第6卷第6期计算机集成制造系统Vol.6,No.6 2000年12月CIMS Dec.,2000文章编号:1006-5911(2000)06-0016-04
从委托-代理理论看我国供应链
企业间的合作关系①
许淑君,马士华
(华中理工大学管理学院,湖北 武汉 430074)
摘要:在论述我国供应链企业间合作关系现状的基础上,从委托-代理理论的角度指出了存在的问题,分析了产生问题的原因,并对如何提高企业间合作关系水平作出了探讨。
关键词:委托-代理理论;供应链管理;合作关系
中图分类号:F270 文献标识码:A
1 供应链企业间的委托—代理关系供应链合作关系(Supply Chain Partnership, SCP),是指供应商-制造商(supplier-manufactur2 er)关系或制造商-经销商(manufacturer-seller)关系,是他们之间在一定的时期内的共享信息、共担风险、共同获利的协议关系。这种战略合作关系是在集成化供应链管理环境下形成的具有一致目标和共同利益的企业之间的关系。其目的是为了降低供应链总成本和库存水平,增强信息共享水平,加强相互之间的交流,保持战略伙伴相互之间操作的一贯性,产生更大的竞争优势,改善和提高供应链节点企业的财务状况、质量、产量、交货期、用户满意度、业绩。
在供应链管理中,建立战略性合作伙伴关系是供应链战略管理的重点,也是集成化供应链管理的核心。供应链管理的关键就在于供应链各节点企业间的联接和合作,以及相互间在设计、生产、竞争策略等方面的良好协调。
为了能充分地了解我国企业目前在供应链合作关系管理水平上的现状,深刻地揭示供应链企业在合作方面存在的问题,笔者对若干家企业进行了实地调查,取得了详实的材料,对我国企业在供应链合作关系上的现状及存在的问题,从委托代理理论的角度作了深入的分析研究,提出了相应的对策。
2 我国供应链企业间的合作关系现状与存在问题
通过对多家企业的实地调查,笔者对我国供应链企业间合作关系的现状概述如下:
2.1 物流范围狭小
大多数国有企业所需的零部件很大一部分来自企业内部,说明国有企业对外部资源利用程度不高,过多地依赖于自制。过于狭小的物流范围导致企业间不能广泛联盟与合作。“大而全”、“小而全”的思想较严重。
2.2 资金流极不畅通
供应链本身还是一条增值链,除了物流以外,还必然伴随着资金流。但我国供应链合作企业间的资金流极不畅通,主要表现在相互拖欠货款、以物抵款。资金流不畅,直接影响了物流的均衡。影响企业间资金流畅的主要因素有:零部件的质量、制造商的应收款项、制造商的合作态度和制造商的产品的
①收稿日期:1999-10-27;修订日期:2000-02-10
基金项目:国家863/CIMS主题资助项目(863-511-944-004)
作者简介:许淑君(1968.-),女(汉族),武汉人,华中科技大学博士生,主要从事供应链、企业资源计划等研究。
市埸需求。
2.3 信息流管理刚刚起步
我国企业在信息流管理方面与国外企业相比存在很大的差距,主要体现在既缺乏有关信息沟通的硬件,又缺乏相应的人员与软件;在选择合作企业时,缺乏有关供应商与经销商的相关信息,在合作过程中缺乏及时的供需信息。信息流管理的落后,使企业之间难以保持协调一致,无法共同面对竞争激烈、变化迅速、不确定性增多的市场环境。
2.4 新产品的开发缺乏合作
传统的观念认为,新产品的开发是制造商的事情,供应商只是在开发完成以后,才接触到相应部分的内容。而实施供应链合作,就意味着新产品/新技术的共同开发和共同投资。由于供应链企业在产品开发方面缺乏协调与合作,致使供应链中的各企业很难从供应链的全局考虑问题,因而产生了片面性,延长了开发时间,影响了整个供应链对市场需求的响应速度。
2.5 风险分担与利益共享意识不够
风险分担与利益共享是供应链企业间合作的基础。能否做到风险分担与利益共享,将直接地影响企业间合作质量的好坏与合作期限的长短。由于眼光不长远等原因,我国企业,特别是国有企业,在供应链合作关系中基本上没能做到风险分担与利益共享,处处追求眼前利益。
3 产生问题的原因
通过分析,我们认为造成以上问题的原因大致有以下几点:
3.1 经营者的人事任免制度的弊端
目前,我国企业都采用厂长、经理责任制。名义上,这些厂长、经理是供应链企业关系中的委托人或代理人。但严格地说,我国国有企业的经营者并不是完整意义上的经理人。这是因为我国国有企业的经营者基本是上级主管部门任命,任期一般为4～5年。首先,他们没有产权约束,当然,也就不具有剩余控制权和剩余索取权;其次,他们的经营目标具有多重性,包括经济目标、社会目标、政治目标等。经济目标只是他们的目标之一,而不是唯一目标,甚至不是主要目标。凡此种种原因导致他们在合作关系中的行为短期化,大多只考虑自己任期内的利益,没有长远观念。同时,国有企业经营的重大决策权并不在企业,而在上级主管部门。决策的权利与经营的获利相分离。这就不可避免地造成很多决策失误。这些原因无一例外地导致我国企业在供应链中处于被动地位,企业间的合作缺乏良好的协调。
3.2 有关法律法规尚待完善
法律法规有欠完善,也是导致供应链中合作关系不协调的重要原因。有关供应链的法律法规主要包括两个方面,即对合同执行情况的约束和对供应链中有关供应采购人员腐败行为的惩治。
在我国,有关经营合同的履约率是很低的。其原因是有关合同法律法规的不完善,执行不严,执行的时间长等。如果法律法规完善,且执行严格,那么实现的违约成本(如罚款)将高于履约成本,企业就不会选择违约了。正是法律法规有欠完善与执行不严,企业在履约有一定难度时,就选择违约。因为即使合作方告到法院,调查取证的时间很长,罚款也不多,最终往往因原告拖不起而告终。
在决定供应商时,供应采购人员收受来自供应商的贿赂,以牺牲企业利益换取个人钱物的腐败现象屡见不鲜,但有关的法律法规在这方面的漏洞依然很多。
3.3 信息不充分
由于信息通讯设施差、信息交流意识淡薄,以及合作双方的信任危机等,导致供应链企业间的信息交流极不充分。这些信息不对称造成了供应链企业间的逆向选择和道德风险。逆向选择如:制造商在挑选供应商时,由于不了解其流动资金、市场份额、信誉高低等情况,在过分强调价格的谈判中,往往选中了报价较低的企业,而将一些整体水平较好的企业排除在外。当信息的非对称性发生在当事人签约之后,道德风险就随之产生,如由于在签约之后对经销商的行为和市场信息缺乏了解或监督不够,对供应商实际行动(资金流向、其它合同签订等)的了解不够及时充分等等,常常导致制造商的货款收不回,在市场需求发生变化时处于被动地位。总之,由于供应链企业间的信息不充分,不可避免地影响了各个供应链企业决策的正确性,同时导致双方的信任危机,妨碍了相互之间合作关系的存在与发展。
3.4 企业内部管理水平低下
纵观供应链企业间合作关系的发展,我们认为,企业内部严格科学的管理是实现供应链管理的前提。在调查中了解到,我国企业(主要是国有企业)的内部管理水平相当落后,其表现在:①管理层次繁多,组织机构宠杂,人员间、部门间严重缺乏沟通,更
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第6期许淑君等:从委托-代理理论看我国供应链企业间的合作关系
谈不上通力合作;②管理思想仍然以生产为中心,对顾客了解很少,柔性与敏捷性差;③至今仍延用60年代的生产方式,库存水平高,产品缺陷率高,浪费严重,产品的成本高;④管理体制松懈,在生产与服务中发现的问题长时间得不到解决,大量的制度得不到落实。这种落后的管理水平严重地影响了企业间合作关系的进一步发展。
4 应采取的对策
大量的事实表明,我国国有企业在供应链中的合作关系,还处于传统的企业关系与物流关系之间的阶段,没能达到战略性合作伙伴的层次,企业间还谈不上战略联盟。要想提高我国供应链企业间合作关系的水平,可以从以下几个方面入手。
4.1 加强对代理人的激励
委托-代理理论认为,给定委托人不能观测到代理人的行为和自然状态,在任何的激励合同下,代理人总是选择使自己的期望效用达到最大化的行动,因此,任何委托人希望的行动都只能通过代理人的效用最大化行为实现。从供应链的角度来看,显性激励措施可以从以下方面考虑:价格的确定、新技术/新产品的开发、长期稳定的合作关系等。
当代理人的努力选择是多维(如兼顾质量、成本、交货期等)时,他们在不同工作之间的分配精力上是有冲突的,而委托人对不同工作的监督能力又是不同的,例如,在质量上的努力比在成本上可能更难监督。对于后者的过度激励会诱使代理人将过多的努力花在成本上,而忽视了质量,从而导致资源配置的扭曲。因此,委托人在确定价格时,应充分体现对代理人的激励机制。参照供应链管理比较成功的企业的做法是成本加激励法,即在供应商的成本基础上,明确地给予获利余地,体现对其的激励。
新产品/新技术的共同开发与投资也是一种激励机制,它可以传递有关信息给供应商,让供应商全面掌握新产品的开发信息,这样做一方面有利于新技术在供应链企业中的扩散,另一方面可以开拓与稳定供应商的市埸。因此,制造商应在新产品/新技术的开发过程中尽可能让供应商与经销商参加。
减少供应商的数量,并与主要的供应商和经销商保持长期稳定的合作关系,也是制造商可采取的激励措施。因为长期的合作关系能促使供应商放弃短期行为,着眼于长期利益。从而有利于供应链企业间合作关系的保持和发展。4.2 重视对代理人的监督
现实中,委托人很难观测到代理人的行动和外生变量。因此,必须重视对代理人的监督。因为监督可以提供更多的有关代理人行动选择的信息,从而可以减少代理人的风险成本。当然,监督本身的成本也必须考虑进去。如果监督成本过高,即使它可以提供更多的信息,这种监督也是没有意义的。
在供应链企业间这种委托-代理关系中,必须从两方面提高合作关系:一是实施对供应商零部件质量的监督,也即质量控制点。参照外国企业的做法,将质量控制点放在供应商处更能保证物流的畅通;二是对经销商行为进行监督,以充分了解市场信息与资金流动,保证货款的回收与资金流的畅通。
4.3 提高企业内部的管理水平
我国企业内部管理水平低下,是影响企业间合作关系进一步发展的首要原因。提高企业内部的管理水平可从以下方面入手:①改革企业机构设置,实现组织结构的扁平化,以加强企业内部人员之间、部门之间的相互沟通,做到协力合作;②变计划推动式生产为需求式生产,加强对顾客的了解与市场信息的收集,在生产中应用模块化、简单化、标准化等管理方法,以提高企业在多变市场中的柔性与敏捷性;
③贯彻J IT和TQM等管理思想,尽可能地减少企业的库存水平,充分利用现有的资源,并采用虚拟制造和动态联盟方式,以加强企业的资源外用(out2 sourcing)。
4.4 提高企业的信息化水平
供应链管理应以高度的信息化集成为背景。为提高我国企业的信息化水平,必须从以下两方面入手:①提高各节点企业自身的信息管理水平,各企业必须具备一定水平的信息管理人员与设备;②提高供应链企业间的信息交流水平。要充分利用Inter2 net、Intranet、Extranet、EDI等现代手段,实现企业间信息交流的网络化、横向化、制度化、规范化、灵活化和安全化,使各节点企业能够得到及时、灵活、可操作的信息资源,充分掌握有关供应链企业间的合作信息、产品的市场信息、其他企业的决策信息,使各企业能从供应链的全局出发来安排生产与服务,并有效地防止合作过程中的逆向选择和败德行为。
4.5 积极培育经理人市场
积极培育经理人市场,就是要打破经营者由政府任命的制度,让企业通过市场挑选经营者,并通过市场对其进行监督、约束与激励;具备经营才能的经
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理人也通过市场选择企业,对企业的长期与短期利益负责。只有使我国企业的经营者成为真正的委托人,企业才真正有动力与压力加强内部管理,实现企业组织与流程再造,从而成为供应链中重要的一环,才能提高我国供应链企业间的合作关系。
4.6 完善有关的法律法规的制定与执行机制
针对我国企业间合作过程中履约率不高的现状,首先,必须加强有关供应链企业间合作关系,以及对企业内部采购供应人员进行约束的立法工作,真正做到有法可依;其次,必须严格法律的执行机制,提高法律的执行效率,目前尤其应采取有效措施解决法律执行难的问题,以严惩企业合作中的非法行为,实现违约成本,给违约企业以威慑作用,提高我国的履约率。
参考文献:
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[3] 林 勇,马士华.集成化供应链管理模式下供应商综合评价选择研究[D].武汉:华中理工大学学位论文,1999.
On Cooperation Among Supply Chain Corporations from the Point of Principal-Agent Theory
XU S hu-jun,MA S hi-hua
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第6期许淑君等:从委托-代理理论看我国供应链企业间的合作关系
计算机控制系统试卷一答案 班级：：学号：成绩： 一、简答题（每小题5分，共50分） 1. 画出典型计算机控制系统的基本框图。 答：典型计算机控制系统的基本框图如下： 2. 根据采样过程的特点，可以将采样分为哪几种类型？ 答：根据采样过程的特点，可以将采样分为以下几种类型。 (1) 周期采样 指相邻两次采样的时间间隔相等，也称为普通采样。 (2) 同步采样 如果一个系统中有多个采样开关，它们的采样周期相同且同时进行采样，则称为同步采样。 (3) 非同步采样 如果一个系统中有多个采样开关，它们的采样周期相同但不同时开闭，则称为非同步采样。 (4) 多速采样 如果一个系统中有多个采样开关，每个采样开关都是周期采样的，但它们的采样周期不相同，则称多速采样。 (5) 随机采样 若相邻两次采样的时间间隔不相等，则称为随机采样。 3. 简述比例调节、积分调节和微分调节的作用。 答：(1)比例调节器：比例调节器对偏差是即时反应的，偏差一旦出现，调节器立即产生控制作用，使输出量朝着减小偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数K P。比例调节器虽然简单快速，但对于系统响应为有限值的控制对象存在静差。加大比例系数K P可以减
小静差，但是K P过大时，会使系统的动态质量变坏，引起输出量振荡，甚至导致闭环系统不稳定。 (2)积分调节器：为了消除在比例调节中的残余静差，可在比例调节的基础上加入积分调节。积分调节具有累积成分，只要偏差e不为零，它将通过累积作用影响控制量u，从而减小偏差，直到偏差为零。积分时间常数T I大，则积分作用弱，反之强。增大T I将减慢消除静差的过程，但可减小超调，提高稳定性。引入积分调节的代价是降低系统的快速性。 (3)微分调节器：为加快控制过程，有必要在偏差出现或变化的瞬间，按偏差变化的趋向进行控制，使偏差消灭在萌芽状态，这就是微分调节的原理。微分作用的加入将有助于减小超调，克服振荡，使系统趋于稳定。 4. 采样保持器LF398工作原理图如下图，试分析其工作原理。 答：LF398的电路原理：放大器A2作为比较器来控制开关S的通断，若IN+的电压高于IN-的电压，则S闭合，由A1、A3组成跟随器，并向C H端外接的保持电容充电；IN+的电压低于IN-的电压时，则S 断开，外接电容保持S断开时刻的电压，并经A3组成的跟随器输出至 A。 out 5. 线性离散控制系统稳定的充要条件是什么？ 答：线性离散控制系统稳定的充要条件是：闭环系统特征方程的所有根的模｜z i｜<1，即闭环脉冲传递函数的极点均位于z平面的单位圆。 6. 为什么会出现比例和微分饱和现象？ 答：当给定值发生很大跃变时，在PID增量控制算法中的比例部分和微分部分计算出的控制增量可能比较大(由于积分项的系数一般
计算机信息系统集成 计算机信息系统集成企业资质认证 法律依据 《国务院对确需保留的行政审批项目设定行政许可的决定》（国务院412号令） 实施主体 工业和信息化部 受理单位 工业和信息化部计算机信息系统集成资质认证工作办公室（简称部资质办） 许可条件： 一、一级资质申请条件 （一）综合条件 1、企业变革发展历程清晰，从事系统集成四年以上，原则上应取得计算机信息系统集成二级资质一年以上； 2、企业主业是系统集成，系统集成收入是企业收入的主要来源； 3、企业产权关系明确，注册资金2000万元以上； 4、企业经济状况良好，近三年系统集成年平均收入超过亿元，财务数据真实可信，并须经国家认可的会计师事务所审计； 5、企业有良好的资信和公众形象，近三年没有触犯知识产权保护等国家有关法律法规的行为。 （二）业绩 1、近三年内完成的、超过200万元的系统集成项目总值3亿元以上，工程按合同要求质量合格，已通过验收并投入实际应用； 2、近三年内完成至少两项3000万元以上系统集成项目或所完成1500万元以上项目总值超过6500万元，这些项目有较高的技术含量且至少应部分使用了有企业自主知识产权的软件； 3、近三年内完成的超过200万元系统集成项目中软件费用（含系统设计、软件开发、系统集成和技术服务费用，但不含外购或委托他人开发的软件费用、建筑工程费用等）应占工程总值30%以上（至少不低于9000万元），或自主开发的软件费用不低于5000万元； 4、近三年内未出现过验收未获通过的项目或者应由企业承担责任的用户重大投诉； 5、主要业务领域的典型项目在技术水平、经济效益和社会效益等方面居国内同行业的领先水平。 （三）管理能力
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班号__________ 学号 ___________ 姓名 _________ 成绩__________ 《计算机控制系统》期末考试卷 注意事项：1）接听手机发送短信等视同作弊2）计算题不能只给结果，要有过程题目： 一、填空............................................... （30分） 1. （4分）计算机控制系统主要是在时间和幅值上将连续系统离散的，影响系统的主要 因素是采样周期和计算机字长。 2. （2分）离散系统频率特性的主要特点是采样频率s的周期函数。 3. （6分）计算机控制系统中，A/D , D/A , 乘法 , 右移 , 常数存储 可能产生量化，一个量化单位是 1 / 2 （b-1）, b为计算机字长______________ 。 4. （3分）零阶保持器对系统频率特性有什么影响引起- T/2的相位延迟__________________ , 在采样周期大,系统频带高时不可忽略。 5. （2分）离散系统由于量化产生的极限环振荡与系统传递函数的极点有关； 产生的不灵敏区与系统传递函数的零点有关。 7. （2分）被控对象离散化应当采用变换，在离散域实现连续控制律一般应当采用Tustin
6. （4分）量化的非线性效应是由运算的量化误差引起的,形成的本质是由于阶梯非线性特性。 7. （2分）被控对象离散化应当采用变换，在离散域实现连续控制律一般应当采用Tustin
或其他差分、零极匹配变换。 & （3分）选择计算机控制的动态范围时，应当考虑被控对象动态最大最小值和计算机数最大最小值，满足计算机动态范围大于物理系统最大范围的条件。 9. （2分）连续系统可控可观，采样系统仍然可控可观的条件是 对于相异特征根si和sj，满足：si-sj j2k /T , T为采样周期。10. （2分）在计算机中实现时，P（Z） z n a1z n 1 a n中哪个系数变化使根偏移量最 大卫_，特征根靠得太近会产生什么问题离散化造成的根的偏移量增大。
57计算机操作系统期末复习题 第一部分操作系统基本概念 一、选择题(选择最确切的一个答案，将其代码填入括号中) 多道程序设计是指（ B ）。 A、有多个程序同时进入CPU运行 B、有多个程序同时进入主存并行运行 C、程序段执行不是顺序的 D、同一个程序可以对应多个不同的进程 从总体上说，采用多道程序设计技术可以（B ）单位时间的算题量，但对每一个算题，从算题开始到全部完成所需的时间比单道执行所需的时间可能要（B ）。 A、增加减少 B、增加延长 C、减少延长 D、减少减少 现代操作系统的两个基本特征是（C ）和资源共享。 A、多道程序设计 B、中断处理 C、程序的并发执行 D、实现分时与实时处理-3：C 以下（C ）项功能不是操作系统具备的主要功能。 A、内存管理 B、中断处理 C、文档编辑 D、CPU调度 用户在一次计算过程中，或者一次事物处理中，要求计算机完成所做的工作的集合，这是指（C ）。 A、进程 B、程序 C、作业 D、系统调用 CPU状态分为系统态和用户态，从用户态转换到系统态的唯一途径是（C ）。 A、运行进程修改程序状态字 B、中断屏蔽 C、系统调用 D、进程调度程序 系统调用的目的是（A ）。
A、请求系统服务 B、终止系统服务 C、申请系统资源 D、释放系统资源 为用户分配主存空间，保护主存中的程序和数据不被破坏，提高主存空间的利用率的是（B ）。 A、处理器管理 B、存储器管理 C、文件管理 D、作业管理 二、填空题 计算机操作系统是方便用户、管理和控制计算机_软硬件资源_的系统软件。 采用多道程序设计技术能充分发挥处理器与外围设备与外围设备之间并行工作的能力。操作系统目前有五大类型：_批处理_、_分时_、_实时_、_网络_和_分布式_。 操作系统的五大功能是：_处理机管理_、_储存管理_、_设备管理_、_信息管理_和_用户接口_。 UNIX系统是多用户分时交互型操作系统，DOS系统是单用户单任务操作系统。计算机中的CPU的工作分为系统态和用户态两种，系统态运行操作系统程序，用户态运行应用程序。 第二部分进程管理 一、选择题(选择最确切的一个答案，将其代码填入括号中) 顺序程序和并发程序的执行相比，（C）。 A、基本相同 B、有点不同 C、并发程序执行总体上执行时间快 D、顺序程序执行总体上执行时间快 并发进程失去了封闭性是指（D ）。 A、多个相对独立的进程以各自的速度向前推进 B、并发进程的执行结果与速度无关 C、并发进程执行时，在不同时刻发生的错误
自动化概论结业论文 计算机集成过程系统的现状与发展 自动化工程学院 班级自动125 姓名徐博闻 学号2012307010514
计算机集成过程系统的现状与发展 摘要阐述了CIPS的信息集成系统的特点。CIPS的现状以及未来的发展趋势。 关键词CIPS CIMS Abstract In this paper the characteristics of the information integration system of CIPS. The CIPS present situation and the future development trend. Keywords CIPS CIMS 一、引言随着机关及全球化的发展，市场竞争变得越来越激烈，如何适应当今市场快速多变的需求，不断提高我国产品质量，低成本的快速开发适销对路产品，在竞争中求生存、求发展，已成为我国企业共同追求的目标。CIPS就在这样的世界背景下登上了历史舞台。 二、CIMS的内容以及与CIPS的区别 要说到计算机集成过程系统（CIPS）就不得不提到计算机集成制造系统（CIMS）。CIMS是未来企业的一种模式,不仅仅适用于离散制造业,也适用于连续 工业中,连续生产过程中的CIMS又通常被称为CIPS,即计算机集成过程系统。 CIPS的思想和CIMS是一致的,都遵循两个观点:(1)系统观点生产和经营的各个 环节是一个整体。(2)信息观点整个生产经营是信息的采集、传递、加工处理的 过程。但是CIPS与CIMS又是有区别的。主要体现在以下几点: (l)连续生产过程中物流与能源流都是连续的,在集成的霭义上不但强调信息流的集成,还表现在物流与能源的集成上。 (2)离散工业中由于是离散制造,各工序间时间次序一般不是很紧凑,允许有缓冲单元。而连续工业中,由于能源、物流是不间断的,各工序先后次序紧密、严格,生产的连续性一般不允许生产中的缓冲单元。 (3)从生产环境看,离散制造业一般都在常规环境下进行,而连续生产过程的环境一般是苛刻的。比如高温、高压、低温、低压、易燃、易爆、有毒等。
计算机控制系统期 末考试卷
班号学号姓名成绩 《计算机控制系统》期末考试卷 注意事项：1)接听手机发送短信等视同作弊2)计算题不能只给结果,要有过程 题目： 一、填空……………………………………………………………( 30 分) 1．（4分）计算机控制系统主要是在时间和幅值上将连续系统离散的，影响系统的主要 因素是采样周期和计算机字长。 2．（2分）离散系统频率特性的主要特点是采样频率s 的周期函数。 3．（6分）计算机控制系统中，A/D ，D/A，乘法，右移，常数存储 可能产生量化，一个量化单位是1／2（b-1），b为计算机字长。
4．（3分）零阶保持器对系统频率特性有什么影响 引起 -T/2的 相位延迟 ， 在 采样周期大 ， 系统频带高 时不可忽略。 5．（2分）离散系统由于量化产生的极限环振荡与系统传递函数的 极点 有关； 产生的不灵敏区与系统传递函数的 零点 有关。 6．（4分）量化的非线性效应是由运算的量化误差引起的，形成的本质是由于 阶梯非线性特性 。 7．（2分）被控对象离散化应当采用 z 变换，在离散域实现连续控 制律一般应当采用 Tustin 或其它差分、零极匹配 变换。 8．（3分）选择计算机控制的动态范围时，应当考虑 被控对象动态 最大最小值 和 计算机数最大最小值 ，满足 计算机动态范围大于物理系统最大范围 的条件。 9．（2分）连续系统可控可观，采样系统依然可控可观的条件是 对于相异特征根si 和sj ，满足：si-sj j2k /T ，T 为采样周 期 。 10．（2分）在计算机中实现时，P z z a z a n n n ()=+++-11Λ中哪个系数
编号: 计算机信息系统集成服务合同 甲方：_______________________________ 乙方：_______________________________ 签订日期：_______ 年______ 月______ 日
邮政编码: 根据《中华人民共和国合同法》、《北京市信息化促进条例》、《计算机信息系统集 成资质管理办法（试行）》及相关法律法规的规定，甲乙双方在平等、自愿、公平、 协商一致的基础上，就甲方委托乙方提供计算机信息系统集成服务的有关事宜达成如 下协议： 第一条集成服务内容 1、 甲方委托乙方提供 （计算机信息系统名称）系统集 成服务（以下称“本项目”）。本项目的整体功能应当符合招标文件、 ___________________________________ 中规定的各项技术指标和技术参数要求；关于本项目 的建设目标、处理业务对象、主要功能及与甲方其他相关软件系统的关系等约定见附 件［］。 2、 集成服务内容 （1）乙方提供的服务内容包括：［］硬件采购；［］软件采购；［］信息系统设计；［］ 软件开发；［］信息系统集成；［］技术服务；［］其他服务： 本项目服务内容、 提供方式等相关约定见附件［］。 委托方（甲方）： 法定代表人: 委托代理人: 联系电话: 通讯地址: 邮政编码: 受托方（乙方）： 法定代表人: 委托代理人: 资质名称: 资质证书编号: 联系电话: 通讯地址:
（2）本项目所涉及的硬件设备的规格、数量、价格、技术标准和交付日期等相关约定见附件［］;有关软件的技术指标、功能、等级、版本、价格、提供方式等相关约定见附件［］。 乙方应当按照本合同及附件约定的本项目建设要求，充分利用甲方现有的硬件设备和软件系统。 3、项目实施期限 实施期限为，自年月日至年月日。 第二条合同价款及付款方式 1、合同价款总额为（大写：），币种 为。 2、付款方式和期限： 关于合同价款构成及付款方式的详细约定见附件［］。 第三条项目实施管理 1、项目组 （1）甲乙双方应当委派人员分别组成项目组。其中，乙方委派人员应当与本项目的实 施要求相适应。双方项目组成员名单、职责和联系方式见附件［］。 （2）甲乙双方应当各自在本方项目组成员中指定一人作为项目经理，代表本方处理项目有关事务。乙方指定的项目经理应当具备计算机信息系统集成项目经理资质。双方应当互相提供本方项目经理的授权委托书，项目经理在授权范围内签署的各种法律文件视为本方法人行为。 （3）任何一方更换项目组成员时，均应当提前［］个工作日以书面形式通知对方。其中乙方更换项目经理或主要技术人员，还应当征得甲方的书面同意。甲方应当自收到
1计算机集成制造系统概论 生产系统（production system）：是指组织实现公司的生产运作所需的人、设备以及流程的集合。包括生产设施和制造执行系统。 生产设施（facilities）：是指工厂、工厂中的设备及设备的组织方式。 制造支持系统（manufacturing support system）：是指用来管理生产，解决原材料采购、物料搬运过程中遇到的技术和物流问题，确保产品达到规定质量标准的一套流程。（产品设计、其它业务功能等） 自动化制造系统是在较少的人为参与下，完成加工、装配、检验或物料搬运等类似的操作。比如加工零件的自动化设备、自动化装配系统、自动化生产线、自动检验系统、自动物料搬运系统等。 （1）固定自动化，是指系统中加工错的顺序是由设备的结构决定的。特征为：设备的初始投资比较高，具有很高的生产率，对产品种类表现出较差的柔性。用于大批量和高生产率的生产模式。（自动化生产线，自动化装配线） （2）可编程自动化，是指生产设备的操作顺序可以根据不同的的产品结构来设计，由程序（一系列可以被系统读取和解释的编码指令）来控制。特征为：在通用设备上高投资，比固定自动化的生产率低，具备处理产品结构变更的柔性，更适合于成批生产。（数控机床）（3）柔性自动化，是可编程自动化的一种扩展形式。体现在不同样式操作之间变换所用的时间很少。特征为：较高的投资，不同混合比的连续生产，中等生产率，对于产品设计的多样性具有一定的柔性。用于小批量多种类的生产模式。（加工中心） 2制造操作 制造操作是指工厂将原材料加工成产品过程中的基本活动，主要包括：加工和装配操作、物料搬运、检验和测试、协调和控制。 （1）加工操作是通过能量改变工件的形状、物理特性或外观来增值的过程，能量包括机械能、热能、电能、化学能等。 成形操作是通过能量改变工件的几何形状和特征。比如凝固工艺、微粒工艺、变形工艺、材料去除工艺。
计算机信息系统集成服务合同 委托方： 受托方： 项目名称： 说明 1、本合同文本为示范文本，由北京市工商行政管理局和北京市信息化工作办公室共同制定，供与计算机信息系统集成项目有关的单位参照使用。在订立重大的或内容复杂的合同时，当事人还应当向有关专家咨询。 计算机信息系统集成，是指对计算机应用系统工程和网络系统工程的总体策划、设计、开发、实施、服务及保障。 2、签订本合同前，提供计算机信息系统集成服务的受托单位应当向委托方出示《计算机信息系统集成资质证书》。 3、当事人应当按照平等、自愿、公平、诚实信用的原则订立合同，任何一方不得将自己的意志强加给另一方。 4、当事人应当仔细阅读本合同条款，特别是其中具有选择性、补充性、填充性、修改性的内容。当事人可对有关条款进行补充或修改，也可根据实际需要增加或减少附件。本合同生效后，未被修改的文本打印文字视为双方当事人同意的内容。 5、当事人可根据实际情况决定合同原件的份数，并在签订合同时认真核对，确保各份合同内容一致。 目录 第一条集成服务内容. 4 第二条合同价款及付款方式. 5 第三条项目实施管理. 5 第四条项目需求分析及技术文件编制. 7 第五条信息系统交付和验收. 8 第六条项目培训. 9 第七条信息系统的保修和维护. 9 第八条知识产权和保密义务. 10 第九条违约责任. 11 第十条合同的解除和终止. 12 第十一条不可抗力. 13 第十二条争议解决方式. 13 第十三条其他条款. 13
计算机信息系统集成服务合同 委托方（甲方）： 法定代表人：委托代理人： 联系电话： 通讯地址：邮政编码： 受托方（乙方）： 法定代表人：委托代理人： 资质名称：资质证书编号： 联系电话： 通讯地址：邮政编码： 根据《中华人民共和国合同法》、《北京市信息化促进条例》、《计算机信息系统集成资质管理办法（试行）》及相关法律法规的规定，甲乙双方在平等、自愿、公平、协商一致的基础上，就甲方委托乙方提供计算机信息系统集成服务的有关事宜达成如下协议： 第一条集成服务内容 1、甲方委托乙方提供（计算机信息系统名称）系统集成服务（以下称“本项目”）。本项目的整体功能应当符合招标文件、中规定的各项技术指标和技术参数要求；关于本项目的建设目标、处理业务对象、主要功能及与甲方其他相关软件系统的关系等约定见附件[ ]。 2、集成服务内容 （1）乙方提供的服务内容包括：[ ]硬件采购；[ ]软件采购；[ ]信息系统设计；[ ]软件开发；[ ]信息系统集成；[ ]技术服务；[ ]其他服务： 。本项目服务内容、提供方式等相关约定见附件[ ]。 （2）本项目所涉及的硬件设备的规格、数量、价格、技术标准和交付日期等相关约定见附件[ ]；有关软件的技术指标、功能、等级、版本、价格、提供方式等相关约定见附件[ ]。 乙方应当按照本合同及附件约定的本项目建设要求，充分利用甲方现有的硬件设备和软件系统。 3、项目实施期限 实施期限为，自年月日至年月日。 第二条合同价款及付款方式 1、合同价款总额为（大写：），币种为。 2、付款方式和期限： 。 关于合同价款构成及付款方式的详细约定见附件[ ]。 第三条项目实施管理 1、项目组 （1）甲乙双方应当委派人员分别组成项目组。其中，乙方委派人员应当与本项目的实施要求相适应。双方项目组成员名单、职责和联系方式见附件[ ]。 （2）甲乙双方应当各自在本方项目组成员中指定一人作为项目经理，代表本方处理项目有关事务。乙方指定的项目经理应当具备计算机信息系统集成项目经理资质。双方应当互相提供本方项目经理的授权委托书，项目经理在授权范围内签署的各种法律文件视为本方法人行为。
计算机与PLC集成控制系统附件:
近年来，国际市场上石化产品的竞争日趋激烈。与国外同类产品相比，我国的石化产品无论在生产工艺上，还是产品质量上，都存在着相当大的差距。为改变我国石化产品发展严重滞后的局面，国内石化行业的许多厂家已开始向产品的多样化、添加剂材料和配方的高科技化迈进。我们应有关厂家提出的技术要求，针对石化产品生产工艺复杂、添加剂配比要求严格、品种多样、互换性差的特点，开发研制了计算机与PLC集成控制系统。该系统控制可靠、操作简便、开放性强、性能价格比高，在国内石化系统的数家企业推广应用后，受到好评。 1、系统组成 计算机与PLC集成控制系统由生产系统和非生产系统二部分组成(如图1)。生产系统主要由微型机、适配器、PLC、执行机构及现场仪表等部分组成。非生产系统主要由工艺流程模拟显示屏、电视监视设备、现场通话设备、质量检查系统、管理信息系统等部分组成。中央控制室负责处理来自生产系统和非生产系统的大量信息。通过计算机与PLC集成控制系统，将润滑油厂的各生产车间、附属部门以及总厂厂部联成了密不可分的整体，从而最大限度地利用了信息资源。 图1 计算机集成控制系统的组成 2、系统功能 为满足用户提出的技术要求和现场的工况，此控制系统的设计具有以下功能： 1.根据用户提出的技术要求，按照添加剂配方的比例精确地配制生产各种型号的石化产品，并且通过微型机和
现场PLC控制系统实现整个生产过程的自动化。 2.通过自行开发的计算机软件，实现生产现场的动态监控。良好的人机界面、清晰的组态图形，使得操作人员通过计算机屏幕，对于现场的各种工况变化一目了然。 3.在现场生产中，为提高整个控制系统的精确性，在搅拌器、电动机、电动阀、电磁阀等设备上均设计了局部反馈功能，这些相互独立系统的局部反馈功能构成了对总系统反馈控制的有力支持。 4.当系统出现压力报警或油面报警时，一方面通过PLC程序实现自动停车，另一方面借助于语音卡，在控制间的操作人员可以立即听到报警信号，及时采取相应措施。 5.考虑到生产现场某些部位属于高温、有害气体残留处，技术人员不宜靠近，在现场设置了电视监视设备，让技术人员实现远程监控。为便于管理，还安装了现场通话设备。 6.在中央控制室设置了1个大屏幕模拟显示屏，在屏幕上不仅可以显示总厂所有管道线路，而且能够动态显示油的液位、流向，让高层管理人员从宏观上掌握全厂的生产状况。 7.通过微机联网，质量检查部门可以直接得到工业现场的信息，各管理部门之间也可以实现数据通信与数据共享。 3、硬件与软件设计 3、1硬件设计 在本系统中，工业现场控制是核心，而工业现场控制主要由PLC系统完成，所以如何合理有效地使用PLC技术就成了设计的关键。PLC的特点是控制可靠，编程简单，但程序内存不大，不能进行复杂的编程；而石化产品的特点是生产工艺复杂，产品型号繁多，往往1条生产线就能够生产几十种型号的产品。这就形成了一对矛盾。如果设计时采用常规的PLC控制系统，那么1条生产线就需要20几台PLC基本模块和A/D转换模块。投资巨大，而且按照现代控制理论，在1个控制系统中配置的控制模块越多，控制越不可靠。为了减少投资和增强控制的可靠性，在PLC控制系统的硬件配置上进行了多项创新。 以润滑油生产线为例，在润滑油生产车间，有搅拌温度、添加剂温度、输油泵压力、油罐的液面等共计32路模拟信号需要检测。如果按常规设计，需要8块FX-4AD模块。为减少投资，设计了多路开关切换电路，只用2块FX-4AD模块就完成了全部功能。图2为FX-4AD模块的多路开关切换示意图。 图2FX-4AD模块的多路开关切换示意图 图2中，FX-4AD模块为12位4通道模拟量输入模块，Y0、Y1、Y2、Y3为PLC的任意输出触点。FX-4AD 模块的多路开关切换电路的设计实质上是通过1个多路开关控制FX-4AD模块分别去完成搅拌温度检测、添加剂温度检测、输油泵压力检测及油罐液面检测4项功能，其中多路开关的4个转换触点接PLC的输出触点，由PLC编程控制。这个多路开关切换电路简单实用，而且节省了大量投资，实践证明，该电路在控制精度上完全满足用户的需要。 3、2软件设计
《计算机控制技术》期末模拟试题（一） 一、填空题（每空2分，共20分） 1．闭环负反馈控制的基本特征是。 2．闭环控制系统里，不同输出与输入之间的传递函数分母。 3．惯性环节的主要特点是，当其输入量发生突然变化时，其输出量不能突变，而是按变化。 4．静态误差系数是系统在典型外作用下精度的指标，静态误差系数越大，精度。 5．系统的相稳定裕度γM，定义为开环频率特性在截止频率ωc处。 6．离散系统稳定性与连续系统不同，它不仅与系统结构和参数有关，还与系统的有关。 7．零阶保持器是一个相位滞后环节，它的相频特性φ(ω)= 。 8．若已知闭环系统自然频率为ωn，经验上，采样频率ωs应取。 9．通常把叠加在被测信号上的干扰信号称为。 10．为使传感器特性与A/D变换器特性相匹配，通常应在传感器与A/D之间加入。 二、选择题(每题2分，共10分) 1．在计算机控制系统里，通常当采样周期T减少时，由于字长有限所引起的量化误差将。 A 增大； B 减小； C 不变。 2．控制算法直接编排实现与串联编排实现相比，有限字长所引起的量化误差。 A 较大； B 较小； C 相当。 3．某系统的Z传递函数为G(z) = 0.5(z+0.5) / (z+1.2)(z-0.5) ，可知该系统是。 A稳定的；B不稳定的；C 临界稳定的。 4．若以电机轴的转角为输入量，电机轴的转速为输出量，则它的传递函数为环节。 A 积分； B 微分； C 惯性。 5．在确定A/D变换器精度时，通常要求它的精度应传感器的精度。 A 大于； B 小于； C 等于。
三、简答题（每小题5分，共20分） 1．图1为水箱水位自动控制系统，试说明基本工作原理。 图1 2．已知单位负反馈闭环控制系统的单位阶跃响应的稳态误差为0.1，试问该 系统为几型系统，系统的开环放大系数为多少? 3．试简单说明系统稳定性与稳态误差相互矛盾的关系。 4．试表述采样定理，并说明若一高频信号采样时不满足采样定理，采样后将会变成何种信号。 四、（10分）已知单位负反馈系统开环传递函数为 G(s)=ωn 2/s(s+2ζωn ) 实测求得单位阶跃响应的σ%=4.3%，t s =2.5秒，试写出闭环传递函数并求ωn ，ζ为多少。 五、（10分）现已知某炉温变化范围为0~1000℃，测试时，采用9位的A/D 变换器(带符号位)，试问此时系统对炉温变化的分辩率为多少。若测试时，通过变送器将测试起点迁移到500℃，保持同样的系统对炉温变化的分辩率，试问此时可采用几位的A/D 变换器就可以了。 六、（10分）已知系统方块图如图2所示 图 2 1）试写出系统闭环传递函数 ?) z (R ) z (C )z (== φ 2）若K=2,试求使系统稳定的T 取值范围。 （已知Z[1/s 2]=Tz/(z-1)2） i Q
合同编号： 计算机系统集成服务合同项目名称： 甲方： _____ （合同专用章） 乙方：东软集团股份有限公司 （合同专用章） 合同签订日期：年月日 合同签订地点：沈阳
依据《中华人民共和国合同法》及相关法律法规的规定，甲乙双方遵循平等、自愿、公平和诚信的原则，经充分协商，一致同意就项目的系统集成服务（以下称“本合同项目”）订立本合同，以期共同信守并执行。 第一条术语定义 1、本合同所称“合同”系指合同中甲乙双方（以下简称“合同双方”）达成的协议，即双方签订的合同文本，包括与合同有关的所有附件、补充协议、确认文件以及其他与本合同履行相关并由双方确认的材料。 2、本合同所称“方案”系指根据合同约定，乙方须向甲方提供的该工程所有技术资料（包括但不限于技术方案、实施方案和专业技术资料）。 3、本合同所称“服务”系指乙方根据合同规定为满足甲方之需要而须承担的系统规划、方案设计、系统安装调试、系统测试、运行维护、技术支持、培训等技术性服务。 4、本合同所称“现场”系指由甲方指定将要实施工程的地点，并在合同或合同附件中确定。 5、本合同所称“设备”系指本合同及相关附件中确定的原厂商机器。“设备”在本合同及相关附件中亦被称为“货物”、“产品”、“商品”、“机器”。 6、本合同所称“设备交付”系指： （1）当合同规定的设备由乙方送达到甲方指定地点或甲方自提时，以甲方或甲方指定的收货单位签收为交付；
（2）当合同规定设备由乙方代办托运时，自乙方将设备交给第一承运人视为交付。 7、本合同所称“设备验收”系指合同项下的设备由乙方运抵现场后，由甲乙双方依据合同设备清单或合同附件对数量、配置、包装进行检验和签收。 8、本合同所称“初验”系指合同项下系统于达到试运行条件前的系统验收，由双方书面确认初验结果。初验在系统安装和调试完成之后进行。 9、本合同所称“试运行”系指初验完成之日起合同设备连续运行期间。试运行期为 1（一）个月。 10、本合同所指“终验”系指甲乙双方依据合同附件中规定的技术标准对系统进行检验，在达到合同约定的技术指标并能满足系统正常运行的性能要求后进行的系统性能确认，并由双方书面确认验收结果。终验在试运行期结束后10（十）个工作日内进行。 第二条合作范围 无论乙方与原厂商采取何种合作方式，乙方与甲方的合作仅限于本合同及相关附件条款的规定范围，下述情况对乙方不具有约束力： 1、原厂商的行为； 2、原厂商对甲方的任何承诺； 3、本合同及相关附件条款之外的其他任何要求。 甲方不得以上述事由延期支付或者拒绝支付乙方合同款项。 第三条合同标的：项目名称、服务内容、方式、要求等
计算机控制系统复习题 一、选择题（每题4分） 1.单位阶跃输入下输出响应，经过( )周期就稳定在设定值上。 A. T B. 4T C 3T 2.下列哪个不是计算机控制系统控制过程的步骤？( ) A.数据采集 B. 计算机控制量 C. 数据转换 D.输出控制信号 3.连续控制系统的稳定性条件是S平面的( )部分。 A单位圆内 B. 单位圆外 C. 右半 D.左半 4.连续控制系统的不稳定性条件是S平面的( )部分。 B.单位圆内 B. 单位圆外 C. 左半 D.右半 5.二阶系统的超调量与( )？ A.固有频率无关，阻尼比无关 B. 固有频率有关，阻尼比无关 C. 固有频率有关，阻尼比有关 D. 固有频率无关，阻尼比有关 6. 低通滤波器可以让高于( )Hz虑掉。 A 80 B. 60 C. 70 7.计算机控制系统稳定性条件是Z平面的( )部分。 A 左半B. 单位圆外 C. 单位圆内 D.右半 8.下列属于共模干扰？( ) A电容的静电耦合 B. 长线传输的互感 C变压器漏电 D.磁场耦合 9.下列哪个不属于计算机控制系统的过程输入通道。( ) C.温度 B. 压力 C. 继电器 D.流量 10.计算机控制系统是以( )为核心部件的自动控制系统。 D.控制器 B. 计算机C. 转换器 D.保持器 选择题参考答案 1. D 4. D
二、判断题（每题2分） 1. PID的积分环节经常单独使用。（） 2. 转速传感器的激励绕组与输出绕组之间在空间相差180°（） 3. 空间辐射干扰中来自通道的干扰最大。（） 4. 一般采用多路通道共享采样/保持或模数转换器。（） 5.被控对象可以是模拟量，不可以是开关量。（） 6. 低通滤波器可让80Hz的工频信号无衰减地通过。（） 7. 计算机控制系统的分析与设计是以系统的数学模型为基础。（） 8. 计算机的硬件对计算机控制系统的非常重要，管理计算机的程序及过程控制的应用程序。（） 9. 连续控制系统的传递函数分母式系统的特征多项式，代表系统的固有特性？（） 10.输入输出通道时计算机控制系统的核心。（） 判断题参考答案 1.(错) 2.(错) 3.(错) 4.(对) 5.(错) 6.(错) 7（对）8.(错)9（对）10. (错) 三、简答 1、二阶系统时间响应的性能指标？ 1）要使二阶系统具有满意的动态性能指标，必须选择合适的阻尼比和无阻尼固有频率。提高固有频率，可以提高二阶系统的响应速度，减少上升时间、峰值时间和调整时间；增大阻尼比可以减弱系统的振荡性能，即降低超调量，但增大上升时间和峰值时间。一般情况下，系统在欠阻尼状态下工作，若阻尼比过小，则系统的振动性能不符合要求，瞬态特性差。因此，通常要根据允许的超调量来选择阻尼比。 2）系统的响应速度与振荡性能之间存在矛盾。因此，若既要减弱系统振荡，又要系统具有一定的响应速度，则只有选择合适阻尼比和固有频率才能实现。
《先进制造系统》 期末考查 班级：工业11-3班 姓名：易康添 学号：_^41 ____________ 指导老师：黄永生 机电工程学院
计算机集成制造系统 【摘要】计算机集成制造系统（CIMS是企业自动化的发展趋势，它综合应用系统工程、计算机技术、管理技术、制造技术和自动化技术, 使企业的所有资源集成于一体, 优化运行, 生产出优质、低耗、适应市场需要的产品, 从而使企业赢得市场竞争。CIMS乍为一种先进的集成制造系统，不仅可以提高企业对多变的市场需求的响应速度, 而且可以有效地提高企业的创新能力和竞争能力。本文对CIMS概念的发展、CIMS勺组成、关键技术、开发应用CIMS勺主要方法、我国CIMS 的现状进行了介绍，从而中国企业应大力推广和应用计算机集成制造系统。 【关键词】计算机集成制造系统（CIMS ;概念发展；功能组成；关键技术；主要方法；综合体现；CIMS的现状；未来发展 一、引言 计算机集成制造系统（CIMS，是随着计算机辅助设计与制造的发展而产生的，是在信息技术、自动化技术和制造的基础上，通过计算机技术把分散在产品设计与制造过程中各种孤立的自动化子系统有机地集成起来，形成适用于多品种、小批量生产，实现整体效益的集成化和智能化制造系统。同其他具体的制造技术不同，CIMS着眼于从整个系统的角度来考虑生产和管理，强调制造系统整体的最优化，它像个巨大的中枢神经网络，将企业的各个部门紧密联系起来，使企业的各个部门紧密联系起来，使企业的生产经营活动更加协调、有序、高效。实践证明，CIMS的正确实施将给企业带来巨大的经济效益和社会效益。 二、CIMS概念的发展 计算机集成制造系统（Computer Integrated Manufacturing System 简称CIMS）最早由美国的约瑟夫?哈林顿博士于1973年提出的，哈林顿强调，一是整体观点，即系统观点，二是信息观点，二者都是信息时代组织、管理生产最基本、最重要的观点。可以说，CIM是信息时代组织、管理企业生产的一种哲理，是信息时代新型企业的一种生产模式。按照这一哲理和技术构成的具体实现便是 CIMS。 1987年我国863计划CIMS主题专家组认为：“ CIMS是未来工厂自动化的一种模式。
班号学号姓名成绩 《计算机控制系统》期末考试卷 注意事项：1)接听手机发送短信等视同作弊 2)计算题不能只给结果,要有过程 题目： 一、填空……………………………………………………………( 30 分) 1．（4分）计算机控制系统主要是在时间和幅值上将连续系统离散的，影响系统的主要因素是采样周期和计算机字长。 2．（2分）离散系统频率特性的主要特点是采样频率s 的周期函数。 3．（6分）计算机控制系统中，A/D ，D/A，乘法，右移，常数存储可能产生量化，一个量化单位是1／2（b-1），b为计算机字长。4．（3分）零阶保持器对系统频率特性有什么影响引起-T/2的相位延迟，在采样周期大，系统频带高时不可忽略。 5．（2分）离散系统由于量化产生的极限环振荡与系统传递函数的极点有关； 产生的不灵敏区与系统传递函数的零点有关。6．（4分）量化的非线性效应是由运算的量化误差引起的，形成的本质是由于阶梯非线性特性。7．（2分）被控对象离散化应当采用z变换，在离散域实现连续控制律一般应当采用Tustin
或其他差分、零极匹配 变换。 8．（3分）选择计算机控制的动态范围时，应当考虑 被控对象动态最大最小值 和 计算机数最 大最小值 ，满足 计算机动态范围大于物理系统最大范围 的条件。 9．（2分）连续系统可控可观，采样系统仍然可控可观的条件是 对于相异特征根si 和sj ，满足：si-sj j2k /T ，T 为采样周期 。 10．（2分）在计算机中实现时，P z z a z a n n n ()=+++-11 中哪个系数变化使根偏移量最 大 a n ，特征根靠得太近会产生什么问题 离散化造成的根的偏移量增大 。