KEBA机器人操作说明
0界面简介
KeTop是KEBA公司专门为工业机器人手持终端提供的硬件解决方案，该手持终端运行KEBA公司自主研发的人机界面软件TeachView。该人机界面具有易操作、人性化，符合人机工程学。
TeachView登录界面
图左侧的灯与按钮分别为状态与配置管理部分，而右侧按钮为机器人动作操作按钮，底部的按钮则是调节部分。除了上述三部分，还有急停按钮、USB接口、手动/自动开关。
左侧4个灯表示了系统运行状态。系统正常启动为RUN灯亮，绿色。发生错误Error灯会亮，红色。机器人上电时Motion灯亮，绿色。左侧7个图标，分别为自定义界面、配置管理、变量管理、项目管理、程序管理、坐标显示、信息报告管理。
右侧机器人动作操作部分，通过按“+”与“-”按键可以在编程或者点动时调节机器人的坐标位置，点击“2nd”按键可以翻到下一页（附加轴页）。Start和Stop按钮与程序运行和停止有关。
底部F1、F2、Rob、F/B为闲置未定义按钮，Mot按钮用于机器人上电或下电，Jog用于切换机器人坐标系(轴坐标系、世界坐标系、工具手坐标系)，Step用于切换程序进入单步模式还是连续模式。V+和V-用于调节机器人运动速度。
在主界面顶部，有一个状态栏，它包含了机器人的操作模式、机器人状态及名称、坐标系、运动调节速度、项目程序名称、程序状态及执行模式、急停开关的状态、使用者等级等有关机器人系统状态方面的信息。
1配置管理
1.1维护
以下简要介绍一下维护界面底部的配置按钮：
设置界面
设置界面主要完成用户的登入、登出和系统设置。登录界面可以选择要登录的用户，以及是否具有写权限和控制权。系统设置包括界面语言选择以及日期、时间的设置，如下图。
用户界面
用户为当前连接的使用者，包括其IP地址,等级以及是否有写入
权限，如下图。
管理界面
只有登录用户为管理员用户时才可以打开管理界面，可以管理用
户组，对他们创建、编辑及删除等操作，如下图所示：
版本界面
版本界面显示控制器、手持设备和工具使用的版本信息。
报告/重置界面
HMI重启按键的主要作用是重新启动手持设备，重启按键的主要作用是重新启动控制系统。如图：
创建按钮，按下该按钮时，打开一个选择对话框，通过该对话框可以选择是否创建状态报告，该状态报告保存在控制器的CF卡上。
输出可以将用户选择的状态报告保存到插在控制器或者KeTop 上的USB存储设备上。
系统信息界面
该界面显示了系统负荷和当前的网络设置。
锁定
该指令作用是锁屏，系统默认锁屏时间为10s。在锁屏期间所有按钮失效，主要作用是在锁屏期间进行触摸屏清洁工作，防止误操作。
1.2输入输出监测
输入输出监测该界面显示系统的硬件配置，详细显示勾选的硬件的具体内容，而信息则显示当前选中项的具体信息。
概览与详细可以相互切换。进入详细模式后，通过点击概览可以切换到输入输出监测页面。
过滤条件通过这个按钮可以设置过滤器开启或者关闭。如果过滤
条件开启，那么安装按钮可用，如果过滤条件关闭，那么安装按钮不可用。
安装打开过滤器设置的对话框(选择要被显示的模式)，如下图：
察看打开一个子菜单的如下图规格：紧凑、正常、列表。
Unforce all该按钮用于取消所有强制的IO状态。
2变量管理
2.1变量监控
变量监测点击该选项进入变量监测的界面，界面中分布着已经存
在的系统变量、全局变量以及项目变量，“+”可以展开显示，“-”可以收缩显示。并有变量类型过滤器可选择，点击选择“ALL”，则显示所有变量。
点击变量按钮会展开删除、粘贴、复制、剪切、重命名、新建选项，用以对某项或子目录下的变量进行操作。
点击教导按钮，用于示教保存在程序运行过程中需要的位置。清除未用可以删除所有没有使用的变量，而检查则用于检查所选变量是否被使用。
3项目管理
3.1项目管理
点击项目后显示项目管理界面，该界面显示当前已经被加载的项目或者程序，点击“+”可展开子目录下程序名称列表。
项目打开后，可以通过终止按钮关闭，而程序可以通过加载或打开按钮打开，在加载的情况下，程序可以示教、编程和运行；而在打开的情况下，程序只允许编程。而且在加载的情况下，需按终止按钮才能将程序关闭，而在打开的情况不需要。注意：不同项目的程序不能同时打开，需关闭暂时不用的项目及其下的程序。
信息按钮显示当前选中程序的名称，生成日期和修改日期。按钮
刷新可对项目和程序进行相关的更新。按钮文件可对项目或程序进行新建、删除、重命名、剪切复制等操作。
3.2执行管理
按执行进入后，该界面显示为正在执行过程中的项目和程序，具体内容显示为执行程序的类型、状态等。
按钮显示可以显示选中程序的具体内容，单步/连续设置执行程序的运行为单步或连续。结束则可关闭当前执行的程序。
4程序管理
4.1程序界面
点击进入后，打开被加载程序的编程或者运行界面。
在加载的情况下，编辑界面背景为白色，而在打开的情况下，背
景则为灰色。
界面边框说明如图
程序界面边框简介
程序界面底部按钮说明：
更改用来修改已经生成的指令；
新建用以调用指令库，并生成程序所需指令；
设置PC将程序指针指向某个光标，并且下一个开始指令从光标处开始。该指令按钮只有在程序加载的时候激活。
单步/连续通过该按钮用户可以使程序在单步模式或连续模式之间切换。
>>该按钮为翻页按钮；
编辑按钮打开后包括了键盘、子程序、关闭子程序、格式、查找、注释/取消注释，不激活/激活的按钮；
选择打开后，包括全部选取、剪切、复制、粘贴等按钮；
删除将程序中光标选取的行删除;
撤销用以取消上一步的操作，插入，替代，删除等操作。另外，在KeTop右侧操作部分，有两个按钮在程序中经常使用到：开始键Start和停止键Stop。
4.2程序指令与编辑
·指令
点击新建按钮，弹出指令选择界面，当前指令库包括：
除了上述指令外，应用开发人员可以通过TeachEdit等软件将编辑的扩展指令导入进来。特别注意的是，收藏夹是一个指令收藏夹，可以将重复使用或喜欢用的指令添加进去。
·编程
运动指令组
其中dyn:DYNAMIC为动态参数，设置包括vel、acc、dec、jerk等参数，而ovl:OVERLAP为逼近参数。
PTP
该指令表示机器人TCP末端将进行点到点的运动（point to point）。在程序中新建指令PTP，确认后弹出窗口，具体如下图：
指令生成后在程序中如下图显示：
例如生成第一组点为PTP (ap0)和PTP (ap1,d1)，第二组点为PTP (ap0,,or0)和PTP (ap1)，两组点的基本坐标系都是相同的，但是参数各不相同，虽然都是由第一点到第二点，但是运动过程还是存在稍许差异。
LIN
LIN指令为一种线性的运动命令，通过该指令可以使机器人TCP 末端以恒定的速度直线移动到目标位置。假如直线运动的起点与目标点的TCP姿态不同，那么TCP从起点位置直线运动到目标位置的同时，TCP姿态会通过姿态连续插补的方式从起点姿态过渡到目标点的姿态。
如图所示：
如上图，LIN指令与PTP设置基本相同，不同的是，LIN指令是线性运动命令，是一种线性插补的运动指令。
CIRC
圆弧指令使机器人TCP末端从起点，经过辅助点到目标点做圆弧运动。
该指令必须遵循以下规定：
1、机器人TCP末端做整圆运动，必须执行两个圆弧运动指令。
2、圆弧指令中，起始位置、辅助位置以及目标位置必须能够明显的被区分开。
注意：起始位置是上一个运动指令的目标位置或者当前机器人TCP位置。
PTPRel
该指令为PTP插补相对偏移指令，该指令的相对偏移可以是位移也可以是角度。该指令总是以当前机器人位置或者上一步运动指令的目标位置为起点位置，然后机器人相对移动位移偏移或者角度偏移。运动还可以设置Dyn和Ovl参数。如图所示：
例如生成指令PTP (ap0)和PTPRel (ad0)，机器人首先执行PTP （ap0）指令，然后执行PTPRel（ad0）指令。当执行PTPRel时则相对于PTP指令的目标点ap0做偏移运动，假如在PTPRel中设置了da1:real的值为30，那么PTPRel运行时相对于ap0点向A1的正方向转动了30度，其它轴无转动。
LINRel
该指令为线性插补相对运动指令，与PTPRel类似，其设置如图：
StopRobot
该指令是用来停止机器人运动并且丢弃已经计算好的插补路径。StopRobot停止的是机器人运动，而不是程序，因此在StopRobot后连续的运动指令以机器人停止的位置做为运动起点位置，然后重新计算插补路径以及执行后续的运动指令。在程序中生成指令为：
StopRobot ( )
WaitIsFinished
该命令用于同步机器人的运动以及程序执行。因为在程序当中，有的是多线程多任务，有的标志位高，无法控制一些命令运行的先后进程。使用该命令可以控制进程的先后顺序，使一些进程在指定等待参数之前被中断，直到该参数被激活后进程再持续执行。程序中生成指令为：
WaitIsFinished ( )
WaitJustInTime
该命令类似于同步指令，但是执行该指令时不会影响到机器人的动态参数。在程序中生成指令为：
WaitJustInTime ( )
运动指令组—归原点指令
RefRobotAxis
该指令用于标定回零位置，可以单步运行，执行后机器人根据配置中的回零方式运动，当机器人到达零点后，保存当前机器人轴位置做为该轴的零位。在程序中显示为：
RefRobotAxis (A1)
RefRobotAxisAsync
该指令允许多轴同时回零。这个指令等待机器人回零动作结束。为了能够知道是否完成回零，要配合使用WaitRefFinished.
WaitRefFinished
该指令等待所有异步回零运动完成或在某回零程序中出现错误。假如回零已经成功完成，那么就会返回TRUE，否则就会返回FALSE。
设置指令组
Dyn
该指令配置机器人运动的动态参数。在PTP运动中配置轴速度的百分比，笛卡尔动态参数使用绝对值参数。
DynOvr
配置机器人运动的动态重叠参数。执行该指令后可以按照配置的百分比降低机器人动态参数。
6400R工业机器人机械培训资料 第一章机器人的总体介绍 ABB IRB6400r机器人是由瑞典生产的一种6轴联动的工业机器人，采用的操作系统是Bse Ware Os。可以执行先编好的使用程序用于控制机器人的各种动作。同时可以和外部设备进行数据交换，可以实现对外部设备 的控制。机器人表面经过特殊处理，轴承和减速箱都经过良好的密封，可以保证机器人在恶劣的环境中正常的 工作。该机器人广泛使用于弧焊、点焊、搬运以及涂胶等领域。随机器人一起有三本资料分别是 《用户手册》：介绍机器人的使用及操作。 《编程手册》：程序语句的说明 《产品手册》：介绍机器人安装、维护保养以及故障排除。 1.1机器人的组成： 机器人由本体和控制电柜组成 Axis Motor axis 4 Motor mis 锣-arm -Motor ABB Robotics Products AB S-721 68 as：eT5 Sweden k*ade m Sweden Type：I尺日?4C0R M&9 Robot ver&Ofl：IRS 54CJ0W2Q50 Man. order |||||||||||||xxxxxx H OHL load See instructons No: IIIIIIIIIIIIIIIIIIHIIII&4-XXXXX □ ate of r virufactL『ng:19&9-XX*XX Net weight 2,5.120 z 3060 kg23S-150 : 2240 kg 2.5-150: 2060 kg2^-200 2390 kg 2^200 ： 3230 kg 3 0-100 2250 kg ABB Robotics Products AB S-721 開/asteras Sweden Made- in Sweder T/D& 1 尺弓 尺如version IR3 640DR/2.5- 'SO 帰tage： 3 x 4K V Frequency： 50-6C Hz Power:7.2 k'7A Man.沁r: |||||||||||||XXXXXX Re No：RXXXXXXXXXX Serial. No ||||||||||||||||||||||64-XXXXX Date cf manufacturing1&9&-XX-XX weight:240 kg
XX青少年机器人培训资料 现在社会对于人才的要求是越来越高了，家长都想孩子能够能为一个有用的人才，于是在他们小时候就重视教育，如今只重视文化课教育是没有用的，还得重视素质教育，这也是那么多家长让孩子学习机器人课程的原因，那合肥青少年机器人培训，合肥青少年机器人教育机构？ 合肥青少年机器人培训，合肥青少年机器人教育机构——睿趣疯狂机器人科技中心是安徽省内值得信赖的乐高教育培训机构！
睿趣疯狂机器人科技中心是安徽省内青少年机器人教育行业内的领航者，拥有正规的办学许可证，每年睿趣都会都从教学环境、师资水平、管理制度等各方面接受严格审查，确保给孩子提供高水平的教学和保障。睿趣疯狂机器人在包河区、政务区、庐阳区、滨湖新区、高新区、新站区、瑶海区、经开区先后成立了八家直营分校区，在读会员人数接近4000人。 睿趣疯狂机器人针对不同年龄段孩子的学习敏感期、智力发育水平和动手能力，开发出别具一格的分级进阶的课程体系，并且不断研发和创新乐高机器人教学方式，打造省内乐高机器人领先教育水平！ 了解完合肥青少年机器人培训，合肥青少年机器人教育机构，下面再给大家聊聊乐高机器人课程： 乐高机器人课程主要以科技为主，目的就是增强学生的动
手能力、逻辑思维能力和社交能力，将孩子的所有潜能都激发出来。同时睿趣采用4C教育模式，针对不同年龄段孩子设置不同难度的课程，最近更是隆重推出了新的课程——makeblock&mblock课程和Scratch课程，让孩子们从小就打下良好的人工智能基础，成为未来的精英！ 合肥青少年机器人培训，合肥青少年机器人教育机构——睿趣疯狂机器人科技中心值得大家选择！ 睿趣疯狂机器人有严格的培训、考核和淘汰制度，让“无所不能”的睿趣疯狂机器人老师始终专注于钻研竞赛和课程研发，使得睿趣疯狂机器人的每一次教学研发和创新水平的进步都代表着整个省内机器人教学水平的提升，这份责任重担也只有实力与规模同时俱备的乐高教育机构才能承担! 不止是乐高和机器人，睿趣疯狂机器人给的比你想的更多。睿趣疯狂机器人不仅有强大的教学团队，高水平的教学质量，高获奖率的竞赛团队，还有别具一格的会员福利——中科院研学游，公益讲座，野外探险，包场宝贝地球村......世界之大，带你去看看!
工业机器人应用培训计划 （试行） 2015/03/19
一、工业机器人应用人才市场前景 由于人力成本的快速上升，全球产业结构深度调整，越来越多的企业装配自动化设备来提高产能、降低人力成本。以全球代工帝国富士康集团为代表的机器人计划是：三年后将目前的1万台机器人增至100万台。由此看出，中国作为“世界工场”正在快速进行技术升级，顺应制造技术的向前发展，自动化生产时代的到来已是一种趋势。可以预计，未来的几年中，企业对于自动化高层次人才的需求越来越大，而目前我国能够掌握机器人操作、调试、维修的技能人才极度缺乏，国内大中专院校机器人专业开设几乎为空白，所以，开设机器人相关专业，建设机器人实训基地是亟需解决的问题。 二、工业机器人专业人才培养体系 2.1工业机器人人才岗位分析 岗位技能要求人才适用企业 工业机器人操作工业机器人操作与编程机器人应用企业 工业机器人现场管理工业机器人维护、工艺及现场 管理 机器人应用企业 工业机器人维修应用机械、电气、控制的安装、检 测与维修 机器人应用、机器人制造企业 工业机器人装配调试机器人安装、电气调试、装配 （本体装配） 机器人应用、机器人制造企业 工业机器人应用开发自动化生产线设计与应用、工 作站装调、工作站设计与改造 机器人应用企业、集成厂商 工业机器人销售服务产品集成解决方案，售前技术 销售方案、售后产品调试安装 交付等 机器人制造企业、机器集成厂商 人才岗位需求则主要集中在工业机器人设备维修、装配与调试、工业机器人的应用开发与系统集成设等岗位，主要分为技术与销售两条人才培养路线。 2.2 工业机器人人才培养目标
培养在机电设备制造企业、自动化、数控技术、机电一体化设备运用企业从事工业机器人设备的维修与装调、自动化生产线的管理与维护、工业机器人工作站及自动化生产线的集成设计与应用、销售、推广与售后技术支持工作的高级技术应用型人才。 在机器人制造企业掌握工业机器人应用专业的基础理论和操作技能，具备机械结构设计、电气控制、传感技术、智能控制等专业技能,能独立从事大型机电设备、工业机器人应用系统的安装、调试、编程、工艺设计、维修、运行与管理等方面的工作任务；具有较好的实践经验，能进行应用设计开发具有创新精神和创业意识的高技能应用型人才。 人才培养层次： 人才层次 技能要求 初级人才 工业机器人操作、编程、日常维护，编程定位示教编程； 中级人才 工业机器人离线编程， 机械与电气控制的装配、调试 工业机器人的检测与维修 高级人才 工业机器人应用设计开发与集成 工业机器人典型岗位的对应职业技能要求 序典型 工作岗位 工作任务职业能力要求 工业机器人操作应用岗位 1．能够熟练操作机器人进行各种作业。 2．能够熟练处理工业机器人在使用过程 动作要求。 3、按照动作要求，编制相应的控制程序。 4、对机器人的动作误差能够调试调整。 1. 具有阅读电气原理图及接线图的能力； 2. 能按规范操作机器人。 3. 能看懂工业机器人的说明书。 2 工业 机器人维修 保养岗位 1．能够对工业机器人进行定期维护与保 养。 2．能够制定出工业机器人对应的点检单 和保养程序。 3．能够确选择、合理使用设备安装工具， 并对其进行保养。 4．能够快速熟练处理工业机器人在使用 过程中出现的各种故障现象。 1. 能正确选择、合理使用设备安装工具，并对其进行 保养。 2．能正确选择并合理使用常用和专业调试工具。 3．能使用专用仪器、设备完成设备的参数调整并进行 检查。 4．能完成电气控制系统和电气控制设备的连接，有 PLC控制程序编制与调试能力。 5．能按规程进行设备调试，并具备技术文件的记录与 整理能力。 6. 能编制设备检修计划。
S4C IRB 基本操作 培训教材 目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点 附录3、文件管理 1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。 2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。
工业机器人培训总结Revised on November 25, 2020
工业机器人培训总结 在信息科学技术飞速发展的今天，随着人力成本逐渐的上升，工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势。 为此今年7月底至8月初广东三向培训学院面向全国广大技工院校教师组织了“工业机器人应用与维护”项目培训班。同时本人有幸被学院指派参加了此次培训。这次培训对于我个人而言，我认为这次培训班举办的非常有意义，非常有必要，因为它不仅让我充实了更多的理论知识，更让我开阔了视野，解放了思想。 本次培训班主要培训学习的内容是“工业机器人应用与维护”，分别学习了解瑞典的ABB和日本三菱的六轴机器人的软件使用，及一些典型的机器人轨迹运动、搬运、码垛及工件装配等基本编程操作技能。 工业是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据制定的原则纲领行动。机器人可以分为：娱乐性机器人，服务用机器人，工业用机器人。此次学习主要对工业机器人的编程软件进行了培训。在国外，机器人大约在20世纪50年代末就已经应用在工业生产中，但是在中国，只有少数几家大型企业有采用机器人操作。随着人口红利的逐渐下降，企业用工成本不断上涨，工业机器人正逐步走进公众的视野。有专家认为，
人口红利的持续消退，给机器人产业带来了重大的发展机遇；在国家政策支持下，产业有望迎来爆发期。 随着企业大量使用机器人也催生出大量需求的懂得组装操作和维修的人才，为此全国大多数职业院校都开办了相关专业，为广大企业培训相关人员。 这次培训班的学习，是我们每一个参训者都收益良多，一段在职教领域具有先进性和代表性的专业理论知识和技能操作的学习培训，给我们实实在在的专业提升。 通过这次培训，我不但夯实了理论基础，提高了专业技能，还与同行进行了交流，分享了教学经验，真实受益匪浅。进一步增强了自己对教学的责任心和责任感，从别的老师身上学到很多东西，包括他们对教学工作严谨负责的态度、精益求精的精神，以及他们宝贵的教学方法和教学经验。我也希望以后继续有机会接受这样的培训，以便更好地完成教学任务，更加努力地提高自己职教理论水平和专业技能素质，坚定不移地从事职业教育。 这段时间的学习、实践，使我更加清晰的看到了自身知识和能力的不足，作为一名青年教师，应该更加客观地去重新认识、评价自我，能让我们产生一种紧迫感和危机感，又激发了我们潜心思考自身的发展问题。不断地去提高自身素质，争当一名教学理念新、奉献精神强、师德高尚、有精湛专业技能的“双师型”素质的专业教师。增强以后适应社会、服务社会的能力，并更好地适应教学的需要，培养出更适应社会需要的人才。
第2章机器人位置运动学 2.1 引言 本章将研究机器人正逆运动学。当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位姿。如果要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。首先利用矩阵建立物体、位置、姿态以及运动的表示方法，然后研究直角坐标型、圆柱坐标型以及球坐标型等不同构型机器人的正逆运动学，最后利用Denavit-Hartenberg(D-H)表示法来推导机器人所有可能构型的正逆运动学方程。 实际上，机器手型的机器人没有末端执行器，多数情况下，机器人上附有一个抓持器。根据实际应用，用户可为机器人附加不同的末端执行器。显然，末端执行器的大小和长度决定了机器人的末端位置，即如果末端执行器的长短不同，那么机器人的末端位置也不同。在这一章中，假设机器人的末端是一个平板面，如有必要可在其上附加末端执行器，以后便称该平板面为机器人的“手”或“端面”。如有必要，还可以将末端执行器的长度加到机器人的末端来确定末端执行器的位姿。 2.2 机器人机构 机器手型的机器人具有多个自由度（DOF），并有三维开环链式机构。 在具有单自由度的系统中，当变量设定为特定值时，机器人机构就完全确定了，所有其他变量也就随之而定。如图2.1所示的四杆机构，当曲柄转角设定为120°时，则连杆与摇杆的角度也就确定了。然而在一个多自由度机构中，必须独立设定所有的输入变量才能知道其余的参数。机器人就是这样的多自由度机构，必须知道每一关节变量才能知道机器人的手处在什么位置。
图2.1 具有单自由度闭环的四杆机构 如果机器人要在空间运动，那么机器人就需要具有三维的结构。虽然也可能有二维多自 由度的机器人，但它们并不常见。 机器人是开环机构，它与闭环机构不同（例如四杆机构），即使设定所有的关节变量，也不能确保机器人的手准确地处于给定的位置。这是因为如果关节或连杆有丝毫的偏差，该关节之后的所有关节的位置都会改变且没有反馈。例如，在图2.2所示的四杆机构中，如果连杆AB 偏移，它将影响2O B 杆。而在开环系统中（例如机器人），由于没有反馈，之后的所有构件都会发生偏移。于是，在开环系统中，必须不断测量所有关节和连杆的参数，或者监控系统的末端，以便知道机器的运动位置。通过比较如下的两个连杆机构的向量方程，可以表示出这种差别，该向量方程表示了不同连杆之间的关系。 1122O A AB OO O B +=+ （2.1） 11O A AB BC OC ++= （2.2） 可见，如果连杆AB 偏移，连杆2O B 也会相应地移动，式（2.1）的两边随连杆的变化而改变。而另一方面，如果机器人的连杆AB 偏移，所有的后续连杆也会移动，除非1O C 有其他方法测量，否则这种变化是未知的。 为了弥补开环机器人的这一缺陷，机器人手的位置可由类似摄像机的装置来进行不断测量，于是机器人需借助外部手段（比如辅助手臂或激光束）来构成闭环系统。或者按照常规做法，也可通过增加机器人连杆和关节强度来减少偏移，采用这种方法将导致机器人重量重、体积大、动作慢，而且它的额定负载与实际负载相比非常小。
ABB机器人操作资料:系统安全及环境保护须知 一、系统安全: 由于机器人系统复杂而且危险性大,在练习期间,对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害,只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。 以下的安全守则必须遵守: ?万一发生火灾,请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关(E-Stop不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时,任何人员都不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下,不要使用机器人原始启动盘,用复制盘。 ?机器人停机时,夹具上不应置物,必须空机。 ?机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。 ?因为机器人在自动状态下,即使运行速度非常低,其动量仍很大,所以在进行编程、测试及维修等工作时,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要切断气源。 ?在手动模式下调试机器人,如果不需要移动机器人时,必须及时释放使能器(Enable Device。 ?调试人员进入机器人工作区域时,必须随身携带示教器,以防他人误操作 ?在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。
?突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。 ?安全事项在《用户指南User’s Guide》安全这一章节中有详细说明。 二、现场作业产生的废弃物处理: 现场服务产生的危险固体废弃物:废工业电池、废电路板、废润滑油、废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶、损坏的零件包装材料现场作业产生的废弃物处理方法:?现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用。 ?废包装材料,我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。 ?现场服务产生的废工业电池和废电路板,由我公司现场服务人员带回后交还供应商,或由客户保管,在购买新电池时作为交换物。 ?废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布等,建议客户分类收集后交给专业公司处理。
工业机器人培训心得总结 本次培训，主要学习的内容是“工业机器人应用与调试以及离线编程”，学习了解瑞典的ABB六轴机器人的软件使用，及一些典型的机器人轨迹运动、搬运、码垛及工件装配等基本编程操作技能。 以下就是我最近的心得体会： 一、工业机器人的发展历史 什么是工业机器人呢？人们一般的理解来看，机器人是具有一些类似人的功能的机械电子装置，或者叫自动化装置，它仍然是个机器，它有三个特点，一个是有类人的功能，比如说作业功能，感知功能，行走功能，还能完成各种动作，它还有一个特点是根据人的编程能自动的工作，这里一个显著的特点，就是它可以编程，改变它的工作、动作、工作的对象，和工作的一些要求，它是人造的机器或机械电子装置。但从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以人们又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。 从历史来来看真正意义上的机器人出现在1959年，经过了五十多年的发展，机器人种类达数十种，它们在许多领域为人类的生产和生活服务。大多数工业机器人都不能走路，一般是靠轨道滑行，如汽车制造机器人等。现代工业机器人主要有四大类型： （1）顺序型——这类机器人拥有规定的程序动作控制系统； （2）沿轨迹作业型——这类机器人执行某种移动作业，如焊接、喷漆等； （3）远距作业型——比如在月球上自动工作的机器人； （4）智能型——这类机器人具有感知、适应以及思维和人机通信机能。 现有机器人细分: 操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。 程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。 示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。 数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。 二、工业机器人的结构
机器人安全操作规程 一．示教和手动机器人 1）严禁非专业培训人员手动操作机器人，非设备维护人员禁止更改机器人速度及坐标。 2）严禁操作者手套操作示教盘和操作盘。 3）如需要手动控制机器人时，应确保机器人动作范围内（无任何人员或障碍物）示教器线缆不能严重绕曲成麻花状和与硬物摩擦，以防内部线芯折断或裸漏。将速度由慢到快逐渐调整，采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制安全，避免速度突变造成伤害或损失。 4）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。5）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 6）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 二．生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号示、教器和控制柜位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。 4）机器人动作速度较快，存在危险性，人员避免停留在机
器人装箱位置附近及护栏旁，所有操作人员一律不得接近机器人运动的轨迹，设备维护人员应负责维护工作。（严禁非培训人员进入机器人工作区域） 5）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号 6）中途短暂休息离开设备工作区域前负责人应按下停止按钮；中途长时间休息离开设备工作区域前负责人应停止机器人及真空泵（开工时先提前一分钟开启真空泵再复位机器人）。 7）严禁在控制柜内随便放置（配件、工具、杂物、安全帽等）以免影响到部分线路，造成设备的异常 8）严格遵守并执行机器的（日常维护） 三．操作者平时操作时应注意的事项： 1）打开机器人总开关后，必须先检查机器人在不在原点位置，如果不在，请手动跟踪机器人返到原点，严禁打开机器人总开关后，机器人不在原点时按启动按钮启动机器人。2）打开机器人总开关后，检查外部控制盒急停按钮、真空泵按钮有没有按下去，如果按下去了就先打上来，然后点亮示控制柜上的伺服灯，再去按启动按钮启动机器人，严禁打开机器总开关后，外部急停按钮按下去生效时，按启动按钮启动机器人。如果当外部急停按钮按下去生效时，按启动按钮启动机器人时，机器人会出现单步动，必须查找按下急停
机器人是一个典型的机电一体化系统，它融合了造型技术、机械、电子、传感器、计算机软件硬件和人工智能等众多先进技术，是进行工程训练、教学实验和研究的比较理想的平台。随着信息与自动化技术的发展，许多创新的工程专业都有了共同的专业基础和综合课程，如电子电路、检测技术与传感器、嵌入式微控制器等。创新教育机器人的目的就是为学生提供一个综合实验平台，进行单片机和微控制器、数字电子和模拟电子、数字逻辑、工业传感器和工业控制、基础机器人等课程的学习和实践。通过对机器人模块的学习和研究，不仅能让学生了解机器人学基本原理、运动基础以及相关扩展功能，而且还能熟悉和掌握机器人软件之一PBASIC语言下的BASIC STAMP编译软件的原理和方法，学生可以利用该套件动手组装和调试机器人，搭建检测电路，编写控制软件，获得全方位的系统化的基础工程训练，并逐步熟悉和掌握机器人学的相关知识和要点，并予以拓展和延伸，且在学习中理论与实际联系起来，紧密结合实际动手和解决问题能力，通过“做中学、学中做”高效学习模式，进一步提高创新能力和动手能力。 相扑机器人 相扑机器人是按照迷你相扑机器人比赛规则设计的，可即时用于参加比赛。它能找到对 手的位置再将对手推出界外，而且可自动侦察到边界线，防止意外越线。它的电子部份包括一粒嵌入式BS2-IC，红外线感测器侦察对手及边界线，硬件部份包括经阳极处理黑色铅金属座架和铲子、伺服马达、车轮、可放四粒AA电池箱（不包电池）及螺丝等。 QTI 线跟踪套件 ( 红外传感器组 ) QTI传感器由红外发射和接收器组成，用来检测物体表面的反射率,原 本是用在相扑机器人上检测边界。 原理及其应用：当QTI传感器走过一个黑的表面，反射率较低，经过一个亮 的表面，反射率是较高。模块里面有一个RC电路，反射率的变化使得电路 中的电流变化，而导致RC电路充放电时间的变化，通过RCtime来测量反射率，来实现对特定的表面（例如：黑胶带）进行跟踪。 相扑机器人应用 .. 学习基础的嵌入式控制器和基础的机器人 .. 运行用红外线反射原理找寻或避开物体
工业机器人培训总结 Company number：【WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998】
工业机器人培训总结 在信息科学技术飞速发展的今天，随着人力成本逐渐的上升，工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势。 为此今年7月底至8月初广东三向培训学院面向全国广大技工院校教师组织了“工业机器人应用与维护”项目培训班。同时本人有幸被学院指派参加了此次培训。这次培训对于我个人而言，我认为这次培训班举办的非常有意义，非常有必要，因为它不仅让我充实了更多的理论知识，更让我开阔了视野，解放了思想。 本次培训班主要培训学习的内容是“工业机器人应用与维护”，分别学习了解瑞典的ABB和日本三菱的六轴机器人的软件使用，及一些典型的机器人轨迹运动、搬运、码垛及工件装配等基本编程操作技能。 工业是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据制定的原则纲领行动。机器人可以分为：娱乐性机器人，服务用机器人，工业用机器人。此次学习主要对工业机器人的编程软件进行了培训。在国外，机器人大约在20世纪50年代末就已经应用在工业生产中，但是在中国，只有少数几家大型企业有采用机器人操作。随着人口红利的逐渐下降，企业用工成本不断上涨，工业机器人正逐步走进公众的视野。有专家认为，
人口红利的持续消退，给机器人产业带来了重大的发展机遇；在国家政策支持下，产业有望迎来爆发期。 随着企业大量使用机器人也催生出大量需求的懂得组装操作和维修的人才，为此全国大多数职业院校都开办了相关专业，为广大企业培训相关人员。 这次培训班的学习，是我们每一个参训者都收益良多，一段在职教领域具有先进性和代表性的专业理论知识和技能操作的学习培训，给我们实实在在的专业提升。 通过这次培训，我不但夯实了理论基础，提高了专业技能，还与同行进行了交流，分享了教学经验，真实受益匪浅。进一步增强了自己对教学的责任心和责任感，从别的老师身上学到很多东西，包括他们对教学工作严谨负责的态度、精益求精的精神，以及他们宝贵的教学方法和教学经验。我也希望以后继续有机会接受这样的培训，以便更好地完成教学任务，更加努力地提高自己职教理论水平和专业技能素质，坚定不移地从事职业教育。 这段时间的学习、实践，使我更加清晰的看到了自身知识和能力的不足，作为一名青年教师，应该更加客观地去重新认识、评价自我，能让我们产生一种紧迫感和危机感，又激发了我们潜心思考自身的发展问题。不断地去提高自身素质，争当一名教学理念新、奉献精神强、师德高尚、有精湛专业技能的“双师型”素质的专业教师。增强以后适应社会、服务社会的能力，并更好地适应教学的需要，培养出更适应社会需要的人才。
附件 工业机器人行业规范条件 一、总则 （一）为贯彻落实《机器人产业发展规划（2016-2020年）》，加强工业机器人产品质量管理，规范行业市场秩序，维护用户合法权益，保护工业机器人本体生产企业和工业机器人集成应用企业科技投入的积极性，按照鼓励技术进步、规范竞争行为、促进安全生产的原则，根据国家有关法律法规和产业政策，制定《工业机器人行业规范条件》（以下简称规范条件）。 （二）鼓励工业机器人本体生产企业和工业机器人集成应用企业按照本规范条件自愿申请规范条件公告，对符合规范条件的企业以公告的形式向社会发布，引导各类鼓励政策向公告企业集聚。 （三）本规范条件适用于中华人民共和国境内的工业机器人本体生产企业和工业机器人集成应用企业。 二、综合条件 （四）具有独立企业法人资格，并取得营业执照。 （五）符合国家相关产业政策要求。 （六）具有独立研发、生产、专业技术服务能力。 （七）有良好的资信和公众形象，有良好的履约能力，
依法纳税，近三年无触犯国家法律法规的行为、无不正当竞争行为。 （八）具备信息化、智能化管理手段。 （九）工业机器人本体生产企业应具备与所开展的工业机器人研发、生产等活动相适应的研发、生产、起重、运输等设施设备。 （十）工业机器人集成应用企业应具备与所开展的工业机器人系统集成、专业技术服务等活动相适应的研发、设计、生产、装配、起重、运输等设施设备。 三、企业规模 （十一）财务状况良好，财务数据真实可信，并经在中华人民共和国境内登记的会计师事务所审计。 （十二）具有固定的研发/生产场所，并与企业的研发能力/生产规模相适应。 （十三）工业机器人本体生产企业，年主营业务收入总额不少于5000万元，或年产量不低于2000台套。 （十四）工业机器人集成应用企业，销售成套工业机器人及生产线年收入总额不低于1亿元。 四、质量要求 （十五）企业应具备工业机器人本体、集成系统相适宜的过程检测设备和出厂检测设备，所有检测设备都需要有效计量，有CNAS认可的有效校准报告。
工业机器人培训总结 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998
工业机器人培训总结 ---生产工程部雷超目前我国制造行业正处于加快转型升级的重要时期，以工业机器人为主体的机器人产业，正是破解产业成本上升、环境制约问题的重要路径选择。同时随着智能制造产业不断升级以及人力成本的不断上升，工业机器人代替人工作业已成为制造行业发展的必然趋势。基于此发展环境，企业的技术人员必须熟练掌握工业机器人操作、调试、维护、设备集成和改造等核心技术，以适应新制造市场环境的要求。为此，石碣镇人力资源局开展了工业机器人应用基础精品培训班。此次培训共有来自全镇20家企业的60名技术人员参加，而我非常有幸被领导指派参加了此次的培训活动。我认为这次培训班举办的非常有意义，非常有必要，因为它不仅让我充实了更多的理论知识，更让我开阔了视野，增加了见识。通过此次的工业机器人应用培训，我对6轴机器人的概念有了深刻的理解，对机器人常见功能的应用方法如程序编辑、在线仿真模拟、点动示教、机器人I/O信号接口通讯有了一定程度的理解与掌握。以下为本次机器人培训所学内容的分享。 初识工业机器人。工业机器人由机械系统、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。机械系统即执行机构，包括基座、臂部和腕部，大多数工业机器人有3～6个运动自由度；驱动系统主要指驱动机械系统的驱动装置，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，
控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。六轴机械手臂是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内空间任何一点。六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度(综合)达正负至正负。本次培训课程所用的机器人型号是ABB_IRB 120小型6轴机器人。IRB 120仅重25kg，荷重3kg（垂直腕为4kg），工作范围达580mm，广泛适用于电子、食品饮料、机械、太阳能、制药、医疗、研究等领域。 工业机器人坐标系。坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位。机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。ABB六轴机器人坐标系包括：基座标系、大地坐标系、工件坐标系、工具坐标系。基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装的机器人的移动具有可预测性。因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。这有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机器人.在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致的。工件坐标系是拥有特定附加属性的坐标系。它主要用于简化编程，工件坐标系拥有两个框架：用户框架（与大地基座相关）和工件框架（与用户框架相关）。工具坐标系将工具中心点设为零位，由此定义工具的位置和方向，工具坐标系中心缩写为TCP (Tool Center Point)。执行程序时，机器人就是将TCP 移至编程
控制器TP(Teach Pendant)
工作原理：焊接机器人是工业机器人的一种，其基本工作原理是示教再现，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给机器人一个起动命令，将精确地按示教动作，一步步完成全部操作，实现示教与再现。 1．TP的作用 ⑴点动机器人⑵编写机器人程序⑶试运行程序⑷生产运行⑸查阅机器人的状态（I/O 设置，位置，焊接电流） 2．TP面板上的键 Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。 ON/OFF Switch（开关）：与 DEADMAN 开关一起启动或禁止机器人运动。 PREV：显示上一屏幕。 SHIFT key（键）：与其它键一起执行特定功能。 MENUS key（键）：使用该键显示屏幕菜单。 SELECT key（键）：使用该键选择程序。 Cursor keys（光标键）：使用这些键移动光标。 STEP key（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。 RESET key（键）：使用这个键清除告警。 BACK SPACE key（键）：：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。 ITEM key（键）：使用这个键选择它所代表的项。 ENTER key（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。 POSN key（键）：使用该键显示位置数据。 ALARMS key（键）：使用该键显示告警屏幕。 QUEUE key（键）：使用该键显示任务队列屏幕。 APPL INST key（键）：使用该键显示测试循环屏幕。 SATUS key（键）：使用该键显示状态屏幕。 MOVE MENU key（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。 MAN FCTNS key（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。 Jog Speed keys（键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。 COORD key（坐标系键）：使用该键来选择手动操作坐标系。 Jog keys（键）：使用这些键来手动手动操作机器人。 BWD key（键）：使用该键从后向前地运行程序。 FWD key（键）：使用该键从前至后地运行程序。 HOLD key（键）：使用该键停止机器人。 Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。 FCTN key（键）：使用该键显示附加菜单。 Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器 人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。 TP 上的开关
目录 1培训手册介绍--------------------------------------------2 2系统安全与环境保护--------------------------------------------3 3机器人综述---------------------------------------------5 4机器人示教--------------------------------------------12 5机器人启动--------------------------------------------25 6自动生产--------------------------------------------27 7 编程与测试--------------------------------------------32 8 输入输出信号--------------------------------------------50 9 系统备份与冷启动--------------------------------------------52 10 文件管理--------------------------------------------54 ?在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。上海 A B B工程有限公司不对此承担责任。 ?对文件中可能出现的错误，上海A B B工程有限公司不对此承担责任。 ?对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误,上海A B B工程有限公司无论如何不对此承担责任。 ?没有上海A B B工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律责任。 ?文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>。 上海A B B工程有限公司 ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd. 第一章培训手册介绍 ?本手册主要介绍了A B B机器人的基本操作与运行。 ?为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经验。 ?本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 ?各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 ?借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操 作。 ?本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的配置会有差异。
工业机器人培训心得体 会 Document number：PBGCG-0857-BTDO-0089-PTT1998
工业机器人培训心得体会 在信息科学技术飞速发展的今天，随着人力成本逐渐的上升，工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势，我很有幸参加了学校组织的2016年8月17号到9月2号机器人培训。这次培训学习的主要内容有工业机器人安全事项、工业机器人结构及参数、Robot studio 机器人仿真软件等，在培训期间，通过张玉山老师专业的指导、教练示范、讲解，加上我们的动手实践，不仅提高了我们的业务水平，而且也为后续学习机器人奠定了基础。 此次培训时间虽短，但内容安排紧凑、形式多样，取得了很好的效果。在张老师的精心指导下，老师们的大力配合下，此次培训内容进行的非常顺利。几天的学习，大家认真倾听，认真记录，认真思考，收获很多。本次培训学习的是工业机器人仿真，前几天主要以介绍工业机器人的结构、参数为主，随后我们学习了工业机器人仿真软件，开始学习时由于不熟悉仿真软件的操作环境，在对工件坐标系的创建、运动轨迹的仿真、操作窗口的意外关闭等内容经常出错，再加上以前从未接触过机器人，被一些小问题搞的团团转，一次次的请教老师，直到把问题弄明白为止。这次培训我看到了他人的长处，也发现了自己很多方面的不足，深深地感觉到自己所学知识的肤浅和在实际运用中的专业技能的缺乏，特别是专业理论、专业技能，还有教学方法、教学理论方面都有待加强，理论知
识只有通过实践、应用到实际操作过程中，才能深刻理解和掌握。因此，作为职业学校教师来说，就应该把实践教学环节放在一个重要的位置，从学生一入学开始就不断地培养学生的实际动手能力，等到毕业时就能够在短暂的培训后马上进入正常工作，给企业就能够带来稳定和及时的利润，职业教育的目标也就得到了充分的体现。 通过这次机器人培训学习，我感触很深，收获很大。作为一名技校教师要经常学习先进的科学技术和最新的研究理论，时刻更新丰富自己的知识，用最新的理论知识指导自己的教学，指导自己的理念，使自己的思想有所突破、有所创新，为我校为社会多做贡献。
机器人单机安全操作规程2块60cm*90cm 1. 机器人操作人员必须经过专业培训，必须熟识机器人本体和控制柜上的各种安全警示标识， 按照操作要领手动或自动编程控制机器人动作。 2.机器人设备周围必须设置安全隔离带，必须清洁，做到无油、无水及无杂物。 3.装卸工件前，必须先将机器人运行至安全位置，装卸工件要在关断电源情况下进行。 4.不要戴着手套操作机器人示教盘，如需要手动控制机器人时，应确保机器人动作范围内无任 何人员和障碍物，将速度由慢到快逐渐调整，避免速度突变造成人员或设备损害。 5.执行程序前应确保：机器人工作区不得有无关的人员、工具或物品，工件夹紧可靠并确认。 6. 机器人动作速度太快，存在危险性，操作人员应负责维护工作站正常运行秩序;严禁非工作 人员进入工作区域。 7.机器人运行过程中严禁操作人员离开现场，以确保发生意外情况的紧急处理。 8.机器人工作时，操作人员应注意查看线缆和气路线管状况，防止其缠绕在机器人上。线缆和线管不能严重绕曲成麻花状或与硬物件摩擦，以避免内部线芯折断或裸露，引起线路故障。 9.机器人示教器和线缆不能放置在变位机上，应随手携带，或挂在操作位置上。 10.当机器人停止工作时，不要认为其已经完成工作了，因为机器人很可能是在等待让它继续 移动的输入信号。 11.因故离开设备工作区前应按下急停开关，避免突然断电造成关机零位丢失，并将示教器放 置在安全位置。 12.工作结束，应将机器人置于零位位置或安全位置。 13.严禁在控制柜内随便放置配件、工具、杂物和安全帽等，以免影响到部分线路，造成设备 异常损坏。 14.实训任务完成后，先清理线缆、杂物和工具，应将设备恢复至初始位置，然后关断电源开 关和气源开关，填写操作实训记录。