自动上下料机器特点：
1、自动上下料，只需搬运1人即可操作，配合封边回转线使用，一人即可完成所有操作。
2、板材利用率高，数控开料锯使用铣刀开料可以任意调转方向，配合优化软件，合并订单排版利用率96%以上。
3、刀具成本低，开料锯使用铣刀，开料刨花板2400米不崩边。
4、功能多，可对异形板就行切割，可连续稳定工作。
5、人性化界面设计，操作简单，普通人经过简单培训即可完成操作，无需专业知识。
6、采用大功率意大利进口自动换刀主轴，日本进口伺服电机以及行星减速机等进口零部件设备，运行稳定，加工速度快。
7、采用加密真空吸附台面，可吸附不同的体积的板材，吸力非常强。
8、智能自动注油系统，维护简单省心。
9、自动贴码，确保打包-出库-安装准确无误。
侧孔机功能（广东）
主要适用于中密度纤维板、细木工板及刨花板的直线封边，可一次性完成输送封边板、送带、切断、前后齐头、上下粗修、上下精修、刮边、抛光工作的自动生产线。产品质量达到国外同类产品水平，且价格实惠，适合生产木门、橱柜门、移门、实木门、板式家具等木工厂家使用。
全自动覆膜机
1.真空覆膜机也叫真空吸塑机，主要适合对各种橱柜门板覆膜，木门覆膜、移门覆膜、软包装饰皮革覆膜等材料表面及四面覆PVC，木皮，装饰纸等用的设备，可将各种PVC膜贴覆于家具、橱柜、音箱、工艺门、装饰墙裙板等各种板式家具上，并可在加装硅胶板后用于热转印膜和单面木皮的贴覆工作。
2.自动数显技术整机自动化程度高，操作简单、故障率低。
3.采用远红外辐射系统加热，加热均匀，此设备的加温速度很快,优质保温材料，节省能源。
4.加工PVC表面的加热误差小于五度，成品表面光滑度非常高，并且无橘皮纹,无不同色差。
5.使用一体化行走电机，电机、减速机一体，噪音小，故障率低。本机标准配用国内2X系列真空泵，稳定性良好，易于维护。设备整机焊接，强度高，辅机架由螺丝连接，方便运输拆装，并且不会变形。
6.此设备的气管连接我们采用不锈钢钢管，代替老式设备的钢丝管，不会因为地域差异，气管损坏严重。
7.一机多用“PVC”木皮“转印”，兼容性高。
第五代红外线侧孔机
1.操作简单，普通工人经过1小时培训即可上岗工作，可远程培训；
2.无需任何软件支持和对接，支持所有开料机设备；
3.采用激光扫描红外线定位，即放即打，流水作业；
4.适应99.99%板件尺寸，智能判断打孔；
5.多种模式自由切换，满足任何工艺需求；
6.重型床身，数控五面铣加工、打孔、攻丝一次成型；
7.高速闭环伺服电机及驱动结合进口减速机,速度快，精度高；
8.进口CSK25直线导轨，高精度斜齿传动；
9.配备三工位及防护栏，操作更安全；
我们是济南三格
三格机械设备有限公司座落于美丽的泉城济南，是一家集科研、开发、生产、销售、服务为一体的专业数控机械制造商。专业生产研发棺材雕刻机、仿古家具雕刻机、多头浮雕机、木工加工中心、多工序木工雕刻机、橱柜门/衣柜门/移门/软包/生产线以及石材雕刻机等数控设备。
公司不断引进先进生产技术与生产工艺，研制和生产高品质、高性价比的数控设备，持续为客户创造更大价值。
三格拥有自己的研发团队，针对中国的特殊行业进行专业研发设计，拥有多项创新技术。三格研发的棺材雕刻机不但速度快、效果好，而且可以进行弧度雕刻，可以24小时连续雕刻不变形，非常经济耐用；三格机械针对国内橱柜门、衣柜门、移门、仿古家具等行业专门研发的数控开料机、木工雕刻机、木工加工中心等具有自动换刀、自动除尘等人性化功能。我公司生产的数控设备具有精度高、品质优、加工方便、稳定可靠等特点，产品自投放市场以来，就得到广大用户的青睐。
济南三格机械设备有限公司组建一支80余人的售后服务队伍，为客户提供打样、购机、装机、调试、培训等服务。不断提升技术，完善产品的质量和服务，真正做到适应客户、满足客户，三格机械为客户提供橱柜门、衣柜门、移门、板式家具、仿古家具等产品的整体解决方案，为客户提供技术指导与上门安装培训等服务。
机器人给4机床自动上下料解决方案 机床自动上下料解决方案4xx机器人给发布日期：2015-06-12xx工业自动化科技浏览：894 一、自动化改造前的相关信息 全程无人参与加工。用机器人给四台数控机床自动上下料，目标： 加工工件：调心滚子轴承内圈，内径∮260mm，外径∮330mm,重。量为30KG 三台退磁清洗机+机床数量：四台磨床 件工件的加工节拍：180S/ 内圈外径磨——退磁清洗——内圈双滚道磨——加工工艺流程：退磁清洗——内圈内径磨——退磁清洗——超精滚道 机器人给4机床自动上下料解决方案 二、自动线设计布局 根据已知信息，从占地面积及工艺流程的流畅性和可行性进行分析，作出了以下比较合理的布局方式，如下图：
为内圈内OP30为内圈双滚道磨，OP10为内圈外径磨，OP20图中为超精滚道。OP40径磨， 三、夹爪设计具体方案 驱动活塞结合具体的工作情况，本设计采用连杆杠杆式的手爪。或xx往复移动，通过活塞杆端部齿条，中间齿条及扇形齿条使手指本设计按照工件的手指的最小开度由加工工件的直径来调定。闭合。来设计。手爪的具体结构形式如下图所示：330mm直径为 四、机器人选型 机器人给4机床自动上下料解决方案 因六轴机器人的相关技术已经很成熟，直接采购比自己开发的机器人会更可靠更便宜，故机器人只需要在知名品牌中选型并购买即可，无需自己设计。 为了提高机器人给机床上下料的效率，在机器人的第六轴上安装两个夹爪，可以同时夹持两个工件。机器人首先从上料仓抓取一个待加工的毛坯，当机床加工完毕后打开门，机器人进入机床内，用空的夹爪将加工好的工件取下来，然后旋转180度，将毛坯件装到机床夹具上，
数控车床上下料机器人工作站 数控车床上下料机器人，可以替代人工实现车削加工单元的生产线上的立式、卧式数控车床、车削中心在加工过程中工件搬运、取件、装卸等上下料作业，以及工件翻转和工序转换。 具有以下特点： 高柔性：只要修改机器人的程序和抓手夹具，就可以迅速投产。 高效率：可以控制节拍，避免人为因素而降低工效，机床利用率可以提升25%以上。 高质量：机器人控制系统规范了整个工件加工全过程中，从而避免了人工的误操作，保证了产品的质量。以下是为一家刀具厂商提供的数控车床上下料机器人的解决方案：这是一家刀具的生产厂家，目前由人工操作车削中心，随着劳动力成本的增加，客户想利用机器人自动上下料减少用工，同时需处理的毛坯和成品刀具种类繁多，首先要求在机器人抓手时应具有灵活性，还要求机器人具有稳定性和上下料的可靠性。 一、解决方案 根据实际需要，采用库卡机器人KR45被选中担当此任务，它将毛坯料送到切削中心，并重新取出已完成切削和铣磨的刀具。该六轴机器人用它的三点夹持器可以抓取直径为35至105mm的物件。其气动操作的钳口可将长度为60到520mm、重量至30kg的毛坯件准确定位夹紧。操作人员输入待加工部件的直径，并启动机器人和机床。机床控制系统将工件的特征数据传送至机器人的控制系统。之后，机器人控制系统计算出需要驶至的位置。KR45通过一个传感器先测量出码垛叉车的高度，然后测量出上层托盘内第一个毛坯的直径及长度。这些值将用于抓取。第二次测量过程中，系统以更高的精度即±1mm进行工作。为此，KR45将毛坯置于一个带有末端卡位的菱柱形斜槽上。机器人测得毛坯件的直径和长度，并将此值和机床控制系统的预给值相比较。若数据一致，则机器人将部件导入车床的夹紧装置。否则将给出故障提示信号。完成第一面的加工后，机器人翻转工件。完成第二面加工后，则机器人将工件置于托盘上。在切削中心工作期间，KR45为定位台提供下一个毛坯。机器人用它背面头顶上伸出的吊装架将空的毛坯托盘码放在成品件位置处。
上下料机械手 上下料机械手主要实现机床制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适 用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。在国内的机械加工，目前很多都是使 用专机或人工进行机床上下料的方式，这在产品比较单一、产能不高的情况下是非常 适合的，但是随着社会的进步和发展，科技的日益进步，产品更新换代加快，使用专 机或人工进行机床上下料就暴露出了很多的不足和弱点，一方面专机占地面积大结构复杂、维修不便，不利于自动化流水线的生产；另一方面，它的柔性不够，难以适应日益加快的变化，不利于产品结构的调整；其次，使用人工会造成劳动强度的增加，容易产生工伤事故，效率也比较低下，且使用人工上下料的产品质量的稳定性不够， 不能满足大批量生产的需求。 广州神勇智能装备有限公司在研发生产上下料机械手方面具有丰富的经验。已有 很多成功案例解决现在中小企业招工难的问题。 使用上下料机器人自动柔性搬运系统就可以解决以上问题, 该系统具有很高的效 率和产品质量稳定性, 柔性较高且可靠性高, 结构简单更易于维护, 可以满足不同种类产品的生产, 对用户来说, 可以很快进行产品结构的调整和扩大产能, 并且可以大大降低产业工人的劳动强度。 上下料机器人采用模块化设计，可以进行各种形式的组合，组成多台联机的生产线。组成部分有：立柱、横梁(X轴)、竖梁(Z轴)、控制系统、上下料仓系统、爪手系 统等。各模块在机械上彼此相对独立，亦可以在一定范围内进行任意组合，可实现对 车床、加工中心、插齿机、电火花机床、磨床等类设备的自动化生产。 上下料机器人的安装调试可以与加工机床分开进行，机床部分为标准机即可。机
器人部分是一个完全独立体，即便在顾客现场亦可对已经购买的机床进行自动化改造和升级。换言之，机器人故障时，只需调整或维修机器人而不会影响机床的正常运转。 机器人控制系统是整条自动化线的大脑，控制 着每部分机构，即可以独立工作，也可以协调合作， 顺利完成生产。机器人控制系统功能：①对机器人 运行轨迹进行编程;②对各部分机构独立操作;③ 提 供必要的操作指导及诊断信息;④ 能协调机器人与 机床之间的工作过程;⑤ 控制系统具有丰富的I/O 口资源，可扩展;⑥多种控制模式，如：自动，手动，停止，急停，故障诊断。 优越性： (1) 生产效率高：要提高生产效率，必须控制生产节拍。除了固定的生产加工节拍无法提高外，自动上、下料取代了人工操作，这样就可以很好的控制节拍，避免了由于人为因素而对生产节拍产生的影响，大大提高了生产效率。 (2) 工艺修改灵活：我们可以通过修改程序和手爪夹具，迅速的改变生产工艺，调试速度快，免去了对员工还要进行培训的时间，快速就可投产。 (3) 提高工件出场质量：机器人自动化生产线，从上料，装夹，下料完全由机器人完成，减少了中间环节，零件质量大大提高，特别是工件表面更美观。 应用领域：在实践中，自动上下料机器手几乎可以在工业生产中的各行各业被大量广泛应用，具有操作方便，效率高，工件质量高等优点，同时将操作工人从繁重，单调的工作环境中解救出来，越来越受到生产厂家的青睐，拥有此套生产线势必能凸显企业生产实力，提高市场的竞争力，是工业生产加工的必然趋势。
上下料装配系统总体方案 加工装配工作站由上下料工业机器人，机器人控制柜，PLC 控制柜，仓库，上料输送线工作站等构成，机器人完成对工件的搬运和入仓装配，而数控机床则对搬运的工件进行加工处理，机器人与数控机床配合零件的加工入仓。 准备条件 加工装配工作站运行的准备条件 （1）物料台八个凹槽检测有，仓库八个凹槽检测无，且配件台待装配零件放满。转盘旋转到位，即工件到达机器人抓取的指定位置（运行前用手动模式触摸屏校正）。 （2）机器人选择远程模式，机器人在作业原点,机器人运行无。 （3）机器人报警无，CNC 报警无。 （4）CNC 卡盘上无工件，CNC 就绪。 工作流程 （1）按下启动按钮，机器人伺服使能，机器人启动，发出机器人上料开始信号。 （2）机器人接到上料开始信号，机器人搬运工件到达 CNC 正前方 50cm 处，发出机器人上料完成信号。 （3）CNC 接到上料完成信号，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人送料开始信号。 （4）机器人接到送料开始信号，机器人将工件送入 CNC，返回 CNC 正前方 50cm 处，发出机器人送料完成信号。 （5）CNC 接到送料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关到位，CNC 加工开始，CNC 加工完成，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人取料开始信号。 （6）机器人接到取料开始信号，机器人将 CNC 的工件取出，发出机器人取料完成信号。 （7）CNC 接到机器人取料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关闭到位，发出机器人入仓装配开始信号。 （8）机器人接到入仓装配开始信号，机器人把工件放入仓库的凹槽中，机器人移动到装配台夹取配件，待装配完成，发出机器人装配完成信号。（9）机器人接到装配完成信号，机
机器人机床上下料应用案例 随着装备制造技术的发展，特别在机床加工行业，技术飞速进步，人力成本和自动化程度的提高。为了最大限度的解放劳动力，提高生产效率和产品质量，使用搬运机器人代替人工，实现高效、高品质、柔性的完成机器人对机床的上下料。 自动化要求设计 1、采用一台机器人、多个工位、配置机器人辅助夹具外加上下料装置以满足客户自动化的生产要求。 2、工作站相对独立，并通过生产线匹配的电、气、水路接口联系多个工作站进行生产。 3、工作站系统简洁实用，便于操作，易于维护, 具有安全防护功能。 4、设计为标准爪式夹具,刚性定位强 ,装卸件方便。 5、机器人外围关键设备采用航插连接，安装、运输、维护都方便。 6、搬运前后合格件、废件在工作站内部不做检验，保证搬运品质的稳定性、加快生产效率，提高产量。 7、具体的工艺和工件规格参考本文以下内容。 概要 本系统的概要：作业者把工件放置到料仓料道上，到位后，机器人从滚道上抓取工件放到第一台 车床上加工，完后取下再放到第二台车床上加工，然后再放回料仓料道指定工位上。 工件规格 名称外径 (mm)内径 (mm)厚度 (mm)质量 (kg)图号 工件 1齿轮1653534 2.15CW6163C-02-049工件 2结合子齿轮1237572.5 1.47CW6163C-02-018系统图 （本图是大致示意图。和详细图纸有不一样的地方。） 连续运行模式 序号作业工序作业内容备注 1作业准备① 工件准备、到位人工作业
系统启动②工件类型、数量设定、颜色区分 ③ 按启动按钮 2机器人启动①工件取出 工件从上料台取出②等待机床信号、交换工作 3机床 1 上下料机床 1 有工件，下料、吹气清理、上料机床 1 无工件，吹起清理，上料 4工件清洗工件到指定位置吹气清洗。 ①把机床 1 加工后的工件放到翻转台上。5工件翻转放置②等待机床 2 信号，根据工艺不同，为机床 变换夹取位置。 6机床 2 上下料机床 2 有工件，下料、吹气清理、上料机床无工件，吹起清理，上料 7加工完成品放到下①机床 2 加工完成品规则放置到下料台料台② 机器人回到上料起始点；等待作业。 8作业提示当料仓一次加工完毕，提示人工上料以下，从 #1-#8 循环动作 上下料滚道16 工位，自 动换位、升降（详见 1.6.4） 作业期间，不检查产品 是否合格 2上料时， 下料到料道预定位置 注意：出现异常时由操作员确认排除故障后继续运行。如不能继续运行，则由操作员手动操作设备至可以 启动状态。 其他运行模式 单独运行模式：各设备需单独运行时使用。各工序工件上下料可单独运行。 节拍和品质条件 节拍目标： 120sec 根据从机床输入输出的I/O 时间，卡盘开闭时间、卡盘清洗时间、机器人接近速度不同，临时放置台放置时间的不同，节拍可能会有变化。 品质条件：工件加工条件（使用工具、刀具旋转速度、进给量速度）的设定由甲方调整，工件的品质（加 工精度、粗糙度）将被视为保证范围之外。 NACHI机器人及其控制系统 1MC20-01 机器人： MC20-01机器人采用的新型交流伺服电机具有结构紧凑、高输出、响应快、高可靠性等特点，从 而使机器人本体紧凑灵活，具有较大的运动空间、更好的稳定性和较高的重复定位精度。
上下料机器人特点、规格及应用 上下料机器人属于工业机器人的一种。鑫台铭上下料机器人能满足“快速/大批量加工节拍”、“节省人力成本”、“提高生产效率”等要求，成为越来越多工厂的理想选择。上下料机器人是非标机器人，适用于机床、生产线的上下料、工件移位翻转、工件转序等。上下料机器人系统具有高效率和高稳定性,结构简单更易于维护, 可以满足不同种类产品的生产, 对用户来说, 可以很快进行产品结构的调整和扩大产能, 并且可以大大降低产业工人的劳动强度。鑫台铭是专业提供工业机器人系统集成商和制造商，在新兴工业时代，上下料机器人能满足“快速/大批量加工节拍”、“节省人力成本”、“提高生产效率”等要求，成为越来越多工厂的理想选择。上下料机器人适用于机床、生产线的上下料、工件移位翻转、工件转序等。上下料机器人系统具有高效率和高稳定性,结构简单更易于维护, 可以满足不同种类产品的生产, 对用户来说, 可以很快进行产品结构的调整和扩大产能, 并且可以大大降低产业工人的劳动强度。上下料机器人特点: 1、可以实现对圆盘类、长轴类、不规则形状、金属板类等工件的自动上料/下料、工件翻转、工件转序等工作。 2、不依靠机床的控制器进行控制，机械手采用独立的控制模块，不影响机床运转。 3、刚性好，运行平稳，维护非常方便。 4、可选：独立料仓设计，料仓独立自动控制。
5、可选：独立流水线。 在物料搬运和机床上下料作业中，通过上下料冲压机器人自动化抓取和搬运可显著提升工作效率，降低总运营成本。采用多机器人系统实现钣金生产线多台压力机自动上下料，实现不同规格的工件，不同尺寸和结构形式的工件自动上下料。协调自动输送协调、压力机、上下料冲压机器人系统与检测系统之间控制，实现无人化生产，生产效率和可靠性大大提高，生产成本明显降低。上下料机器人系统优势： 1、自动化程度高，从自动上料、上料检测、对中、冲压、抓取、转接到产品码放一系列动作连贯进行，无需人员干预，无人化生产。 2、上下料冲压机器人系统运行稳定流畅，速度快，采用多上下料冲压机器人多压力机协调控制系统，使得整个生产线各个部分相互配合，相互联动，可以实现系统连续稳定不间断生产。 3、系统精度高，不仅采用高精度性能的机器人上料，而且在压力机采用对准系统，保证了冲压工件上料位置的准确。 上下料机器人系统主要包括6自由度Robot、机械手爪、Vision 定位系统、过渡平台定位系统、换手台和其它辅助设备。随着人工成本的日益增加，自动上下料生产线的应用越来越广泛，基于此系统，可以针对其它产品进行相应手爪的开发，完成自动上下料生产线，在机械制造业、军事工业、航空航天业和食品药品生产等行业都可以得到广泛应用。
自动上下料机械手开题报告 1.课题研究的意义 对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要的作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，他能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，悠着广阔的发展前途。 2.课题简介和设计要求 1、简介 本课题是为普通车床配套而设计的自动上下料机械手。工业机械手是工 业生产的必然产物，他是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求 输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动 化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用 2、本设计的具体要求 本课题通过应用Auto CAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理 设计，运用PRO/E技术对自动上下料机械手进行三维实体造型，并进行 了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。他能实行 自动上下料运动。机械手的运动速度是按着满足生存率的要求来设定的。 3.课题研究拟采用的手段和工作路线 课程设计方法； 设计时，认真阅读参考现有的相关技术资料，继承或借鉴前任人的设计经验和成果，但不盲目抄袭，根据具体的设计条件和要求，独立思考，大胆的进行改进与创新，争取拿出一个高质量的设计成果。 全面考虑现有机械手零部件的强度、刚度、工艺性、经济性和维护性等方面要求任何零部件的结构和尺寸。 设计时应尽量使用标准和规范，这样有利于零件的互换性和工艺性，同时也可减少设计工作量、节省设计时间，对于国家标准或部门规范，一般都要严格遵守和执行。设计中采用标准或规范的多少，是评价设计质量的一项重要指标。因此，毕业设计中，凡是有国家标准和企业标准规范要求的，应尽量采用。 工作路线： 了解设计任务书，明确设计要求、工作条件、涉及内容的步骤；通过查阅有关设计资料，参观实物征询操作人员的建议等，了解设计对象的性能、结构及工艺性；准好设计需要的资料、绘图工具；拟定涉及计划等。 绘制机械手各部件装配草图；进行机械手总体结构设计和部件设计。 写明整个设计的主要计算和一些技术说明。
机器人给4台机床自动上下料解决方案发布日期：2015-06-12 兰生工业自动化科技浏览：894 一、自动化改造前的相关信息 目标：用机器人给四台数控机床自动上下料，全程无人参与加工。 加工工件：调心滚子轴承内圈，内径∮260mm，外径∮330mm,重量为30KG。 机床数量：四台磨床+三台退磁清洗机 工件的加工节拍：180S/件 加工工艺流程：内圈外径磨——退磁清洗——内圈双滚道磨——退磁清洗——内圈内径磨——退磁清洗——超精滚道 二、自动线设计布局 根据已知信息，从占地面积及工艺流程的流畅性和可行性进行分析，作出了以下比较合理的布局方式，如下图：
图中OP10为内圈外径磨，OP20为内圈双滚道磨，OP30为内圈内径磨，OP40为超精滚道。 三、夹爪设计具体方案 结合具体的工作情况，本设计采用连杆杠杆式的手爪。驱动活塞往复移动，通过活塞杆端部齿条，中间齿条及扇形齿条使手指张开或闭合。手指的最小开度由加工工件的直径来调定。本设计按照工件的直径为330mm来设计。手爪的具体 结构形式如下图所示： 四、机器人选型
因六轴机器人的相关技术已经很成熟，直接采购比自己开发的机器人会更可靠更便宜，故机器人只需要在知名品牌中选型并购买即可，无需自己设计。 为了提高机器人给机床上下料的效率，在机器人的第六轴上安装两个夹爪，可以同时夹持两个工件。机器人首先从上料仓抓取一个待加工的毛坯，当机床加工完毕后打开门，机器人进入机床内，用空的夹爪将加工好的工件取下来，然后旋转180度，将毛坯件装到机床夹具上，最后退出机床。在上下料的过程中动作一贯相连，提高了自动上下料的效率。 当两个夹爪都夹持工件时，机器人所承受的负载最大，所以在机器人的选型过程中，一定要注意机器人的负载能力，另外还要看机器人最大的活动范围是否可以覆盖机器人搬运的目的地点。 根据负载情况查看相关机器人生产厂家的选型手册，我们选165公斤的工业机器人单机。 五、机器人外部轴设计 通过了增加机器人外部轴行走机构，实现了一台机器人多工位操作，从而大大提高了机器人的利用率，降低设备的投入成本。 行走机构主要是由移动板部分和行走机构底座部分组成，移动板部分上的伺服电机由配备该设备的机器人控制柜进行控制，该部分可以实现机器人的直线运动，从而实现在同工位之间的切换，该部分被称作机器人的外部追加直线轴。直线行走的工作原理是由安装在移动板上的伺服电机通过行星减速机驱动齿轮齿条，使移动板上的六轴机器人可以精确的到达第七轴上的任意位置点。 如下图所示：
目录 1. 绪论 0 1.1 自动上下料机构概述 0 1.2 自动上下料的组成分类及特点 0 1.3 自动上下料机构设计的意义 (2) 2.总体方案设计 (4) 2.1 机械手的基本形式的选择 (4) 2.2 自动上下料机构方案的拟定 (5) 2.3 CK6150型数控车床的主要参数 (7) 2.4 驱动方式的确定 (8) 2.5 机械手的技术参数列表 (11) 3.机械手机械结构设计 (12) 3.1 手部的设计 (12) 3.1.1手部的概述 (12) 3.1.2 机械手部的典型结构 (13) 3.1.3 机械式手爪设计 (14) 3.1.4 手部驱动力计算 (14) 3.2.1 臂部设计的基本要求 (18) 3.2.2 手臂的常用机构 (19) 3.3 机身设计 (24) 3.3.1 概述 (24)
3.3.2 俯仰与回转机身的设计 (24) 4.机械手的运动分析 (32) 4.1机械手的运动规划 (32) 4.2 机械手的主要部件和运动 (32) 4.2.1 机械手的手爪的运动 (33) 4.2.2 机械手的臂部的运动 (33) 4.3 机械手的整体运动分析 (34) 5.气动控制系统设计 (36) 5.1 气压传动系统原理图的拟定 (36) 5.1.2气压传动系统原理图的拟定 (36) 5.2 机械手的PLC控制设计（本设计中选用S7—200PLC） (38) 5.2.1 机械手自动上下料过程 (38) 5.2.2 机械手的PLC控制设计 (38) 图5.3 梯形图 (41) 结论与展望 (42) 参考文献 (43) 指导教师简介 (44)
1. 绪论 1.1 自动上下料机构概述 在自动化加工，装配生产线中,能自动完成将工件向加工或装配机械供给并上下料的装置，称为自动上下料装置。自动上下料装置就是为实现将毛坯自动选入加工位置，准确的定位，夹紧以及取下加工完的零件所必须的许多功能机构的总和。 统计表明，在工件的加工装配过程中，工件的供给，上料，下料及搬运等工序所需费用约占全部费用的三分之一，所费工时约占全部工时的三分之二以上，而且绝大多数的事故都发生在这些工序中。在当今工业发达国家，自动上下料装置在各类制造业中比比皆是，生产过程的自动化不仅仅大大提高了生产率，把人们从繁重的劳动中解脱出来，而且对提高产品质量，降低成本，促进产业结构的合理化起到了积极的作用。随着电子技术的发展，现在自动化上下料装置已越来越多的采用传感器等电子设备，这样不仅能提高精度，而且能减小设备大小，降低成本。 1.2 自动上下料的组成分类及特点 (1) 自动上下料装置的类型 卷料（或带料）自动上下料装置、棒料（管料）自动上下料装置多用于冲压设备、自动机、单件坯料自动上下料装置用于各种机床，可分为料仓式半自动上下料装置、料斗式自动上下料装置。料仓式半自动上下料装置用于尺寸和重量较大或形状较复杂而难于自动定向排列的工件，或单件工序时间较长的工件，如连杆、曲轴、齿轮等，工件靠人工定向成批排列在料仓中，然后自动送出。 料斗式自动上下料装置用于形状简单、尺寸和重量较小、工序较短的工件，如各种紧固标准件、小型轴、销、套、环类零件，工件任意堆放在装料容器中，由抓取定向机构实现自动定向排列和自动送出。 （2）自动上下料装置的组成 自动上下料装置的组成如下表所示
目录 摘要 (Ⅰ) ABSTRACT (Ⅱ) 第一章绪论 (1) 1.1课题背景及目的 (1) 1.2本课题研究的意义 (1) 1.3自动上下料机构的组成分类及特点 (2) 第二章总体设计方案 (3) 2.1机械手设计要求 (3) 2.2动作要求分析 (4) 2.3机械手的基本形式 (4) 2.4机械手材料的选择 (5) 2.5自动上下料机构布局拟定 (5) 2.6驱动方式的选择 (7) 2.7 CK6140型数控车床的主要参数 (8) 第三章机械手结构设计 (9) 3.1手部的设计 (9) 3.1.1手部的概述 (9) 3.1.2机械手部的典型结构 (9) 3.1.3手爪设计原则 (12) 3.1.4机械式手爪设计 (12) 3.1.5手部驱动力计算 (13) 3.2臂部的设计 (16) 3.2.1手臂的常用机构 (17) 3.2.2手臂设计原则 (17) 3.2.3臂部驱动力计算 (18) 3.3机身的设计 (21) 3.3.1机身的整体设计 (21) 3.3.2机身回转机构的设计计算 (24)
3.3.3机身升降液压缸的设计计算 (26) 第四章机械手的运动分析 (33) 4.1液压缸的设计选择 (33) 4.2 机械手的手爪的运动 (34) 4.3 机械手的臂部的运动 (34) 4.4 机械手的整体运动分析 (34) 总结 (36) 致谢 (37) 参考文献 (38)
摘要 本课题主要进行生产线轴套类零件自动上下料机构设计，该设计属于机械手的一部分，生产线轴套类零件自动上下料机构是在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置，实现了胚料的抓取、自动定位、夹紧以及工件的回放。机械手能代替人类重复完成枯燥危险的工作，提高劳动生产力，减轻人的劳动强度。该机构涵盖了位置控制技术、可编程序控制技术、检测技术等。本课题设计的液压机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样。根据工件的变化及生产技术的要求随时更改相关参数，可代替人工在高温危险区进行作业。 关键词：机械手轴套类零件自动上下料机构提升旋转
自动上下料机械手毕业 设计 Revised as of 23 November 2020
自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 学生姓名XXX学号XXXXXX 学生专业机械设计制造及其自动化班级机械XX 系机电指导教师XX 副教授
自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产效率，降低生产成本的特点。在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。设计手爪为平移型夹持式手爪，传动结构为滑动丝杆。手腕为回转型，转动角度为0-180°，传动结构为蜗轮蜗杆。直臂传动结构为滚珠丝杆。整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构简单可靠，精度高。 关键词：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e三维设计；CAD二维设计 中图分类号：T
摘要.................................................................. .................................................................... .........................I 目次............................................................................................................................................... .............III 1绪论 (1) 前言和意义 (1) 工业机械手的简史 (1) 国内外研究现状和趋势 (3) 本章小结 (3) 2机械手直臂部分的总体设计 (4) 执行机构的选择 (4) 驱动机构的选择 (4) 传动结构的选择 (5) 机械手的基本形式选择 (6) 机械手直臂部分的主要部件及运动 (7) 机械手的技术参数 (8) 本章小结 (9) 3机械手手爪的三维设计 (10) 手部设计基本要求 (10) 典型的手部结构 (10) 机械手手爪的设计计算 (10) 选择手爪的类型及夹紧装置 (10) 手爪夹持范围计算 (11) 滑动丝杠设计 (12) 直齿轮设计 (14) 电机选型 (15) 机械手手爪的三维出图及其主要零部件出图 (16) 本章小结 (18) 4机械手手腕部分的三维设计 (19) 腕部设计的基本要求 (19) 腕部的结构以及选择 (19) 典型的腕部结构 (19) 腕部结构和驱动机构的选择 (20) 腕部的设计计算 (20) 蜗轮轴的设计计算 (20)
加工装配工作站由上下料工业机器人，机器人控制柜，PLC 控制柜，仓库，上料输送线工作站等构成，机器人完成对工件的搬运和入仓装配，而数控机床则对搬运的工件进行加工处理，机器人与数控机床配合零件的加工入仓。 加工装配工作站运行的准备条件 （1）物料台八个凹槽检测有，仓库八个凹槽检测无，且配件台待装配零件放满。转盘旋转到位，即工件到达机器人抓取的指定位置（运行前用手动模式触摸屏校正）。 （2）机器人选择远程模式，机器人在作业原点,机器人运行无。 （3）机器人报警无，CNC 报警无。 （4）CNC 卡盘上无工件，CNC 就绪。 ） （1）按下启动按钮，机器人伺服使能，机器人启动，发出机器人上料开始信号。 （2）机器人接到上料开始信号，机器人搬运工件到达CNC 正前方50cm 处，发出机器人上料完成信号。（3）CNC 接到上料完成信号，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人送料开始信号。 （4）机器人接到送料开始信号，机器人将工件送入CNC，返回CNC 正前方50cm 处，发出机器人送料完成信号。 （5）CNC 接到送料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关到位，CNC 加工开始，CNC 加工完成，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人取料开始信号。 （6）机器人接到取料开始信号，机器人将CNC 内的工件取出，发出机器人取料完成信号。 ） （7）CNC 接到机器人取料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关闭到位，发出机器人入仓装配开始信号。
（8）机器人接到入仓装配开始信号，机器人把工件放入仓库的凹槽中，机器人移动到装配台夹取配件，待装配完成，发出机器人装配完成信号。（9）机器人接到装配完成信号，机器人回原点，若仓库装配完的工件数超过八个（含八个）则机器人停止搬运，待清仓与加料加配件后，按下复位按钮，系统继续运行。若仓库装配完的工件数低于八个则系统继续运行。 （10）暂停：按下暂停按钮，机器人停止搬运，按下复位键后一切运行正常。 急停：拍下急停按钮，红灯常亮，机器人停止搬运，PLC 输出复位（除警示灯（红）、机器人急停、CNC急停外），待按下复位按钮，警示灯（红）灭，机器人及CNC急停清除，旋转转换开关，手动恢复各部分为初始状态，机器人选择示教模式回原点，仓库清空，按下启动按钮工作站运作重新开始。 注：条件没准备好时，黄灯1HZ 闪烁，条件准备好时，黄灯常亮。待按下启动按钮设备运行绿灯常亮，急停时红灯常亮。转换开关用于手动与自动间的切换，以及急停后各部件初始状态的恢复。 上下料装配工作站系统配置
自动化生产线上下料装置的设计开发 自动化生产线是根据工艺顺序实施的一套自动化设备，它是能自动完成全部或部分制造过程的生产系统。制造自动化包括机械加工自动化、装配自动化、包装自动化等各个门类，其中装配自动化是整个非标制造自动化的核心，是其他制造自动化的基础，其传动系统一般都包括上下料装置、输送系统和存储装置等。本研究来源于生产实际，根据空调外机装配输送线的实际要求进行自动上下料装置的开发设计。 标签：自动化生产线；上下料装置；气动系统；电气系统 引言：据统计，目前机电产品的装配工作量占总产品制造工作量的20%～70%，装配成本约占其总成本的1／3--1／2。随着我国制造自动化水平的迅猛发展，以机器代替人力，以保证装配精度的一致性、提高装配的自动化刻不容缓。对此，文章针对自动化生产线上下料装置的设计开发提出了几点建议，希望能够给相关人士提供重要的参考价值。 1.自动上下料装置开发设计步骤 第一，按照基本要求进行自动上下料装置的总体方案设计，运用ＵＧ／等软件进行系统的外观初步设计和干涉检查。第二，自动机械节拍的分析与设计。第三，结构设计（包括装配图、零件图设计）。第四，气动、电气系统设计。第五，完善设计的料单BOM、三维图纸、二维图纸，提出全部外购件、通用标准件、加工件清单。第六，现场装配调试。第七，编写设备的技术手册、使用说明书。 2.总体方案设计 本装置的作用是在装配时搬运和传送空调外机的工装板，使其能够按照规定的节拍进行全自动上下、前后移动，装配空调外机的工装板的尺寸为1200×1000×50（mm），如图１所示，重量为30kg，工装板最高行程高度为1000mm。本设计针对使用企业的工厂专业化和规模化生产要求，按照空调外机装配输送线的实际要求，参考相似产品进行设计，其结构模型如图1所示。 图1.自动上下料装置结构模型： 3.自动机械节拍的分析与设计 根据生产实际需要，要求整个自动上下料装置按照规定的节拍运行，总节拍在40s以内。自动机械具体运行流程如下：①抓取机构初始化，到达原点位置； ②抓取机构下降到指定位置（4s）后用吸盘吸取工装板（1.5s）；③抓取机构上升到指定位置（6s）；④抓取机构前后移动到指定位置（5s）；⑤抓取机构下降到指定位置（6s）；⑥抓取机构释放吸盘（1.5s），将工装板放到输送线上；⑦抓取机构上升到指定位置（6s）；⑧抓取机构归位到原位（5s），重复上述工序。
万方数据
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自动上下料装置的设计与研究 作者：常淑凤 作者单位：河北化工医药职业技术学院,河北,石家庄,050026 刊名： 电脑知识与技术 英文刊名：COMPUTER KNOWLEDGE AND TECHNOLOGY 年，卷(期)：2009,5(28) 被引用次数：1次 参考文献(3条) 1.沈乃勋;陈珂自动嵌绝缘纸机的机电一体化创新设计机械设计与研究[期刊论文]-机械设计与研究 2002(02) 2.《机械设计手册》编委会机械设计手册 2005 3.陈为国;朱宏涛液压与气压传动 2005 本文读者也读过(10条) 1.胡旭兰.Hu Xulan生产线组合机床自动上下料机械手[期刊论文]-机械制造2005,43(7) 2.冯清秀.田志宾.汤漾平.方波.朱林森.王俊慧.FENG Qing-xiu.TIAN Zhi-bin.TANG Yang-ping.FANG Bo.ZHU Lin-sen.WANG Jun-hui基于PLC控制的大型冲压设备自动上下料装置[期刊论文]-锻压技术2006,31(2) 3.赵碧.巴鹏.徐英凤.ZHAO Bi.BA Peng.Xu Ying-feng气动上下料机械手手部结构的设计与分析[期刊论文]-沈阳理工大学学报2006,25(6) 4.吴雁HM-001数控车床自动上下料装置的电气设计[期刊论文]-制造技术与机床2001(12) 5.李哲冲压机自动上、下料机械手的研制[期刊论文]-机械设计与制造工程2001,30(3) 6.史宪铭.龚京忠.李国喜.严志强基于全气动驱动的车削中心上下料装置设计[期刊论文]-组合机床与自动化加工技术2001,1(1) 7.寿庆丰一种经济型数控车床的自动上下料系统[期刊论文]-机床与液压1999(3) 8.丁海峰.DING Hai-feng一种新型管材下料装置的研究与设计[期刊论文]-机械工程师2010(6) 9.侯志坚.昃向博.王慧喷油器球头的自动上、下料机构[期刊论文]-组合机床与自动化加工技术2004(6) 10.王世鹏.解艳彩.闫雪峰.WANG Shi-peng.XIE Yan-cai.YAN Xue-feng柔性制造单元上下料机构的改进设计[期刊论文]-组合机床与自动化加工技术2011(6) 引证文献(1条) 1.刘江.齐风华.徐世昌倒置式车铣复合加工中心自动上料装置的设计[期刊论文]-组合机床与自动化加工技术2011(6) 本文链接：https://www.doczj.com/doc/d05984868.html,/Periodical_dnzsyjs-itrzyksb200928096.aspx
自动上下料机械手的设计 摘要 随着机电一体化技术和计算机技术的应用，机械手的研究和开发水平获得了迅猛的发展并涉及到人类社会生产及生活的各个领域，特别是工业机械手在生产加工中的应用。机械手是近代自动控制领域中出现的一种新型技术装备，它能模仿人体上肢某些动作，在生产中代替人搬运物体或操持工具进行动作，已成为现代机械制造系统中的一个重要组成部分。本次设计主要设计自动上下料的机械手，该系统采用液压驱动，传动平稳，且易于控制，控制系统采用一般PLC所具有的位移寄存器和位移指令来编程。 关键词：机械手，液压驱动，控制系统
目录 1绪论 (1) 2 工业机械手的设计方案 (2) 2.1 工业机械手的组成 (2) 2.2 上下料机械手的工作原理 (3) 2.3 规格参数的选择 (3) 2.4 设计路线与方案 (4) 2.4.1 机械手的总体设计方案 (4) 2.4.2 设计步骤 (4) 2.4.3 研究方法和措施 (4) 3 机械手各部分的计算与分析 (5) 3.1 手部计算与分析 (5) 3.1.1 滑槽杠杆式手部设计的基本要求 (5) 3.1.2 手部的计算和分析 (5) 3.2 腕部计算与分析 (12) 3.2.1 腕部设计的基本要求 (12) 3.2.2 腕部回转力矩的计算 (13) 3.2.3 腕部摆动油缸设计 (16) 3.2.4 选键并校核强度 (18) 3.3 臂部计算与分析 (18) 3.3.1 臂部设计的基本要求 (18) 3.3.2 手臂的设计计算 (20) 3.4 机身计算与分析 (28) 4 液压系统设计 (29) 4.1 液压系统总体设计 (29) 4.2 液压元件的选择 (29) 4.2.1 液压缸 (29) 4.2.2 液压泵的选取要求及其具体选取 (31) 4.2.3 选择液压控制阀的原则 (33)
本栏目责任编辑：贾薇薇计算机工程应用技术Computer Knowledge and Technology 电脑知识 与技术第5卷第28期(2009年10月)自动上下料装置的设计与研究 常淑凤 （河北化工医药职业技术学院，河北石家庄050026） 摘要：自动上下料装置是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。自动机械技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。 关键词：机械手；上下料；可编程控制；气动 中图分类号：TP23文献标识码：A 文章编号：1009-3044(2009)28-8076-03 The Design and Research of Automatic Feeding Device Up and Down CHANG Shu-feng (Department of Information Engineering,Hebei Chemical &Pharmaceutical College,Shijiazhuang 050026,China) Abstract:Automatic feeding device from top to bottom is the most typical of the mechanical-electrical integration of digital equipment,high value-added technology,a wide range of applications,as the support of advanced manufacturing technology and information society of the new industries will be the future of production and social development play a more to the more important role.Automatic machin -ery and technology is the combination of computers,control theory,institutions,information and sensor technology,artificial intelligence,bionics and the formation of such multi-disciplinary high-tech,contemporary research is extremely active,and the application of the in -creasingly wide range of areas. Key words:manipulator;upper and lower feed;programmable control pneumatic 在现代工业自动化生产领域里，物料的搬运、机床的上下料、整机的装配等实现自动化是十分必要的。自动上下料装置和工业机械手就是为实现这些工序的自动化而设计和采用的。 自动上下料装置使散乱的中小型的工件毛坯，经过定向机构，实现定向排序，然后顺序的由上下料装置把它送到机床和工作位置去，并把工件取走。如果工件较大，形状较为复杂，很难自动的定向，往往用人工定向后，在由上下料机构送到工作地点去。 广泛采用自动上下料装置，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，自动上下料装置的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。 自动上下料装置是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。自动机械技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。 1自动上下料装置的总体设计 1.1设计方案的确定 在自动上下料装置的设计选用中我们需要注意以下几个方面： 按照生产批量或生产率的计算出所需要的上料节拍或上料生产率，所需要的上料生产率越高，越有必要选用自动上下料装置。根据工件的类型和尺寸、形状，从必要性和可能性综合考虑合理的自动化程度，决定必要的组成成分，决定上下料装置的类型以及定向机构。尺寸小的而且形状简单的工件易于实现自动定向，可以采用料抖式自动上下料装置。 自动上下料机构的设计中采用如图1结构形式，主要由平移气缸，升降气缸，托架，电机转子等部件组成。其动作过程为：在平移气缸的驱动下，两个升降气缸在合适的位置进行协调运动，从而托架可以带动电机转子进行轨迹为矩形的运动。从而实现自动上下料的动作。 从中我们可以看到，与传统的方法相比，机构大大简化，气动取代电机作为驱动 源,只要提高工作介质的工作压力便能提高系统的输出功率。系统的自动化程度和工 作效率明显提高,运行更加可靠。不仅解决本工位的自动生产,而且兼顾到工件的上 料、下料的动作结合。 2机械部分的设计 2.1机械手的结构确定 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系 统相互之间的关系如框图2。收稿日期：2009-08-04 作者简介：常淑凤（1968-），河北景县人，河北化工医药职业技术学院教授，研究方向为计算机应用。 图1自动上下料结构图(1.平移气缸；2.升降气缸；3.托架；4.电机转子；5.矩形运动轨迹)ISSN 1009-3044Computer Knowledge and Technology 电脑知识与技术Vol.5,No.28,October 2009,pp.8076-8078E-mail:kfyj@https://www.doczj.com/doc/d05984868.html, https://www.doczj.com/doc/d05984868.html, Tel:+86-551-569096356909648076