Project & Vehicle Brief Information 项目&车辆基本信息 Project Name(Customer_Project_ESP9_CBi as example) 项目名称(例如客户_项目_ ESP9_CBi) Vehicle VIN Number 车辆编码 Main Frame Number 车架号 Vehicle Model(2.0T/6AT as example) 车型配置(例如2.0T/6AT) ESP software version ESP 软件版本 1/5 | Test Vehicle Hardware Requirements Bosch Automotive Products Co. Ltd. CC ESP Test Vehicle Hardware Requirements ESP 测试车硬件要求 2012-05-09 I n v e n t e d f o r l i f e
Lights 灯光 Head lights (high and low beam lights) 大灯(包括近光/远光) o.k. not o.k. 合格不合格 Indicators 转向灯 o.k. not o.k. 合格不合格 Hazard lights 警示灯 o.k. not o.k. 合格不合格 Reversing lights 倒车灯 o.k. not o.k. 合格不合格 Rear Fog lights 后雾灯 o.k. not o.k. 合格不合格 Brake lights 制动灯 o.k. not o.k. 合格不合格 Engine & Chassis 发动机 & 底盘 Engine 发动机 o.k. not o.k. 合格不合格 Engine is in good status, EMS torque mode is ok. 发动机状态良好，EMS扭矩模型状态正常。 静态检查：check in standstill situation: 1. 考察怠速转速大小及是否稳定； Check idle speed, stable or not. 2. 考察不同油门开度下发动机转速响应是否正常； Check engine speed response in different throttle position. 3. 检查油门是否能够达到全部打开和对应最大扭矩是否正常； Check whether throttle can get wide open state, and the Corresponding maximum torque. 4. 降扭要求：降扭时间控制在200ms以内降到100%目标扭矩。降 扭速度要快，一般在100ms以内即降至80%目标扭矩。测试 20s以上，检查扭矩跟踪情况； Torque Reduction requirement: Get 100%target torque less in 200ms. Get 80% target torque less in 100ms. Measure more than 20s to check the engine torque follow performance. 5. 升扭要求：应该在200ms以内即升到70%目标扭矩。测试20s以 上检查扭矩跟踪情况； Torque Increase requirement: Get 70% target torque in 200ms. Measure more than 20s to check the engine torque follow performance. 动态检查：check in driving situation: 1. 行车中换档，考察换档过程中发动机转速变化是否正常（电子节 气门响应是否存在滞后）； Check engine speed change situation during gear shifting. (the throttle response has delay or not) 2. 坡道起步，全油门及半油门检查扭矩输出情况； Launch on hill. Check torque output under full throttle and partial throttle. 3. 测试发动机最大扭矩，确认驾驶员请求扭矩和净扭矩保持一致。 Test maximum engine torque, confirm the driver request torque is accord with Net torque. *若项目包含DTC或其他功能，需要进行功能性检查. * Check DTC or other function if needed. Comments备注: Transmission 变速箱 o.k. not o.k. 合格不合格 MT: transmission is the final status, can gear shift normal. 变速箱是最终状态，能顺畅换档且无异响。 Comments备注:
汽车电子稳定系统(ESP)( 汽车电子稳定系统或动态偏航稳定控制系统(Electronic Stability Program，ESP)是防抱死制动系统ABS、驱动防滑控制系统ASR、电子制动力分配系统EBD、牵引力控制系统TCS 和主动车身横摆控制系统AYC(Active Yaw Control)等基本功能的组合，是一种汽车新型主动安全系统。该系统是德国博世公司(B0SCH)和梅塞德斯-奔驰(MERCEDES-BENZ)公司联合开发的汽车底盘电子控制系统。 在汽车行驶过程中，因外界干扰，比如行人、车辆或环境等突然变化，驾驶员采取一些紧急避让措施，使汽车进入不稳定行驶状态，即出现偏离预定行驶路线或翻转趋势等危险状态。装置ESP的汽车能在极短的几毫秒时间内，识别并判定出这种汽车不稳定的行驶趋势，通过智能化的电子控制方案，让汽车的驱动传动系统和制动系统产生准确响应，及时恰当地消除汽车这些不稳定的行驶趋势，使汽车保持行驶路线和预防翻滚，避免交通事故的发生。 ESP系统是汽车主动安全措施的巨大突破，它通过控制事故发生的可能性来实现安全行车，使汽车在极其恶劣的行车环境中确保行驶的稳定性和安全性。 1．汽车电子稳定系统的组成 ESP在ABS和ASR各种传感器的基础上，增加了汽车转向行驶时横摆率传感器、车身翻转角速度传感器、侧加速度传感器、制动总泵中的液压力传感器和转向盘转角传感器等。其中最重要的是车身翻转角速度传感器，这种车用传感器是航天飞机和空间飞行器上使用的旋转角速度传感器的类似产品。车身翻转角速度传感器就像一个罗盘，适时地监控汽车行驶的准确姿态，监控汽车每个可能的翻转运动角速度。其他传感器则分别监控汽车的行驶速度和各车轮的速度差，监控转向盘的转动角度和汽车的水平侧向加速度，当制动发生时则监控制动力的大小和各车轮制动力的分配情况。 ESP系统包括车距控制、防驾驶员困倦、限速识别、并线警告、停车入位、夜视仪，周围环境识别、综合稳定控制和制动助力(BAS)9项控制功能。通过综合应用9种智能主动安全技术，ESP可将驾驶员对车辆失去控制的危险性降低80％左右。 ESP智能化随车微机控制系统，通过各种传感器，随时监测车辆的行驶状态和驾驶员的驾驶意图，及时向执行机构发出各种指令，以确保汽车在制动、加速、转向等状况下的行驶稳定性。
武威职业学院汽车检测与维修专业（专科） 毕业设计（论文） 题目汽车防侧滑系统综述 姓名陈小成 学号03030934005 指导老师高鹏堂 完成日期 教学系汽车工程系
汽车行驶因制动或其它原因常常向侧面发生甩动，即其一轴或两轴的车轮发生横向移动，也就是人们常说的甩尾滑动现象。称之为制动侧滑。
绪论 (1) 1汽车防侧滑的概念 (2) 1.1汽车制动侧滑的危害 (2) 1.2引起汽车侧滑的因素 (2) 1.3汽车制动侧滑的预防措施 (2) 2 汽车ESP的概念 (3) 3汽车ESP系统的结构 (3) 3.1汽车ESP的结构组成 (3) 3.2电子控制单元ECU (4) 3.3液压调节总成 (6) 3.4前轮速度传感器 (7) 3.5后轮速度传感器 (7) 3.6 ESP开关 (8) 3.7方向盘转角传感器 (8) 4电子稳定控制系统(ESP)子系统的工作过程 (9) 4.1防抱死制动系统（ABS）的工作过程 (9) 4.1.1 BAS的基本原理 (9) 4.1.2ABS控制方法的分析 (11) 4.1.3基于滑移率的PID控制算法 (11) 4.3防侧滑系统(ASR)的工作过程 (12) 4.3.1 ASR的组成 (12) 4.3.2 ASR工作原理 (12) 4.3.3 ASR系统的执行机构 (13) 4.3.4 节气门驱动装置 (14) 4.5电子制动力分配(EBD)工作过程 (14) 5电子稳定程序的工作过程 (15) 5.1克服转向不足的操作 (15) 5.2克服转向过度的操作 (16)
6电子制动系统的维修 (17) 7国内外ESP研究的现状和目的与意义 (20) 7.1 ESP的概括与发展历程 (21) 7.2 ESP的现状和发展局势 (21) 7.2.1传感技术的改进 (21) 7.2.2．体积小质量轻及低成本液压制动作动系统的结构设计 (22) 7.2.3 ESP的软硬件设计 (22) 7.2.4通过CAN完善控制功能 (22) 7.3研究ESP的目的和意义 (22) 总结 (24) 参考文献 (25) 致谢 (26)
在汽车参数化中ESP系统的发展 Hansung Lee, Kihong Park, Taehun Hwang, Keunje Noh1, Seung-Jin HeoJay Il Jeong, Seongho Choi, Byunghak Kwakand Sewoong Kim. (手稿收到时间2008年12月24日，修改稿收到时间2009年3月16日，收录于2009年3月16日) 摘要 在这项研究里，增强的横向稳定性控制系统被用于车辆的开发。这项系统包括车辆参数估计系统和一个增强的ESP控制逻辑系统。车辆参数估量系统是通过参考纵向动态的部件之间的物理位置关系来工作的。增强型的ESP逻辑被成功设计，使得控制器能更好的适应车辆参数的变化，所有的系统部件在一个模拟环境中测试，当然车辆质量估计算法还要测实地测量。结果表明设计的ESP系统可使车辆侧向极限稳定性大大提高。 关键词 ESP(Electronic Stability Program)负载的自适控制最优化参数估计 1 简介 ESP（车身电子稳定系统）是一种电控底盘系统，它的目的就是在汽车进行临界转弯时维持汽车的横向稳定性。在逻辑控制开始时ESP计算参考横摆角速度并作为以后的目标并使用横向汽车模型。但是汽车参数的模型可以随着乘客和和负载的变化而剧烈的发生变化。对于某些汽车总质量发生的变化有可能比整车的质量还要大。因此拥有智能逻辑控制的ESP在汽车参数发生变化时就显得尤为重要，否则有可能在汽车转弯时使情况变得更糟。 之前，在许多在参数化领域的研究中，大部分都采用了递归最小二乘法，在汽车进行短暂的运动中这种不受约束的线性最小二乘法是比较可信的。但是由于可能拥有不唯一的最优解决方案，可能使在大量的数学问题中提取物理参数这一过程变得困难。博世最近做的一些研究表明通过对汽车质量的估计，ESP可以极大的提高制动效能和制动稳定性。
汽车最新科技之ESP车辆防侧滑稳定系统(组图) https://www.doczj.com/doc/d82535074.html,2009年04月05日 17:47新浪汽车字号：大中小 图为ES P的工作状态 新浪汽车讯电子稳定装置(Electronic Stablity Program，简称ESP)是由著名的汽车零部件供应商博世发明的，奔驰汽车公司首先应用在它的A级车上。ESP包含ABS及ASR，是这两种系统功能上的延伸。因此，ESP称得上是当前汽车防滑装置的最高级形式。ESP系统由控制单元及转向传感器(监测方向盘的转向角度)、车轮传感器(监测各个车轮的速度转动)、侧滑传感器(监测车体绕垂直轴线转动的状态)、横向加速度传感器(监测汽车转弯时的离心力)等组成。控制单元通过这些传感器的信号对车辆的运行状态进行判断，进而发出控制指令。有ESP与只有ABS及ASR的汽车，它们之间的差别在于ABS及ASR只能被动地作出反应，而ESP则能够探测和分析车况并纠正驾驶的错误，防患于未然。ESP对过度转向或不足转向特别敏感，例如汽车在路滑时左拐过度转向(转弯太急)时会产生向右侧甩尾，传感器感觉到滑动就会迅速制动右前轮使其恢复附着力，产生一种相反的转矩而使汽车保持在原来的车道上。当然，任何事物都有一个度的范围，如果驾车者盲目开快车，现在的任何安全装置都难以保全; ESP大概由以下几部分组成。
ESP越来越成为车辆的主流配置 1、传感器：转向传感器、车轮传感器、侧滑传感器、横向加速度传感器、方向盘油门刹车踏板传感器等。这些传感器负责采集车身状态的数据。 2、ESP电脑：将传感器采集到的数据进行计算，算出车身状态然后跟存储器里面预先设定的数据进行比对。当电脑计算数据超出存储器预存的数值，即车身临近失控或者已经失控的时候则命令执行器工作，以保证车身行驶状态能够尽量满足驾驶员的意图。 3、执行器：说白了ESP的执行器就是4个车轮的刹车系统，其实ESP就是帮驾驶员踩刹车。和没有ESP的车不同的是，装备有ESP的车其刹车系统具有蓄压功能。简单的说蓄压就是电脑可以根据需要，在驾驶员没踩刹车的时候替驾驶员向某个车轮的制动油管加压好让这个车轮产生制动力。另外ESP还能控制发动机的动力输出什么的，反正是相关的设备他都能插一腿！ 4、与驾驶员的沟通：仪表盘上的ESP灯。 >>>>>>ESP工作演示视频 E SP的工作过程： 1、这车左转当车辆出现转向不足的时候(就是速度太快拐不过来了)。ESP各个传感器会把转向不足的消息告诉电脑，然后电脑就控制左后轮制动，产生一个拉力和一个扭力来对抗车头向右推的转向不足趋势。 2、还是左转，后轮抓地不足或者后驱车油门踩猛了出现转向过度的时候(就是甩屁股)。ESP会控制右前轮制动，同时减小发动机输出的功率。纠正错误的转向姿态。 3、直线刹车由于地面附着力不均匀出现跑偏的时候(这事有ABS的车也会出现，我下雪的时候老在雪地上这么玩，这时候车身会向抓地强的一边跑偏)。ESP会控制附着力强的轮子减小制动力，让车按照驾驶员预想的行驶线路前进。同样当一边刹车一边转向的时候ESP也会控制某些车轮增大制动力或者减小制动力让车子按照驾驶员的意图行进。 常见的装配E SP系统的国产车型：
一、引言 ESP（Electronic Stability Program，电子稳定程序）是汽车电控的一个标志性发明。不同的研发机构对这一系统的命名不尽相同，如博世（BOSCH）公司早期称为汽车动力学控制（VDC），现在博世、梅赛德—奔驰公司称为ESP；丰田公司称为汽车稳定性控制系统（VSC）、汽车稳定性辅助系统（VSA）或者汽车电子稳定控制系统（ESC）；宝马公司称为动力学稳定控制系统（DSC）。尽管名称不尽相同，但都是在传统的汽车动力学控制系统，如ABS和TCS的基础上增加一个横向稳定控制器，通过控制横向和纵向力的分布和幅度，以便控制任何路况下汽车的动力学运动模式，从而能够在各种工况下提高汽车的动力性能，如制动、滑移、驱动等。ESP在国外已经批量生产，在国内尚处于研究阶段，要达到产业化的程度，还有大量的工作要做。 图1所示为汽车ESP的构成示意图，其电子部件主要包括电子控制单元（ECU）、方向盘传感器、纵向加速度传感器、横向加速度传感器、横摆角速度传感器、轮速传感器等。ESP作为保证行车安全的一个重要电控系统，其各个传感器的正常工作是进行有效控制的基础。本文介绍了ESP常用传感器的特点，设计了传感器硬件接口和软件接口，并在实车测试中得到验证。 二、ESP常用传感器介绍
如图1、图2所示，ESP常用的传感器如下。 1．方向盘转角传感器 ESP通过计算方向盘转角的大小和转角变化速率来识别驾驶员的操作意图。方向盘转角传感器将方向盘转角转换为一个可以代表驾驶员期望的行驶方向的信号，方向盘转角一般是根据光电编码来确定的，安装在转向柱上的编码盘上包含了经过编码的转动方向、转角等信息。这一编码盘上的信息由接近式光电耦合器进行扫描。接通点火开关并且方向盘转角传感器转过一定角度后，处理器可以通过脉冲序列来确定当前的方向盘绝对转角。方向盘转角传感器与ECU的通讯一般通过CAN总线完成。 2．横摆角速度传感器 横摆角速度传感器检测汽车沿垂直轴的偏转，该偏转的大小代表汽车的稳定程度。如果偏转角速度达到一个阈值，说明汽车发生测滑或者甩尾的危险工况，则触发ESP控制。当车绕垂直方向轴线偏转时，传感器内的微音叉的振动平面发生变化，通过输出信号的变化计算横摆角速度。 3．纵向/横向加速度传感器 ESP中的加速度传感器有沿汽车前进方向的纵向加速度传感器和垂直于前进方向的横向加速度传感器，基本原理相同，只是成90°夹角安装。ESP一般使用微机械式加速度传感器，在传感器内部，一小片致密物质连接在一个可以移动的悬臂上，可以反映出汽车的纵向/横向加速度的大小，其输出在静态时为2.5V左右，正的加速度对应正的电压变化，负的加速度对应负的电压变化，每1.0～1.4V对应1g的加速度变化，具体参数因传感器不同而有所不同。 4．轮速传感器
汽车的ESP是什么意思 最佳答案 车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，简称ESP)，是博世（Bosch）公司的专利[1]。10年前，博世是第一家把电子稳定程序（ESP）投入量产的公司。因为ESP是博世公司的专利产品，所以只有博世公司的车身电子稳定系统才可称之为ESP。在博世公司之后，也有很多公司研发出了类似的系统，如日产研发的车辆行驶动力学调整系统（Vehicle Dynamic Control 简称VDC）[2]，丰田研发的车辆稳定控制系统（Vehicle Stability Control 简称VSC）[3]，本田研发的车辆稳定性控制系统（Vehicle Stability Assist Control 简称VSA）[4]，宝马研发的动态稳定控制系统（Dynamic Stability Control 简称DSC）[5]等等。ESP概述 ESP系统实际是一种牵引力控制系统，与其他牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮，而且可控制从动轮。如后轮驱动汽车常出现的转向过多情况，此时后轮失控而甩尾，ESP便会刹慢外侧的前轮来稳定车子；在转向过少时，为了校正循迹方向，ESP则会刹慢内后轮，从而校正行驶方向。 ESP系统包含ABS（防抱死刹车系统）及ASR（防侧滑系统），是这两种系统功能上的延伸。因此，ESP称得上是当前汽车防滑装置的最高级形式。ESP 系统由控制单元及转向传感器（监测方向盘的转向角度）、车轮传感器（监测各个车轮的速度转动）、侧滑传感器（监测车体绕垂直轴线转动的状态）、横向加速度传感器（监测汽车转弯时的离心力）等组成。控制单元通过这些传感器的信号对车辆的运行状态进行判断，进而发出控制指令。有ESP与只有ABS及ASR 的汽车，它们之间的差别在于ABS及ASR只能被动地作出反应，而ESP则能够探测和分析车况并纠正驾驶的错误，防患于未然。ESP对过度转向或不足转向特别敏感，例如汽车在路滑时左拐过度转向（转弯太急）时会产生向右侧甩尾，传感器感觉到滑动就会迅速制动右前轮使其恢复附着力，产生一种相反的转矩而使汽车保持在原来的车道上。当然，任何事物都有一个度的范围，如果驾车者盲目开快车，现在的任何安全装置都难以保全; ESP的组成部分 1、传感器：转向传感器、车轮传感器、侧滑传感器、横向加速度传感器、方向盘油门刹车踏板传感器等。这些传感器负责采集车身状态的数据。 2、ESP电脑：将传感器采集到的数据进行计算，算出车身状态然后跟存储器里面预先设定的数据进行比对。当电脑计算数据超出存储器预存的数值，即车身临近失控或者已经失控的时候则命令执行器工作，以保证车身行驶状态能够尽量满足驾驶员的意图。 3、执行器：说白了ESP的执行器就是4个车轮的刹车系统，其实ESP就是帮驾驶员踩刹车。和没有ESP的车不同的是，装备有ESP的车其刹车系统具有
S U D A [年] 汽车E S P 系统简述 [在此处键入文档的摘要。摘要通常是对文档内容的简短总结。在 此处键入文档的摘要。摘要通常是对文档内容的简短总结。] 期班：07级电气一班 作者：倪胜蓝（079091109） 组员：吴婷（079091111） 雷雪蕾（0790 91110） 李晨（079091113） 张红（0790 91108） 穆青（079091112） 田学志（07 9091116） 边啸语（079091050） 石磊（0 79091022） 蔡钦（079091037） 赵凯（0 79091060） 李鹏（079091001） 纪杨（0 79091061）许垚钦（079091059）
背景 随着现代汽车技术的发展，车辆的主动安全性大大提高。为了防止车轮抱死，避免车辆在紧急制动时因车轮抱死而失控，1978年博世公司开发了世界首套ABS，并在1985年投产。据统计在2004年欧洲生产的新车ABS，装备率已达到85%，而欧洲生产协会更保证对2004年7月起生产的新车100%装备ABS系统。在我国生产的新车中装备ABS系统也达到66%。 由于ABS不能解决车辆在湿滑路面上起步或加速出现的车轮打滑问题，更不能避免车辆发生侧滑。因此，在ABS的基础上，进一步发展出了牵引力控制系统（TCS）。在车辆起步或加速时，如果某个车轮出现了打滑现象（车轮速度传感器不断监视着每一个车轮），TCS会迅速干预制动系统和发动机工作，使车辆能够安全地起步或加速（防止车轮打滑，保证车辆具有良好的牵引性能，同时照顾其稳定性和操纵性）。 1995年博世公司又推出了电子稳定程序（ElectronicStabilityProgram，简称ESP系统）。实际上ESP系统也是一种牵引力控制系统，但是与其它牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮，而且可控制从动轮。如后轮驱动汽车出现转向过度时，ESP便会慢刹外侧的前轮来稳定车子，防止后轮失控而发生甩尾现象；在转向过小时，为了校正行驶循迹方向，ESP则会慢刹内侧后轮，从而校正行驶方向。ESP是一个主动安全系统，通过有选择性的分缸制动及发动机管理系统干预，防止车辆滑移。ESP判定为出现转向不足将制动内侧后轮，从而稳定车辆。当ESP判定为出现转向过度，ESP将制动外侧前轮，防止出现甩尾，并减弱过度转向趋势，从而稳定车辆。如果单独制动某个车轮不足以稳定车辆，ESP将通过降低发动机扭矩输出的方式来制动其它车轮来满足需求。 汽车电子稳定程序控制系统（Electronic Stability Program），虽然不同的车型，往往赋予其不同的名称，如BMW称其为DSC，丰田、雷克萨斯称其为VSC，而VOLVO 汽车称其为DSTC，但其原理和作用基本相同。ESP系统除了具有ABS和TCS的功能之外，更是一种智能的主动安全系统，它通过高度灵敏的传感器时刻监测车辆的行驶状态，并通过计算分析判定车辆行驶方向是否偏离驾驶员的操作意图，识别出危险情况，并提前裁决出可行的干预措施使车辆恢复到稳定行驶状态。 ESP能降低车辆侧滑的危险，从而降低事故的发生，显著减少因外界各种恶劣路况及驾驶员失误等造成的重大损失，极大地改善了汽车的动态行驶安全性。美国国家公路交通安全管理局 (NHTSA) 的一项报告称，在配备了 ESC 的车辆中，客车单车碰撞事故减少30%，而轿车致命的单车碰撞事故也减少30%。就运动型多用途车而言，该事故下降率甚至更高，单车碰撞事故减少67%，而致命事故则减少63%。 ESP的装配率因各个国家而异。根据博世的统计，2005年德国新车ESP装配率约为72％，西欧的平均新车装配率约为44％，在日本和北美，这个数字稍低，北美约为21%，日本约为15%。而目前中国的装配率还比较低，约为3%。 工作原理 单独对车轮进行制动是ESP的首要功能。换句话说，为了使车辆恢复稳定行驶，必须对各个车轮单独施加精密的制动力。而且，ESP还能降发动机扭矩并干预自动变速器的档位，而整个过程ESP利用微处理器分析来自传感器的信号并输出相应的控制指令。 总结来说，ESP工作过程如下： ESP分析：驾驶员通过对方向盘的操作，想向哪个方向行驶？ ESP检测：车辆的行驶方向是什么？ ESP干预：有针对性的对各个车轮进行制动。 ESP三大特点 1.实时监控：ESP能够实时监控驾驶者的操控动作、路面反映、汽车运动状态，并不断向 发动机和制动系统发出指令。
汽车电子稳定系统（ESP）的原理分析 汽车电子稳定系统或动态偏航稳定控制系统(Electronic Stability Program，ESP)是防抱死制动系统ABS、驱动防滑控制系统ASR、电子制动力分配系统EBD、牵引力控制系统TCS 和主动车身横摆控制系统AYC(Active Yaw Control)等基本功能的组合，是一种汽车新型主动安全系统。该系统是德国博世公司(B0SCH)和梅塞德斯-奔驰(MERCEDES-BENZ)公司联合开发的汽车底盘电子控制系统。 在汽车行驶过程中，因外界干扰，比如行人、车辆或环境等突然变化， 驾驶员采取一些紧急避让措施，使汽车进入不稳定行驶状态，即出现偏离预定 行驶路线或翻转趋势等危险状态。装置ESP 的汽车能在极短的几毫秒时间内，识别并判定出这种汽车不稳定的行驶趋势，通过智能化的电子控制方案，让汽 车的驱动传动系统和制动系统产生准确响应，及时恰当地消除汽车这些不稳定 的行驶趋势，使汽车保持行驶路线和预防翻滚，避免交通事故的发生。 ESP 系统是汽车主动安全措施的巨大突破，它通过控制事故发生的可能性来实现安全行车，使汽车在极其恶劣的行车环境中确保行驶的稳定性和安全性。 1.汽车电子稳定系统的组成 ESP 在ABS 和ASR 各种传感器的基础上，增加了汽车转向行驶时横摆率传感器、车身翻转角速度传感器、侧加速度传感器、制动总泵中的液压力传 感器和转向盘转角传感器等。其中最重要的是车身翻转角速度传感器，这种车 用传感器是航天飞机和空间飞行器上使用的旋转角速度传感器的类似产品。车 身翻转角速度传感器就像一个罗盘，适时地监控汽车行驶的准确姿态，监控汽 车每个可能的翻转运动角速度。其他传感器则分别监控汽车的行驶速度和各车
摘要 汽车电子稳定系统(Electronic Stability Program，简称ESP)。ESP是一种汽车新型主动安全系统。ESP系统包含ABS（防抱死刹车系统）及ASR（防侧滑系统），是这两种系统功能上的延伸。因此，ESP称得上是当前汽车防滑装置的最高级形式。ESP 系统实际是一种牵引力控制系统，与其他牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮，而且可控制从动轮。如后轮驱动汽车常出现的转向过多情况，此时后轮失控而甩尾，ESP便会刹慢外侧的前轮来稳定车子；在转向过少时，为了校正循迹方向，ESP则会刹慢内后轮，从而校正行驶方向。 有ESP与只有ABS及ASR的汽车，它们之间的差别在于ABS及ASR只能被动地作出反应，而ESP则能够探测和分析车况并纠正驾驶的错误，防患于未然。ESP对过度转向或不足转向特别敏感，例如汽车在路滑时左拐过度转向（转弯太急）时会产生向右侧甩尾，传感器感觉到滑动就会迅速制动右前轮使其恢复附着力，产生一种相反的转矩而使汽车保持在原来的车道上。当然，任何事物都有一个度的范围，如果驾车者盲目开快车，现在的任何安全装置都难以保全。 关键词：ESP 主动安全系统汽车防滑装置电子控制
Abstract Electronic stability system (Electronic Stability Program, ESP). ESP is a new type of automotive active safety systems. The ESP system with ABS (antilock brake system) and ASR (anti-skid system), is the extension of these two systems function. Therefore, the ESP regarded as the most advanced form of automotive anti-skid device. The ESP system is actually a traction control system and other traction control systems, ESP not only control the driving wheel driven wheel, and can be controlled. Such as the rear-wheel drive vehicles often turn to excessive rear wheel out of control while the drift, the ESP will brake slow the outside front wheel to stabilize the car; turning over came from order to correct the tracking direction, ESP will slowly brake the inside rear wheel, in order to correct the direction of travel. Car with ESP and ABS and ASR, the difference between them lies in the ABS and ASR can only passively react, ESP is able to detect and analyze the condition and correct driving errors and take preventive measures. ESP on oversteer or understeer are particularly sensitive, such as cars turn left in slippery when oversteer (a turn too fast) will have to drift to the right side of the sensor felt the right front wheel slide will brake quickly to restore adhesion produce an opposing torque leaving the car remained in the original lane. Of course, everything has a range of motorists speeding blindly any safety devices are difficult to preserve. Key words: ESP Active safety systems Automotive anti-skid device Electronic control
Esp介绍 有效防止侧滑 在欧洲，每年有 5 万人死于车祸， 190 万人因此而受伤。德国的一项研究表明，涉及严峻人身损害的车祸当中有 1/4 差不多上由汽车侧滑所引起。 往往一个转弯就足以危及到您的生命。 ESP?能够增加车辆的稳定性，减少打滑的危险。由闻名汽车生产厂商所作的研究表明， ESP?能够将严峻车祸的数量减少 50％。 挽救两万五千人生命 在欧盟各成员国中，每年都有约 5 万人死于交通事故，约 190 万人受伤。“欧洲道路安全宪章”这项行动打算的目标是到 2010 年，将交通事故死亡人数减少一半。实施这项打算的目的是讲服驾驶员对自己的行为更加负责，使车辆更加安全同时进一步加强公路基础设施建设 包括运输公司、汽车生产厂商、供应商、汽车俱乐部和行业公会在内的所有参与其中的企业及团体均签字承诺，采取高于法律要求的具体措施。 在该宪章的范围之内， BOSCH 积极承诺，推广使用能够通过在紧急情况下稳定车辆同时防止侧滑来有效幸免严峻事故的 ESP?。由知名汽车生产厂商所进行的研究结果表明， ESP?能够大大减少严峻事故的发生。因此，广泛使用 ESP?是提高道路安全性的一项重要措施。 力证
最近由知名汽车生产厂商及研究机构发表的研究报告充分讲明了 ESP?在减少车祸方面的有效性。 德国保险业公会（GDV）的研究结果* GDV 的研究表明， 25 ％的涉及严峻人身损害的车祸差不多上因为车辆发生侧滑所引起。不仅如此， 60％的致命车祸差不多上起因于由侧滑引起的侧面撞击。这项研究得出结论认为：“据可能，广泛使用 ESP?能够使严峻车祸的数量大大下降。” 戴姆勒·克莱斯勒的研究** 自从 1999 年将 ESP?作为所有梅塞德斯汽车标配使用以来，发生驾驶事故的梅塞德斯汽车的比例差不多实际下降了 30 ％。这项研究结果是依照对 150 万辆汽车所进行的研究得出。 丰田的研究*** 丰田公司所进行的研究表明，由于使用了 ESP?，驾驶事故减少了 35% 。严峻人身损害的数量甚至差不多降低了 50 ％。为此，丰田公司对 100 万例驾驶事故进行了分析研究。 大众公司的研究****
汽车ESP电子系统 车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，简称ESP)，是博世（Bosch）公司的专利[1]。10年前，博世是第一家把电子稳定程序（ESP）投入量产的公司。因为ESP是博世公司的专利产品，所以只有博世公司的车身电子稳定系统才可称之为ESP。在博世公司之后，也有很多公司研发出了类似的系统，如日产研发的车辆行驶动力学调整系统（Vehicle Dynamic Control 简称VDC）[2]，丰田研发的车辆稳定控制系统（Vehicle Stability Control 简称VSC）[3]，本田研发的车辆稳定性控制系统（Vehicle Stability Assist Control 简称VSA）[4]，宝马研发的动态稳定控制系统（Dynamic Stability Control 简称DSC）[5]等等。 ESP概述 ESP系统实际是一种牵引力控制系统，与其他牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮，而且可控制从动轮。如后轮驱动汽车常出现的转向过多情况，此时后轮失控而甩尾，ESP 便会刹慢外侧的前轮来稳定车子；在转向过少时，为了校正循迹方向，ESP则会刹慢内后轮，从而校正行驶方向。 ESP系统包含ABS（防抱死刹车系统）及ASR（防侧滑系统），是这两种系统功能上的延伸。因此，ESP称得上是当前汽车防滑装置的最高级形式。ESP系统由控制单元及转向传感器（监测方向盘的转向角度）、车轮传感器（监测各个车轮的速度转动）、侧滑传感器（监测车体绕垂直轴线转动的状态）、横向加速度传感器（监测汽车转弯时的离心力）等组成。控制单元通过这些传感器的信号对车辆的运行状态进行判断，进而发出控制指令。有ESP与只有ABS及ASR的汽车，它们之间的差别在于ABS及ASR只能被动地作出反应，而ESP 则能够探测和分析车况并纠正驾驶的错误，防患于未然。ESP对过度转向或不足转向特别敏感，例如汽车在路滑时左拐过度转向（转弯太急）时会产生向右侧甩尾，传感器感觉到滑动就会迅速制动右前轮使其恢复附着力，产生一种相反的转矩而使汽车保持在原来的车道上。当然，任何事物都有一个度的范围，如果驾车者盲目开快车，现在的任何安全装置都难以保全; ESP的组成部分 1、传感器：转向传感器、车轮传感器、侧滑传感器、横向加速度传感器、方向盘油门刹车踏板传感器等。这些传感器负责采集车身状态的数据。 2、ESP电脑：将传感器采集到的数据进行计算，算出车身状态然后跟存储器里面预先设定的数据进行比对。当电脑计算数据超出存储器预存的数值，即车身临近失控或者已经失控的时候则命令执行器工作，以保证车身行驶状态能够尽量满足驾驶员的意图。 3、执行器：说白了ESP的执行器就是4个车轮的刹车系统，其实ESP就是帮驾驶员踩刹车。和没有ESP的车不同的是，装备有ESP的车其刹车系统具有蓄压功能。简单的说蓄压就是电脑可以根据需要，在驾驶员没踩刹车的时候替驾驶员向某个车轮的制动油管加压好让这个车轮产生制动力。另外ESP还能控制发动机的动力输出什么的，反正是相关的设备他都能插一腿！ 4、与驾驶员的沟通：仪表盘上的ESP灯。 ESP的关键技术 现在比较典型的汽车控制系统的结构，包括传统制动系统真空助力器、管路和制动器、传
一、ESP 到底是什么？ 在任何时候，只要驾驶状况变得紧急，电子稳定程序ESP都能保持车辆稳定，使主动行车安全大为改善。ESP整合了ABS和TCS的功能，并大大拓展了其功能范围。ESP还可降低各种场合下发生侧滑的危险，并能自动采取措施。通过有针对性地单独制动各个车轮，ESP使车辆保持稳定行驶，从而避免重大意外事故。 此主题相关图片如下： 二、ESP 有什么作用？ 1、防止转向过度的后轮侧滑 ESP能够同时精确测量四个车轮的制动力。这样，在车辆不按转向意图行驶时，车辆可以被"拉"回到正确的行驶轨迹上。一辆具有转向不足特性的车，在左转向时，会在前轮上产生向外拉的效果；而通过ESP在左后轮上施加制动力，车辆将被拉回到正确的行驶轨道上来。在同样的弯道上，一辆具有转向过度特性的车会在后轮上产生向外拉的效果而跑离弯道；此时，通过在右前轮上施加制动力，ESP会相应产生一个具有稳定作用的顺时针扭矩，从而将车辆拉回到正确的行驶轨迹上来。 1、防止转向不足的前轮侧滑 ESP能够同时精确测量四个车轮的制动力。这样，在车辆不按转向意图行驶时，车辆可以被"拉"回到正确的行驶轨迹上。一辆具有转向不足特性的车，在左转向时，会在前轮上产生向外拉的效果；而通过ESP在左后轮上施加制动力，车辆将被拉回到正确的行驶轨道上来。在同样的弯道上，一辆具有转向过度特性的车会在后轮上产生向外拉的效果而跑离弯道；此时，通过在右前轮上施加制动力，ESP会相应产生一个具有稳定作用的顺时针扭矩，从而将车辆拉回到正确的行驶轨迹上来。
此主题相关图片如下： ESP 最主要的作用是在紧急情况下，可以帮助驾驶员保持对车辆的控制，从而避免重大意外事故。具体主要是通过防止车辆侧滑，在车辆和地面间还有附着力的前提下，保证车辆的方向操控性。通过对驾驶员的动作和路面情况的判断，对车辆的行驶状态进行及时的干预。（上图中红色的没有ESP系统） 一、ESP 的结构简介 带ECU的液压调节器分解图 此主题相关图片如下：
毕业论文 标题：浅谈汽车ESP系统的原理及故障诊断 关键词：ESP组成原理简单诊断 撰写人：_____ _ _____ _ _ 指导教师：_ _____ __ ________ _ 提交日期： ___ _2014年4月26日_________
摘要 本篇论文简要介绍ESP的一般结构和工作原理及其控制原理，并阐述了ESP它包含防锁死刹车系统（ABS）和驱动轮防滑系统（ASR）等，可以说它是在其它主、被动安全系统基础之上的一种功能性延伸，而并不是作为独立配置存在的。另外还介绍了基本的ESP诊断步骤。 关键词： ESP组成原理；简单诊断
浅谈汽车ESP系统的原理及故障诊断 前言： 引力控制系统ESP，与其他牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮，而且可控制从动轮。如后轮驱动汽车常出现的转向过多情况，此时后轮失控而甩尾，ESP便会刹慢外侧的前轮来稳定车子；在转向过少时，为了校正循迹方向，ESP则会刹慢内后轮，从而校正行驶方向。 正文： ESP是汽车电子稳定程序(Electronic Stability Program)的简写，由德国博世公司(BOSCH)和梅赛德斯-奔驰(MERCEDES—BENZ)公司联合研制。1998年2月,梅赛德斯一奔驰公司首次在其A级微型轿车中成批地安装该电控车辆稳定行驶系统。它集成了电子制动防抱死系统(ABS)，电子制动力分配（EBD）和牵引力控制（TCS）的基本功能；能够在几毫秒的时间内，识别出汽车不稳定的行驶趋势,比如，由于人为或环境的干扰，轿车可能进入不稳定的行驶状态；特别是驾驶员在转向时经常出现“过度转向”或“转向不足”的操作缺陷，如果得不到及时纠正，就会使车子偏离正确行驶路线，严重时，就有翻转趋势等危险。ESP系统通过智能化的电子控制方案，让汽车传动或制动系统产生所期望的准确响应，从而及时地，恰当地消除这些不稳定行驶趋势，使汽车保持在所期望的行驶路线上。 ESP系统是汽车主动安全性技术发展的一个巨大突破，它可以在极其恶劣的行车环境中确保汽车的行驶稳定性。 ESP系统里还包括ABS、EBD、TCS、EDL这几项被动安全系统，不难看出这些系统是相辅相成的，但是它们都是在驾驶者做出紧急反应后才会启动，所以都属于被动系统。再高的科技配置也需要我们自身的主动安全来避免事故的发生。 防抱死制动系统ABS（Anti-lock Braking System）:通过安装在车轮上的传感器发出车轮将被抱死的信号，控制器指令调节器降低该车轮制动缸的油压，减小制动力矩，经一定时间后，再恢复原有的油压，不断的这样循环（每秒可达5~10次），始终使车轮处于转动状态而又有最大的制动力矩.如果车辆没有装载ABS系统，在湿滑路面上、或在紧急制动的时候，采用我们平常用的普通制动系统制动时，车轮很容易因制动力超过轮胎与地面的摩擦力而完全抱死，制动力会大大下降。如果是前轮抱死会引起汽车失去转向能力，从而不能避开来自正面和侧面的撞击，而后轮抱死就很容易发生甩尾的情况，俗称“被漂移”了。
中国矿业大学 13 级硕士研究生课程考试试卷 考试科目机电系统集成与控制 学生姓名 学号 所在院系 任课教师 中国矿业大学研究生院培养管理处印制
汽车ESP控制系统 1 绪论 1.1研究背景 随着我国经济的不断发展，人民生活消费水平的提高，高等级公路、高速公路的不断建设，汽车正逐渐进入家庭。据中国汽车工业协会的统计，我国08年汽车产销分别为934.51万辆和938.05万辆，同比增长5.21%和6.70%。中国现在己经是世界第二大汽车消费国和第三大汽车生产国。中国汽车保有量不断攀升，己接近5200万辆。 由于驾驶员非职业化、车流密集化和车辆高速化，使交通安全问题也随之日益突出。现在，交通安全问题已成为世界性的社会问题，己经引起了各国的高度重视。全球道路交通事故死亡人数每年大约为60万人，仅次于地震、台风、瘟疫，列第四位。我国道路交通安全问题更为突出，道路交通事故死亡人数连续巧年居世界首位，2006年我国的交通事故死亡人数己达10万人，死率达17.2%，万车死亡率高达6.2人，占意外事故死亡人数的80%。虽然从2004年开始交通事故死亡人数连续4年来下降，但是由于基数比较大，交通安全问题依然严峻。 道路交通安全研究涉及到人、车、路等多方面的因素,因而它的研究存在一定的难度。作为广大的汽车生产厂商有义务不断提高车辆安全性。然而汽车安全不等同于交通安全，汽车主被动安全性能的提高并不能改善我国道路交通安全问题严重的现实，中国交通安全的现状短时间内仍然难以改变。 据德国保险联合会的一份事故调查报告显示：在所有的汽车事故中，约有25%的事故是由车辆发生侧滑引起的。而在中国，这一数字更高。导致这种侧滑的原因，一种是因为雨雪天气道路湿滑导致地面附着系数较低，汽车出现滑转现象；另一种是因为驾驶员猛打方向盘、紧急避让，或对路线的判断失误。所以对汽车操控稳定性和制动稳定性进行全面的理论和试验研究，提高汽车的主被动安全性，具有积极的社会效益和明显的经济效益。利用电子控制技术来提高汽车操控稳定性和制动稳定性并扩展其功能己受到广泛重视。自从防抱死制动系统ABS 在轿车上己成为一种标准装备，一些新的电子控制系统也在不断推出，如车载自动诊断系统OBD，弯道制动控制CBC，电子制动力分配EBD，驱动防滑控制系统ASR，电子差速锁EDS，制动辅助系统BAS，电子制动系统EBS以及电子稳定程序ESP等，这些新的电子控制装备的使用，大大提高了汽车的主动安全性。而ESP系统的出现,极大地改善了汽车在行驶过程中的安全性和操纵性，特别是在路况很差，路面被雨水和冰雪覆盖时，ESP控制系统在车辆行驶过程中，始终监测车辆的运动状态，尤其是与转向相关的运行状态，一旦出现不稳定的预兆，ESP控制系统便实时予以修正，从而使汽车的行驶安全性大大提高，驾车人员感觉更灵活，更快捷，更安全[1]。 ESP是英文EleetronicStabilityProgram的缩写，中文译成“电子稳定程序”，这一组系统通常是支援ABS及TCS/ASR的功能。不同的研发机构对这一系统的