RAPID程序及基本指令

RAPID参考手册指令1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。

它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。

该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。

基本范例：AccSet的基本范例说明如下。

例1AccSet 50，100；加速度备限制到正常值的50%。

例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。

项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。

100%对应最大加速度。

最大值：100%。

输入值<20%则给出最大加速度的20%。

Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。

通过减小这个数值可以限制震动。

100%对应最大比例。

最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。

下图说明减小加速度可以平滑运动。

加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。

缺省值（100%）在以下情况是自动设置：z冷启动z加载了新的程序z从头开始执行程序时语法：“：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”AccSet [AccSet相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。

例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。

ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版ABB机器人RAPID编程指令中文翻译版1.ABB机器人RAPID简介ABB机器人是由瑞士瑞典跨国集团ABB公司开发的，用于工业自动化领域的机器人语言。

RAPID是Robot Average Programming Interface 的缩写，是一种用于ABB机器人编程和控制的语言。

它具有模块化、易于学习、易于阅读等特点，并且广泛应用于ABB机器人的编程中。

2.ABB机器人RAPID编程指令中文翻译版2.1指令格式ABB机器人RAPID编程指令通常由指令名称、指令参数和指令功能组成。

指令名称通常是一个单词或短语，用于描述指令的功能。

指令参数用于指定指令执行时所需的特定信息，而指令功能则描述了该指令在机器人程序中的作用。

2.2常用指令及功能以下是ABB机器人RAPID编程中一些常用指令的中文翻译及其功能：1、MOVEJ：关节运动指令，用于控制机器人在关节空间内移动到指定位置。

2、MOVEL：线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线移动到指定位置。

3、MOVEL：带偏移线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线偏移移动到指定位置。

4、OFFSETL：带偏移线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线偏移移动到指定位置。

5、JUMP：跳跃指令，用于控制程序跳转到指定的标签位置。

*LBL：标签指令，用于标记程序中的特定位置，以便在其他指令中跳转。

6、SET：设置指令，用于将变量设置为指定值。

7、OUT：输出指令，用于将指定变量的值输出到I/O端口。

8、IN：输入指令，用于读取I/O端口的值到指定变量。

9、IF：条件判断指令，用于根据条件执行不同的操作。

10、WHILE：循环控制指令，用于在满足条件时重复执行一段程序。

11、FOR：循环控制指令，用于按照指定次数重复执行一段程序。

12、TRAP：异常处理指令，用于捕获和处理程序中的异常情况。

13、RETURN：返回指令，用于从当前位置返回到程序调用处。

ABB机器⼈RAPID常⽤指令详解-中⽂（3）Grip3的TCP沿直线运动到停⽌点p5。

当停⽌点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满⾜的时候，机器⼈认为它到达了⽬标点。

它等条件满⾜最多等两秒，参看stoppointdata数据类型的预定义数据inpos50。

例3 MoveL \Conc, *, v2000, z40, grip3;Grip3的TCP直线运动到存储在指令中的位置。

当机器⼈移动的时候，后续的逻辑指令开始执⾏。

例4 MoveL start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture;Grip3的TCP直线运动到位置start，位置在fixture的对象坐标系统中指定。

语法：MoveL _[ ’\’ Conc ’,’ ]_[ ToPoint ’:=’ ] < robtarget类型的表达式(IN) > ’,’[ ’\’ ID ’:=’ < identno类型的表达式(IN) >]’,’_[ Speed ’:=’ ] < speeddata类型的表达式(IN) >_[ ’\’ V ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ] _| [ ’\’ T ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ] ’,’_[Zone ’:=’ ] < zonedata类型的表达式(IN) >_[ ’\’ Z ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ]_[ ’\’ Inpos ’:=’ < stoppointdata类型的表达式(IN) > ] ‘,’_[ Tool ’:=’ ] < tooldata类型的恒量(PERS) > _[ ’\’ WObj ’:=’ < wobjdata 类型的恒量(PERS)> ] _[ ’\’ Corr ]’;’相关信息：1.97.MoveLDO－直线移动机器⼈并且在转⾓处设置数字输出⽤途：MoveLDO（直线运动数字输出）⽤来直线移动TCP到指定的⽬标点。

ABB机器人标准指令详解一、 RAPID程序控制指令1、1程序开始/结束控制指令1) PROGRAM START/END1、指令格式: PROGRAM <程序名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。

在这里，<程序名>是你给程序取的名字，<属性>是可选的，表示程序的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

2) JOB START/END1、指令格式: JOB <作业名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。

在这里，<作业名>是你给作业取的名字，<属性>是可选的，表示作业的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

1、2程序转移指令1) GOTO1、指令格式: GOTO <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。

2) GOSUB1、指令格式: GOSUB <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号，并在返回时继续执行当前行。

3) RETURN1、指令格式: RETURN;2、描述:此指令将程序执行从 GOSUB转移到父程序，并从 GOTO转移到原程序行。

1、3条件判断指令1) IF/THEN/ELSE/ENDIF;1、指令格式: IF <条件> THEN <表达式> ELSE <表达式> ENDIF;2、描述:如果满足条件<条件>，则执行 THEN后面的表达式；否则执行 ELSE后面的表达式。

2) CASE/ESAC/ENDCASE;1、指令格式: CASE <变量> IN <表达式1> / <表达式2> /... / ENDCASE;2、描述:此指令根据变量<变量>的值选择要执行的表达式。

ABB 机器人RAPID 常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。

使用实例：终点是一个单一点对于IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。

MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。

但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。

相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。

机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。

所有轴在同一时间运动到目标位置。

该指令只能被用在主任务T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。

基本范例：该指令的基本范例说明如下。

也可参看第207 页更多范例。

例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000 和zone 数据z50。

例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。

整个运动需要5 秒钟。

项目：MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:并发事件数据类型：switch当机器人正在移动的时候执行的后续指令。

该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。

当使用项目\Conc 的时候，连续运动指令的数量限制为5。

在包含StorePath-RestoPath 的程序段中不允许包含项目\Conc 的运动指令。

如果该项目忽略并且ToJointPos 不是一个停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行了。

ABB ROBOT 常用RAPID指令一本文档涉及附件：附件1：ABB ROBOT 常用RAPID指令一示例代码附件2：RAPID语言参考手册本文所涉及的法律名词及注释：1.ABB ROBOT： ABB公司生产的系统，提供自动化解决方案。

2.RAPID指令： ABB控制器使用的编程语言，用于编写的控制程序。

3.示例代码：本文档中提供的示例代码用于演示RAPID指令的使用方法。

第一章：ABB ROBOT简介1.1 ABB ROBOT的概述简要介绍ABB ROBOT的基本概念和工作原理。

1.2 RAPID指令的作用及用途简要介绍RAPID指令的作用和应用领域。

第二章：RAPID指令基础知识2.1 RAPID指令的语法规则介绍RAPID指令的基本语法规则，包括关键字、变量、表达式等。

2.2 RAPID指令的数据类型介绍RAPID指令支持的数据类型，包括整型、浮点型、字符串等。

2.3 RAPID指令的基本运算符介绍RAPID指令支持的基本运算符，包括算术运算符、比较运算符等。

第三章：常用RAPID指令示例3.1 MOVE指令详细介绍MOVE指令的用法和参数设置，包括位置运动、姿态运动等。

3.2 PICK指令详细介绍PICK指令的用法和参数设置，包括抓取物体、放置物体等。

3.3 CALL指令详细介绍CALL指令的用法和参数设置，包括调用子程序、返回值传递等。

第四章：进阶RAPID指令4.1 条件语句介绍RAPID指令中使用的条件语句，包括IF语句、CASE语句等。

4.2 循环语句介绍RAPID指令中使用的循环语句，包括FOR语句、WHILE 语句等。

4.3 函数和过程介绍RAPID指令中定义和使用函数和过程，包括参数传递、返回值等。

第五章：常见问题解答5.1 常见错误及解决方法常见的RAPID指令编程错误，并提供解决方法。

5.2 其他常见问题答疑回答用户常见的RAPID指令相关问题。

本文档涉及附件：附件1：ABB ROBOT 常用RAPID指令一示例代码附件2：RAPID语言参考手册本文所涉及的法律名词及注释：1.ABB ROBOT： ABB公司生产的系统，提供自动化解决方案。

RAPID參考手冊指令張建輝韓鵬1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：當處理較大負載時使用AccSet指令。

它允許減慢加速度和減速度，使機器人有一個更平滑的運動。

該指令只能在主任務T_ROB1中使用，或者如果處於多運動系統，在Motion任務中。

基本範例：AccSet的基本範例說明如下。

例1AccSet 50，100；加速度備限制到正常值的50%。

例2AccSet 100，50；加速度斜線限制到正常值的50%。

項目：AccSet Acc RampAcc：資料類型：num（數值）加速度和減速度作為正常值的百分比。

100%對應最大加速度。

最大值：100%。

輸入值<20%則給出最大加速度的20%。

Ramp資料類型：num（數值）加速度和減速度的增加作為正常值的百分比的比例（如圖）。

通過減小這個數值可以限制震動。

100%對應最大比例。

最大值：100%，輸入值<10%則給出最大比例的10%。

下圖說明減小加速度可以平滑運動。

加速度加速度加速度時間時間時間AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程式執行：該加速度值應用到機器人和外部軸，直到一個新的AccSet指令執行。

缺省值（100%）在以下情況是自動設置：●冷開機●載入了新的程式●從頭開始執行程式時語法：AccSet [AccSet ‚：=‛]<數值運算式（IN）>‚，‛[Ramp ‚：=‛]<數值運算式（IN）>‚；‛相關資訊：1.2．ActUnit—啟動一個機械單元用途：ActUnit用來啟動一個機械單元。

例如當使用普通驅動單元的時候，它可以用來決定哪一個單元被啟動。

該指令只能在主任務T_ROB1中使用，或者如果處於多運動系統，在Motion任務中。

基本範例：ActUnit的基本範例說明如下：例1 ActUnit orbit_a；orbit_a機械單元的啟動。