交流全数字伺服驱动器
EPS系列
基础技术手册
l非常感谢您选购EPS系列交流伺服驱动器
l在您使用驱动器之前，请仔细阅读本技术手册，按照手册上的规范操作
安全注意事项
1
安全注意事项
（使用前请仔细阅读）
在产品的安装、运行、维护和检查前请仔细阅读本技术手册，在熟悉了有关设备的知识、安全信息和全部注意事项后再使用本产品。请将此技术手册妥善保存，以备随时查阅。如果您不能解决产品出现的问题，请及时联系我们。
n 由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。 n 在未得我公司授权下，用户对产品的改动我公司将不承担任何责任，产品的保修将因此作废。
注意下列警告，以免伤害人员、防止器件损坏。
n 下面的“危险”和“警告”符号是按照其事故危险的程度标出的
危险 指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，会产生
危险状况，有导致人员重伤甚至死亡的可能。
警告 指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，可能会产生危险状况，有导致人员受到中等程度伤害或轻伤的可能，或者发生物件损坏。
n 下列符号表示哪些是禁止的操作，哪些是必须遵守的。
安全注意事项
2警告
目 录
目录
第一章功能和构成 (3)
1.1EPS系列驱动器技术规格 (3)
1.2EPS系列驱动器功能 (4)
1.3EPS系列驱动器命名规则 (5)
1.4EPS系列驱动器外形尺寸 (6)
1.5EPS系列驱动器适配电机 (14)
1.6各部分名称 (17)
第二章安装 (19)
2.1环境条件 (19)
2.2驱动器安装场合 (19)
2.3安装方向和间隔 (20)
2.4电机的安装 (21)
2.5伺服驱动器安装示意图 (21)
2.6电缆应力 (22)
第三章接线 (23)
3.1伺服驱动器与外围设备的连接及构成 (23)
3.2标准接线 (24)
3.4编码器信号端子CN3 (32)
3.5I/O接口原理 (34)
3.6电源系统电路 (38)
第四章参数 (39)
4.1参数功能 (39)
第五章监控与操作 (49)
5.1面板操作 (49)
5.2监视方式(DISP) (50)
5.3参数设置(SET-P) (53)
1
目 录
5.4参数管理(EEPOP) (53)
5.5速度试运行 (55)
第六章报警与处理 (57)
6.1驱动器报警 (57)
6.2报警处理 (58)
第七章伺服电机 (63)
7.1型号命名 (63)
7.2电机安装尺寸 (77)
附录 (84)
2
第二章 安装
3
第一章 功能和构成
1.1 EPS 系列驱动器技术规格
表1.1 驱动器技术规格
控制回路电源
单相AC220V
-15～+10% 50／
60Hz
主回路电源
三/单相AC220V -15～+10% 50／60Hz
环境
温度
工作：0～55 ℃存贮：-20℃～80℃ 湿度 小于90%（无结露）
振动 小于0.5G(4.9m/S 2)，10～60Hz （非连续运行） 控制方式
IGBT PWM 正弦波控制
控制模式
①位置控制 ②速度控制 ③转矩控制 ④位置/速度控制⑤位置/转
矩控制⑥速度/转矩控制⑦内部位置控制⑧内部速度控制⑨内部转矩控制⑩试运行控制
控制输入
①伺服使能 ②报警清除 ③位置偏差清零 ④指令脉冲禁止
CCW ⑤驱动禁止 CW ⑥驱动禁止 ⑦控制方式选择 ⑧零速箝位
控制输出
①伺服准备好 ②伺服报警 ③机械制动释放 ④位置／速度到达 ⑤零速检出 ⑥转矩限制中 Z ⑦相输出 编码器反馈 2500p/r ，15线增量型，差分输出 500 p/r ，15线增量型，差分输出 通讯方式 RS232 RS485 ①②
显示与操作 ①5位LED 显示 4②个按键 制动方式 通过内置/外接制动电阻能耗制动 冷却方式 风冷（热传导膜具、高速强冷风扇） 适配电机 可通过参数设置适配不同型号电机 功率范围
≤22KW
第二章 安装
41.2 EPS 系列驱动器功能
表1.2 驱动器功能一览表
控制功能
位置控制
外部输入脉冲形式
脉冲/方向，CW/CCW ，A/B 两相 最大指令脉冲频率 500Kpps （差分输入）
电子齿轮
1/1800～1800（推荐：1/50～50）
脉冲输入指令禁止 信号位有效时，指令脉冲输入被禁止；可通过参数屏蔽此信号 内部位置指令 8种位置设定 速度控制
外部速度指令
0～±10V DC
零速钳位 通过此功能使得速度保持为0 速度控制范围
1～3000
内部速度指令
3种速度设定 转矩控制
外部转矩指令 0～±10V DC 内部转矩指令
3种转矩设定
转矩控制范围
外部转矩指令：0～300% 内部转矩指令：0～300%
驱动禁止 当CCWL/CWL 信号有效时，电机在CCW/CW 方向输出零速保持力矩 监视功能
转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、转子位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等
保护功能 过压、欠压、过流、过速、过载、Z 脉冲丢失、编码器出错、EEPROM 错误、位置超差等
报警功能 工作异常时输出报警号，同时5个LED 小数点位闪烁 信号显示 在显示部分显示外部输入、输出信号的ON/OFF 状态 增益调整 在电机运行或停止时改变增益以调节驱动器性能 报警记录
可记忆包括当前报警在内的4个报警记录
第二章 安装
产品代号：T 表示通用型、H 表示横机专用型、W 表示袜机专用型、K表示数控专用型 E 表示经济型、G 表示高性能型
硬件版本：版本A、版本B…
额定功率：
1. 功率的位数增加到４位，单位为KW。
2.“Ｄ”表示小数点（只适用于100KW以下，100KW以上伺服功率都为整数）。若驱动器的功率为整数，则４位数字中不出现“Ｄ”符号。
示例：0011表示11KW，0001 表示1KW。
若驱动器的功率不为整数，则４位数字中才出现“Ｄ”符号，命名规定按以下
标准：
0＜功率＜1KW 规定D在百位，例：0D05 为0.05KW 0D75 为0.75KW
1KW﹤功率﹤100KW 规定D在十位，例：01D5 为1.5KW 18D5为
18.5KW
编码器类别：1：增量式、2：绝对式、3：省线式、4：旋转变压器…
额定电压：2 代表220 伏级、4 代表380 伏级…
输入相数：1 代表单相、3 代表三相…
工厂代码：四位阿拉伯数字（只对工厂内部公开，如有疑问与我司售后联系）
5
第二章 安装
61.4 EPS 系列驱动器外形尺寸 220V 系列：
EPS －TA/HA0D40121～EPS －TA/HA0D75121伺服驱动器外形尺寸（单位：m m ）
图1-1 EPS －TA/HA0D40121～EPS －TA/HA0D75121伺服驱动器外形尺寸
第二章 安装
7
EPS －HB/EB/KB0D40121～EPS －HB/EB/KB 0D75121伺服驱动器外形尺寸（单位：m m ）
图1-2 EPS －HB/EB/KB 0D40121～EPS －HB/EB/KB 0D75121伺服驱动器外形尺寸
第二章 安装
8EPS －TA0001123～EPS －TA02D3123伺服驱动器外形尺寸（单位：m m ）
图1-3 EPS －TA0001123～EPS －TA02D3123伺服驱动器外形尺寸
第二章 安装
9
EPS －WB/HB/EB/KB0001123～EPS －WB/HB/EB/KB02D3123伺服驱动器外形尺寸（单位：m m ）
图1-4 EPS －WB/HB/EB/KB 0001123～EPS －WB/HB/EB/KB 02D3123伺服驱
动器外形尺寸
第二章 安装
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EPS －TA02D7123～EPS －TA05D5123伺服驱动器外形尺寸（单位：m m ）
图1-5 EPS －TA02D7123～EPS －TA05D5123伺服驱动器外形尺寸
第二章 安装
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380V 系列：
EPS －TA0001143～EPS －TA02D3143伺服驱动器外形尺寸（单位：m m ）
图1-6 EPS －TA0001143～EPS －TA02D3143伺服驱动器外形尺寸
第二章 安装
12
EPS －TA02D7143～EPS －TA07D5143伺服驱动器外形尺寸（单位：m m ）
图1-7 EPS －TA02D7143～EPS －TA07D5143伺服驱动器外形尺寸
第二章 安装
13
EPS －TA08D5143～EPS －TA0022143伺服驱动器外形尺寸（单位：m m ）
图1-8 EPS －TA08D5143～EPS －TA0022143伺服驱动器外形尺寸
第二章 安装
14
1.5 EPS 系列驱动器适配电机 1.5.1 220V 系列
电机型号 9号参数
功率 (kw)
转速 (rpm)
转矩 (N M) 60DNA-02DB1AKS 2 0.2 3000 0.64 60DNA-04DB1AKS 3 0.4 3000 1.27 80DNA-05DB1AKS 5 0.5 3000 1.59 90DNA-05DB1AMS 5 0.5 3000 1.59 110DNA-04CB1AKS 10 0.4 2000 1.91 130DNA-06AB1AMS 10 0.6 1000 5.73 80DNA-08DB1AKS 5 0.75 3000 2.37 80DNA-08CB1AKS 5 0.75 2000 3.5 90DNA-08DB1AKS 5 0.75 3000 2.37 90DNA-08CB1AKS 5 0.75 2000 3.5 110DNA-09CB1AMS 11 0.8 2000 3.82 80DNA-10DB1AKS 5 1.0 3000 3.18 90DNA-10DB1AKS 5 1.0 3000 3.18 130DNA-10DB1AMS 11 1.0 3000 3.18 130DNA-10CB1AMS 16 1.0 2000 4.8 130DNA-10BB1AMS 17 1.0 1500 6.37 130DNA-10AB1AMS 19 1.0 1000 9.55 110DNA-12DB1AMS 11 1.2 3000 3.82 110DNA-12CB1AMS 14 1.2 2000 5.7 130DNA-12CB1AMS 17 1.2 2000 5.7 110DNA-15DB1AMS 14 1.5 3000 4.8 130DNA-15CB1AMS 17 1.5 2000 7.16 130DNA-15BB1AMS 19 1.5 1500 9.55 130DNA-15AB1AMS 19 1.5 1000 14.33 110DNA-18DB1AMS 14 1.8 3000 5.7 130DNA-20CB1AMS 20 2.0 2000 9.55 130DNA-20BB1AMS 21 2.0 1500 14.33 180DNA-20CB1AMS 20 2.0 2000 9.55 180DNA-20BB1AMS 21 2.0 1500 14.33 180DNA-27BB1AMS 22 2.7 1500 17.2 130DNA-30DB1AMS 21 3.0 3000 9.55 130DNA-30CB1AMS 22 3.0 2000 14.33 180DNA-30CB1AMS
22
3.0
2000
14.33
第二章 安装
15
电机型号 9号参数 功率 (kw)
转速 (rpm)
转矩
(N M) 180DNA-30BB1AMS 22 3.0 1500 19.1 180DNA-30AB1AMS 22 3.0 1000 28.6 180DNA-37AB1AMS 22 3.7 1000 35 130DNA-40DB1AMS 22 4.0 3000 12.7 180DNA-40CB1AMS 22 4.0 2000 19.1 180DNA-40BB1AMS 22 4.0 1500 25.5 130DNA-45DB1AMS 22 4.5 3000 14.33 180DNA-45CB1AMS 22 4.5 2000 21.5 180DNA-45BB1AMS 22 4.5 1500 28.6 180DNA-50CB1AMS 22 5 2000 23.8 180DNA-55BB1AMS
22
5.5
1500
35
1.5.2 380V 系列
电机型号
9号参数 功率 (kw)
转速 (rpm)
转矩 (N M) DNBB11-0D80CB1AMS 10 0.8 2000 3.8 DNBB13-0001DB1AMS 11 1.0 3000 3.18 DNBB13-0001CB1AMS 11 1.0 2000 4.8 DNBB13-0001BB1AMS 10 1.0 1500 6.37 DNBB13-0001DB1AMS 11 1.0 1000 9.55 DNBB11-01D2DB1AMS 11 1.2 3000 3.8 DNBB11-01D2CB1AMS 10 1.2 2000 5.7 DNBB13-01D2CB1AMS 10 1.2 2000 5.7 DNBB11-01D5DB1AMS 11 1.5 3000 4.8 DNBB13-01D5CB1AMS 10 1.5 2000 7.16 DNBB13-01D5BB1AMS 10 1.5 1500 9.55 DNBB13-01D5AB1AMS 10 1.5 1000 14.33 DNBB11-01D8DB1AMS 11 1.8 3000 5.7 DNBB13-0002CB1AMS 10 2.0 2000 9.55 DNBB13-0002BB1AMS 19 2.0 1500 14.33 DNBB18-0002CB1AMS 10 2.0 2000 9.55 DNBB18-0002BB1AMS 19 2.0 1500 14.33 DNBB18-02D7BB1AMS 21 2.7 1500 17.2 DNBB13-0003DB1AMS 18 3.0 3000 9.55 DNBB13-0003CB1AMS 18 3.0 2000 14.33 DNBB18-0003CB1AMS
18
3.0
2000
14.33
第二章 安装
16电机型号9号参数功率(kw) 转速(rpm)
转矩
(N M)
DNBB18-0003BB1AMS 21 3.0 1500 19.1 DNBB18-0003AB1AMS 21 3.0 1000 28.6 DNBB18-03D7AB1AMS 20 3.7 1000 35 DNBB13-0004DB1AMS 22 4.0 3000 12.7 DNBB18-0004CB1AMS 20 4.0 2000 19.1 DNBB18-0004BB1AMS 21 4.0 1500 25.5 DNBB13-04D5DB1AMS 22 4.5 3000 14.33 DNBB18-04D5CB1AMS 22 4.5 2000 21.5 DNBB18-04D5BB1AMS 22 4.5 1500 28.6 DNBB18-0005CB1AMS 22 5 2000 23.8 DNBB18-05D5BB1AMS 22 5.5 1500 35 DNBB18-07D5BB1AMS 22 5.5 1500 47.7
第二章 安装 17
1.6 各部分名称
1.6.1 伺服驱动器各部分名称
感谢您使用本产品，本使用操作手册提供LCDA系列伺服驱动器的相关信息。内容包括： ●伺服驱动器和伺服电机的安装与检查 ●伺服驱动器的组成说明 ●试运行操作的步骤 ●伺服驱动器的控制功能介绍与调整方法 ●所有参数说明 ●通讯协议说明 ●检测与保养 ●异常排除 ●应用例解说 本使用操作手册适合下列使用者参考： ●伺服系统设计者 ●安装或配线人员 ●试运行调机人员 ●维护或检查人员 在使用前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善保存在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项： ●安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体或可燃性气体。 ●接线时，禁止将三相电源接至马达U、V、W的连接器，因为一旦接错 时将损坏伺服驱动器。 ●接地工程必须确实实施。 ●在通电时，请勿拆解驱动器、马达或更改配线。 ●在通电动作前，请确定紧急停机装置是否随时开启。 ●在通电动作时，请勿接触散热片，以免烫伤。 如果您在使用上仍有问题，请洽询经销商或者本公司客服中心。
安全注意事项 LCDA 系列为一开放型（Open Type ）伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控制箱内。本驱动器利用精密的回授控制与结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor,DSP ）,控制IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服马达（PMSM ）达到精准定位。 LCDA 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱动器、线材与电机都必须安装于符合环境等级的安装环境最低要求规格）。 在按收检验、安装、配线、操作、维护与检查时，应随时注意以下安全注意事项。 标志[危险]、[警告]与[禁止]代表的含义： ? 意指可能潜藏危险，若未遵守要求可能会对人员造成严 重伤或致命 ? 意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的 伤害，或导致产品严重损坏，甚至故障 ? 意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏， 或甚至故障而无法使用
第一章概述 1.1 产品简介： 交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP）、大规模可编程门阵列（CPLD）和MISUBISHI智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID算法完成PWM控制，性能已达到国外同类产品的水平。 与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点 ●避免失步现象 伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服 驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环 控制系统。 ●宽速比、恒转矩 调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳 定的转矩特性。 ●高速度、高精度 伺服电机最高转速可达3000rpm，回转定位 精度1/10000r。 〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。 ●控制简单、灵活 通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运 行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。
1.2 到货检查 1）收货后，必须进行以下检查： （1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？ （2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？ （3） 核对装箱单，附件是否齐全？ 2）型号意义： （1） 伺服驱动器型号 （示出华中理工大学电机厂STZ 系列） ※1 (04、06……23)对应0.4~2.3KW ※2 ※1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。驱动器缺省参数仅适配STZ 系列伺服电机， 选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM 区。恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。 ※2：中小功率（小于等于1.5KW ）为标准配置，中功率（大于1.5KW 、小于等于2.3KW ）采用 加厚散热器。 〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。 （2） 伺服电机型号 DA98交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。 光电编码器反馈 电机工作电压H ：300V L ：200V 额定转速级别 1：低速（1500/2000rpm ） 2：高速（2500/3000rpm ） 零速转矩2、4、5、6、7.5、10…N.m 正弦波驱动伺服电机 电机外径 110：110×110mm 130：130×130mm
运动控制系统 哈尔滨理工大学自动化学院主讲教师：许家忠
伺服电机及其驱动技术
伺服系统的发展 （1）直流伺服系统 ?伺服系统的发展经历了由液压到电气的过程。电 气伺服系统根据所驱动的电机类型分为直流（DC）伺服系统和交流（AC）伺服系统。50年代，无刷电机和直流电机实现了产品化，并在计算机外围 设备和机械设备上获得了广泛的应用。70年代则 是直流伺服电机的应用最为广泛的时代。 3
（2）交流伺服系统 ?从70年代后期到80年代初期，随着微处理器技术、大功率高性能半导体功率器件技术和电机永磁材料制造工艺的发展及其性能价格比的日益提高，交流伺服技术—交流伺服电机和交流伺服控制系统逐渐成为主导产品。交流伺服驱动技术已经成为工业领域实现自动化的基础技术之一，并将逐渐取代直流伺服系统。 4
（2）交流伺服系统 ?交流伺服系统按其采用的驱动电动机的类型来分，主要有两大类:永磁同步（SM型）电动机交流伺服系统和感应式异步（IM型）电动机交流伺服系统。其中，永磁同步电动机交流伺服系统在技术上已趋于完全成熟，具备了十分优良的低速性能，并可实现弱磁高速控制，拓宽了系统的调速范围，适应了高性能伺服驱动的要求。并且随着永磁材料性能的大幅度提高和价格的降低，其在工业生产自动化领域中的应用将越来越广泛，目前已成为交流伺服系统的主流。感应式异步电动机交流伺服系统由于感应式异步电动机结构坚固，制造容易，价格低廉，因而具有很好的发展前景，代表了将来伺服技术的方向。但由于该系统采用矢量变换控制，相对永磁同步电动机伺服系统来说控制比较复杂，而且电机低速运行时还存在着效率低，发热严重等有待克服的技术问题，目前并未得到普遍应用。 5
交流伺服电机的工作原理 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 4. 什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？ 答：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降， 请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别？ 答：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。 永磁交流伺服电动机 20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有： ⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。 ⑵定子绕组散热比较方便。 ⑶惯量小，易于提高系统的快速性。 ⑷适应于高速大力矩工作状态。 ⑸同功率下有较小的体积和重量。 自从德国MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年汉诺威贸易博览会上正式推出MAC永磁交流伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段。到20世纪80年代中后期，各公司都已有完整的系列产品。整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器（DSP 到目前为止，高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。典型生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司。 日本安川电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器，其中D系列适用于数控机床（最高转速为1000 r/min，力矩为0.25～2.8N.m），R系列适用于机器人（最高转速为3000r/min，力矩为0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G 六个系列。20世纪90年代先后推出了新的D系列和R系列。由旧系列矩形波驱动、8051单片机控制改为正弦波驱动、80C、154CPU和门阵列芯片控制，力矩波动由24％降低到7％，并提高了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列（功率范围为0.05～6kW）较完整的体系，满足
YSKAWA 安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００４．７版本）
目 录 １． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整
１． 安川连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种 情况，不在安川的保修范围！）
２． 通电前的检查 １） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） 注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。 ２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。 ２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 ４．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ? “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功 能“ＦｎＸＸＸ”参数。 ? “０００１” 禁止改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功 能“ＦｎＸＸＸ”参数。
第一章 概述 1.1 产品简介： 交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP ）、大规模可编程门阵列（CPLD ）和MISUBISHI 智能化功率模块（IPM ），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID 算法完成PWM 控制，性能已达到国外同类产品的水平。 与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点 ● 避免失步现象 伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服 驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环 控制系统。 ● 宽速比、恒转矩 调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳 定的转矩特性。 ● 高速度、高精度 伺服电机最高转速可达3000rpm ， 回转定位 精度1/10000r 。 〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。 ● 控制简单、灵活 通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运 行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。 1.2 到货检查 1）收货后，必须进行以下检查： （1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？ （2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？ （3） 核对装箱单，附件是否齐全？ 2）型号意义： （1） 伺服驱动器型号 DA98
适配伺服电机型号（示出华中理工大学电机厂STZ 系列） ※1 输出功率：两位数字(04、06……23)对应0.4~2.3KW ※2 系列代号 ※1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。驱动器缺省参数仅适配STZ 系列伺服电机， 选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM 区。恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。 ※2：中小功率（小于等于1.5KW ）为标准配置，中功率（大于1.5KW 、小于等于2.3KW ）采用加 厚散热器。 〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。 （2） 伺服电机型号 DA98交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。 STZ —— HM 3（1DA98伺服驱动器标准附件安装使用手册（本书）1本 安装支架2个 ×8沉头螺钉 4个 插头（DB25孔） 1套 （注1） 插头（DB25针） 1套 （注2） 〖注1〗 配套我厂位置控制器时，与信号电缆（3）米配套提供。 〖注2〗 我厂提供伺服电机时，用户可选择反馈电缆（3米）配套提供。 （2）伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供 1.3 产品外观 1） 伺服驱动器外观 2） 伺服电机外观 第二章 安装 光电编码器反馈 电机工作电压H ：300V L ：200V 额定转速级别 1：低速（1500/2000rpm ） 2：高速（2500/3000rpm ） 零速转矩2、4、5、6、7.5、10…N.m 正弦波驱动伺服电机 电机外径 110：110× 110mm 130：130×130mm
交流伺服电机驱动器使用说明书 1 ?特点 16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制脉冲序列、速度、转矩 多种指令及其组合控制 转速、转矩实时动态显示 完善的自诊断保护功能，免维护型产品交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境体 积小、重量轻 2 ?指标 输入电源三相200V -10%?+15% 50/60HZ 控制方法IGBT PWM（正弦波） 反馈增量式编码器（2500P/r ） 控制输入伺服-ON报警清除CW、CCW驱动、静止 指令输入输入电压土10V 控制电源DC12?24V 最大200mA 保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST CPU 错误，DSP错误，系统错误 通讯RS232C 频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）体积L250 X W85 X H205 重量3.8Kg 3?原理 见米纳斯驱动器方框图（图1）和控制方框图（图2） 4?接线 4.1主回路 卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。螺丝拧紧力矩大于 1.2Nm M4或 2.0 Nm M5时才可能损坏端子，接地线径为2.0mn i 具体见接线图3 4.2CN SIG 连接器［ 具体见接线图4 驱动器和电机之间的电缆长度最大20M 这些线至少要离开主电路接线30cm,不要让这些线与电源进线走一线槽； 或让它们捆扎在一起 线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力 屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚 若电缆长于10M,则编码器电源线+5V、0V应接双线 4.3CN I/F 连接 控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M 这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽 或和它们捆扎在一起 COM和COM之间的控制电源（V DC）由用户供给 控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA不要施加超过此限位的电压 和电流 若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电 器。不接二极管或接错了二极管的极性，都将可能损坏驱动器 机身接地点（FG）要接到驱动器的一个接地端子具体见接线图5 5.参数
交流伺服电机驱动器使用说明书 1．特点 ●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制 ●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制 ●转速、转矩实时动态显示 ●完善的自诊断保护功能，免维护型产品 ●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境 ●体积小、重量轻 2．指标 ●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ ●控制方法IGBT PWM(正弦波) ●反馈增量式编码器（2500P/r） ●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止 ●指令输入输入电压±10V ●控制电源DC12～24V 最大200mA ●保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST CPU错误，DSP错误，系统错误 ●通讯RS232C ●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时） ●体积L250 ×W85 ×H205 ●重量 3.8Kg 3．原理 见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2) 4．接线 4.1主回路 卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2 具体见接线图3 4.2 CN SIG 连接器[ 具体见接线图4 ●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M ●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽； 或让它们捆扎在一起 ●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力 ●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚 ●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线 4.3 CN I/F 连接 ●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M ●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽 或和它们捆扎在一起 ●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给
交流伺服电机的驱动技术 The amplifier for AC three-phase motors includes a pulse-width modulation circuit for voltage, current, and frequency control. Figure 11-81 shows an example of this type of amplifier. From the diagram you can see that this circuit is designed specifically for a three-phase trapezoidal motor. The transistors in the amplifier are connected in an H-bridge configuration. The motor windings are connected as a three-phase wye with no external wires connected to the wye point. This type of motor is also called a star connection when it is used with brushless AC servomotors. The drive logic and PWM switching controller is shown in the diagram as a block that is identified as a logic and PWM circuit. This block shows six arrows pointing away from it and pointing to the transistors. These arrows represent the six circuits for the base of each of the six transistors. The block below the PWM circuit represents the current-sensing part of the amplifier. This section of the amplifier uses a recirculating chopper system to control the current in a manner that is similar to the chopper circuit in the DC amplifier. The signals for this section of the amplifier come from the voltage that is developed across the series resistors connected between the transistor section and the motors. As you know, the amount of current flowing to the motor will determine the amount of voltage drop across these resistors. This amplifier has a velocity amplifier that receives the original command signal for the amplifier and the velocity feedback. The op amp provides an output that represents the difference (error) between the command signal and the feedback signal. The output of the velocity amp is sent to the torque amp, where it is combined with the feedback from the current-sensing block. The output from this op amp is sent to the logic and PWM circuit block where it acts as the command signal. The position encoder provides the feedback signal for this block. This means that the velocity and position amplifiers are actually a closed-loop system within a closed-loop system. The gain for each of these amplifiers must be tuned so that the system has the best torque response and smooth acceleration and deceleration.
?Size 16 and 23?0.8 to 11.3 in-lb.continuous torque ?Slotless design ?Rugged housing (IP65 option) ?Connection options SM Series SE Series ?Size 16 and 23?0.8 to 10.1 in-lb.continuous torque ?Slotless design ?Plastic encoder cover ?Short package length BE Series ?Size 16, 23 and 34? 1.4 to 46 in-lb. contin-uous torque ?Bridged stator design ?2000-line encoder standard ?Connection options NeoMetric & J Series ?70 mm and 92 mm ? 6 to 61 in-lb. contin-uous torque ?Bridged stator design ?Rugged housing (IP65 option) ? Connection options ?Size 16, 23, 34 and 92?Integrated pinion design ? Shortest package length available Planetary Gearheads SL Series M Series A Full Line Up of Powerful Servos to Meet the Demands of Your Application! Compumotor began manufacturing brushless servo motors with the release of the SM series in the spring of 1995. Since that time, we have continued to expand our product offering and have manufacturing plants in California and Italy. Innovation in Design Compumotor utilizes two distinct technologies in the manufacturing of brushless servo motors. The Slotless Design and the Bridged Stator Design both reduce motor manufacturing costs while providing performance advantages to the user. The slotless design eliminates all detent torque in the motor,providing superior performance in applications requiring smooth, low speed operation. This design also results in higher rotor inertia, providing an advantage in applications involving high inertia loads. The bridged stator design results in extremely high torque-to- inertia ratios, providing a performance advantage in applications requiring high accelerations. The bridged stator design also greatly reduces detent torque and mechanical noise when compared to a conventional slotted https://www.doczj.com/doc/d112138897.html,pumotor can also provide an integrated planetary gearhead for use with our brushless servo motors. Our unique design integrates the pinion of the gearhead into the motor shaft, reducing total package length by almost two inches. Standards or Specials in 10 Days Compumotor’s brushless servo motors are manufactured in our modern JIT manufacturing facility. Highly evolved manufacturing philosophies provide levels of service and product availability previously unattainable in the servo motor industry. Compumotor’s lead times average less than ten days for all standard and custom servo motors. ?Size 105, 145 and 205mm ?Up to 90 Nm of power ?Brushless construction ? Encoder feedback and resolver ?Size 42, 63, 102and 140mm ?20 to 350 lbs continuous force ?Slotless design ?High speeds ? High precision
第一章简介 1. 1产品简介 交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术口臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 SDXXX系列交流伺服是本公司白主研发的新一代交流伺服驱动器，主要采用最新的IRMCK201作为核心运算单元，并采用了复杂可编程器件EPLD及三菱智能功率模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。适用于高稱度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。 与以往驱动系统相比，SDXXX交流伺服系统具有以下优点： ★伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭坏控制系统。 ★调速比为1： 5000,从低速到高速都具有稳定的转矩特性。 ★伺服电机最高转速可达5000ipm.回转定位精度1/100001 (注：不同型号电机最高转速不同)。 ★通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。 ★改进的空间欠量控制算法，比普通的SPWM产生的力矩更大，噪音更小。 ★高达3倍的过载能力，带负载能力强。 ★完善的保护功能：过流，过压，欠压和编码器故障等保护。 ★监视功能允许显示18个参数状态，包括位置误差，电机转速、反馈脉冲、指令脉冲、电机电流、报警记录等。 ★高适应性，能够适应高速高精度电机，可以配套2~8磁极,400-6000线编码器的各型号电机。 1. 2型号意义 1.伺服驱动器型号 S D 30 MT ——?功能代码(M：数字量与模拟量兼容) --------------- ? IPM 模块的额定电流(15/20/30/50/75A)
伺服拖动系统使用手册 （V1.0） 哈尔滨晟普科技有限公司
前言 感谢您购买晟普科技SP系列抽油机伺服拖动系统。 本使用说明书介绍了如何正确使用SP系列抽油机伺服拖动系统。在使用（安装、运行、维护、检查等）前，请务必认真阅读本 使用说明书。另外，请在理解产品的安全注意事项后再使用该 产品。
与安全有关的标记说明 本手册根据与安全有关的内容，使用了下列标记。 有安全标记的说明，表示重要内容，请务必遵守。 表示如果操作错误，将会导致危险情况的发生，造成死亡或重伤。 表示如果操作错误，将会导致危险情况的发生，可能会造成中等程度的受伤或轻伤， 或设备损坏。 另外，即使是标识中所述事项，有时也可能会造成严重的后果。 表示不属于“危险”和“注意”，但非常重要，需要用户遵守的事项。
安全注意事项 ?到货时确认 ◆请勿安装受损或缺少零件的伺服驱动器和电机 否则会有受伤的危险。 ?保管与搬运 ◆搬运伺服驱动器时轻拿轻放；运输时，确保伺服驱动器包装完好，防止振坏。 ◆请勿保管在下述环境中，否则会导致触电、机器损坏或引发火灾： ?阳光直射的场所 ?环境温度超过保管、设置温度条件的场所 ?相对湿度超过保管、设置湿度条件的场所 ?有水、油及药品滴落的场所 ?振动或冲击可传递到主体的场所 ◆请勿盘坐在本产品上或者在其上面放置重物. 否则可能会导致设备故障或人员受伤 ◆请勿握住电缆线或电机轴进行搬运。 否则会导致设备故障或人员受伤 ?安装 ◆安装时请轻拿轻放。 ◆只有具备资格的电气工程师才允许安装和维护伺服单元。 ◆请勿将该产品安装在会溅到水的场所或易发生腐蚀的环境中。 否则可能会导致触电或引发火灾。
1、电动机内装有光电编码器, 安装时严禁敲打电动机, 用户不得自行拆装光 电编码器, 否则会破坏编码器与电动机绕组的相对位置(零点), 致使电动机无法运行。 2、在正常气候条件下, 用500V兆欧表测量电动机对机壳的绝缘电阻, 其值不 应小于20兆欧。 3、请按本使用说明书所述的电动机与驱动单元的接线方式正确连接, 确保保 护接地牢固可靠。 4、电动机从零速至最高速空载运行, 应无异常噪声和震动, 方可投入负载运 行。 5、电动机在运行中, 切勿接触运转中的电动机轴以及电动机外壳。 6、具有相应资格的人员, 才能调整、维护电动机。 7、不得拖拽电线(缆)、电动机轴搬运电动机。 8、用户对本产品的任何改动本公司将不承担任何责任, 产品的保修单将因此 作废。 产品特点 我公司制造的HM系列正弦波型交流永磁同步伺服电动机, 采用高性能的稀土永磁材料, 具有高转矩惯量比、低速特性好、过载能力强等特点, 电机采用380V高压驱动器驱动, 构成高性价比的伺服驱动系统, 能广泛满足数控机床及相关产业机械的需求。 伺服电机型号规格说明
HM - 13 - 06.0 - 020 - A - 1 - 1 ●选型指南 电机型号 电机简单参数适配驱动器功率 模块型号 启动倍数额定转矩额定转速额定电流 HM-11-02.0-030-A-□-□2Nm 3000rpm 1.8A 15A 3.00 HM-11-04.0-020-A-□-□4Nm rpm 2.5A 15A 3.00 HM-11-04.0-025-A-□-□4Nm 2500rpm 3.3A 25A 3.00 HM-11-04.0-030-A-□-□4Nm 3000rpm 3.6A 25A 3.00 HM-11-06.0-020-A-□-□6Nm rpm 3.5A 25A 3.00 HM-11-06.0-025-A-□-□6Nm 2500rpm 5.0A 40A 3.00 HM-11-06.0-030-A-□-□6Nm 3000rpm 5.5A 40A 3.00 HM-11-08.0-015-A-□-□8Nm 1500rpm 3.6A 25A 3.00 HM-11-08.0-020-A-□-□8Nm rpm 5.0A 40A 3.00 HM-11-08.0-025-A-□-□8Nm 2500rpm 6.5A 40A 3.00 HM-11-08.0-030-A-□-□8Nm 3000rpm 7.2A 40A 2.95 HM-11-10.0-015-A-□-□10Nm 1500rpm 4.5A 25A 2.94 HM-11-10.0-020-A-□-□10Nm rpm 6.5A 40A 3.00 HM-11-10.0-025-A-□-□10Nm 2500rpm 8.3A 40A 2.55 HM-13-04.0-020-A-□-□4Nm rpm 2.6A 15A 3.00
1、电动机内装有光电编码器，安装时严禁敲打电动机，用户不得自行拆装光电编码器，否则会破坏编码 器与电动机绕组的相对位置(零点)，致使电动机无法运行。 2、在正常气候条件下，用500V兆欧表测量电动机对机壳的绝缘电阻，其值不应小于20兆欧。 3、请按本使用说明书所述的电动机与驱动单元的接线方式正确连接，确保保护接地牢固可靠。 4、电动机从零速至最高速空载运行，应无异常噪声和震动，方可投入负载运行。 5、电动机在运行中，切勿接触运转中的电动机轴以及电动机外壳。 6、具有相应资格的人员，才能调整、维护电动机。 7、不得拖拽电线(缆)、电动机轴搬运电动机。 8、用户对本产品的任何改动本公司将不承担任何责任，产品的保修单将因此作废。 产品特点 我公司制造的HM系列正弦波型交流永磁同步伺服电动机，采用高性能的稀土永磁材料，具有高转矩惯量比、低速特性好、过载能力强等特点，电机采用380V高压驱动器驱动，构成高性价比的伺服驱动系统，能广泛满足数控机床及相关产业机械的需求。 伺服电机型号规格说明 HM - 13 - 06.0 - 020 - A - 1 - 1
●选型指南 电机型号 电机简单参数适配驱动器功率 模块型号 启动倍数额定转矩额定转速额定电流 HM-11-02.0-030-A-□-□2Nm 3000rpm 1.8A 15A 3.00 HM-11-04.0-020-A-□-□4Nm 2000rpm 2.5A 15A 3.00 HM-11-04.0-025-A-□-□4Nm 2500rpm 3.3A 25A 3.00 HM-11-04.0-030-A-□-□4Nm 3000rpm 3.6A 25A 3.00 HM-11-06.0-020-A-□-□6Nm 2000rpm 3.5A 25A 3.00 HM-11-06.0-025-A-□-□6Nm 2500rpm 5.0A 40A 3.00 HM-11-06.0-030-A-□-□6Nm 3000rpm 5.5A 40A 3.00 HM-11-08.0-015-A-□-□8Nm 1500rpm 3.6A 25A 3.00 HM-11-08.0-020-A-□-□8Nm 2000rpm 5.0A 40A 3.00 HM-11-08.0-025-A-□-□8Nm 2500rpm 6.5A 40A 3.00 HM-11-08.0-030-A-□-□8Nm 3000rpm 7.2A 40A 2.95 HM-11-10.0-015-A-□-□10Nm 1500rpm 4.5A 25A 2.94 HM-11-10.0-020-A-□-□10Nm 2000rpm 6.5A 40A 3.00 HM-11-10.0-025-A-□-□10Nm 2500rpm 8.3A 40A 2.55 HM-13-04.0-020-A-□-□4Nm 2000rpm 2.6A 15A 3.00 HM-13-04.0-025-A-□-□4Nm 2500rpm 3.3A 25A 3.00 HM-13-04.0-030-A-□-□4Nm 3000rpm 3.6A 25A 3.00 HM-13-05.0-020-A-□-□5Nm 2000rpm 3.3A 25A 3.00 HM-13-05.0-025-A-□-□5Nm 2500rpm 4.2A 25A 3.00 HM-13-05.0-030-A-□-□5Nm 3000rpm 4.5A 25A 2.94 HM-13-06.0-020-A-□-□6Nm 2000rpm 3.9A 25A 3.00 HM-13-06.0-025-A-□-□6Nm 2500rpm 5.0A 40A 3.00 HM-13-06.0-030-A-□-□6Nm 3000rpm 5.4A 40A 3.00 HM-13-07.5-020-A-□-□7.5Nm 2000rpm 4.2A 25A 3.00 HM-13-07.5-030-A-□-□7.5Nm 3000rpm 6.8A 40A 3.00 HM-13-10.0-015-A-□-□10Nm 1500rpm 4.5A 25A 2.94 HM-13-10.0-020-A-□-□10Nm 2000rpm 6.5A 40A 3.00 HM-13-10.0-025-A-□-□10Nm 2500rpm 8.3A 40A 2.55 HM-13-15.0-015-A-□-□15Nm 1500rpm 6.8A 40A 3.00 HM-13-20.0-010-A-□-□20Nm 1000rpm 7.0A 40A 3.00 HM-18-22.0-010-A-□-□22Nm 1000rpm 7.7A 40A 2.75 备注： 选型步骤： 1、用户首先根据负载情况及机械加工要求，选择合适转矩及转速级别的伺服电机。 2、根据伺服电机对应的适配的功率模块值，选用伺服驱动器。 例如用户选择Z轴电机为HM-13-07.5-020-A-1-2，查表适配功率模块型号为25A，选择X轴电机为HM-13-05.0-020-A-1-2，查表适配功率模块型号为25A，则用户可选择BBF-HDA- 2525型伺服驱动器。 ３、由于散热条件限制，两轴电机总功率最好不大于3.5kW，伺服电机的功率计算公式为功率=额定转矩*额定转速/9550。如果总功率超过规定范围，订货时请说明。 4、特殊型号订货前请咨询我公司技术部门。
1．1产品简介 交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 SDXXX系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，主要采用最新的IRMCK201作为核心运算单元，并采用了复杂可编程器件EPLD及三菱智能功率模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。适用于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。 与以往驱动系统相比，SDXXX交流伺服系统具有以下优点： ★伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。 ★调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。 ★伺服电机最高转速可达5000rpm，回转定位精度1/10000r（注：不同型号电机最高转速不同）。 ★通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。 ★改进的空间矢量控制算法，比普通的SPWM产生的力矩更大，噪音更小。 ★高达3 倍的过载能力，带负载能力强。 ★完善的保护功能：过流，过压，欠压和编码器故障等保护。 ★监视功能允许显示18个参数状态，包括位置误差，电机转速、反馈脉冲、指令脉冲、电机电流、报警记录等。 ★高适应性，能够适应高速高精度电机，可以配套2~8磁极,400-6000线编码器的各型号电机。 1．2型号意义 1．伺服驱动器型号 S D30 MT 功能代码（M：数字量与模拟量兼容） IPM模块的额定电流（15/20/30/50/75A） (SVPWM)的交流伺服驱动器
【注意】 ☆产品的储存和安装必须满足环境条件要求。 ☆产品的安装需要防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。 ☆伺服驱动器须安装在电气控制柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。 ☆伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。 ☆严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。 2．1安装场合 ◎电气控制柜内的安装 驱动器的使用寿命与环境温度有很大的关系。电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，都会影响伺服驱动器周围的温度，所以在考虑机箱设计时，应考虑驱动器的散热冷却以及控制柜内的配置情况，以保证伺服驱动器周围环境温度在55℃以下，相对湿度95%以下。长期安全工作温度在45℃以下。 ◎伺服驱动器附近有发热设备 伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并易产生故障。所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围湿度在55℃以下。 ◎伺服驱动器附近有振动设备 采用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在0.5g（4.9m/s2）以下。 ◎伺服驱动器在恶劣环境下使用 伺服驱动器在恶劣环境下使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体，会使驱动器发生故障。所以在安装时，必须采取防护措施，保证驱动器的工作环境。 ◎伺服驱动器附近有干扰设备 伺服驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响，易使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这种情况，可以使用隔离变压器。特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。