5.6 RAPID程序指令与功能简述5. 6.1 程序执行的控制 1. 程序的调用 指令说明 ProcCall 调用例行程序 CallByVar 通过带变量的例行程序名称调用例行程序 RETURN 返回原例行程序 2. 例行程序内的逻辑控制 指令说明 Compact IF 如果条件满足，就执行下一条指令 IF 当满足不同的条件时，执行对应的程序 FOR 根据指定的次数，重复执行对应的程序 WHILE 如果条件满足，重复执行对应的程序 TEST 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序 GOTO 跳转到例行程序内标签的位置 Lable 跳转标签 3. 停止程序执行 指令说明 Stop 停止程序执行 EXIT 停止程序执行并禁止在停止处再开始 Break 临时停止程序的执行，用于手动调试SystemStopAction 停止程序执行与机器人运动 ExitCycle 中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。 5.6.2 变量指令 1. 赋值指令 指令说明:= 对程序数据进行赋值 2. 等待指令 指令说明 WaitTime 等待一个指定的时间，程序再往下执行 WaitUntil 等待一个条件满足后，程序继续往下执行
WaitDI 等待一个输入信号状态为设定值 WaitDO 等待一个输出信号状态为设定值 3. 程序注释 指令说明 Comment 对程序进行注释 4. 程序模块加载 指令说明 Load 从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存 UnLoad 从运行内存中卸载一个程序模块 Start Load 在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存中 Wait Load 当Start Load使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用CancelLoad 取消加载程序模块 CheckProgRef 检查程序引用 Save 保存程序模块 EraseModule 从运行内存删除程序模块 5. 变量功能 指令说明 TryInt 判断数据是否是有效的整数 功能说明 OpMode 读取当前机器人的操作模式 RunMode 读取当前机器人程序的运行模式 NonMotionMode 读取程序任务当前是否无运动的执行模式 Dim 获取一个数组的维数 Present 读取带参数例行程序的可选参数值 IsPers 判断一个参数是不是可变量 IsVar 判断一个参数是不是变量 6. 转换功能 指令说明 StrToByte 将字符串转换为指定格式的字节数据 ByteToStr 将字节数据转换为字符串 5.6.3 运动设定 1. 速度设定 功能说明 MaxRobSpeed 获取当前型号机器人可实现的最大TCP速度
RAPID参考手册 指令 张建辉韩鹏
1.指令1.1．AccSet—降低加速度 用途： 当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。 基本范例： AccSet的基本范例说明如下。 例1AccSet 50，100； 加速度备限制到正常值的50%。 例2AccSet 100，50； 加速度斜线限制到正常值的50%。 项目： AccSet Acc Ramp Acc： 数据类型：num（数值） 加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。 Ramp 数据类型：num（数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度加速度加速度 时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30 程序执行： 该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。 缺省值（100%）在以下情况是自动设置： ●冷启动 ●加载了新的程序 ●从头开始执行程序时 语法： AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；” 相关信息：
1.2．ActUnit—激活一个机械单元 用途： ActUnit用来激活一个机械单元。 例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。 基本范例： ActUnit的基本范例说明如下： 例1 ActUnit orbit_a； orbit_a机械单元的激活。 项目： AccUnit MechUnit MechUnit： 机械单元 数据类型：mecunit（机械单元） 要激活的机械单元的名称。 程序执行： 当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。这意味着它被机器人控制和监视。 如果多个机械单元共享一个普通驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把该单元连接到普通驱动单元。限制： 如果在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停止点（区域数据fine），而不是一个通过点，否则将不能进行电源失败后的重启。 AccUnit指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的RAPID程序中执行：电源上电，停止，Q停止，重启或者复位。 语法： ActUnit [MechUnit “：=”]<机械单元变量（V AR）>“；” 相关信息：
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全力满足教学需求，真实规划教学环节 最新全面教学资源，打造完美教学模式 ABB[a]-J-6ABB机器人的程序编程 6.1任务目标 掌握常用的PAPID程序指令。 掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2任务描述 ◆建立程序模块test12.24，模块test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下进行运动指 令的基本操作练习。 ◆掌握常用的RAPID指令的使用方法。 ◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3知识储备 6.3.1程序模块与例行程序 RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。 应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。RAPID程序的基本架构如图所示： RAPID程序的架构说明： 1）RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。 2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，
用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3） 每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都 有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。 4） 在RAPID 程序中，只有一个主程序main ，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。 操作步骤： 1. 2. 3.4.
abb机器人-rapid程序指令与功能简述第5章 ABB机器人的程序编程 5.6 RAPID程序指令与功能简述 5.6.1 程序执行的控制 1. 程序的调用 指令说明 ProcCall 调用例行程序 CallByVar 通过带变量的例行程序名称调用例行程序 RETURN 返回原例行程序 2. 例行程序内的逻辑控制 指令说明 Compact IF 如果条件满足，就执行下一条指令 IF 当满足不同的条件时，执行对应的程序 FOR 根据指定的次数，重复执行对应的程序 WHILE 如果条件满足，重复执行对应的程序 TEST 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序 GOTO 跳转到例行程序内标签的位置 Lable 跳转标签 3. 停止程序执行 指令说明 Stop 停止程序执行 EXIT 停止程序执行并禁止在停止处再开始
Break 临时停止程序的执行，用于手动调试 SystemStopAction 停止程序执行与机器人运动 中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。ExitCycle 如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。 5.6.2 变量指令 1. 赋值指令 指令说明 := 对程序数据进行赋值 2. 等待指令 指令说明 WaitTime 等待一个指定的时间，程序再往下执行 WaitUntil 等待一个条件满足后，程序继续往下执行 第 1 页共 1 页 第5章 ABB机器人的程序编程 指令说明 WaitDI 等待一个输入信号状态为设定值 WaitDO 等待一个输出信号状态为设定值 3. 程序注释 指令说明 Comment 对程序进行注释 4. 程序模块加载 指令说明 Load 从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存 UnLoad 从运行内存中卸载一个程序模块