本科毕业设计(论文)开题报告（含论文综述）
学院： XXXXXXX工程学院
所属教研室： XXXXX教研室
课题名称：轮式全向移动小车体系
结构综述
专业(方向)： XXXXXXXXXXXXXX 班级： XXX班学号： XXXXXXXXXXX 学生： XXXXXX 指导教师： XXXXXX 开题日期： 2013年2月25日
重庆理工大学 毕业设计（论文）文献综述题目机器人行走机构设计 二级学院重庆汽车学院 专业机械设计制造及其自动化班级 姓名学号 指导教师系主任 时间
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机器人行走机构 吴俊 摘要：行走机器人是机器人学中的一个重要分支。行走机构可以是轮式的、履带式的 和腿式的等，能适应地上、地下、水中、空中、宇宙等作业环境的各种移动机构。本 文从国内外的研究状况着手，介绍了行走机器人的发展历史，研究现状和发展趋势。本文还介绍了国内最新的研究成果。 关键字：机器人行走机构发展现状应用 Keyword:robot travelling mechanism developing current situation application 一，前言 行走机器人是机器人学中的一个重要分支。关于行走机器人的研究涉及许多方面，首先，要考虑移动方式，可以是轮式的、履带式的和腿式的等；其次，必须考虑 驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为；第三，必须考虑导航或路径规划。因此，行走机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体 的综合系统。机器人的机械结构形式的选型和设计，应该根据实际需要进行。在机器 人机构方面，应当结合机器人在各个领域及各种场合的应用，开展丰富而富有创造性 的工作。对于行走机器人，研究能适应地上、地下、水中、空中、宇宙等作业环境的 各种移动机构。当前，对足式步行机器人、履带式和特种机器人研究较多，但大多数 仍处于实验阶段，而轮式移动机器人由于其控制简单，运动稳定和能源利用率高等特点，正在向实用化迅速发展，从阿波罗登月计划中的月球车到美国最近推出的NASA 行星漫游计划中的六轮采样车，从西方各国正在加紧研制的战场巡逻机器人、侦察车 到新近研制的管道清洗检测机器人，都有力地显示出行走机器人正在以其使用价值和 广阔的应用前景而成为智能机器人发展的方向之一。 二、课题国内外现状 多足步行机器人是一种具有冗余驱动、多支链、时变拓扑运动机构, 是模仿多足 动物运动形式的特种机器人, 是一种足式移动机构。所谓多足一般指四足及四足其以上, 常见的多足步行机器人包括四足步行机器人、六足步行机器人、八足步行机器人等。 步行机器人历经百年的发展, 取得了长足的进步, 归纳起来主要经历以下几个 阶段: 第一阶段, 以机械和液压控制实现运动的机器人。 第二阶段, 以电子计算机技术控制的机器人。 第三阶段, 多功能性和自主性的要求使得机器人技术进入新的发展阶段。 三、研究主要成果 国内多足步行机器人的研究成果[1]： 1991年,上海交通大学马培荪等研制出JTUWM[1]系列四足步行机器人。JTUWM-III是模仿马等四足哺乳动物的腿外形制成,每条腿有3个自由度,由直流伺服
第1章绪论 1.1课题研究的目的及意义 焊接是制造业中最重要的工艺技术之一。它在机械制造、核工业、航空航天、能源交通、石油化工及建筑和电子等行业中的应用越来越广泛。随着科学技术的发展，焊接已从简单的构件连接方法和毛坯制造手段，发展成为制造业中一项基础工艺，一种生产尺寸精确的产品的生产手段。传统的手工焊接已不能满足现代高技术产品制造的质量、数量要求。因此，保证焊接产品质量的稳定性、提高生产率和改善劳动条件已成为现代焊接制造工艺发展亟待解决的问题。电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展为焊接过程自动化提供了十分有利的技术基础，并已渗透到焊接各领域中。近20年来，在半自动焊、专机设备以及自动焊接技术方面已取得了许多研究和应用成果，表明焊接过程自动化已成为焊接技术新的生长点之一。从21世纪先进制造技术的发展要求看，焊接自动化生产已是必然趋势。焊接机器人的诞生是焊接自动化革命性的进步，它突破了焊接刚性自动化的传统方式，开拓了一种柔性自动化的生产方式，从而使中小批量的产品自动化焊接成为可[1]。 焊接机器人已经广泛应用于汽车、工程机械、摩托车等行业，极大地提高了焊接生产的自动化水平，使焊接生产效率和生产质量产生了质的飞跃。同时改善了工人的劳动环境[2]。但是，现在焊接领域中自动化程度最高的手臂式机器人在使用时有两个局限性：一个是它的活动范围较小，因为它像一个手臂，手臂长1.5~2米，也就是其活动半径，所以焊接的工件不能太长，最大范围也不能超过2米。二是它必须用编程或示教进行工作，对不规则的焊缝，特别是在焊接过程中焊缝发生形变时，则很难适应。然而，许多大型工件体积非常庞大，而且必须在工地和现场进行焊接。例如：石化工业中的大型储油罐、球罐，造船业中的各种轮船，对这类产品的焊接，就很难实现自动化，许多建设工作仍然采用人工焊接[3]。因此，给焊接机器人加装各种传感器，使它们具有焊接路径自主获取、焊缝跟踪以及焊接参数在线调整等能力，具有很高的实用价值。机器人焊接过程的自主化和智能化已经成为科研工作者的一个研究重点。移动焊接机器人由于其良好的移动性、强的磁吸附力以及较高的智能，成为解决大型焊接结构件自动化焊接的有效方法[4]。尽管自主移动机器人的实用化研究还不够完善，但移动机器人是解决无轨道，无导向，无范围限制焊接的良好方案。 1.2国内外研究现状 自1962年美国推出世界上第一台Unimate型和Versatra型工业机器人以来，越来越多的工业机器人投入生产使用中。这其中大约有半数是焊接机器人。焊接机器人是在工业机器人上装备焊接系统，如送丝机、软管、焊枪、焊炬或焊钳，并配备相
全向移动功能的篮球机器人的机械系统设 计毕业论文 目录 绪论 (1) 0.1 移动机器人现状与技术水平 (1) 0.2 移动机器人机构研究概况 (1) 0.3毕业设计来源及参赛意义 (2) 0.4毕业设计的设计方法、主要任务及目标 (2) 1 全维轮移动篮球机器人机械系统设计整体方案 (4) 1.1机器人整体结构方案 (4) 2 移动平台设计 (7) 2.1移动机器人的运动方式 (7) 2.1.1差动运动方式 (7) 2.1.2全运动方式 (8) 2.1.3选择全向运动方式 (8) 2.2 全向轮的选择 (9) 2.2.1 全向轮的介绍： (9) 2.2.2全向轮的选型 (10) 2.3电动机的选择 (12) 2.3.1 直流电机的选取与计算 (13) 2.4其他部件的选择校核 (17) 2.4.1电机支撑架的选择 (17) 2.4.2轴承的选择及校核 (17) 2.4.3底盘设计 (18) 2.4.4阶梯轴的设计 (18) 2.5电机与轮的装配 (19) 3 捡球机构的设计 (20) 3.1电机的选择及计算 (20) 3.1.1所需转矩计算 (20) 3.2 齿轮的选择及校核 (22) 3.3 插架的设计 (23)
3.4 传动轴的设计 (24) 3.5捡球机构装配 (25) 4 弹射机构设计 (26) 4.1 投篮速度的选取与计算 (26) 4.2气缸的选择 (27) 4.3 导行架的设计 (28) 4.3弹射机构的装配 (29) 5 全维轮移动篮球机器人机械结构装配及总结 (30) 5.1 全维轮移动篮球机器人机械结构 (30) 5.2设计总结 (31) 参考文献 (33) 致谢 (34)
目录 一．选题的背景 随着现代科技的进步，用计算机来进行考勤管理成为现代化企业运作必不可少的一部分。以前考勤工作都是由工完成，不仅浪费了人力与物力，而且无法保证其准确性和透明度，同时给企业的管理带来了许多的不便。现在利用计算机来管理考勤工作，大大降低了工作人员的工作量，提高了工作效率，使原本复杂枯燥无味的工作变的简单而轻松。 计算机技术,特别是数据库技术的发展。为企业建立管理信息系统，甚至对改变管理思想起着不可估量的作用。实践证明信息技术已在企业的管理层面扮演越来越重要的角色。 当今社会正处于信息时代，信息技术已渗透到社会生活的各个领域，特别是各行业的管理领域，智能化信息处理已是提高效率、规范管理、客观审查的最有效途径。考勤作为一个公司的基本管理，是单位对员工工作管理的基本依据。但是，目前国内大多数企业在考勤时，依然使用的是传统的考勤方法，例如手工记录、签卡、机械打卡等，不仅考勤速度慢，在考勤时需要专门人员在旁记录、统计、制成报表，当报表最后交到主管人员手上时，也许时间已经过了几天，根本不能发挥考勤真正的监督作用。而且考勤数据不准确，考勤人员在考勤过程中可能记录出错，甚至弄虚作假的现象出现，极大的影响了企业对员工的管理。 二．课题的提出意义 使用考勤管理系统，管理者可以快速记录公司全体员工当日的出勤状况，并可按月份统计员工出勤、出差、请假状况及正常工作时间 三．考勤管理系统的功能及特点 设计本考勤系统目的是为企业解决员工考勤的繁琐工作，减轻企业负担，减少不必要的劳动力、金钱的损耗，提高工作效率，为企业创造更多效益，实现单位考勤管理的系统化、规范化和自动化。因此本系统主要需要实现以下几个功能：管理员登录及信息维护，员工信息维护，数据采集，基本数据(请假类
哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文） 摘要 本文首先对机器人的国内为发展现状做了介绍，同时根据设计要求对机器人的整体方案进行了分析，包括几何尺寸、驱动芯片的选择和程序的编制。然后从机器人性能要求的角度出发，分别对机器人的运动方式、模型结构和车体成型方式做了比较，最终确定了非完整约束轮驱四轮式移动结构模型——后轮同轴驱动，前轮转向的轮型机器人。 文章对移动机器人硬件结构做了详细的可行性分析及设计，并且做了相应的计算、校核，主要包括：驱动轮电机和转向轮电机的选择及其驱动电路的设计；齿轮的设计计算和校核；转向机构设计和车体的一些机械结构设计等。并且针对本设计所研究的机器人，设计了驱动模块。本设计中，采用增量式光电编码器测量移动机器人后轮的实时转速，进而通过特定算法得到实时电机驱动模块的PWM控制量，实现运动机器人运动的闭环控制。 最后，本文对所作研究和主要工作进行了总结，并将设计的轮型机器人的结构进行联合调试。实验结果表明，该系统性能稳定、可靠，可控制性高，安全性高，达到了本设计的设计要求。 关键词：轮式移动机器人(WMR)；硬件；非完整约束；驱动模块 -I-
哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文） Abstract In this paper the development of robot profiles and classification made a presentation According to the design requirements of the robot's overall program for the analysis, including geometry, rapid movement, anti-jamming, operability and maintainability. Then robot performance requirements from the perspective, the robot's movement, Model structure and body molding form of a comparison, finalization of non-refoulement integrity constraint round four mobile model -- coaxial rear-wheel drive nose wheel steering the robot vehicle Based on a mobile robot hardware architecture done a detailed feasibility analysis and design, and the corresponding calculation, checking, including driving wheel motor and steering wheel and the choice of motor drive circuit design; Gear design and verification; Selection and battery charging circuit programming; sensing part of the design; before and after the shock absorber systems, and to design the body and some mechanical structure design. It should also study the design of the robot, to discuss the design of the system reliability Finally, we made to research and the main work of summing up and robot design models of the structure of the joint debugging. Experimental results show that the system is stable, reliable, and can be controlled, safe, meeting the requirements of Design Keywords：Wheeled Mobile Robot (WMR)；Hardware； Nonholonomic Constraints；Move Module 毕业论文（设计）诚信声明本人声明：所呈交的毕业论文（设计）是在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果，论文中引用他人的文献、数据、图表、资料均已作明确标注，论文中的结论和成果为本人独立完 -II-
华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 2 移动机器人平台 2.1 引言 Pioneer是Active Media公司生产的一种移动机器人系列，这个系列有两轮驱动（室内移动机器人），也有四轮驱动的（室外移动机器人）（如图2-1所示）。这是一类小型移动机器人，其结构是由SRI International公司斯坦福大学的Kurt Konolige博士开发出来的。 图2-1 Pioneer 机器人系列 Pioneer Ⅰ是最初的设计型号，它引入了基于西门子68HC II的微控制器和PSOS（Pioneer Server Operating System）软件。它被设计在室内坚硬平整地面上移动，拥有坚固防滑的橡胶轮胎，还有一个双轮差分可反向驱动的系统，以及一个用于支撑的方向轮。 Pioneer II是Pioneer Ⅰ的改进型，它采用了西门子20MHz高性能的88C166微控制器。带有精度更高的轮式编码器来定位﹑测距。它还拥有面向360度范围的声纳环（前面8个，后面8个），基本达到了无缝测量。软件方面，Pioneer II采用的是P2OS（Pioneer 2 Operating System），它对Pioneer Ⅰ是向下兼容的，
华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 扩展了原来的PSOS软件。 2.2 Pioneer II移动机器人硬件平台 Pioneer 2-Dx型机器人长44.5cm，宽40cm，高24.5cm ，重9kg，可载重23kg，最大的平移速度为1800mm/sec，最大的旋转速度为360deg/sec[35]。它提供了一个内嵌的西门子88C166微处理器(20MHz)，负责低层次的数据处理和命令执行。另外，它具有如下基本设备：十六个声纳测距装置、一个激光测距仪、十个避碰传感器、一个Cannon EVI-D30摄像头、一个遵循802.11b规约的无线网卡和两个RS-232串行接口等。在装满电池的情况下，该移动机器人可以连续运行近8个小时。这种机器人是即插即用（Plug and Play）的。除了上面说的这些部件外它还可以挂载其他传感器和一些附件。这些部件都是由车载微控制器（Onboard microcontroller）和移动机器人服务器端软件来控制管理的。 我们智能与复杂系统实验室使用的是DX型移动机器人，它主要由下列部件构成：控制台，通讯端口，摄像头，激光测量部件，声纳，轮式编码器，避碰传感器，语音系统，电子罗盘以及蓄电池。 2.2.1控制部件 Pioneer II控制部件包括微控制器和控制面板。微控制器就在控制面板下方，主要用于控制传感器，从传感器读取数据。并根据传感器数据由控制算法得到控制量，从而把控制量施加到驱动设备，完成本次任务。 控制面板一部分是与甲板连在一起的，另外一部分位于机器人的一侧。如图2-2所示。它包括一个液晶显示屏LCD，主要用来现实移动机器人的运行状态﹑内部信息以及相应的报警信息，比如说电池电量不足。在控制面板上还有一个MOTOR和RESET控制按钮以及相应的指示灯，是用来控制移动机器人运动的硬件开关；同时控制面板上还带有一个9针的D型接头串行口。
参考基于Web的学生考勤管理系统开 题报告
中北大学毕业设计开题报告 班级： 1021 学 号：1021 姓名： 学院：软件学院 专业： 软件工程 （软件开发与测试方向） 设计题目：基于Web的学生考勤管理系统指导教师:尹四清 2月28日
毕业设计开题报告 1．结合毕业设计课题情况，根据所查阅的文献资料，撰写字左右的文献综述： 文献综述 1.1 选题的背景与意义 学生考勤管理系统的学校教学工作中最重要的一部分，随着高校招生规模的逐步扩大和教学方式的改革，在校学生人数将不断增加，而学生管理人员相对减少。加上中国高等学校基层学生考核工作的内容杂，管理细，要求高，头绪多，传统的档案式管理办法已基本不适应新形势的要求[1]。在校老师，学生的基本信息，成绩信息管理，课程信息的管理和学生上课考勤情况的管理，稍有不慎就会出现错误。同时学生信息考勤系统的手工登录与查询，是一项非常繁重而枯燥的劳动，每天上课教师要进行学生出勤登记。每学期出勤登记记录数据量大，消耗很多人力和物力的管理。 因此在计算机飞速发展的今天，应用数据库技术实现学生考前信息统计调查的管理是可行而必要的工作，实现高效学生考勤信息网上管理，既能够提高工作效率，又能提高工作水平。同时，使用计算机对学生考勤系统信息管理，具有传统手工管理无法比拟的优点。例如：检索迅速、查找方便、可靠性高、存储量大、保密性好、寿命长、成本低等，这些优点是学校管理科学化，正规化的重要条件。 1.2 考勤系统及相关技术现状 1.2.1 概况 学生考勤管理是各大学的主要日常管理工作之一，涉及到校、系、师、生的诸多方面，随着教学体制的不断改革，特别是学分制、选课制的展开和深入，学生考勤日常管理工作及保存管理日趋繁重、复杂。迫切需要研制开发一款功能强大，操作简单，具有人性化的高校考勤管理系统[2]。 1.2.2 国内外研究现状 在国外高校，由于国外是电子信息技术发展的源头，因此她们有着坚实的技术基础和学习环境，相比较对于考勤系统国外技术一很成熟，稳定。有很多国外著名高校
目录 第一章绪论 (3) 1.1引言 (3) 1.2移动机器人的定义与主要研究内容 (3) 1.2.1移动机器人的定义 (3) 1.2.2移动机器人的主要研究内容 (4) 1.3本文研究课题与内容安排 (5) 1.3.1研究课题 (5) 1.3.2内容安排 (6) 第二章移动机器人导航技术概述 (8) 2.1移动机器人工作环境表示方法 (8) 2.1.1几何地图 (8) 2.1.2拓扑地图 (10) 2.2移动机器人定位技术 (11) 2.2.1相对定位技术 (11) 2.2.2绝对定位技术 (12) 2.3移动机器人路径规划方法 (13) 2.3.1Dijkstra和A*图搜索算法 (13) 2.3.2人工势场法 (13) 2.3.3调和函数势场法 (14) 2.3.4回归神经网络法(RNN) (15) 第三章基于线段关系的扫描匹配定位 (17) 3.1环境描述 (17) 3.2定位传感器 (19) 3.3直线段提取................................................................................. . (20) 3.3.1LRF数据点分段 (20) 3.3.2直线拟合 (21) 3.3.3直线斜率计算 (21) 3.4线段关系(LSR)匹配 (23) 3.4.1判据选取 (23) 3.4.2递进式对应性计算 (25) 3.4.3距离关系比较的分离与合并 (26) 3.4.4最佳匹配搜索 (28) 3.4.5位姿计算 (29) 3.5实验及结果分析 (29) 第四章基于已知地图的路径规划 (32) 4.1基于A*算法的拓扑地图规划 (33) 4.1.1拓扑地图的表示 (33) 4.1.2A*算法 (34) 4.2基于回归神经网络(RNN)的栅格规划算法 (36) 4.2.1栅格环境的RNN表示 (36)
摘要 智能机器人[1]作为现代的新发明，是未来的发展方向，它能够在一个环境里按照预定的模式自行运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等用途。近几年来，超声波导航[2]已经成为了机器人导航的主要发展方向之一。因为在基于超声波的智能机器人中，超声波就像机器人的眼睛，所以超声波导航是机器人发展的重要一部分。 本文采用单片机[3]为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制机器人的自动避障，快慢速行驶以及自动停车。 本文设计的超声波移动机器人主要内容包括：底盘结构设计、底盘的控制系统以及超声波传感部分。 1.底盘结构设计：机器人采用独立驱动的两轮式结构，动力源采用步进电机[4]，减速装置采用齿轮减速，利用差速移动平台实现机器人的转向，选用增量式光电编码器对机器人速度进行检测，实现机器人的自主定位。 2.底盘控制系统：应用单片机接受超声波传感器的信号，做出决策然后产生驱动信号，控制步进电动机。步进电机的驱动电路采用两个电机驱动芯片，实现步进电机的控制，完成机器人转向、加速等功能。 3.超声波传感部分：以超声波传感器做为机器人的感知系统，把接受的超声波信号通过超声波处理技术提取机器人所在环境的环境特征，实现机器人对环境信息的采集。 关键词：超声波；差动式；步进电机；移动机器人
Abstract As a modern invention, the new intelligent robot indicate the development of the future, it can operate automatically in the pattern set in advance but not with management. So, it can be applied in the field of scientific exploration and so on. In recent years, ultrasound way in the field of the robot navigations. Ultrasonic just like the robot's eyes, so the ultrasound navigation important role in the development of the robot. In this paper, the robot select the single chip as the core of the control system, use the ultrasonic sensors to detect obstacles on the road, and control the robot avoid the obstacle and stop the car automatically, even control the speed during the driving. The paper about the design of the ultrasound robot includes the following parts: the design of the chassis?s structure, the control-system of the chassis and the method of some calculations about ultrasonic. The Design of the Chassis?s structure: the robot apply the two-wheels structure driven independently, choose the stepping motor as the power source, change the direction with the differential-velocities platform, and it also use incremental photoelectric encoder to test the speed of the robot?s motivation which make decisions and then generate the driving signals to control the stepper-motor. The driver-circuit applies two motor-driver-chips to control the stepper-motor, implement the functions of steering, acceleration and others. 3. The part of Ultrasonic sensor and the algorithm: The ultrasonic sensors, as the robot's perceptual system, process the ultrasonic signal received to analyze the environmental characteristics where the robot?s in and to get the information of the environment. Key words：Ultrasonic wave; Differential type; Step-by-steps the electrical machinery; Moves the robot
单片机IC卡考勤系统设计开题报告 随着科学技术的进步以及社会发展的需求，传统的考勤方式已经远远不能满足人们的现代化需求，在这样一个追求智能化的时代，IC卡考勤系统已演变为一套现代化的、功能齐全的综合管理系统。通过这套考勤管理系统，可以进行更加方便快捷、有序的、立体化式的管理。它能够时刻的自动记录工作人员的出入时间和考勤状态，并且能够通过警示铃声的方式拒绝不速之客的来访。 如今，越来越多企业面对着传统考勤方式带来的效率低下、准确性差、信息紊乱等问题，显然不满足现代化的管理需求。同时人们越来越注重自身信息的安全防护，只有不易被他人代替、仿冒以及唯一识别的身份凭证才能得到人们的安全认可。因此，从实用性、安全性、高效性、性价比等多个方面综合评估与考量，IC卡考勤系统正在以飞快的速度迅猛发展，成为现代化企业不可或缺的管理系统。这正是我们研究IC卡考勤管理系统的意义所在。32079 二、课题拟采取的研究方法与思路 理论分析：本课题是基于单片机STC89C52和无线射频读写系统进行IC卡考勤系统的研究设计的。通过无线射频读写系统这一关键技术，将IC卡中的数据信息传送到单片机中进行处理，并通过显示模块、存储模块、报警电路模块
等完成整个系统功能的设计。硬件设计框图如下：课题研究分析时，我们需要进行模块化剖析，考虑到各芯片间的兼容性，硬件电路设计的可行性和各管脚的功能运用；同时，软件设计部分要考虑到设计流程和整体逻辑性，能够清晰了解各模块控制程序与主程序间调用关系。论文网源自-六~(维^论`文^网(加7位QQ3249`114 系统运行时，首先通过射频刷卡模块进行射频卡信息的验证，若为非法卡则报警提示如果验证通过，将外来射频卡中的数据信息读取出来，同时传输到单片机控制模块中进行处理。单片机控制模块将数据信息分别进行液晶显示、存储，同时进行时钟更新和超限存储报警；最后将考勤得到的数据信息传送到上位机，便于进行整体考勤情况的了解和分析。 三、主要参考文献 [1]曾志勇.门禁控制系统的功能研究决策与信息（下旬刊）[J].湖北工业大学电气学院.XX年6期. [2]刘忠胜.门禁市场发展现状及竞争分析[J].中国安防.XX. [3]陈敏.IC射频智能卡考勤系统设计.南京理工大学硕士学位论文[D].南京理工大学.XX. [4]陈欣.RFID读写设备开发及其在动物识别管理中的应用[D].沈阳理工大学硕士论文.XX. [5]马秀丽.MIFARE 1非接触式IC卡的技术特点及应用
毕业设计（论文）开题报告 ――智能移动机器人系统设计 一．设计目的及意义 随着计算机、网络、机械电子、信息、自动化以及人工智能等技术的飞速发展，移动机器人的研究进入了一个崭新的阶段。同时，太空资源、海洋资源的开发与利用为移动机器人的发展提供了广阔的空间。目前，智能移动机器人，无人自主车等领域的研究进入了应用的阶段，随着研究的深入，对移动机器人的自主导航能力，动态避障策略，壁障时间等方面提出了更高的要求。地面智能机器人路径规划，是行驶在复杂动态自然环境中的全自主机器人系统的重要环节，而地面智能机器人全地域全自主技术的研究，是当今国内外学术界面临的挑战性问题。 移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标自主运动，从而完成一定功能的机器人系统。理想的自主移动机器人可以不需人的干预在各种环境中自主完成规定任务，具有较高的智能水平，但目前全自主的移动机器人还大多处于实验阶段，进入实用的多为自主移动机器人，通过人的干预在特定环境中执行各种任务，而遥控机器人则完全离不开人的干预。 智能移动机器人是一类能够通过传感器、感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标自主运动，从而完成一定功能的机器人系统。移动机器人技术研究综合了路径规划、导航定位、路径跟踪与运动控制等技术。涉及包括距离探测、视频采集、温湿度以及声光等多种外部传感器，作为移动机器人的输入信息。移动机器人的运动控制主要是完成移动机器人的运动平台，提供一种移动机器人的控制方式。性能良好的移动机器人运动控制系统是移动机器人运行的基础，能够服务于移动机器人研究的通用开发平台。 随着移动机器人技术的发展及其在工业军事等领域中的广泛应用，有关移动机器人的理论设计制造和应用的新的技术学科——机器人学，已经逐渐形成，并越来越引起人们广泛的关注。机器人学是一门综合性很强的学科，它涉及现代控制技术、传感器技术、计算机系统和人工智能等多门学科．但是它又有自身的系统性和专业性。内容极为丰富、广泛，其中专业性比较强的有机器人动力学和运动学、机器人轨迹规划和运动控制、机器人的传感技术、机器人的编程语言、机器人的智能和任务规划等。其中机器人的运动控制是实现机器人航迹控制的关键。 运动控制是移动机器人的执行机构，对机器人的平稳运行起着重要作用。随着新的智能控制算法的不断涌现，移动机器人正向着智能化方向发展，这就对运动控制系统性能提出了更高的要求。设计实现智能移动机器人的控制系统，能够熟悉移动机器人硬件和软件的开发，掌握移动机器人的运动控制特性，为后续的移动机器人的功能扩展搭建一个可行、稳定的平台，而这个平台则可以成为多种机器人开发的公共基础平台。实现智能移动机器人控制系统的开发具有一定的现实意义，将为以后的移动机器人开发奠定坚实基础。 二．国内外研究现状 移动机器人的研究始于60年代末期斯坦福研究院（sri）的nils nilssen和charles roesn等人，在1966年至1972年中研制出了自主移动机器人shakey。 70年代末，移动机器人研究又出现了新的高潮，特别是80年代中期以来，设计和制造机器人的浪潮席卷全世界。一大批世界著名的公司，如美国通用电气、日本本田、索尼等开始研制移动机器人平台，这些促进了移动机器人学多种研究方向的出现。例如，轮式移动机器人的代表作有：smart robots公司推出的新型基于linux的移动机器人sr4；美国activmedia boties公司用于教学的p3-dx轮式移动机器人；卡内基梅隆研发的nomad移动机器人；美国国家航天航空局闻名遐迩的火星登陆车“勇气号”等。 我国的机器人学研究起步较晚，但进步较快，已在工业机器人特种机器人和智能机器人
本科毕业设计（论文） 题目：（中文）基于向量场直方图的移动机器人避 障方法研究 （英文）STUDY OF OBSTACLE AVOIDANCE FOR THE MOBILE ROBOT BASED ON VECTOR FIELD HISTOGRAM
诚信承诺 我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《基于向量场直方图的移动机器人避障方法研究》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。 承诺人（签名）： 年月日
基于向量场直方图的移动机器人避障方法研究 摘要 【摘要】移动机器人广泛应用于工业生产加工制造中，尤其在危险和恶劣的环境中可以用机器人代替人工操作减少损失。避障技术在移动机器人的发展中起着至关重要的作用，避障方法有很多种，本文是基于向量场直方图的移动机器人避障方法。由于传统的向量场直方图法在给定值太大或太小时都无法安全避障，本文在此基础上，利用激光测距仪所或得的数据首先确定一个可以安全行驶的范围，然后通过算法自动的改变给定值的大小，最终选择最优给定值，通过差分驱动控制使机器人安全避障。并在Robotic Studio仿真系统中建立场景和编程来实现。 【关键词】移动机器人；激光测距仪；向量场直方图；差分驱动；避障
STUDY OF OBSTACLE A VOIDANCE FOR THE MOBILE ROBOT BASED ON VECTOR FIELD HISTOGRAM Abstract 【ABSTRACT】Mobile robots are widely used in industrial production and manufacturing，especially in dangerous and harsh environments they can replace manual operations to reduce losses. Obstacle avoidance technology plays a vital role in the development of mobile robot , There are many ways about obstacle avoidance, this article is the obstacle avoidance method for mobile robot based on the vector field histogram.If the given value is too large or too small the robot can not go through obstacles safely using traditional vector field histogram method. Basing on the VFH, firstly ,determining a range of safe driving use the data from laser range finders.Then changing the given value automatically and choosing the optimal value , finally using the differential drive control method make the robot avoid obstacles successfully.And make it come ture in the Robotic Studio simulated system. 【KEYWORDS】mobile robot；LRF；VFH ; differential drive; obstacle avoidance
傲世九重天无弹窗https://www.doczj.com/doc/d28651727.html,/ 一、选题的依据及意义 （一）选题依据 最初的人事管理都是靠人工方式来完成的，但是这种方法随着高校的规模越来越大，员工人数也越来越多，就会造成工作效率低，工作错误增高等问题。高校人事管理过程中产生的信息是十分巨大的，但目前很多高校人事工作的信息化还停留在Excel阶段，基本采用手工填写、人工传递的落后管理方式，造成填写不规范、附件不齐全、共享性差、效率低的局面，无法满足现有工作需要，也造成高校人事数据标准的缺失。同时，在人才建设方面，现有的人才引进方法凭经验制定，缺乏科学依据，导致入口过宽，师资结构不平衡。因此，建立一个满足高校人才管理需要的人事信息管理系统有其必要性和紧迫性。 随着高校办学逐渐的规模化、扩大化，人事资源管理的信息采集与运用变得越来越复杂，手工操作的方式越来越难以管理。同时，由于没有统一的人事管理系统，部门之间缺乏信息共享，各个部门都拥有独立的人事基础信息库，从而造成人事信息的重复建设。各部门的统计口径、信息来源、使用目的不尽相同，导致采集的信息不够精确，存在一定偏差甚至错误。市场上销售的人事管理系统软件很多，但通常是针对某个具体单位设计开发的，功能简单的无法满足学校的需求，功能复杂的系统庞大且费用昂贵。同时，人事管理有其特殊性，不同的单位可能有不同的人事管理制度，所以，针对学校的实际情况设计研发，才能开发出适合学校使用的人事管理系统。 高校人事管理系统是一个高校不可缺少的部分,它的内容对于高校管理者来说都至关重要,所以高校人事管理系统应该能够为用户提供充足的信息和快捷的查询手段。但一直以来人们使用传统人工的方式管理文件信息，这种管理方式存在着许多缺点,如:效率低、保密性差,另外时间一长,将产生大量的文件和数据,这对于查找、更新和维护都带来了不少的困难。使用计算机对高校人事进行管理，具有人工方式管理无法比拟的优点。例如，检索迅速、查找方便、可靠性高、保密性好、存储量大、成本低、易于更新等优点。这些优点使高校能够合理的利用人力资源，提高员工素质和技术水平，从而使高校更科学化、正规化。 （二）选题意义 在学校，我所学的是计算机科学与技术专业，几年努力学习和恩师们的指导下，使我学有所成。现在恰好在学校，我决定在毕业前的几个月里，尝试着去设计一个“高校人事管理系统”。我真心的希望能通过该系统的设计，实现管理计算机化；使用者通过鼠标、键盘的简单操作就能实现完整的功能；提高工作效率，节省人力资源。该系统的设计也可说是对自己这几年来所学专业知识的一个大检验吧！ 二、国内外研究现状及发展趋势 目前，高校人事管理系统的发展并不理想。有些学校，还没有运用计算机网络平台来对人事信息进行系统的科学化管理，停留在手工操作的阶段；有些学校起步较早，人事管理系统已经使用很多年，但随着规模扩大、需求增加，已不能适应现在工作的要求；有些学校有较大的人事管理系统，但缺少适合高校特征的功能和模块，无法满足高校多元化的数据处理需求。 据统计，美国在财务会计上占有90%的工作由计算机完成，人事管理中80-100%的信息处理由计算机完成，计划管理占80-90%，在计算机应用发展较快的国家中，计算机应用于经济管理的占80%，由此可以看出，在国外经济管理是计算机应用的主要领域。我国的人事
六足式步行机器人运动机理与步态分析毕业 论文 目录 摘要 ............................................... I abstract.................................................... II 1 绪论.. (1) 1.1国外机器人的研究现状 (1) 1.2机器人的主要研究问题 (3) 1.3机器人的发展趋势 (5) 1.4本课题所研究的主要容 (6) 2 机械机构设计 (6) 2.1机构分析 (6) 2.2 设计方法 (12) 2.3四连杆机构的设计 (13) 2.4四个钣金零件设计 (28)
2.5 躯体部分机构设计 (33) 2.6 机构设计总结 (34) 参考文献 (35) 致谢 (37) 附录一 (50) 附录二 (61)
1 绪论 1.1国外机器人的研究现状 1.1.1机器人的定义 机器人是上个世纪人类最伟大的发明之一，而从机器人的角度来讲，21世纪将是一个自治机器人的世纪。随着机器人的工作环境和工作任务的复杂化，要求机器人具有更高的灵活性、可靠性、准确性、稳定性和更强的适应性。机器人技术是研究机器人工程技术的学问。关于机器人各国有不同的定义，其中一种定义得方法是“机器人是可通过感觉与智能进行作业的并具有与人或动物相似的外观和机能的机械”。上述的定义是强调“可进行作业”的性质。而机器人的感觉机能和移动即能只不过是进行作业是必要的辅助技能而已。这里所说的作业并不是单一的简单工作，而是能够进行多种动作的作业。即具有通用性（或柔性）工作能力。例如，数控机床加工工件的能力虽然很强，但是它不能进行其它的作业，所以不能称它为机器人，此外数控机床的外观也很少有与生物相似之处。 按照上述的定义，机器人具有以下几个特点：一是有人类的功能，比如说作业功能、感知功能、行走功能，能完成各种动作；另一个特点是根据人的编程能自动工作，由于它通过编程才能改变它的工作、动作，工作
优秀论 论文（设计）题目 一、选题目的和意义 在21世纪的今天，随着自然灾害、恐怖活动和各种突然事故发生的越来越多，在灾难救援中，救援人员用较短的时间在废墟中寻找幸存者的几率比较小，在这种紧急而危险的情况下，救援机器人可以为救援人员提供有效的帮助。因此，将具有自主智能的救援机器人用于危险而复杂的环境中搜索和营救幸存者是非常实用的。 随着经济的快速发展煤炭的消耗越来越大，而我国的煤炭事业大多数为矿工开采，所以存在的不安全因素很多，瓦斯煤尘和火灾等灾害事故频繁发生，灾害事故严重伤害矿工和造成重大经济损失。因此开发具有智能的救援机器人是非常具有现实意义的。目前，救灾方式只是根据事故的类型确定救灾的方案，一般救护人员无法进入危险区域，只能通过提升绞车、移动式风车等设备清除垃圾，向井下通风，然后再搜救遇险矿工。这种方式危险性大，伤亡人数多，救灾周期长，往往效率低。随着科技的发展，机器人将被应用到煤矿救灾领域。 二、本选题在国内外的研究现状和发展趋势 在救援机器人的研究方面，美国走在了世界前列，他具有独立的实验性无人作业，加上近年来灾难事故的不断增多，小型智能履带机器人的研究工作越来越受到现在人的高度重视。日本大阪大学研制出蛇形机器人，能在高低不平的模拟废墟上前进，其顶端带有1部小型监视器，身体部位安装传感器，可以在地震后的废墟里寻找幸存者。当今美国研究的智能机器人，能适应崎岖不平的地形环境、爬楼梯，它主要执行侦察、寻找幸存者、勘探化学品泄漏等任务。 而国内现在针对救援机器人的研究相对分散，主要集中在警用、民用的便携式履带机器人。虽然我国救援机器人的研究才刚刚起步但进展很快。例如清华大学精密系及其自动化实验室的微小型机器人可以很好的实现目标、视觉信息的分析处理。 三、课题设计方案[主要说明：研究（设计）的基本内容、观点及拟采取的研究途径和方法。] 移动载体的任务是执行机器人的移动功能，采用关节型履带移动车可以更好的实现在