3.2的有关介绍和图2-3 PLC输入输出接口电路示意图。
随着PLC技术的发展，其功能越来越多，集成度越来越高，网络功能越来越强，PLC与PC 机联网形成的PLC及其网络技术广泛地应用到工业自动化控制之中，PLC集三电与一体，具有良好的控制精度和高可靠性，使得PLC成为现代工业自动化的支柱。 PLC的生产厂家和型号、种类繁多，不同型号自成体系，有不同的程序语言和使用方法，但是编程指导思想和模式是相同的,其编程和调试步骤如下： 1. 设计I/O接线图 根据现场输入条件和程序运行结果等生产工艺要求，设计PLC的外围元件接线图，作为现场接线的依据，也作为PLC程序设计的重要依据。(I/O接线图参见9页图2-3) 2. 编制PLC的梯形图和指令语句表 根据生产工艺要求在计算机上利用专用编程软件编制PLC的梯形图，并转换成指令语句表（FX系列PLC编程常用指令见13页表2-2）。 3. 程序写出与联机调试 用编程电缆连接计算机和PLC主机，执行“写出”操作，将指令语句表写出到PLC主机。PLC 输入端连接信号开关，输出端连接执行部件，暂不连接主回路负载，进行联机调。 PLC的控制方式是由继电器控制方式演化而来，由PLC内部的微电子电路构成的模拟线圈和触点取代了继电器的线圈和触点，用PLC 的程序指令取代继电器控制的连接导线，将各个元件按照一定的逻辑关系连接起来，PLC控制的梯形图在许多方面可以看作是继电器控制的电路图。 可以理解为，PLC内部有大量的由软件程序构成的继电器、计时器和计数器等软元件，用软件程序按照一定的规则将它们连接起来，取代继电控制电路中的控制回路。 本文第一章介绍利用PLC计算机仿真软件，学习PLC用户程序设计，并且仿真试运行、调试程序。由于仿真软件不需要真正的PLC主机，就可以在计算机上仿真运行调试，所以它既是学习PLC程序设计的得力助手，也给实际工作中调试程序带来很大方便。本章的编程仿真练习题，请读者认真完成，会对掌握PLC应用大有帮助。 本文第二章介绍PLC实际应用的编程软件的使用方法。 §2 PLC计算机仿真软件 FX系列PLC可用“FX-TRN-BEG-C”仿真软件，进行仿真运行。该软件既能够编制梯形图程序，也能够将梯形图程序转换成指令语句表程序，模拟写出到PLC主机，并模拟仿真PLC控制现场机械设备运行。 使用“FX-TRN-BEG-C”仿真软件，须将显示器象素调整为1024*768，如果显示器象素较低，则无法运行该软件。 §2.1 仿真软件界面和使用方法介绍 启动“FX-TRN-BEG-C”仿真软件，进入仿真软件首页。软件的A-1、A-2两个章节，介绍PLC 的基础知识，此处从略，请读者自行学习。从A-3开始，以后的章节可以进行编程和仿真培训练习，界面显示如图2-1所示。
教务管理系统教师操作手册 发布时间：2012-02-15 08:39来源：教务处作者：刘晓木点击量：428 一、系统登录 打开IE浏览器，输入WEB服务器地址(10.10.1.21)或从教务处主页登录“正方教务管理系统”，进入用户登录界面。输入用户名及口令(与原系统相同)，选择“教师”角色，按“登录”。(请各位老师不要忘记关闭所有开启的窗口，以防他人进入，造成不良后果！) 二、信息维护 信息维护内容包括：个人简历、密码修改、全校性公选课申请、公选课教材指定、教学日历、临时调、停(补)课申请。 2.1教师个人简历维护 点击“信息维护”->“个人简历”，维护性别、联系电话、E-MAIL、教师简介等内容；
2.2密码修改 为防止登录信息泄密，请各位教师尽快更改原始密码，点击“信息维护”-> “密码修改”，修改自己的原始密码和登陆名。 2.3全校性公选课申请 点击“信息维护”-> “全校性公选课申请”。 1.依次选择开课学年学期、课程名称、课程性质、课程类别、课程归属、考核方式、上课校区、场地要求； 2.输入周学时、起止周(格式如01-16)、学分、容量； 3.设置面向对象、禁选对象：选择年级、或学院、或专业(若面向2001级的只选年级2001)，点击添加对象； 4.录入课程简介(250字以内)、申请说明(150字以内)； 5.点击“保存”完成申请。
6.点击“打印”输出到EXCEL，打印后交院系签字审核。 2.4公选课教材指定 担任全校性公选课开课任务的老师可点击“信息维护”-> “公选课教材指定”指定公选课教材，但必须录入教材名称、教材作者、出版社及教材版别。 2.5教学日历 选择学年，学期以及课程名称，录入周次，选择授课形式，录入教学内容；录入完毕后按保存按钮。若有多个相同教学班的，可点击“拷贝来自”，复制相同的日历再保存。教学日历可以根据不同的系统设置显示不同的两种格式，可以满足不同学校的要求。 格式一 2.6临时调、停(补)课申请 点击“信息维护”->“临时调、停(补)课申请”，依次选择变动类别、课程、变动上课信息、原起始周、原结束周、变动后起始周、变动后结束周、变动后上课时间(星
目录 第1章Proteus ISIS简介 (1) 第2章Proteus ISIS编辑环境 (2) 第3章Proteus ISIS原理图输入 (3) 3.1 Proteus ISIS原理图输入的可视工具介绍 (3) 3.2 在Proteus ISIS原理图编辑窗口查找元件 (4) 3.3 放置元件 (9) 3.4 连线 (14) 3.4.1 无模式连线 (14) 3.4.2 自动连线模式 (14) 3.4.3 动态光标显示 (14) 3.5 元件标签 (17) 3.5.1 编辑元件标签 (17) 3.5.2 移动元件标签 (18) 3.6 器件标注 (18) 3.6.1 属性分配工具（PAT） (19) 3.6.2 全局标注器 (20) 第4章Proteus ISIS 8086仿真 (21) 4.1 在Proteus ISIS中输入电路原理图 (21) 4.2 在Proteus中设置外部代码编译器 (22) 4.3 添加源代码，选择编译器。 (24) 4.4 仿真调试 (26) 4.4.1 调试模式 (26) 4.4.2 设置断点 (27)
第1章Proteus ISIS简介 Proteus是英国Labcenter公司开发的电路分析与实物仿真及印制电路板设计软件，它可以仿真、分析各种模拟电路与集成电路。软件提供了大量模拟与数字元器件及外部设备，各种虚拟仪器，特别是它具有对单片机及其外围电路组成的综合系统的交互仿真功能。Proteus 7主要由ISIS和ARES两部分组成，ISIS的主要功能是原理图设计及与电路原理图的交互仿真，ARES 主要用于印制电路板的设计。本手册介绍如何利用Proteus ISIS输入电路原理图、利用外部编译器编译8086汇编程序并进行基于8086微处理器的VSM 仿真。 Proteus 7可以在以下操作系统中使用： 注意，Proteus软件也可能能在Windows 98，NT, Millennuium等合法Windows 系统中使用，只不过Labcenter和Microsoft都已经不再对此提供技术支持服务。 对于Proteus VSM 处理器仿真，电脑CPU越快，仿真效果更好。一台1G处理器，256MB 内存，150MB硬盘的电脑是进行仿真的最低配置。 Proteus ISIS编辑环境具有友好的人机交互界面，设计功能强大，使用方便。
目录 第一章绪论 近来来，数控技术的发展十分迅速，数控机床的普及率越来越高，在机械制造业中得到了广泛的应用。制造业的工程技术人员和数控机床的操作与编程技术人员对数控机床及其操作与编程技术的需求越来越大。 数控机床是一种完全新型的自动化机床，是典型的机电一体化产品。数控技术集计算机技术、成组技术、自动控制技术、传感检测技术、液压气动技术以及精密机械等高新技术于一体，是现代化制造技术的基础技术和共性技术。随着数控机床的广泛应用，急需培养大批能熟练掌握现代数控机床编程、操作、维修的工程技术人员。为普及与提高数控加工新技术，本教程针对目前广泛运用的FANUC和SIEMENS两种系统进行操作介绍。 第二章数控车床结构 第一节数控车床简介 数控车床分为立式数控车床和卧式数控车床两种类型。立式数控车床用于回转直径较大的盘类零件的车削加工。卧式数控车床用于轴向尺寸较长或小型盘类零件的车削加工。相对于立式数控车床来说，卧式数控车床的结构形式较多、加工功能丰富、使用面广。本教程主要针对卧式数控车床进行介绍。 卧式数控车床按功能可进一步分为经济型数控车床、普通数控车床和车削加工中心。 1．经济型数控车床采用步进电动机和单片机对普通车床的车削进给系统进行改造后形成的简易型数控车床，成本较低，但自动化程度和功能都比较差，车削加工精度也不高，适用于要求不高的回转类零件的车削加工。 2．普通数控车床根据车削加工要求在结构上进行专门设计并配备通用数控系统而形成的数控车床，数控系统功能强，自动化程度和加工精度也比较高，适用于一般回转类零件的车削加工。这种数控车床可同时控制两个坐标轴，即X轴和Z轴。 3．车削加工中心在普通数控车床的基础上，增加了C轴和动力头，更高级的机床还带有刀库，可控制 X、Z和 C三个坐标轴，联动控制轴可以是（X、Z）、（、C）或（Z、C）。由于增加了C轴和铣削动力头，这种数控车床的加工功能大大增强，除可以进行一般车削外，还可以进行径向和轴向铣削、曲面铣削、中心线不在零件回转中心的孔和径向孔的钻削等加工。 在卧式数控车床上可车削加工的零件如图2－l所示。 数控车床由数控系统、床身、主轴、进给系统、回转刀架、操作面板和辅助系统等部分组成。图2－2、图2－3所示分别为韩国大宇重工生产的立式数控车床PUMA－VIS和卧式车削加工中心PUMA．SHC．3A。
数控床的操作及编程训报告 姓名：___________ 学号：_ 班级：数控102
实训一、数控车床认识及基本操作实训 一、目的与要求 1、目的：1）、了解数控车床的结构和工作原理； 2）、掌握数控车床的编程； 3）、掌握数控车床的手动操作； 4）、掌握数控车床的刀具补偿输入、程序自动运行。 2、要求：在规定的课程周期内： 1）、熟悉车床本体、CNC伺服单元、PLG面板等部件的结 构、原理、作用。 2）、掌握手动编程各种指令的意义功能、根据加工工艺，编写指定零件的加工程序。 3）、能够熟练操作数控车床。 4）、独立完成数控车床的对刀，程序编制、录入，加工出合 格的零件。 5）、按课程要求编写相应的实训报告。 二、内容： 1、熟悉数控车床的结构和工作原理 2、在掌握数控车削加工工艺的基础上，能够熟练使用华中数控系统编制加工 程序。 3、能够正确操作SKA6136/V数控车床，并利用机床完成给定零件的加 工; 三、实训设备：数控车床一台 四、实训思考题 1.简述数控车床的安全操作规程. （1）工作时请穿好工作服，安全鞋，戴好工作帽及防护镜，注意：不允许戴手套操作机床。 （2）注意不要移动或损坏安装在机床上的警告标牌。 （3）注意不要在机床周围放置障碍物，工作空间应足够大。 （4）某一项工作需要俩人或多人共同完成时，应注意相互间的协调一致。 2.机床回零的主要作用是什么？ 数控装置上电时并不知道机床零点，为了正确地在机床工作时建立机床坐 标系，通常在每个坐标轴的移动范围内设置一个机床参考点（测量起点），机床起动时，通常要进行机动或手动回参考点，以建立机床坐标系。机床参考点可以与机床零点重合，也可以不重合，通过参数指定机床参考点 到机床零点的距离。机床回到了参考点位置，也就知道了该坐标轴的零点位置，找到所有坐标轴的参考点，GNG就建立起了机床坐标系。。 3.机床的开启、运行、停止有那些注意事项？ 首先安全第一，关机前要先按急停按钮再切断系统电源开关、最后切断电源开关，开机时顺序相反，开机后刀架要进行回零，主轴要低速热运转几分钟才能进行正常加工，如果停机时间过长要多运转一会，而且刀架也要空运行几下再加工。一般中途停机超过半小时也要进行回零操作。按循环启动按钮前为了安全起见要思索几秒钟，数控机床装夹刀具和工件时不能 用蛮力冲击力野蛮操作。工件一定要装夹牢固才能启动主轴。机床正常运 转前应该注意产品装夹是否牢固可靠，刀具是否有干涉，运行时手时刻放在复位键
项目一：焊接机器人 1.打开Robot studio软件，单击创建新建空工作站，同时保存一下，如下图所示； 2.选择ABB机器人模型IRB1600，单击添加，选择承重能力和到达距离，选择确定，如下图所示： 3.导入设备-tools-Binzel air 22,并拖动安装在机器人法兰盘上： 4.选择建模-固体-矩形体，设定长宽高，点击创建： 5.选择基本-机器人系统-从布局创建系统-下一步-下一步-完成； 6.控制器启动完成后，选择路径-创建一个空路径， 创建成功后，修改下方参数：moveJ ， V1000，Z100 8.激活当前路径，选择机器人起点，单击示教指令 9.开启捕捉末端或角点，同时将机器人的移动模式设为手动线性，将机器人工具移到矩形体的一个角点上，单击示教指令，形成第一条路径，依次示教四个角点，形成路径，右击路径，选择查看机器人目标，可将机器人移动到当前位置 10.路径制作完成后，选择基本-同步到VC，在弹出的对话框中全部勾选，并点击确定，同步完成后选择仿真-仿真设定-将路径添加到主队列，选择应用--确定； 11.选择仿真录像，点击播放，开始仿真录像。 项目二：搬运机器人 1.新建空工作站--导入机器人IRB4600--选择最大承重能力，选择建模-固体-圆柱体，添加两个圆柱体，半径为200mm，高度分别为60mm和500mm,把其中一个作为工具添加到法兰盘上，同时导入两个设备Euro pallet如下图所示： 2.右击物体或在左侧布局窗口中右击物体名称，在下拉菜单中选择设定颜色来更改颜色： 3.根据布局创建机器人系统，细节与项目一相同，系统完全启动后，选择控制器-配置编辑器，在下拉菜单中选择I/O，在弹出窗口中新建Unit，细节如下图所示； 4.Unit新建完毕后，右击新建signal，新建do1和do2，细节如下图所示： 5.新建完毕后，重启控制器 6.重启完毕后，选择仿真-配置-事件管理器-添加事件，细节如下图所示： 7.事件添加完成后，开始创建路径啊，依次示教，机器人到达指定位置时，右击插入逻辑指令，如图所示： 8.路径创建完成后，同步到VC，仿真设定，然后进行仿真录像 项目三：叉车搬运 1.打开软件，新建空工作站，导入机器人模型IRB4600，选择最大承重能力，然后选择基本--导入几何体--浏览几何体--选择本地几何体--打开，如下图所示： 2.利用平移和旋转指令，将不同几何体按下图位置摆放整齐： 3.创建一个300*300*70的方体分别作为tool，将其创建为工具，具体操作如下图所示： 4.设定tool的本地原点为它的中心点，如下图所示： 5.选中tool，点击创建工具，将tool创建为工具，具体操作如下： 6.创建完成后将其安装在机器人法兰盘上，右击机器人选择显示机器人工作范围，可看到机器人最大到达距离，再次选择取消显示： 4.创建四个200*200*200的方体分别作为Box1~Box4，设定为不同颜色，将Box2~Box4设为不可见 5.布局结束，如下图所示：， 6.根据布局创建机器人系统，待系统启动完毕后，选择控制器--配置编辑器-新建Unit --新建signal，包括do1~do 15,如下图所示： 7.设置完成后，重启控制器，打开事件管理器，添加所需事件，包括显示对象，附加对象，提取对象，移动对象四类事件，具体如下：
一、数控加工仿真系统的运行 单击【开始】按钮，在【程序】中选择【数控加工仿真系统】，在弹出的子菜单中单击【加密锁管理程序】，如图1所示。 图1 单击【加密锁管理程序】，WINDOWS XP右下角任务栏会出现如图2所示的电话形状图标。 图2 再次进入【程序】菜单中的【数控加工仿真系统】，在弹出的子菜单中单击【数控加工仿真系统】，如图3所示。
图3 单击【数控加工仿真系统】弹出系统登陆界面，如图4所示。直接单击【快速登陆】按钮进入系统。 图4
二、数控加工仿真系统的基本用户界面 1.选择机床 在主界面下，单击下拉菜单中的【机床】，在弹出的下拉子菜单中单击【选择机床】；或者单击图标 菜单中的图标，如图5所示，系统将会弹出选择机床子界面，将【控制系统】选为【FANUC】,然后在选择【FANUC OI Mate】【机床类型】【选车床】然后在选择机床的生产厂家【南京第二机床厂】选项，然后单击确定，如图6。 图5
图6
机械操作面板 图7 图5所示为数控加工仿真系统的主界面，用户可以通过操作鼠标或键盘来完成数控机床的仿真操作。它包括下拉菜单；图标菜单；机械操作面板；机床操作面板和数控机床动画仿真五部分组成。 2.图标菜单 3.机械操作面板 数控仿真加工系统的机械操作面板即为真实机床操作面板上的操作区，其各键名称功能见图7。
模式旋钮上的功能： 为编辑模式，在此模式下才可以进行程序的输入和修改 . 为手动模式在此模式下可以进行手动操作. 为微米模式，指针对准1则为1微米模式，对准10为10微米模式，以此类推，同时在微米模式下激活手轮旋钮.手轮共有100个小格，指针对准哪个数字则每个小格单位为多少微米。 模式旋钮 主轴正转 倍率开关 主轴反转
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教务管理系统操作手册 成绩管理 应用场景： 为了提高老师成绩录入和统计分析效率，传统成绩录入会浪费很多纸张，领导学生教师查看成绩非常不便，系统中提供报表可快速分析班级的成绩情况。 流程图 可以简化为四步：成绩录入基础设置，教师成绩录入，审核发布，生成统计表 操作步骤： 1.成绩分制维护 系统提供自定义成绩分制以满足学校多种分制情况。 “教务管理系统”->“课程成绩全局配置”->“成绩分制维护”->“添加”
2.成绩全局规则配置 设置好所有的分制后，就需要设置学校的学生培养模式，即学分制或者学年制。 “教务管理系统”->“课程成绩全局配置”->“成绩全局规则配置”->“学分录入配置” 若学校采用学分制管理，则勾选“学分制”；若不是，则勾选“学年制”。
若采用学分制，则图中所示项目含义为： “是否允许修改课程基础学分”：是否允许老师在录成绩时修改该门课程的学分，建议设置为“不允许”，以免影响后续统计； “是否允许修改课程获得学分”：是否允许老师在录成绩时修改单个学生所获得的学分； “学分有效数字保留”：如果学分全为整数，则选择“整数”；若有小数，例如“1.5分”之类的情况，则选择“1位小数”； “课程学分计算公式”：“按总评成绩计算”适用于学生所获得学分只参考总评成绩，与期中、平时等其他成绩无关的情况（可设置总评成绩对应的学分比例，如下图）；“按成绩构成项成绩计算”适用于学生所获得学分并不参考总评成绩，而是按照期中、平时、期末等其他成绩构成项目达标情况来组合成最终学分的情况。