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严禁外传
全国公安机关图像信息联网
总体技术方案
公安部科技信息化局
二〇一二年六月
目录
一、前言 (1)
二、建设现状 (2)
（一）省级平台建设现状 (2)
（二）市级平台建设现状 (2)
（三）网络现状 (3)
（四）存在的问题 (4)
三、主要任务 (5)
（一）建立四级公安图像信息联网平台 (6)
（二）整合公安机关内外部图像信息资源 (6)
（三）建立完善图像信息数据库 (6)
四、联网架构 (7)
（一）总体架构 (7)
（二）上下级联网平台级联 (9)
（三）同级联网平台互联 (11)
（四）联网平台与共享平台对接 (12)
（五）联网平台与卡口系统整合 (15)
（六）非标平台标准化改造 (16)
（七）IP地址规划 (17)
（八）存储策略 (18)
（九）权限控制 (18)
（十）时钟同步 (19)
（十一）视频安全接入 (20)
（十二）与PGIS平台对接 (21)
（十三）字符叠加规范 (23)
五、标准强制项 (23)
（一）信令格式要求 (24)
（二）媒体格式要求 (25)
（三）信令流程和协议接口 (27)
（四）与其他系统数据交换 (28)
六、标准符合性测试 (28)
（一）信令一致性测试 (28)
（二）媒体一致性测试 (29)
七、功能要求 (29)
（一）基本业务功能 (29)
（二）基本管理功能 (30)
八、性能要求 (31)
（一）图像质量 (31)
（二）基本网络要求 (31)
（三）时延指标要求 (32)
（四）系统容量指标 (33)
一、前言
图像信息是公安机关开展警务指挥调度、侦查办案和社会治安管理的重要信息。近年来，在科技强警示范城市和“3111”工程建设的大力推动下，各地公安机关通过自建视频监控系统、接入社会单位监控系统等多种形式，建成了初具规模的监控图像系统，并在局部地区形成了网络，监控图像系统已经在各类重大活动安保、突发事件处置工作中发挥了重要作用。随着监控图像联网规模的迅速扩大和应用的日益广泛深入，图像信息质量参差不齐、建设时互联互通不畅、跨区域调用难、跨级传送延时大、深层运用少等问题日渐凸显，巨大的图像资源潜力未得到充分挖掘利用，对有效提升公安机关核心战斗力已经形成一定制约。因此，基于统一的技术规范在全国公安机关开展图像信息联网建设、实现视频图像信息的深度应用、提升图像信息服务警务实战的能力显得十分必要和迫切。
本方案立足于《全国公安装备建设“十二五”规划》（公通字[2011]19号）中关于“公安监控图像联网共享平台”的建设要求，按照《全国公安机关视频图像息整合与共享工作任务书》（公科信[2012]11号）中的相关规定，并结合《公安指挥通信系统建设总体方案》（公科信[2009]78号）和《关于深入开展城市报警与监控系统应用工作的意见》（公科信
[2010]30号）中的有关要求，以图像信息联网平台建设为核心，推动跨区域、跨部门、跨警种的图像信息系统有效整合，拓展图像信息在公安业务中的应用广度和深度，提升公安机关核心战斗力，为指挥调度、预防打击违法犯罪、维护社会稳定提供有力的信息支撑。
二、建设现状
（一）省级平台建设现状
目前，在统计的32个省级单位中，有18个单位共建设了21个省级联网平台；联网监控摄像机总数约41万个；承载网络包括公安网和视频专网两种，其中公安网为13个，约占62 %；视频专网为7个，约占33%；另有1个平台采用了公安网和视频专网的双网络承载模式，占5%。
从联网方式上看，采用全省统一组网的平台占50%，采用SDK方式对接的平台占37.5%，另有12.5%的平台基于SIP 协议进行联网对接。
（二）市级平台建设现状
在全国460个地级市中，有332个单位建设了市级联网平台，所占比例超过72 %；联网监控摄像机总数约63万个。
从承载网络上看，29.3%为公安网，58.5%为视频专网，另有12.2%采用了公安网和视频专网的双网络承载模式。
（三）网络现状
1、公安网
公安信息一级网是以公安部为中心节点、八大区为汇接点、32个省级节点所构成的公安一级主干网络。整个网络采用星+环拓扑结构，分主干层和接入层。主干层由公安部及八大汇节点组成，各节点均采用双路由器配置；接入层由32个省级节点组成，均按单路由设备配置。公安部中心至八个大区汇接节点带宽为622兆，华东大区1（上海）和华中大区（湖北）各有一条至公安部的2.5G电路，八大区之间环路除华北大区和华东大区1之间为622M外，其余均为155M 电路。各大区汇接节点至下联的省级节点带宽为155M以上，其中八大汇接点省级接入大区为1000M，15个省、自治区、
直辖市公安厅、局实现双155M电路上联两个不同的大区，互为备份。
全国公安二级网联通率为100%，电路共有1188条，带宽达到100M及以上的电路占总条数的74.5%，带宽在10M及以下的电路占总条数的24.4%。
全国公安三级网联通率为99.83％，电路共有10252条，带宽达到100M以上的电路占总条数的65.74%，带宽在10M 及以下的电路占总条数的33.47%。
2、视频专网
“视频专网”是指采用专线方式或非公共网络基础上的虚拟专用网（VPN）方式建设的，专门用于支撑视频图像服务和汇接各层级的视频图像信息系统。
（四）存在的问题
已建的图像信息联网系统目前主要存在以下几个方面的问题：
1、图像信息联网整体规模依然不足。一方面，省级联网规模和应用程度参差不齐，尚有十余个省（区、市）没有开展省级联网工作，已经联网的平台有的覆盖还不够充分，部省两级之间尚未开展联网。另一方面，大量有价值的社会图像信息资源尚未能有效整合共享。同时，现有平台上的各类应用也处于起步阶段，一些视频图像信息的存储处理和联网的关键技术尚未实现根本性的突破，平台功能拓展不深
入，技术存在局限，深层应用少，服务公安实战的能力弱。
2、图像信息联网系统缺乏统筹规划。由于一些地方建设时间较早，相当一部分图像信息系统建设以个别部门或警种为主，以部门或警种的需要为目标，主要应用局限于局部或个别业务范围，缺乏综合应用的统筹规划，一方面造成一定程度的重复建设，另一方面，跨部门、跨警种应用时无法直接快速地获取各自业务工作上需要的有价值的图像信息。
3、图像业务承载网络建设亟待规范完善。现有系统的承载网络情况复杂，平台部署在不同的承载网络上，公安信息通信网、公安自建视频专网、电信运营商的视频专网等各类网络混合组网，种类繁杂。由于缺少统一的承载图像信息的基础网络，信息传输、信息安全、权限管理、运行维护、安全共享等均无法得到有效保证。
4、系统基本功能尚需充实完善。各地已建成的系统或多或少存在尚需完善的功能需求，如实时图像点播、历史图像检索回放、远程控制、流媒体分发、解码输出等，且系统普遍缺乏运行管理、智能分析检测等基本管理功能。
三、主要任务
全国公安机关图像信息联网坚持统一标准、科学推进，统筹规划、分步实施，实战引领、应用带动，突出重点、分级建设的原则。主要任务是：
（一）建立四级公安图像信息联网平台
公安图像信息联网平台应当根据各级公安机关的实际情况进行分级建设，实现四级平台的分层级应用。部、省两级平台功能侧重于视频图像信息整合，突出指挥调度功能，以图像信息支撑扁平化指挥工作。市、县两级平台侧重于源头图像信息接入管理，服务国保、治安、刑侦等警种部门维护社会治安、侦查破案等实战运用。
（二）整合公安机关内外部图像信息资源
各地要依托公安图像信息联网平台，加强对在公安信息通信网和公安机关视频图像信息传输专网上传输的图像信息整合力度，并根据公安工作重点，在确保信息传输安全的前提下，将与维护社会治安稳定关系紧密的重点单位自建图像资源接入至平台。
（三）建立完善图像信息数据库
各级公安机关分级建立视频图像信息数据库，采取图像信息集中存储管理和分级分散管理相结合的方式，对各部门、警种关注的视频图像信息进行整理、分类存储，并建立索引摘要。数据库应当具备完善的查询、比对、归档和存储功能，并采取动态管理方式，确保信息的及时、准确、有效。
四、联网架构
（一）总体架构
全国公安图像信息联网系统部署在公安信息通信网络上，由部、省、市、县分层级建设，遵循国家标准《安全防范视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求》 GB/T 28181-2011开展跨域联网，其总体架构如下图所示：
全国公安图像信息联网架构示意图
1、层级结构
全国公安机关图像信息联网系统由部、省、市、县四级平台组成，以部级平台为核心节点，以省级平台为骨干节点，以各地市级节点为平台节点，以各（分）县局级平台为接入节点，四级平台逐级级联构成联网系统。
2、联网平台和共享平台
根据联网图像资源、承载网络、共享需求的不同，平台可分为联网平台和共享平台两类。其中，联网平台应在公安网部署，通过公安网直接与上级联网平台进行级联，主要用于与同级共享平台对接并联网公安网内图像资源，联网平台可与公安网内各信息系统进行信息共享。共享平台在视频专网部署，主要用于联网视频专网图像资源以及汇接社会图像资源，共享平台可向公安以外单位提供图像信息资源。部、省、市、县四级单位均应建设联网平台，并依托公安网纵向级联。省级单位应建设共享平台，市、县级单位可根据需要建设共享平台，共享平台须与同级联网平台对接，上下级共享平台之间可根据需要进行级联。
3、视频专网接入公安网
视频专网应通过视频安全接入平台接入公安网，省级单位应建设视频安全接入平台，市级单位可根据需要建设安全接入平台。省级单位统一建设视频专网的，应在省级接入公安网，在市级可根据需要接入公安网。
4、卡口系统整合
随着高清摄像机的应用普及，交通道路上大量高清摄像机已逐步具备车辆抓拍功能，部分联网平台已实际成为“大卡口系统”。各级联网平台在设计建设中，应实现与同级卡口系统进行互联，联网整合卡口系统数据，并向上级联网平台进行数据共享。
（二）上下级联网平台级联
全国公安图像信息联网采用信令流和媒体流相分离的结构。
全国公安图像信息联网级联结构示意图
根据国标GB/T 28181-2011，各级联网平台应包含信令安全路由网关、信令控制服务器和媒体服务器等实体单元。其中，信令安全路由网关负责信令的转发、信息传递以及安全认证等；信令控制服务器负责信令的处理；媒体服务器负责实时流媒体的转发以及历史图像的调阅点播等。
上下级联网平台级联时，上级信令安全路由网关直接连接下级信令安全路由网关，控制信令的路由；上级流媒体服务器在信令控制下与下级或平级流媒体服务器进行连接，接收或转发媒体流。
SIP 上级信令安全路由网关中间级信令安全路由网关中间级信令安全路由网关下级信令安全路由网关SIP SIP SIP SIP SIP 下级信令安全路由网关下级信令安全路由网关下级信令安全路由网关 信令联网结构示意图 RTP 上级媒体服务器中间级媒体服务器下级媒体服务器RTP
中间级媒体服务器
下级媒体服务器下级媒体服务器下级媒体服务器
RTP RTP RTP
RTP RTP
RTP RTP 媒体流联网结构示意图
各级联网平台均须遵循国标GB/T 28181-2011进行建设，在上下级平台级联时，控制信令和媒体流均为标准格式。上级平台信令安全路由网关直接连接下级平台信令安全路由网关，控制信令的路由；上级平台流媒体服务器在信令控制服务器的控制下与下级平台流媒体服务器直接连接，接收或转发媒体流。如下图所示，图中描述了位于公安网的部级联网平台客户端点播县级联网平台摄像机的信令及媒体流向。
联网平台级联示意图
（三）同级联网平台互联
同级联网平台可在上级联网平台控制下，互相调用图像资源。同级平台互联包括信令互联和媒体互联，其中信令互联时，信令必须通过上级节点做中介进行互联；媒体互联时，可以直接互联也可以通过上级节点中介后互联。
同级平台互联示意图
（四）联网平台与共享平台对接
联网平台与共享平台的对接应本着“顶层接入”的原则，在省级联网平台与共享平台之间进行对接，市级联网平台和共享平台的对接可根据各地实际需要确定。各级单位在联网建设中主要有两种方式，一种是主要依托视频专网开展联网建设，一种是主要依托公安网开展联网建设。下面就两种建设方式中，省级联网平台和共享平台的具体对接进行说明。省级以下联网平台和共享平台的对接可照此执行。
1、主要依托视频专网联网的平台对接
主要采用视频专网联网建设的对接示意图
省级单位统一建设视频专网，并主用依托视频专网开展全省联网工作，其联网平台和共享平台的具体对接方式如下：
（1）省级联网平台与共享平台建设。以视频专网为承载网建设符合国标的省级共享平台，联网接入市、县视频专网资源。以公安网为承载网建设符合国标的省级联网平台，联网接入公安网内各类图像资源。省级共享平台与省级联网平台对接，由联网平台整合共享平台资源。
（2）社会资源接入。社会资源可通过多种方式接入到各级共享平台，在接入时应采取必要的安全接入措施。
（3）图像资源共享。联网平台可与公安网内各信息系统
进行信息共享。公安机关以外单位在申请使用公安机关图像资源时，只能提供共享平台资源。
2、主要依托公安网联网的省级平台对接方式
主要采用公安网联网建设的对接示意图
省级单位主要依托公安信息网开展全省联网的，其具体级联方式如下：
（1）省级联网平台与共享平台建设。以公安网为承载网建设符合标准的省、市、县级联网平台，联网接入省、市、县各类图像资源。在省级建设符合标准的图像共享平台，在共享平台上整合省内所有非公安网图像资源。省级联网平台通过省级共享平台接入非公安网图像资源。
（2）社会资源接入。社会资源可通过多种方式接入各级
共享平台，在接入时应采取必要的安全接入措施。
（3）图像资源共享。联网平台可与公安网内各信息系统进行信息共享。公安机关以外单位在申请使用公安机关图像资源时，只能提供共享平台资源。
（五）联网平台与卡口系统整合
图像信息联网平台与卡口系统对接示意图
1、与卡口系统对接
各级图像信息联网平台应实现与本级卡口系统进行联网，共享卡口系统数据信息，并支持布撤控、查询、报警数据的传输。各级图像信息联网平台应当具备卡口模块，能够接收智能前端资源提取的车牌号码等卡口数据，并具备布撤
控、查询、报警等卡口功能。上下级图像信息联网平台间应进行卡口数据的共享，并支持布撤控、分布式查询、报警数据的传输等。
2、卡口数据存储
联网平台内的卡口数据采用分布式存储的策略，卡口数据主要在直接接入的联网平台中进行存储。需要时，上级联网平台可查询调用下级联网平台和同级卡口系统内的卡口数据信息并进行存储。
3、实现方式
上下级图像信息联网平台卡口模块之间，以及各级图像信息联网系统与同级卡口系统数据共享具体实现方式，依照国标GB/T 28181附录G以及GA/T669.9-2008《卡口信息识别、比对、检测系统技术要求》。
（六）非标平台标准化改造
视音频流通道
标准域与非标准域互联结构示意图
对于采用非标建设的联网平台，必须进行国标标准化改造，改造主要包括以下内容：
1、信令协议的转换。将非标平台的设备控制协议与标准中规定的会话初始协议（SIP）、会话描述协议(SDP)、控制描述协议(MANSCDP)和媒体回放控制协议(MANSRTSP)进行双向协议转换。
2、设备ID转换。将非标平台的设备ID与国标GB/T 28181-2011附录D.1中规定的设备ID进行双向转换。
3、媒体传输协议转换。将非标平台的媒体传输协议和数据封装格式与本方案中规定的媒体传输协议和数据封装格式进行协议转换。标准的媒体传输协议应采用国标GB/T 28181-2011规定的RTP协议实现媒体传输。
4、媒体数据转码。将非标平台的媒体数据转换为符合本方案中规定的媒体编码格式。
（七）IP地址规划
1、公安信息网IP地址
公安信息网内的图像信息联网系统，仅对用于互联的媒体服务器、中心信令控制服务器、信令安全路由服务器分配公安信息网IP地址，其余设备使用172.16.0.0-172.31.255.255或192.168.0.0-192.168.255. 255的私网IP地址，私网IP地址和公安网IP地址可通过网络设备或服务器设备进行NAT地址转换。
2、视频专网IP地址
视频专网内的图像信息系统，其系统内各设备（含交换机、路由器、安全信令网关、互联媒体服务器、中心信令控制服务器、WEB应用服务器、DVR硬盘录像机、IPC前端摄像机等）地址，应当采用A.B.C.D的地址，其中A段为省级行政区域代码（2位），B、C、D段由省级公安机关科信部门参考公安信息网IP地址管理方法进行分配，同时报公安部科技信息化局进行备案。
各地新制定视频专网IP地址规划时必须符合本方案，已有视频专网IP地址规划与本方案冲突的，应在今后逐步修订和调整。
（八）存储策略
图像信息存储采用前端存储和接入平台存储相结合的分布式存储策略，前端和接入级图像信息存储时间不少于30天，重点图像在汇聚级节点存储不少于30天，案件图像在接入级、汇聚级、骨干级以及核心级节点分级存储。车牌识别信息以及车辆通过摄像机信息分级存储在各归属节点，信息存储时间不少于30天，重点（关注或涉案）信息存储到相应的卷宗库。各级联网平台要存储本级关注的图像信息，应支持自动轮巡调阅平台内重点监控区域摄像机图像的功能，并配备一定容量的存储设备，用于对图像信息进行存储。
（九）权限控制
初二物理《物态变化》单元检测 姓名 得分 一．请你来选择（每选3分，共36分） 1. 如图1所示的各种自然现象的形成过程，属于凝华的是（ ） 2. 下列现象发生过程中，需要吸热的是 A ．初春，雪水在屋檐下形成冰锥 B ．盛夏，湿地中水的蒸发 C ．金秋，夜晚草叶上形成露珠 D ．寒冬，树枝上形成雾凇 3. 加油站都有这样的提示：“禁止抽烟” 、“请熄火”、“请不要使用手机”等 .这样是为了防止火花点燃汽油引起火灾，因为常温下汽油容易（ ） A ．液化 B ．汽化 C ．凝华 D ．升华 4．常温下两个烧杯，分别盛有冰块和热水，如图2所示，上方分别盖有一块玻璃A 和B ， 过一会看到（ ） A ．A 、 B 两块玻璃外侧都有小水珠 B ．A 、B 两块玻璃内侧都有小水珠 C ．A 玻璃外侧、B 玻璃内侧有小水珠 D ．A 玻璃内侧、B 玻璃外侧有小水珠 5.我国为了积极响应哥本哈根气候峰会“节能减排”， 建造楼房时出现一种新设计：在墙面装饰材料中均匀混入小颗粒状的小球，球内充入一种晶体材料，当温度升高时，球内材料熔化吸热；当温度降低时，球内材料凝固放热，使建筑内温度基本保持不变.下列四个图像中，表示球内材料的熔化图像的是（ ） 6. 在0℃的环境中，把一块0℃的冰投入 ） A .冰全部熔化 B .冰有少部分熔化 C .水有少部分凝固 D .冰和水的原有质量不变 初冬的早晨霜打枝头 春天里冰雪消融 A B C D
7.妈妈在蒸馒头时，开锅后改用“小火”.针对这种做法，下列说法中正确的是（ ） A ．水沸腾后，改用“小火”能更快地让馒头变熟 B ．改用“小火”可以提高水的沸点 C ．无论使用“大火”还是“小火”，水达到沸点后温度都保持不变 D ．用“大火”可以提高水的沸点，不应该改用“小火” 8．小轿车驾驶室内装有冷暖空调，可使驾驶室内冬暖夏凉，但是在使用空调过程中常易造成前方玻璃模糊，影响视线，对此下列叙述中正确的是（ ） A ．冬天，玻璃模糊属于液化现象 B ．夏天，玻璃模糊属于汽化现象 C ．这一物态变化过程中需要吸热 D ．夏天，要使玻璃清晰，驾驶员应该用干抹布在驾驶室内擦拭 9. 如图4所示,是某游泳爱好者在游泳上岸后站立时的情境示意图，由图可知（ ） A ．蒸发和沸腾是汽化的两种方式 B ．所有气体在温度降到足够低时都可以液化 C ．水在蒸发的过程中要吸热，使水和它依附的人体温度上升 D ．图中游泳爱好者的姿势是为了减少水分的蒸发 10．如图5所示是某物质的熔化图像。下列关于此图像信息的解读错误的是（ ） A ．这是一种晶体物质 B ．CD 段时物质处于气态 C ．物质的初温是40℃ D ．加热5分钟时物质温度是48℃ 11.南极是世界上最冷的地方，常年平均气温是–25℃.如图6所示，一天，企鹅妈妈和小企鹅之间发生了一次有趣的对话，它们的部分说法如下，其中正确的是（ ） A .小企鹅：妈妈，这么冷，我都没温度了 B .企鹅妈妈：是呀，是我们的羽毛不能产生温度了 C .小企鹅：冰天雪地的，可能连水蒸气都没有了吧 D .企鹅妈妈：呵呵，水蒸气倒是有的，因为冰是可以升华的呀 12.如图7所示是海波和石蜡的熔化实验图像，以下说法错误的是（ ） A ．甲在第2min 时是固态 B ．甲在ab 段不吸热 C ．甲的熔点是48℃ D ．乙是石蜡
物态变化实例 1、熔化 （1）熔化吸热的应用： ①海货市场的小摊贩为保证海货新鲜，常把冰块放在海货上。 ②烙铁的温度很高，可以使金属锡熔化成液态。 ③电焊的高温，使得钢铁熔化。 ④天气炎热，吃冰糕降温解暑。 ⑤春天到了冰雪融化了。 （2）熔化吸热的危害 ①下雪不冷，化雪冷。谚语：“霜前冷，雪后寒”其中“雪后寒”指的是雪在熔化时要不断的吸收周围大量的热，使空气的温度降低。 ②吃冰糕吃多了，容易闹肚子。 2、凝固 （1 ）凝固的实例： ①冬天水结冰 ②把钢水浇铸成各种零件 ③冰雹 ④冬天晾在窗外的湿衣服变成硬块。 （2）凝固放热的应用 冬天防止地窖里储存的菜被冻坏，放几桶水，水凝固会放热能够对蔬菜起到一定的保暖作用。（3）凝固放热的危害 ①炼钢厂内炼钢炉中的钢水要凝固，放出的大量热使得工人容易中暑。 ②火山爆发，岩浆凝固过程放热，烧毁大量森林、村庄等。 ③蜡烛滴在手上，要凝固，放出的热量使人感到非常烫手。 3、汽化 （1）汽化的实例： ①雨过天晴，地上的水逐渐消失。（蒸发） ②做饭炒菜，忘了，干锅底了。（沸腾） ③新鲜蔬菜放时间长了，容易干瘪（蒸发） ④烧水，水开了，并且水逐渐减少。（沸腾） ⑤不管春夏秋冬，湿的衣服干了。（蒸发） ⑥倒入锅中的油正在翻滚。（沸腾） （2）汽化吸热的应用： ①有人中暑，涂抹酒精，清凉油，水等解暑。 ②有人发烧，手心脚心涂抹酒精降温。 ③狗喜欢把舌头伸出，通过蒸发体液，吸走身体的热量。 ④炎热的夏天，用湿毛巾擦脸感觉很凉爽。 ⑤炼钢厂使用水帘降温。 （3）汽化（蒸发、沸腾）吸热的危害 ①洗完澡，如果不迅速把身上的水分擦干会感觉很冷，甚至感冒。 ②冬天在室内比较暖和，如果出汗，而迅速走出室外，很容易着凉。 ③夏天一身汗，进空调房间，容易着凉。 ④夏天出汗，对着电风扇猛吹，容易感冒。 4、液化 （1）液化的实例：
第6章 船舶运动控制系统建模应用 6.1 引 言 数学模型化(mathematical modelling)是用数学语言(微分方程式)描述实际过程动态特性的方法。在船舶运动控制领域，建立船舶运动数学模型大体上有两个目的：一个目的是建立船舶操纵模拟器(ship manoeuvring simulator)，为研究闭环系统性能提供一个基本的仿真平台；另一个目的是直接为设计船舶运动控制器服务。船舶运动数学模型主要可分为非线性数学模型和线性数学模型，前者用于船舶操纵模拟器设计和神经网络控制器、模糊控制器等非线性控制器的训练和优化，后者则用于简化的闭环性能仿真研究和线性控制器(PID, LQ, LQG, H ∞鲁棒控制器)的设计。 船舶的实际运动异常复杂，在一般情况下具有6个自由度。在附体坐标系内考察，这种运动包括跟随3个附体坐标轴的移动及围绕3个附体坐标轴的转动，前者以前进速度(surge velocity)u 、横漂速度(sway velocity)v 、起伏速度(heave velocity)w 表述，后者以艏摇角速度(yaw rate)r 、横摇角速度(rolling rate)p 及纵摇角速度(pitching rate)q 表述；在惯性坐标系内考察，船舶运动可以用它的3个空间位置000,,z y x (或3个空间运动速度 000,,z y x &&&)和3个姿态角即方位角(heading angle)ψ、横倾角(rolling angle)?、纵倾角 (pitching angle)θ (或3个角速度θ?ψ&&&,,)来描述，),,(θ?ψ称为欧拉角[4](见图6.1.1)。 显然T ],,[w v u 和T 000],,[z y x &&&以及T ],,[r q p 和T ],,[θ? ψ&&&之间有确定关系[4]。但这并不等于说，我们要把这6个自由度上的运动全部加以考虑。数学模型是实际系统的简化，如何简化就有很大学问。太复杂和精细的模型可能包含难于估计的参数，也不便于分析。过于简单的模型不能描述系统的重要性能。这就需要我们建模时在复杂和简单之间做合理的折中。对于船舶运动控制来说，建立一个复杂程度适宜、精度满足研究要求的数学模型是至关重要的。 图6.1.1的坐标定义如下：000Z Y X O -是惯性坐标系(大地参考坐标系)， 为起始 位置，0OX 指向正北，0OY 指向正东，0OZ 指向地心；o -xyz 是附体坐标系，为船首尾之间连线的中点，ox 沿船中线指向船首，oy 指向右舷，oz 指向地心；航向角ψ以正 北为零度，沿顺时针方向取0?～360?；舵角δ以右舵为正。对于大多数船舶运动及其控制问题而言，可以忽略起伏运动、纵摇运动及横摇运动，而只需讨论前进运动、横漂运动和艏摇运动，这样就简化成一种只有3个自由度的平面运动问题。图6.1.2给出图6.1.1经简化后的船舶平面运动变量描述。 船舶平面运动模型对于像航向保持、航迹跟踪、动力定位、自动避碰等问题，具有足够的精度；但在研究像舵阻摇、大舵角操纵等问题时，则必须考虑横摇运动。本章根据刚体动力学基本理论建立船舶平面运动基本方程，据此进一步导出状态空间型(线性和非线性)及传递函数型船舶运动数学模型，并考虑了操舵伺服系统的动态特性和风、浪、流干扰的处理方法。这些结果将作为设计各种船舶运动控制器的基础。计及横摇的四自由度船舶运动数学模型参见文献[5]。
十八种迅速止咳的食疗偏方 咳嗽偏方： 1、萝卜蜂蜜饮（治疗咳嗽） 用料：白萝卜5片、生姜3片、大枣3枚、蜂蜜30克。 制法服法：将萝卜、生姜、大枣加水适量煮沸约30分钟，去渣，加蜂蜜，再煮沸即可。 温热服下。每日1～2次。 功效主治：萝卜味辛、甘，性凉，有清热生津，凉血止血，化痰止咳等作用。其醇提取物对革兰氏阳性细菌有较强的抗菌作用。生姜是散风寒、止呕下气的常用药，大枣多作和胃养血及调和药物使用。蜂蜜润燥止咳，本饮可起到敬寒宣肺，祛风止咳的作用。 治疗伤风咳嗽，以风寒感冒咳嗽为宜。 注意事项：体弱屡易感冒咳嗽，久治不愈或反复迁延的婴儿，可试用。但风热咳嗽，见发热痰黄者，则不宜选用。 2、百合蜜（专治:咳嗽） 用料：百合60克、蜂蜜30克。 制法服法：将百合洗净晾干，与蜂蜜拌匀，入锅隔水蒸熟。 此蜜制百合可作点心让婴儿吃。
功效主治：百合味甘、微苦，性微寒。有润肺止咳、清心安神作用。含淀粉、蛋白质、脂肪、多种生物碱、钙、磷、铁等成分。药理试验其煎剂对氨水引起的小孩咳嗽有止咳作用，并能对抗组织胺引起的蟾蛛哮喘。与蜂蜜同用，加强其润肺止咳作用。 治疗婴儿慢性支气管炎，咽干燥咳，特别是入秋之后的干咳，伴大便秘结更宜。 注意事项：脾虚便溏婴儿不宜选用。本法服食方便，以秋、冬季选用为宜。 3、百合款冬花饮（专治:咳嗽） 用料：百合30～60克、款冬花10～15克、冰糖适量。 制法服法：将上料同置砂锅中煮成糖水。 饮水食百合，宜晚饭后睡前食用。 功效主治：百合润肺止咳。款冬花辛温，有润肺下气，止咳化痰作用。本品提取液可使支气管略扩张，对组织胺引起的痉挛，有解痉作用。因此具有止咳，祛痰平喘作用。两药合用有润肺止咳、下气化痰之功效。 治疗婴儿慢性支气管炎，支气管哮喘（缓解期），秋冬咳嗽、咽喉干痛，久咳不愈。
物态变化典型例题 【例题1】温度是表示物体___________的物理量．常用的温度计是根据________性质来测量温度的．温度计上的符号℃表示采用的是__________温度，它把_________的温度规定为0度，把____________的温度规定为100度． 答案：冷热程度，液体热胀冷缩，摄氏．冰水混合物，1标准大气下沸水． 【例题2】观察下图完成下列填空： （1）名称：甲________，乙_________，丙__________； （2）用途：甲________，乙_________，丙__________； （3）所用液体：甲________，乙_________，丙__________； （4）刻度范围：甲________，乙_________，丙__________； （5）最小刻度值：甲________，乙_________，丙__________． 答案：（1）体温计，寒暑表，实验室用温度计； （2）测体温，测气温，实验室用来测液体温度； （3）水银，酒精（或煤油）；煤油； （4）35℃～ 42℃，－30℃～ 50℃，－20℃～ 80℃，
（5） 0.1℃、 1℃、 1℃． 【例题3】－ 8.6℃读作_________，它比－ 16.8℃高_________． 答案：负8.6摄氏度（或零下8.6摄氏度）， 8.2℃． 【例题4】一支体温计的示数为 39.5℃，一位同学没有甩过就给体温正常的自己测量，这时体温计的示数是___________． 答案： 39.5℃． 【例题6】体温计测人体温时，离开人体后_________表示人体温度，普通温度计离开被测物体后_________表示该物体温度． 答案：仍能，不能． 【例题10】甲、乙两支温度计，玻璃泡里装等量的水银，甲温度计的玻璃管的内径比乙粗，若两支温度计的分度值相同，则________的刻度更密一些．用它们测同一液体的温度，则_________测得更准确些． 答案：答案：甲、乙点拨：由于两温度计的玻璃泡内装等量的水银，故当它们升高或降低相同温度时，水银膨胀或收缩的体积相同．根据，内径粗的温度计液柱短，内经细的温度计液柱长，它们表示的温度是一样的．内经粗的刻度更密些．若用这两支温度计测同一物体的温度，由于内径细的分度值间隔大，估计范围大，误差小，故内径细的测量更准确些． 【例题11】在熔化过程中，________有一定的熔点，________没有一定的熔点． 答案：晶体，非晶体． 【例题12】如图所示，为某晶体的凝固曲线，从A到D整个过程是________的（选填“吸热”或“放热”），在AB段物质处于_________状态，BC段是个________过程，物质处于_______状态，其对应的温度 48℃代表此晶体熔液的_________，CD段物质处于__________状态．
生活中常见物态变化51例 一、读谚语，解释物态变化 1、雪落高山，霜降平原 2、水缸出汗，不用挑担（水缸穿裙子，天就要下雨） 3、开水不响，响水不开 4、冰冻三尺，非一日之寒 5、下雪不冷，化雪冷 6、霜前冷雪后寒 二、厨房中的热现象 1、水壶中的水烧开后，在壶嘴处看到的“白气”是怎么样形成的？ 2、冬天水壶里的水烧开后，为什么在壶嘴一定距离处才能看到“白气”，而紧靠壶嘴的地方却看不到“白气”？ 3、用锡焊的铁壶烧水为什么壶烧不坏，而不装水时把它放在火上一会儿变烧坏了？ 4、手沾点凉水拿刚出笼的熟馒头时，为什么不觉得怎么烫手？ 5、饺子放在水中无论怎么煮也不会变黄变焦，为什么放在油中炸会变黄变焦？ 6、水落在热油锅里会爆炸，而油落到热水锅里却不会爆炸，为什么？ 7、100℃的水蒸气比100℃的水烫得厉害，为什么？ 8、烫伤后，用0℃水还是用0℃的冰冷敷效果更好，为什么？ 9、炸食物时烧开的油溅到身上往往比烧开的水溅到身上对身体伤害得更严重，为什么
10、同样大小的一滴水，滴入发热的锅里和滴入热得发红的锅里，结果发现滴入温度较低的发热的锅里，水反而先干，为什么？ 11、“扬汤止沸”是指把锅里烧开了的汤舀起来再倒回去；“釜底抽薪”是指从锅下抽掉燃着的木柴。请利用学过的物理知识解释其中的原因。 三、诗词中的物态变化 1、上联“杯中冰水，水结冰冰温未降”；下联：“盘内水冰，冰化水水温不升”，其中包含了哪些物态变化，为什么会有这种现象？ 2、庐山以秀美的风景闻名于世唐代大诗人李白在《望庐山瀑布》一诗中写道“日照香炉生紫烟，遥看瀑布挂前川飞流直下三千尺，疑是银河落九天”. 请你从物理学的角度来解释“烟”的形成。 四、自然界中的物态变化 请利用所学知识解释下列自然现象是怎么样形成的，并说明是吸热还是放热。 1.雨 2.露 3.雾 4.雹 5.冰 6.雪 7.霜 8.窗花（发生在窗户的表面）
大作业: 直流双闭环调速MATLAB仿真 运动控制技术课程名称： 名：姓电气学院院：学 自动化业：专 号：学 孟濬指导教师： 2012年6月2日
------------------------------------- -------------学浙大江 李超 一、Matlab仿真截图及模块功能描述 Matlab仿真截图如下，使用Matlab自带的直流电机模型： 模块功能描述： ⑴电机模块（Discrete DC_Machine）：模拟直流电机 ⑵负载转矩给定（Load Torque）：为直流电机添加负载转矩 ⑶Demux：将向量信号分离出输出信号 ⑷转速给定（Speed Reference）：给定转速 ⑸转速PI调节（Speed Controller）：转速PI调节器，对输入给定信号与实际信号
的差值进行比例和积分运算，得到的输出值作为电流给定信号。改变比例和积分运算系数可以得到不同的PI控制效果。 ⑹电流采样环节（1/z）：对电流进行采样，并保持一个采样周期 ⑺电流滞环调节（Current Controller）：规定一个滞环宽度，将电流采样值与给定值进行对比，若：采样值＞给定值+0.5*滞环宽度，则输出0； 若：采样值＜给定值—0.5*滞环宽度，则输出1； 若：给定值—0.5*滞环宽度＜采样值＜给定值+0.5*滞环宽度，则输出不变 输出值作为移相电压输入晶闸管斩波器控制晶闸管触发角 ：根据输入电压改变晶闸管触发角，从而改变电机端电压。GTO⑻晶闸管斩波．⑼续流二极管D1：在晶闸管关断时为电机续流。 ⑽电压传感器Vd：测量电机端电压 ⑾示波器scope：观察电压、电流、转速波形 系统功能概括如下：直流电源通过带GTO的斩波器对直流电机进行供电，输出量电枢电流ia和转速wm通过电流环和转速环对GTO的通断进行控制，从而达到对整个电机较为精确的控制。 下面对各个部分的功能加以详细说明： （1）直流电机 双击电动机模块，察看其参数：
10个民间小偏方止咳化痰 感冒了，往往在退烧后，很多人还要被咳嗽困扰很长时间。对于咳嗽，民间有很多食疗“偏方”，爱美网小编为你收集了10种咳嗽食疗方法，在您久咳不愈时不妨试试看这些“偏方”。 1、萝卜葱白治风寒咳嗽 做法：萝卜1根，葱白6根，生姜15克，用水三碗先将萝卜煮熟，再放葱白、姜，煮成一碗汤，连渣一次服。 适用：宣肺解表，化痰止咳。治风寒咳嗽，痰多泡沫，伴畏寒，身倦酸痛等。 2、红糖姜枣汤治伤风咳嗽 做法：红糖30克，鲜姜15克，红枣30克。以水三碗煎至过半，顿服，服后出微汗即愈。 适用：驱风散寒。治伤风咳嗽，胃寒刺痛，产后受寒腹泻，恶阴等。 3、芫荽汤平伤风咳嗽 做法：芫荽(香菜)30克，饴糖30克，大米100克。先将大米洗净，加水煮汤。取大米汤三汤匙与芫荽，饴糖搅拌后蒸10分钟，趁热一次服，注意避风寒。 适用：发汗透表，治伤风感冒引起的咳嗽。 4、白萝卜蜂蜜治风寒咳嗽 做法：大白萝卜1个，蜂蜜30克，白胡椒5粒，麻黄2克。将萝卜洗净，切片，放入碗内，倒入蜂蜜及白胡椒，麻黄等共蒸半小时趁热顿服，卧床见汗即愈。 适用：发汗散寒，止咳化痰，治风寒咳嗽。 5、蒸贝母甲鱼滋阴补肺 做法：川贝母5克，甲鱼1只(约500克)，鸡清汤1公斤，葱，姜，花椒，料酒，盐各适量。将甲鱼宰杀，去头及内脏，切块备用。将甲鱼块放蒸盆内，加入贝母、盐、料酒、花椒、葱、姜，上笼蒸1小时许。趁热服食。 适用：滋阴清热，润肺止咳，退热。治阴虚咳喘，低热，盗汗等。 6、鲜梨贝母治咳嗽肺痈 做法：鲜梨500克，贝母末6克，白糖30克。将梨去皮剖开，去核，把贝母末及白糖填入，合起放在碗内蒸熟。早晚分食。 适用：清热化痰，散结解表。用治咳嗽或肺痈，症见胸痛，寒战，咳嗽，发热，口干，咽燥，痰黄腥臭或脓血痰等。 7、冰糖燕窝粥治肺虚久咳 做法：燕窝10克，大米100克，冰糖50克，等大米淘洗干净后放入锅内，加清水三大碗，旺火烧开，改用文火熬煮。将发好纯净的燕窝放入锅中与大米同熬约1小时，加入冰糖溶化后即成。 适用：滋阴润肺，止咳化痰，治肺虚久咳及咳喘伤阴。 8、燕窝梨大养肺阴 做法：燕窝5克(水浸泡)，白梨2个，川贝母10克，冰糖5克。白梨挖去核心，将其他三味同放梨内，盖好扎紧放碗中，隔水炖熟食用。 适用：养阴润燥，止咳化痰。治多年痰咳，气短乏力。 9、萝卜胡椒止咳祛痰 做法：萝卜1个，白胡椒5粒，生姜3片，陈皮1片。加水共煎30分钟，日饮汤2次。 适用：下气消痰，治咳嗽痰多。 10、豆浆饮润肺宁嗽化痰 做法：黄豆浸泡磨汁，煮沸后加冰糖饮用。每日清晨空腹饮1碗。 适用：健脾宽中，润燥掐水;清肺止咳，化痰。治疳积瘦弱，肺热咳嗽等。
船舶运动控制概述 随着经济全球化的加剧，现代物流业飞速发展，市场对进出口的需求越发的加大，造成了与之相应的航运自动化的繁荣发展，各种新的控制算法不断地应用于传播控制以提高营运的经济效益。作为大连海事大学自动化专业的学生，我们有必要了解船舶相关的知识，包括船舶运动控制，船舶控制系统，船舶导航等的相关知识。并将储备的知识运用到以后的学习与工作中。 一、欠驱动船舶的控制器设计 首先我们先来聊聊船舶的驱动。由于船舶动力驱动结构具有非完整约束和典型的欠驱动特性,而且航行条件的变化、环境参数的严重干扰和测量的不精确性等又使船舶运动呈现出大惯性、长时滞、非线性等特点,采用传统的船舶控制方法已经不能满足控制要求,必须探索新的船舶控制方法。 欠驱动系统是指由控制输入向量空间的维数小于系统广义坐标向量空间维数的系统，即控制输入数小于系统自由度的系统[1]。欠驱动船舶模型一般都具有非线性运动方程的形式，欠驱动船舶模型一般都具有非线性运动方程的形式，欠驱动船舶模型一般都具有非线性运动方程的形式，约束都是不可积的微分表达式,属于非完整系统。 研究欠驱动船舶的控制器设计也具有非常重要的现实意义。一个欠驱动船舶以较少数目的驱动器来完成航行任务,降低了系统的费用及重量,提高了营运效益,同时也会因控制设备的减少而降低船舶机械故障的发生率,使系统运行更加稳定而易于维护。更为重要的是,欠驱动控制同时对船舶完全驱动系统提供了一种备份控制技术。如果全驱动系统遇故障不能正常运行时,可采用欠驱动船舶控制策略,利用仍在工作的控制器对船舶进行有效控制,增大设备出现故障时系统的可靠性。 正是由于上述原因,对欠驱动船舶的控制研究得到了广泛重视并成为控制领域的研究热点之一[2]。作为一种特殊的非线性控制方法,欠驱动船舶控制技术的发展目前还存在着很多问题,有待于更多的科技工作者致力于深入的研究。为了促进欠驱动船舶控制技术的发展,本文在查阅有关资料的基础上,对欠驱动船舶数学模型、控制方法及其发展做了较为详细的综述,并对该领域存在的问题以及可能的发展方向进行了探讨。 如果把船舶作为一个刚体来研究,则船舶的运动有六个自由度,称之为横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡和垂荡。考虑常规船舶水平面运动的控制,所关心的主要是船舶在水面上的位置和航向,而且就低重心的普通船舶而言,垂荡、纵摇和横摇对其水平面运动影响甚微,可以忽略。因此水面船舶的六自由度运动就可以简化为沿x方向前进、y方向横移及绕z轴旋转(艏摇)的三自由度运动。由于船舶的推进装置仅装备有螺旋桨推进器和船舵,也就是说系统只有2个控制输入(前向推力和旋转力矩),但需要同时控制船舶在水平面运动的3个自由度,因此对常规船舶平面运动的控制研究可归结为欠驱动控制问题。 上述的船舶的控制问题 ,船的质量和阻尼矩阵都假定为三角阵 ,船舶模型参数和环境干扰的不确定性也被忽略 ,都是在理想的条件下对船舶进行镇定Π跟踪控制。
说明下列现象中的物态变化 （1）冬天，河内冰层的形成 （2）雾的形成 （3）霜、雪的形成 （4）寒冷的冬天，室内窗户玻璃上形成的冰花 （5）用久的日光灯两端管壁发黑 （6）夏天打开电冰箱冷冻室门时，我们可以看到冒“白气” （7）冰箱冷冻室里的冰变小 （8）室外冻冰的衣服变干 （9）房间窗户玻璃的内表面出现冰花 （10）正在跑步的人，口中呼出“白气” （11）暖瓶口出现朦胧的“白气” （12）涂在皮肤上的酒精很快就变干了 （13）铁矿石变成了铁水 （14）放在衣柜里的樟脑球逐渐变小 （15）夏天从冰箱中取出的鸡蛋，常看到鸡蛋先湿后干 （16）冰雕没看见“化”就变小了 （17）从冰箱里拿出的汽水瓶子上面有一层“汗” （18）冬天开车出行，发现汽车前车窗的玻璃上有一层水雾 （19）①冰棒从冰柜里拿出后，发现冰棒粘着白花花的“粉” ②一剥去包装纸，冰棒上冒“气”； ③他把这支冰棒放进茶杯里，不一会，茶杯外壁外出“汗” （20）夏天的早晨，草地上出现露珠 （21）春天，河里的冰化成水 （22）对烧瓶中的固态碘微微加热，发现固态碘消失，出现紫色的碘气体（23）天气炎热，吃冰糕降温解暑 （24）把钢水浇铸成各种零件 （25）新鲜蔬菜放时间长了，容易干瘪 （26）有人发烧，手心脚心涂抹酒精降温 （27）狗喜欢把舌头伸出 （28）开锅盖，带眼镜看不清，哈上一层“雾” （29）夏天自来水管“冒汗” （30）初冬江岸上美丽雾凇的出现 （31）夏季，冰雹的形成 （32）火箭升空瞬间，会看到巨大的白色“气团” （33）用注射器吸进一些乙醚，用橡皮塞堵住注射孔． ①先向外拉动活塞，乙醚液体消失 ②再推压活塞．观察注射器中出现了液态乙醚 （34）在空中喷洒干冰是人工降雨的一种方法． ①干冰使空气中的水蒸气变成小冰粒 ②冰粒下降过程中变成雨滴
止咳小妙招：10种食疗和15个偏方快速见效 15个止咳偏方 咳嗽是每个人都会经历的事情，大家都知道，咳嗽是因为一些疾病而引发的，但往往疾病康复了，咳嗽却还在坚挺。今天，就教大家一些止咳的秘方。 1、红塘姜枣汤治伤风咳嗽 红塘30克，鲜姜15克，红枣30克，水三碗一起煎至过半。趁热服用，服后出微汗即愈。驱风散寒，治伤风咳嗽、胃寒刺痛、产后受寒腹泻、恶阴等。 2、萝卜葱白治风寒咳嗽 萝卜1个，葱白6根，生姜15克，水三碗。先将萝卜煮熟，再放葱白、姜，煮剩一碗汤，连渣一次服下。宣肺解表，化痰止咳。治疗风寒咳嗽、痰多泡沫、伴畏寒、身倦酸痛等。 3、白萝卜蜂蜜治风寒咳嗽 大白萝卜1个，蜂蜜30克，白胡椒5粒，麻黄2克。将萝卜洗净，切片，放在碗里，倒入蜂蜜及白胡椒、麻黄等共蒸半小时趁热服用，卧床见汗即愈。发汗散寒，止咳化痰，治疗风寒咳嗽。 4、鲜梨贝母治咳嗽肺痈 鲜梨500克，贝母末6克，白糖30克。将梨去皮剖开，去核，把贝母末及白糖填入，合起来放在碗内蒸熟。早晚分食。清热化痰，散结解表。治疗咳嗽或肺痈，症见胸痛、寒战、咳嗽、发热、口干、咽燥、痰黄腥臭或脓血痰等。 5、冰糖燕窝粥治肺虚久咳 燕窝10克，大米100克，冰糖50克。将燕窝放温水中浸软，摘去绒毛污物，再放入开水碗中继续涨发。取上等大米淘洗干净后放入锅内，加清水三大碗，旺火烧开，改用文火熬煮。将发好纯净的燕窝放入锅中与大米同熬约1小时，加入冰糖溶化后即成。滋阴润肺，止咳化痰。治肺虚久咳及咳喘伤阴。 6、燕窝梨大养肺阴 燕窝5克(水浸泡)，白梨2个，川贝母10克，冰糖5克。白梨挖去核心，将其他三味同放梨内，盖好扎紧放碗中，隔水炖熟，服食。养阴润燥，止咳化痰。治疗多年痰咳、气短乏力。效果不错。 7、萝卜胡椒止咳祛痰涎 萝卜1个，白胡椒5粒，生姜3片，陈皮1片。加三碗水共煎30分钟，日饮汤2次。下气消痰。治咳嗽痰多。 8、豆腐糖止咳化痰平喘 豆腐500克，红塘、白糖各100克。把豆腐当中挖一窝，纳入红、白糖，放入碗内隔水煮30分钟。一次吃完，连服4次。清热，生津，润燥。治咳嗽痰喘。 9、玉米须橘皮治疗咳嗽 玉米须、橘皮各适量。共加水煎，日服2次。止咳化痰。治风寒咳嗽、痰多。 10、萝卜猪肺汤止咳 萝卜1个，猪肺1个，杏仁15克，加水共煮1小时。吃肉饮汤，清热化痰，止咳平喘。治久咳不止、痰多气促。 11、糖水冲鸡蛋补虚止咳 白糖50克，鸡蛋1个，鲜姜适量。先将鸡蛋打入碗中，搅匀。白糖加水半碗煮沸，趁热冲蛋，搅和，再倒入已绞取的姜汁，调匀。每日早晚各服1杯。补虚损，治久咳不愈。 12、芝麻冰糖水治夜咳
一、读谚语，解释物态变化 1、雪落高山，霜降平原 2、水缸出汗，不用挑担（水缸穿裙子，天就要下雨） 3、开水不响，响水不开 4、冰冻三尺，非一日之寒 5、下雪不冷，化雪冷 6、霜前冷雪后寒 二、厨房中的热现象 1、水壶中的水烧开后，在壶嘴处看到的"白气"是怎么样形成的？ 2、冬天水壶里的水烧开后，为什么在壶嘴一定距离处才能看到"白气"，而紧靠壶嘴的地方却看不到"白气"？ 3、用锡焊的铁壶烧水为什么壶烧不坏，而不装水时把它放在火上一会儿变烧坏了？ 4、手沾点凉水拿刚出笼的熟馒头时，为什么不觉得怎么烫手？ 5、饺子放在水中无论怎么煮也不会变黄变焦，为什么放在油中炸会变黄变焦？ 6、水落在热油锅里会爆炸，而油落到热水锅里却不会爆炸，为什么？ 7、100℃的水蒸气比100℃的水烫得厉害，为什么？ 8、烫伤后，用0℃水还是用0℃的冰冷敷效果更好，为什么？ 9、炸食物时烧开的油溅到身上往往比烧开的水溅到身上对身体伤害得更严重，为什么？ 10、同样大小的一滴水，滴入发热的锅里和滴入热得发红的锅里，结果发现滴入温度较低的发热的锅里，水反而先干，为什么？ 11、"扬汤止沸"是指把锅里烧开了的汤舀起来再倒回去；"釜底抽薪"是指从
锅下抽掉燃着的木柴。请利用学过的物理知识解释其中的原因。 三、诗词中的物态变化 1、上联"杯中冰水，水结冰冰温未降"；下联："盘内水冰，冰化水水温不升"，其中包含了哪些物态变化，为什么会有这种现象？ 2、庐山以秀美的风景闻名于世唐代大诗人李白在《望庐山瀑布》一诗中写道"日照香炉生紫烟，遥看瀑布挂前川飞流直下三千尺，疑是银河落九天".请你从物理学的角度来解释"烟"的形成。 四、自然界中的物态变化 请利用所学知识解释下列自然现象是怎么样形成的，并说明是吸热还是放热。 1.雨 2.露 3.雾 4.雹 5.冰 6.雪 7.霜 8.窗花（发生在窗户的表面） 9.雾淞 五、解释下列现象中"白气"形成原因。 1.天冷时人嘴里呼出的"白气" 2.水壶嘴上冒出的"白气" 3.打开啤酒瓶时，酒瓶口部出现的"白气" 4.打开冰箱门时，冰箱门附近出现的"白气" 5.刚从冰箱里拿出的冰糕周围的"白气" 六、你身边的热现象 1、冰冻的衣服放在0℃以下的环境中也能变干 2、有风的天气，游泳后从水中出来会感觉格外冷 3、冬天，戴眼睛的同学从温暖的室内走到寒冷的室外时，镜片上会出现小水珠 4、夏天游泳时，在水里并不觉得凉，而上岸后觉得冷 5、用久了的灯泡内壁变黑 6、用久了的灯泡灯丝变细 7、从冰箱里拿出的鸡蛋先湿后干
治疗小孩咳嗽的10大偏方 核心提示：咳嗽不是病，是人体的一种自我修复过程，但是家长看着孩子咳嗽不止往往会不忍心。本文搜集了治疗小孩咳嗽偏方供各位家长选择。 小孩咳嗽偏方一：蜂蜜 近年来专家提出治疗咳嗽蜂蜜比药物效果更佳。研究显示，蜂蜜对减轻夜间咳嗽的严重程度及减少其频率的作用比氢溴酸右美沙芬组或无处理组更有效，而且蜂蜜使孩子们睡得更香蜜能使孩子睡得更香但是，研究者警告说千万不要给1岁以下的儿童服用蜂蜜，因为这可能会引起肉毒中毒。还提到，那些成分表上列有“蜂蜜”的药品实际上只是含有人造蜂蜜添加剂。 蜂蜜早在几百年前就已经被用于治疗上呼吸道感染的症状，比如说咳嗽。此外，蜂蜜还有抗氧化和抗菌的作用，同时能使喉部感觉舒畅。他们说：“世界卫生组织已经把蜂蜜列为一种有效的治疗方法。” 小孩咳嗽偏方二：醋 将醋烧沸，放凉后备用。每次服一小匙，慢慢咽之，日咽数次。醋味酸、甘，性平，有散瘀、解毒、消肿的功用。用治咽炎咳嗽，取其消除咽痒的功效。见患儿因痒而咳，遇风则甚。所谓“痒则咳，不能已矣”。此法有时可收到意想不到的功效。但对脾虚湿盛，有骨关节病痛者不宜。病愈即止，多食会损齿伤胃。 小孩咳嗽偏方三：萝卜蜂蜜饮 白萝卜5片、生姜3片、大枣3枚、蜂蜜30克。将萝卜、生姜、大枣加水适量煮沸约30分钟，去渣，加蜂蜜，再煮沸即可。每日1～2次。 萝卜味辛、甘，性凉，有清热生津，凉血止血，化痰止咳等作用。其醇提取物对革兰氏阳性细菌有较强的抗菌作用。生姜是散风寒、止咳下气的常用药，大枣多作和胃养血及调和药物使用。蜂蜜润燥止咳，本饮可起到敬寒宣肺，祛风止咳的作用。治疗伤风咳嗽，以风寒
感冒咳嗽为宜。体弱屡易感冒咳嗽，久治不愈或反复迁延的小儿咳嗽，可试用。但风热咳嗽，见发热痰黄者，则不宜选用。 小孩咳嗽偏方四：百合蜜 百合60克、蜂蜜30克。将百合洗净晾干，与蜂蜜拌匀，入锅隔水蒸熟。此蜜制百合可作点心让婴儿吃。 百合味甘、微苦，性微寒。有润肺止咳、清心安神作用。含淀粉、蛋白质、脂肪、多种生物碱、钙、磷、铁等成分。药理试验其煎剂对氨水引起的小儿咳嗽有止咳作用，并能对抗组织胺引起的蟾蛛哮喘。与蜂蜜同用，加强其润肺止咳作用。治疗婴儿慢性支气管炎，咽干燥咳，特别是入秋之后的干咳，伴大便秘结更宜。脾虚便溏小儿不宜选用。本法服食方便，以秋、冬季选用为宜。 小孩咳嗽偏方五：荸荠百合羹 荸荠（马蹄）30克、百合1克、雪梨l个，冰糖适量。将荸荠洗净去皮捣烂，雪梨洗净连皮切碎去核，百合洗净后，三者混合加水煎煮，后加适量冰糖煮至熟烂汤稠。温热食用。 荸荠味甘，性微寒，能清热生津，凉血解毒，化痰消积等作用，含淀粉、蛋白质、脂肪、钙、磷、铁、维生素C和荸荠素等成分，荸荠素对金黄色葡萄球菌、大肠杆菌及绿脓杆菌有抑制作用；梨能清热生津，润燥化痰；百合润肺止咳。三者合用则起滋阴润燥，化痰止咳的作用。治疗痰热咳嗽，痰黄稠，咽喉不利。用于婴儿慢性气管炎见痰热症者。脾虚便溏、咳痰清稀者不宜选用。血虚体弱的小儿忌用。 小孩咳嗽偏方八：梨+花椒+冰糖 梨一个洗净，横断切开挖去中间核后，放入20颗花椒，2粒冰糖，再把梨对拼好放入碗中，上锅蒸半小时左右即可，一只梨可分两次吃完。蒸花椒冰糖梨对治疗风寒咳嗽效果非常明显，但有的孩子不喜欢花椒的味道，家长可自己选择。 小孩咳嗽偏方九：烤桔子 拿一个桔子，直接用小火烤，烤到桔皮发黑，热气从桔皮裂开的缝隙里冒出来即可。稍晾一下，剥开桔皮，吃里面温热的桔子瓣。如果是大桔子，吃2、3瓣；如果是小贡桔，可
《物态变化与温度》教案设计 时间:2013年11月27日地点:2012级1班主讲人:蹇小军一、教学目标 （一）知识与技能 1、认识水的三种物态及其变化。 2、了解温度计的构造和工作原理，会用温度计测量物体的温度。 3、了解生活环境中常见的温度值。 （二）过程与方法 讲解法讨论法演示实验法 （三）情感、态度与价值观 1、通过使用玻璃仪器时要轻拿轻放，培养学生爱护公共财物的优良品德。 2 、感知水的三种物体及其相互转化，是学生初步领略自然现象中的美妙与和谐，对大自然有亲近、热爱的情感。 3、增强学生团体间的合作、交流意识。 二、教学重点与难点 1、重点：初步认识水的物态变化，会用温度计测量物体的温度。 2、难点：实验探究水的物态变化。 三、教学过程 （一）、课前引入 在我们的生活中所见到的雨、雪、冰、霜，大家知道它们是如何形成的嘛？它们分别是处于什么样的状态呢？这也就是我们这一章要给
大家所讲的。 （二）课堂讲解 板书：一、水的物态变化 板书：1、物态：物质所处的状态。?? ???—水蒸气—气态—雨 —液态—冰 —固态 板书：2、物态变化：物质由一种状态转化为另一种状态。 【例1】：1、春天冰融化（固态变成液态） 2、北极的冬天到了，雪花飘落（液态变成固态） 3、夏天洗完澡后，身上的水一会就不见了（液态变成气态） 【提问】水的物态变化需要什么条件？水在什么情况下变成冰？反过来冰在什么情况下变成水？（让学生知道物态变化与温度有关） 板书：二、温度 板书：1、温度：物体的冷热程度。 板书：2、单位：摄氏温度，符号：C ? 板书：3、1C ?的定义：92P 【例2】：读出下列温度值 1、人体的正常体温是37.2C ?读作__________。 2、冰箱内的最低温度为-18C ?，读作_____________. 【提问】温度高低凭感觉判断可靠吗？ 板书：三、温度测量仪器——温度计 板书：1、玻璃液体温度计构成?? ???刻度标尺毛细管—水银、酒精、煤油—感温泡
船舶转心在操船实践中的运用 惠州港引航站陈国平张曾华 0引言 船舶转心是指船舶作旋回运动时，船舶的回转中心。转心的位置是旋回中某瞬时的旋回中心，因此转心又称为“瞬时转动中心”。可以把船舶运动看作成一个保向斜航运动和绕转心的旋回运动的合运动。船舶转心是一个动态的点，在船舶无左右横倾时，对水运动速度V及船舶方型系数C将直接影响转心在船舶首尾线上的位置。当船舶对水前行时，船舶转心移至重心之前，速度V越大则转心前移得越多，反之亦然。对于船长和吃水相同的船舶，方型系数CB越小其转心前移越多；由于军舰的方型系数较小，因而其转心的位置越靠前移，不利于船舶旋转，因此需要安装多部推进器，加以克服。当在离转心越远处对船舶施加外力，则船舶越容易旋转；而在转心附近处对船舶施加外力，则船舶旋转效应差，越接近转心处，旋转效果越差。 在船舶掉头、侧推使用、船舶避让、拖轮协助等多方面都涉及船舶的转心。把握好船舶的转心，利用好转心的作用，能给船舶操纵带来许多方便；但是，如果对转心利用不好，则会给船舶驾驶带来麻烦。 1船舶转心的变化规律 船舶运动的同时推开其周围的流体，而周围的流体又来填充之前被船舶所占据的空间。当船舶相对于水向前运动时，紧贴船艏处的水在瞬时被加速(即水压力很大)，当该水流速度达到与船速相同时，可把水看作是一个与船舶融合在一起的一个整体，即无形中增加了船舶的虚拟质量或称附加质量。而船尾处由于水流(伴流)速度已经被提起来了，即加速度很小，其水压力也就很小，因此其产生的附加质量就小得多。船舶在静止的情况下，船舶转心随船舶重心变化而作同向变化；当船舶相对于水向前运动时，相当于船艏处增加了重量，重心前移，船舶转心也就自然向前移动。至此，我们可以得出以下转心变化规律的解释：船舶对水运动速度越快，其顶流的一面船舶受到的水压力越大，产生的附加质量也就越大，重心朝顶流面移动，船舶转心也就朝顶流面移动。所以，当船舶对水向前运动，则船舶转心移至重心之前，相对速度越快，转心前移越多；船舶对水朝后运动时，船舶转心移至重心之后，且对水运动速度越快，船舶转心后移也越多。在研究船舶转心时，通常不考虑风压力的影响。其实风压力对船舶转心的变化也是有一定影响的，由于空气密度远小于水密度，其所能产生的附加质量要小得多，因此研究转心变化规律时，对于船舶就只需要考虑水压力的影响即可。2转心的运用实例 2.1拖轮协助船舶旋回掉头时转心的运用 见图1所示:①至④为拖轮的四个作用点，既可拖也可顶，当船 舶对水朝前运动时，即SPD >0，当利用拖轮来控制船舶朝有转右时， 我们来比较①至④四个作用点的旋回效果(朝右转向则图示中①和④ 为顶推点，②和③为拖拉点)。由于船舶朝前运动，转心前移至 接近船艏位置，③和④的作用力臂远大于①和②的作用力臂，因此③ 和④的作用效果远大于①和②的作用效果。而一般施加的拖力其效果 仅为顶推力的70%左右。因此，我们很容易得出以上四点受力的旋回 效果的大小顺序为:④>③>①>②。图1拖轮作用位置图
1.动力定位技术背景 1.1 国外动力定位技术发展 目前，国际上主要的动力定位系统制造商有Kongsberg公司、Converteam公司、Nautronix公司等。 下面分别介绍动力定位系统各个关键组成部分的技术发展现状。 1．动力定位控制系统 1)测量系统 测量系统是指动力定位系统的位置参考系统和传感器。国内外动力定位控制系统生产厂家均根据船舶的作业使命选择国内外各专业厂家的产品。位置参考系统主要采用DGPS，水声位置参考系统主要选择超短基线或长基线声呐，微波位置参考系统可选择Artemis Mk 4，张紧索位置参考系统可选择LTW Mk，激光位置参考系统可选择Fanbeam Mk 4，雷达位置参考系统可选择RADius 500X。罗经、风传感器、运动参考单元等同样选择各专业生产厂家的产品。 2)控制技术 20世纪60年代出现了第一代动力定位产品，该产品采用经典控制理论来设计控制器，通常采用常规的PID控制规律，同时为了避免响应高频运动，采用滤波器剔除偏差信号中的高频成分。 20世纪70年代中叶，Balchen等提出了一种以现代控制理论为基础的控制技术-最优控制和卡尔曼滤波理论相结合的动力定位控制方法，即产生了第二代也是应用比较广泛的动力定位系统。 近年来出现的第三代动力定位系统采用了智能控制理论和方法，使动力定位控制进一步向智能化的方向发展。智能控制方法主要体现在鲁棒控制、模糊控制、非线性模型预测控制等方面。 2001 年5 月份，挪威著名的Kongsberg Simrad 公司首次展出了一项的新产品—绿色动力定位系统（Green DP），将非线性模型预测控制技术成功地引入到动力定位系统中。Green DP 控制器由两部分组成：环境补偿器和模型预测控制器。环境补偿器的设计是为了提供一个缓慢变化的推力指令来补偿一般的环境作用力；模型预测控制器是通过不断求解一个精确的船舶非线性动态数学模型，用以预测船舶的预期行为。模型预测控制算法的计算比一般用于动力定位传统的控制器设计更加复杂且更为耗时，主要有三个步骤：1.从非线性船舶模型预测运动；2.寻找阶跃响应曲线；3.求解最佳推力。控制器结构如图所示[1]： 图1.1Green-DP总体控制图
民间12款治疗止咳的小偏方 引导语：咳嗽的痛苦相信大家都体验过，而医学上又没有治疗咳嗽的特效方法。那么，得了咳嗽要如何调理呢？下面，为你总结12个广为流传的治疗咳嗽偏方，助你摆脱咳嗽的困扰。 1、白糖拌鸡蛋治疗咳嗽 患有慢性支气管炎的人，伤风感冒后咳嗽易发作，胸痛气促，心烦不安。用鸡蛋拌白糖经蒸煮后服用，效果很好。 方法如下： 取鲜蛋一个，磕在小碗内，不要搅碎蛋黄、蛋白，加入适量白糖和一匙植物油，放锅中隔水蒸煮，在晚上临睡前趁热一次吃完。吃了2～3次咳嗽就可痊愈。咳嗽顽固者可多吃几次。 2、木耳蒸鸭蛋 取10克黑木耳、1个鸭蛋、少许冰糖，加水适量搅拌后，隔水蒸熟食用，每日两次，可治阴虚肺燥咳嗽，此偏方对咽干痰少也有疗效。 3、核桃、芝麻、生姜粉治疗咳嗽 核桃5个，生芝麻25克，生姜25克，红糖适量。核桃和生芝麻捣成碎末，生姜去皮捣成碎末。集中放入碗内，加红糖搅拌均匀。每次取一汤勺（约30克），白开水冲服，每日早晚各服一次。 4、梨汁炖冬菇治疗咳嗽 梨能润肺凉心、消痰降火，冬菇内的双链糖核酸在人体内产生的干扰素能消灭体内的病毒。用“梨汁炖冬菇”的食疗法防治秋冬的燥咳，消除感染，一般服用两三天即见收效。 制法如下： 先将4个鸭梨去皮切片榨成汁，把冬菇200克洗净切片，加适量水和冰糖同炖，等冬菇炖熟后，早晚分两次连汤同食，即可。 5、吃生姜片也止咳 把一块生姜洗净去皮，切成片，咳嗽时往嘴里搁一片，咳嗽马上就停止了。嗓子再痒时再吃一片，一天吃两次，晚上临睡前吃一次，第二天再吃两三次，咳嗽即可痊愈了。 6、煮萝卜水可治疗咳嗽 一连数日咳嗽不止，晚上难以入睡，可买几根白萝卜，每晚把半截萝卜切成片，用清水煮，萝卜、熟后用茶杯或小碗将水滤出，待稍冷后喝下。咳嗽便可减少。连续喝几天，咳嗽就可痊愈。 7、南瓜藤汁止咳 鲜南瓜藤去头，插入瓶内，经过一夜，次日便有汁滴入瓶中，每日取汁，开水冲服，可有效止咳。 8、杏仁治疗咳嗽二法 患肺虚咳喘治愈的方法：甜杏仁约20克，用60℃热水将皮泡软，去皮后设法砸碎，与大米（50～100克）加水同煮，开锅后放入10克冰糖，熬成稠状食用即可。患热伤风，剧咳不止时，将吃甜杏时留下的杏核砸开取杏仁，嚼服一个后剧咳停止，后每隔2小时嚼服一个，连服两次，咳嗽可基本痊愈。 9、搽风油精止咳平喘 患哮喘病咳嗽不止时，可用风油精外搽前脖颈和颈两边，咳嗽立刻止住，同时还能平息痰喘。 10、罗汉果泡水治疗咳嗽 罗汉果洗干净，把外壳挖破，连皮带瓤一起放在水杯中加开水泡。泡出的水呈红褐色，略有甜味，口感很好。喝完续水，一天喝数次。一天后咳嗽大为减轻，两天后便可痊愈了。 11、冰糖蒸白果 白果3钱、冰糖2钱放一点水蒸熟，晚上睡前服用，一日一次，坚持一个月可治干咳。蒸时先将白果碎成渣，用水泡泡，再放进冰糖。 12、大蒜敷脚心治疗咳嗽、鼻衄、便秘 每晚睡觉前，洗净脚后把大蒜薄片敷在脚心涌泉穴位上（位置在1/3脚处）；用医用胶布贴紧贴牢；时间在8小时左右（大蒜对皮肤有刺激，贴的时间不宜过长），对咳嗽、鼻衄（俗称：流鼻血）及便秘有一定疗效，连续敷7～10天，效果更佳。少数人脚心敷蒜处起水泡，可暂停敷贴，待水泡破后皮肤复原再敷贴，一般不再起水泡。 编后语：健康对我们有多重要，不用我说我想大家都知道。学会了这12款咳嗽偏方，咳嗽也不用吃药啦！收藏起来吧，以上l2条止咳偏方一定会对你大有帮助哦。