车友会频率表
3区天津:
438.050 滨海车友会一道
438.075 滨海车友会二道
438.100 新旗军（京津）
438.200 赛虎队（京津）
438.250 搜狐车友会一道
438.325 香河
438.400 汉沽
438.500 业余爱好者
438.575 搜狐车友会二道
438.600 蓟县
438.625 搜狐车友会三道
438.650 沧州
438.800 夏利车友会
438.880 宝坻
438.900 高召办天津分会
439.100 菠萝派
439.125 趣车会
439.150 汽车之友AUTOFAN
439.175 宝来车会
439.200 爱卡一道
439.225 爱卡二道
439.250 爱卡三道
439.275 爱卡出租小分队
439.300 天津回声营
439.375 天津QQ族（京津）
439.400 吉利车友会
439.750 爱卡出租道
439.900 路之风车会
439.975 天津马会（京津）
457.700 车辆调度
464.375 无绳电话
465.250 出租车报路况
465.250 出租车
422.275 汽摩协会
滨海车友会一道438.050
滨海车友会二道438.075
汉沽438.400
438.550 业余2道
01 协会中继439.750 下差5/哑音88.5 爱卡438。975
02 协会中继145.400 下差0.6/哑音88.5
03 协会直发438.500 439.750
05 大兴社区中继438.725 上差5
06 机场地区中继439.300 下差5.05
07 密云中继439.625 下差5
08 北京路况465.350 上差10/哑音88.5 ?
144.100/145.000MHz和433.000/433.500MHz是国际通用的紧急频率,可守听,勿占用。
地区
08 南城HAM 436.600/438.400
09 东部HAM频率438.350
10 西部HAM频率438.550
11 蓟门HAM 438.075/144.750
12 望京438.200 439.200/144.675
13 亚运村销售联盟439.650
14 回龙观436.４25
15 密云地区439.650
16 房山差转436.975
17 顺义HAM 438.325
15 通州地区144.850/145.850
通州区438.600/438.700
16 ??? 438.400
俱乐部
18 天下车友433.550
19 越野e族434.400
20 FB联盟俱乐部436.325
21 乐遥摩托车437.000
22 航模频点437.000
23 时速车会437.125
24 游侠部落437.050/436.050
25 趣车439.125 437.125/438.125
26 三夫户外437.300
27 行游天下438.300
28 车虫频点438.400
29 水木清华438.650
30 CQCAR频点438.800
31 俱乐部XCAR是438.975
32 趣车频点439.125
33 木牛流马439.200
34 爱车家园439.350
35 胜利者438.700
36 爱卡频点438.975/438.375
37 越野者145.145
38 绿野户外(免许) 409.8500
39 结伴出游俱乐部434.950/434.800
车会
40 赛马会430.125
41 高尔夫433.275
42 帕萨特433.350
43 牧羊人/438.925 434.125/434.925
44 捷办435.050/438.050
45 千里马435.400/439.975
47 宝芝林435.425
48 polo 434.450
49 同蒙会435.500
50 高尔夫435.800
51 新浪切(桑)大队436.000/438.000
52 逍遥派(派里奥) 436.100
53 菲狐队436.175
54 回声营echo 436.550
55 大本营(广本) 436.800
56 吉普俱乐部437.250
57 赛盟(Sail) 437.500
58 哈飞路宝437.600
59 奇瑞(新奇军) 438.100
60 宝来438.150
61 西耶那/爱里舍438.175/434.000
62 赛弗(赛虎队) 438.200
63 夏令营(夏利) 438.250/438.575
6４富康438.365
65 悦团(KIA) 438.425/438.550
66 捷盟频点438.475/438.025
67 菱帅438.600
68 北斗星438.650
69 海福会438.850
70 吉利439.100
71 高交会439.150
72 宝来439.175
73 QQ小学439.375
74 开拓者439.925
富联(富康)433.000本田CRV-439.750 这两个与专用频率重合,不建议使用
国内开放的民用对讲机频点：（0.5瓦以下功率）现在国内，主要销售的免执照对讲机大多都
是MOTOROLA的产品，型号有：T6200C、T5428、T5308等它们都使用400MHz频段公众对讲机工作频率。如果中国行货(如T6200C，注意末位带C)，则共有20个频道
频道中心频率频道中心频率
01 409.7500 11 409.8750
02 409.7625 12 409.8875
03 409.7750 13 409.9000
04 409.7875 14 409.9125
05 409.8000 15 409.9250
06 409.8125 16 409.9375
07 409.8250 17 409.9500
08 409.8375 18 409.9625
09 409.8500 19 409.9750
10 409.8625 20 409.9875
美国的FRS及GMRS电台
FRS（Family radio Service)家用电台频段：如果其他朋友使用的是水货或是从国外带回来的免许对讲机(如FR50、T5100、T6200)，有14个462MHZ段的频点，可以参考下表。GMRS ( General Mobile Radio Service)通用移动电台：一般需要有执照才可以合法使用，GMRS 有10、15或22个频点，如果是15个频点(机型如：T6４00，CobraPR900)，则为15个GMRS 频道；如果是22个频道(如T6４00+)，则包括了所有的FRS频道，按下列顺序排列。
频道频道类型中心频率(MHz) 功率(W)
1 GMRS/FRS 462.5625 1
2 GMRS/FRS 462.5875 1
3 GMRS/FRS 462.6125 1
4 GMRS/FRS 462.637
5 1
5 GMRS/FRS 462.6625 1
6 GMRS/FRS 462.6875 1
7 GMRS/FRS 462.7125 1
8 FRS 467.5625 0.5
9 FRS 467.5875 0.5
10 FRS 467.6125 0.5
11 FRS 467.6375 0.5
12 FRS 467.6625 0.5
13 FRS 467.6875 0.5
14 FRS 467.7125 0.5
15 GMRS 462.5500 1
16 GMRS 462.5750 1
17 GMRS 462.6000 1
18 GMRS 462.6250 1
19 GMRS 462.6500 1
20 GMRS 462.6750 1
21 GMRS 462.7000 1
22 GMRS 462.7250 1
如果是10频道的MOTO Distance机型，则其前7个频道FRS相同，另外三个频道的对应情况是
A 16 462.5750；
B 18 462.6250；
C 20 462.6750
CODE与CTCSS频率的对应关系：
如果免许机带CODE，可能要将默认的CODE改为0或1(CODE 0表示关闭CODE功能)，具体情况自己可以试一下，或参考下表，国内行货与美国产品均采用相同的CODE与CTCSS值。
CODE CTCSS CODE CTCSS CODE CTCSS
1 67.0 14 107.
2 27 167.9
2 71.9 15 110.9 28 173.8
3 74.
4 16 114.8 29 179.9
4 77.0 17 118.8 30 186.2
5 79.7 18 123.0 31 192.8
6 82.5 19 127.3 32 203.5
7 85.4 20 131.8 33 210.7
8 88.5 21 136.5 34 218.1
9 91.5 22 141.3 35 225.7
10 94.8 23 146.2 36 233.6
11 97.4 24 151.4 37 241.8
12 100.0 25 156.7 38 250.3
13 103.5 26 162.2
全国业余电台频率直频、中继一览表
武汉火腿俱乐部...BG6QFB（浪子BJ）2005.11.13整理更新
分区省市---地区------直频------上行-------下行----亚音
1 --北京--------------438.500
1 --北京-------------------------434.750 --439.750 --88.5
1 --北京-------------------------144.800 --145.400 --88.5
北京地区其它频率
01．赛马车会---------430.125
02．天下车友---------433.550
03．牧羊人-----------434.125
04．协会中继上行-----434.750
05．宝芝林车会-------435.425
06．新浪切大队.桑大队--436.000
07．逍遥派频点--------436.100
08．回龙观直发-------436.425
09．回声营-----------436.550
10．南城区直发--------436.600
11．航模频点---------437.000
12．游侠部落---------437.050
13．趣车频点---------437.125
14．赛盟频率---------437.500
15．路宝车友会-------437.600
16．捷办频点---------438.050
17．新奇军-----------438.100
18．趣车频点---------438.125
19．宝来车会---------438.150
20．赛弗赛虎队-------438.200
21．夏利俱乐部-------438.250
22．行游天下---------438.300
23．东部ham频率------438.350
24．富康车友会--------438.365
25．爱卡频点----------438.375
26．车虫频点---------438.400
27．悦团频点----------438.425
28．捷盟频点---------438.475
29．协会直发----------438.500
30．西HAM联队--------438.550
31．夏令营备用-------438.575
32．菱帅车友会频点---438.600
33．胜利者.通州区直发-438.700
34．大兴社区中继-------------------------438.725上差5 35．CQCAR频点-----438.800
36．海福会俱乐部----438.850
37．牧羊人--------------------------------434.125---438.925
38．爱卡频点--------438.975
39．吉利俱乐部------439.100
40．趣车频点--------439.125
41．北京宝来车友会--439.175
42．望京地区直发----439.200
43．机场地区中继--------------------------439.300下差5.05 44．爱车家园-------439.350
45. **QQ小学--------439.375
46．密云中继------------------------------439.625 下差5
47．密云地区直发----439.650
48．协会中继直发---439.750
49．协会中继-----------------------------439.750 下差5 ，88.5哑音50．开拓者俱乐部---439.925
51. 亚运村销售联盟---439.650
52. 高教会----------439.150
53. 菲狐队-----------436.175
54. 奥拓------------439.350。
55. 帕萨特直发------------------------433.350－－－433.350
56. 东部HAM直发----------------------438.350－－－438.350
57. 南部HAM直发----------------------436.600－－－436.600
58. 西部HAM直发----------------------438.550－－－438.550
2 --辽宁---沈阳----145.050
2 --辽宁---沈阳---------------------144.450 --145.050
2 --辽宁---沈阳---------------------434.500 --439.500
2 --辽宁---鞍山----145.050
2 --辽宁---鞍山----438.500
2 --辽宁---大连----145.050
2 --辽宁---大连---------------------434.500 --439.500
2 --辽宁---抚顺----144.900
2 --辽宁---锦州---------------------439.500收434.500发
2 --辽宁---兴城----439.5 434.5
2 --辽宁---葫芦岛--145.05
2 --辽宁---葫芦岛--436.5
2 --黑龙江---大庆---------------------144.150--145.850 --88.5
2 --黑龙江---大庆145.750直频145.100直频
2 --黑龙江---哈尔滨--145.050
2 --黑龙江---哈尔滨------------------144.150 --145.850
2 --吉林---长春中继----------------144.0500Mhz 145.7500Mhz
2 --吉林---长春守候频率------------144.8000Mhz 144.8000Mhz 2 --吉林---长春守候频率------------439.8000Mhz 439.8000Mhz 2 --吉林---长春车友守候频率--------434.9900Mhz 434.9900Mhz 2 --吉林---吉林中继----------------144.1500Mhz 145.8500Mhz
2 --吉林---吉林守候频率------------145.7750Mhz 145.7750Mhz
2 --吉林---延吉直频147.650?146.750?146.575?146.175直频
3 --内蒙古--赤峰市--145.050直频和438.500直频
3 --内蒙古--丰镇-------------438.500?432.800
3 --内蒙古--呼和浩特--------141.000--146.700--88.5
3 --内蒙古--呼和浩特--------431.700--439.750
3 --内蒙古--呼和浩特--------431.400--438.900-- 88.5
3 --内蒙古--呼和浩特--------433.500--439.500
3 --内蒙古--通辽--145.050直频
3 --山西---忻州--145.100直频----434.750 --439.750
3 --山西---大同-----------------431.125 --439.625
3 --山西---大同-----------------431.000 --439.000
3 --山西---绛县--438.500直频145.000直频
3 --山西---太原--438.5M直频----145.0M直频车友
3 --山西---太原---------直频145.100和144.600
3 --山西---长治--145.000
3 --河北--石家庄---------------430.150 --439.950 74.4
3 --河北--石家庄--------------434.650 --439.650 --74.4
3 --河北--石家庄1 ------------439.950 --434.950 --88.5
3 --河北--唐山----------------144.825 --145.425
3 --河北--唐山--144.570
3 --河北--张家口市宣化区-----上行434.750，下行439.750。
3 --河北--秦皇岛--438.500
3 --河北--秦皇岛--145.050
3 --河北--邢台--145.5，438.5
3 --河北--宣化-----------------434.750 --439.750
3 --河北--沧州-----------------433.650 --438.650
3 --河北--承德--145.10 --438.50 --144.125 --147.925
3 --河北--承德注:145.10 --438.50 是u/v差转频率也可直发3 --河北--定州-----------------434.875 439.875 74.4
3 --河北--定州-----------------434.875 439.875 210.7
3 --河北--衡水-----------------144
无线定位技术: 现在的社会，是一个没有隐私的社会，只要有设备和条件，别人想跟踪你的位置实在是太简单了，不管是你在大街上走还是在商场里逛，只要上面想，你的行踪都很难不被暴露。好比我们看大片，罪犯在这边打电话，FBI在那边定位，唧唧几声，就把你的大概方位确定了。千万别以为这是什么高深技术，我们天朝网警照样玩的转。而且，随着网络越来越向智能化和移动化发展，一些很有意思的应用都可能和将来的定位技术联系起来，在一定程度上影响我们的生活，比如twitter，Aardvark，包括一些很有前途的mobile game，等等。 Google Latitude一出后, 很多朋友都惊诧于无gps条件下其定位的准确性，也有不少人因此对通过wifi定位比较感兴趣。其实各式各样的无线通信技术都可以用来定位，由于通信距离的不同，有的可以用来室内定位，有的可以用来室外定位。 这里，我尝试着对一些逐渐在普及的定位技术做一些讲解，考虑到GPS的普及性， GPS定位原理和优缺点就在这里忽略了。其实无线定位的流程很简单，大概都遵从交换信号===>数据融合===>建模求解的步骤。下面就针对不同技术的不同重点，把这个过程分割介绍。 手机基站网络 通过基站网络的检测来进行户外定位是一个相对成本低, 成熟, 但是精度不高 的方法. 它的工作原理是这样的, 我们都知道, 手机要通信, 就需要通过蜂窝 网络和一个个基站交换数据，从而实现和别的手机的通信. 而考虑到双方通信的距离和现实中基站的放置密度，每一个手机都可能被覆盖于多个基站，如果能通过某种方法得到每个基站对于手机的检测数据，通过特定的data fusion技术，就可以大致估算初当前手机的位置。在这里，data fusion是最关键的技术，事实上也是下面会介绍的大多数其他定位技术的基础，所以花多点篇幅介绍一下。为了简化，我们只考虑二维平面情况，也就是说每个点都只有(x,y)值, 不考虑z平面。 以前常用的data fusion技术包括TOA — time of arrival data fusion, AOA — angle of arrival data fusion, 以及混合型技术. 假设下面这张图是一个分布示意图, 图中出现的几个基站（Base Station）都能和当前手机, 也就是MS（Mobile Station）所在位置通信.
中国地质大学（武汉） 本科毕业设计（论文）开题报告 课题名称：基于无线局域网的室内定位研究 学院专业：机电学院测控技术与仪器 学生班级：076102 学生姓名：李明理 指导教师：王青玲 完成日期：2014年
1技术背景 随着无线网络、移动通信和普及计算技术应用的不断扩大和深入，位置感知计算(Location-aware Computing)、基于位置的服务(LBS，Location-based Services)越来越重要，典型的例子有资源查找、旅游导航、矿井下定位、社交定位，寻人寻物等。如何确定用户的位置是实现LBS的核心问题。目前，影响最大、定位覆盖范围最广的定位系统是GPS 全球定位系统。GPS是70年代初美国出于军事目的开发的一种卫星导航定位系统，并于80年代初投入使用。地面接收设备通过接收和测量来自四个或四个以上卫星信号的到达时间差来估计移动终端的位置。在移动终端内置GPS模块可在室外大部分场合下实现精度较高的定位，特别是从2000年5月1日0时美国宣布中止选择性可靠度(Selective Availability)政策以后，GPS也能被用于民用，精度可达到15m以内。相较于GPS，我国也在2003年投入了大量资金开始建造北斗卫星导航系统。 在实际环境里，GPS定位系统的覆盖范围仍然存在一定的局限性。由于GPS卫星发射的无线电讯号太微弱，以至于无法穿透绝大部分的建筑物或是稠密的植被，因此导致所谓的“都市峡谷”(Urban Canyon)效应。在高楼林立的都市，楼宇等建筑物阻隔了卫星信号的传播或者将它们分散开去，造成GPS系统无法定位。GPS虽然在室外能有效地定位，但几乎不能覆盖到人们经常工作和活动的室内。因此，GPS除了在交通工具的导航上的应用占有优势以外，尚很少被应用在其他领域。另外，一般环境里，用户更青睐轻便的移动设备。如果将GPS 作为普通的定位工具，用户需要在其携带的设备上加装GPS接收模块，会增加移动设备的体积、成本以及对有限电量的消耗。 从20世纪90年代末期起，许多高校和研究机构开始了室内定位技术的研究，具有代表性的有AT&T Cambridge主持的Active Badges项目，之后进一步改进为Active Bats，cricket，微软的Easy Living项目以及Georgia Tech公司的Smart Floor项目等。上述项目虽然取得了一定的效果，有的还可以达到毫米级的精度，但这些定位系统需要添加新的硬件，系统部署复杂，维护成本高，可扩展性差。 2选题依据与研究意义 从以上研究背景可以看出，目前的定位技术还不能完全满足普适计算应用的要求，特别是在室内的环境里。随着无线局域网的广泛部署和普及应用，利用无线局域网(Wireless Local Area Network，简称WLAN)的室内定位技术逐渐发展起来。无线局域网络技术是20世纪末发展起来的一种高速无线网络通信技术，技术标准组为IEEE 802．1l，目前应用最广泛的标准是IEEE 802．1lb和IEEE 802．1lg。WLAN网络具有高速通信、部署方便的特点，切合了现代社会对移动办公、移动生活娱乐的需求。室内环境和人们活动的热点地区(如机场、写字楼、大型超市、校园、酒店和家庭)是WLAN主要的应用环境。基于无线局域网的定位就是在无线局域网中通过对接收到的无线电信号的特征信息进行分析，根据特定的算法来计算出被测物体所在的位置。 目前，无线局域网网络已经成为基础网络通讯架构中的一个组成部分。许多移动设备，像笔记本、PDA、智能手机，已经内置了对无线局域网的支持。因此，它可以有效地避免了部署专用的网络体系架构，不需要添加其他的硬件设备或电子标签，从而降低了成本。其次，与采用红外线、视频信号的室内定位系统相比，基于无线局域网的定位系统能够使用的范围更大。无线信号通常可以覆盖整个大楼甚至是一个楼群，因此既能被应用在室内又能被应用在室外。第三，在使用无线局域网的数据通信功能的同时，用户还可以获得定位服务以及基于位置的服务，反过来也充分开发了无线局域网的应用潜能。最后，由于无线射频信号的健
Hindawi Publishing Corporation Journal of Computer Networks and Communications Volume2013,Article ID185138,12pages https://www.doczj.com/doc/cf11807569.html,/10.1155/2013/185138 Review Article Recent Advances in Wireless Indoor Localization Techniques and System Zahid Farid,Rosdiadee Nordin,and Mahamod Ismail School of Electrical,Electronics&System Engineering,University Kebangsaan Malaysia(UKM),43600Bangi, Selangor,Malaysia Correspondence should be addressed to Zahid Farid;zahidf9@https://www.doczj.com/doc/cf11807569.html, Received17May2013;Accepted17August2013 Academic Editor:Rui Zhang Copyright?2013Zahid Farid et al.This is an open access article distributed under the Creative Commons Attribution License, which permits unrestricted use,distribution,and reproduction in any medium,provided the original work is properly cited. The advances in localization based technologies and the increasing importance of ubiquitous computing and context-dependent information have led to a growing business interest in location-based applications and services.Today,most application requirements are locating or real-time tracking of physical belongings inside buildings accurately;thus,the demand for indoor localization services has become a key prerequisite in some markets.Moreover,indoor localization technologies address the inadequacy of global positioning system inside a closed environment,like buildings.Based on this,though,this paper aims to provide the reader with a review of the recent advances in wireless indoor localization techniques and system to deliver a better understanding of state-of-the-art technologies and motivate new research efforts in this promising field.For this purpose,existing wireless localization position system and location estimation schemes are reviewed,as we also compare the related techniques and systems along with a conclusion and future trends. 1.Introduction Location based services(LBSs)[1]are a significant permissive technology and becoming a vital part of life.In this era, especially in wireless communication networks,LBS broadly exists from the short-range communication to the long-range telecommunication networks.LBS refers to the applications that depend on a user’s location to provide services in various categories including navigation,tracking,healthcare,and billing.However,its demand is increasing with new ideas with the advances in the mobile phone market.The core of the LBSs is positioning technologies to find the motion activity of the mobile client.After detection,we pass these statistics to the mobile client on the move at the right time and the right location.So,the positioning technologies have a major influence on the performance,reliability,and privacy of LBSs, systems,and applications[2]. The basic components of LBS are software application (provided by the provider),communication network(mobile network),a content provider,a positioning device,and the end user’s mobile device.There are several ways to find the location of a mobile client indoors and outdoors.The most popular technology outdoors is global positioning system (GPS)[1].Location finding refers to a process of obtaining location information of a mobile client(MC)with respect to a set of reference positions within a predefined space. In the literature,many terms are used for location finding like position location,geolocation,location sensing,or local-ization[3].Position system is a system arranged in such a way to find or estimate the location of an object.The aims of this paper are to provide the reader with fingerprinting based wireless indoor localization techniques and systems for indoor applications.The authors hope that this paper will benefit researchers working in this field,users,and developers in terms of using these systems and will help them identify the potential research shortcoming and future application products in this emerging area. 1.1.Indoor versus Outdoor Positioning.Positioning system can be categorized depending on the target environment as either indoor,outdoor,or mixed type.For localization in an outdoor environment,global navigation satellite systems (GNSS)such as GPS have been used in a wide range
七大室内定位技术P K Document serial number【LGGKGB-LGG98YT-LGGT8CB-LGUT-
七大室内定位技术PK 随着LBS和O2O搅得火热，定位技术近年来也备受关注且发展迅速。虽然室外定位技术已经非常成熟并开始被广泛使用，但是作为定位技术的末端，室内定位技术发展一直相对缓慢。而随着现代人类生活越来越多的时间都处在室内，室内定位技术的前景也非常广阔。 但虽然作为LBS最后一米的室内定位饱受关注，但技术的不够成熟依然是不争的事实。不同于GPS，AGPS等室外定位系统，室内定位系统依然没有形成一个有力的组织来制定统一的技术规范，现行的技术手段都是在各个企业各自定义的私有协议和方案下发展，也致使各种室内定位技术相映生辉。 下面我们就从精确度，穿透性，抗干扰性，布局复杂程度，成本5个方面全方位来比较一下市面上流行的几种室内定位手段。 红外线定位技术 精确度：★★★★☆ 穿透性：☆☆☆☆☆ 抗干扰性：☆☆☆☆☆ 布局复杂程度★★★★★ 成本：★★☆☆☆ 红外线室内定位有两种，第一种是被定位目标使用红外线IR标识作为移动点，发射调制的红外射线，通过安装在室内的光学传感器接收进行定位;第二种是通过多对发射器和接收器织红外线网覆盖待测空间，直接对运动目标进行定位。 红外线的技术已经非常成熟，用于室内定位精度相对较高，但是由于红外线只能视距传播，穿透性极差(可以参考家里的电视遥控器)，当标识被遮挡时就无法正常工作，也极易受灯光、烟雾等环境因素影响明显。加上红外线的传输距离不长，使其在布局上，无论哪种方式，都需要在每个遮挡背后、甚至转角都安装接收端，布局复杂，使得成本提升，而定位效果有限。 红外线室内定位技术比较适用于实验室对简单物体的轨迹精确定位记录以 及室内自走机器人的位置定位。 超声波室内定位技术 精确度：★★★★★ 穿透性：★☆☆☆☆ 抗干扰性：★★★☆☆
《无线定位技术》课程报告基于WIFI的室内定位技术 学院： 学号： 姓名： 2015年11月
目录 1背景....................................... 错误!未定义书签。2室内定位技术相关理论....................... 错误!未定义书签。 定位技术简介.......................... 错误!未定义书签。 定位测距原理.......................... 错误!未定义书签。 WiFi基础知识........................... 错误!未定义书签。3基于RSSI的室内定位技术.................... 错误!未定义书签。 RSSI定位技术分类....................... 错误!未定义书签。 典型的室内传播模型.................... 错误!未定义书签。 线性距离路径损耗模型.............. 错误!未定义书签。 对数距离路径损耗模型.............. 错误!未定义书签。 衰减因子模型...................... 错误!未定义书签。 MK模型............................ 错误!未定义书签。 基于模型的定位算法.................... 错误!未定义书签。 三边测量法........................ 错误!未定义书签。 双曲线定位法...................... 错误!未定义书签。 最小二乘法........................ 错误!未定义书签。4总结....................................... 错误!未定义书签。参考文献........................................ 错误!未定义书签。
一种基于WiFi的室内定位系统设计与实现 雷地球, 罗海勇, 刘晓明 （中国科学院计算技术研究所, 普适计算研究中心, 北京 100190） 摘要:本文设计及实现了一个基于WiFi射频信号强度指纹匹配的移动终端定位系统，并设计实现了一种基于权重值选择的定位算法。该算法为每个扫描到的AP的RSSI设定了选择区间，指纹库中落在此区间的所有位置点设平均权值，最后选取权重值最大者为待定位点的位置估计，如有相同权重值，则比较信号强度距离，取最小者，这种算法在一定程度上克服了RSSI信号随机抖动对定位的影响，提高了定位的稳定性和精度。经实验测试，此系统在4米范围内具有良好的定位效果。可部署在展馆、校园、公园等公共场所，为客户提供定位导航服务。定位算法运行于服务端，客户端为配备WiFi模块的Android手机。借助该定位系统，基于Android系统的移动终端可方便地查询自身位置，并获取各种基于位置服务。 关键词:接收信号强度；无线室内定位；射频指纹；Android操作系统 Design and Implement an Indoor Location System based on WiFi Lei Diqiu, Luo Haiyong, Liu Xiaoming (Pervasive Computing Research Center, Institute of Computer Technology, Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, China) Abstract: This paper designs and implements an indoor location system based on WiFi for mobile user with Android handset. A locating arithmetic based on Weight-Select is introduced to filter the random noise of RSSI. For each location in Radio Map, a weight is set if the RSSI of the AP scanned is in the interval preset. Then max-weighted location or the min-RSSI-distance among them will be selected as the estimated position. According to experiments, 4-metre locating precision is available. It can be used for locating and navigating in such scene as exhibition center, campus, park, and so on. Users equipped with Android handset could get its location and some intelligent services. It is also an open and extensible system. Some locating arithmetic also could be tested on this system. Key words: Received Signal Strength, Wireless Indoor Locating, Radio Map, Android Operating System 1.引言 位置信息在人们的日常生活中扮演着重要的作用。在郊外、展览馆、公园等陌生环境中，使用定位导航信息可为观众游览提供更便捷的服务；在仓储物流过程中，对物品进行实时定位跟踪将大大提高工作效率；在监狱环境中，及时准确地掌握相关人员的位置信息，有助于提高安全管理水平，简化监狱管理工作。 目前全球定位系统（GPS，Global Positioning System）是获取室外环境位置信息 基金资助：国家自然基金(60873244、60973310、60772070)、北京自然基金(4102059) 联系作者：雷地球，E-mail：leidiqiu@https://www.doczj.com/doc/cf11807569.html, 的最常用方式。近年来，随着无线移动通信技术的快速发展，GPS和蜂窝网络相结合的A-GPS（Assisted Global Positioning System）定位方式[1]在紧急救援和各种基于位置服务（LBS，Location-Based Services）中逐渐得到了应用。但由于卫星信号容易受到各种障碍物遮挡，GPS/APGS等卫星定位技术并不适用于室内或高楼林立的场合，目前无线室内定位技术迅速发展，已成为GPS的有力补充。 一般来讲，使用无线信号强度获取目标位置信息的过程，就是建立无线信号强度和位置信息稳定映射关系的过程。现有室内无线定位
龙源期刊网 https://www.doczj.com/doc/cf11807569.html, 浅谈无线定位技术 作者：李倩 来源：《卷宗》2012年第06期 摘要：无线定位作为无线技术的一项重要应用，近年来发展迅猛被广泛应用于导航、虚 拟实现和军事目标定位等方面。本文重点对几种常用的无线定位技术进行了深入分析和讨论。 关键词：无线定位、GPS、TDOA 1. 什么是无线定位技术 无线定位技术是利用WiFi技术的射频识别和传感器等设备，通过测量接收到的无线电波的时间、幅度、相位等参数，根据相关算法判断被测物体的位置，实现定位、监测和追踪特定目标位置，广泛应用于导航、机器人跟踪、虚拟实现和军事目标定位等方面。 2. 常用的无线定位技术 无线定位主要包括GPS、移动定位、超声波、UWB、 RFID、WiFi等几种定位方式。其 中GPS和移动定位主要应用在室外环境适合广域定位，其余几种主要应用在室内环境，适合短距离定位。下面本文将重点讨论几种常用的无线定位技术。 2.1 GPS定位技术 GPS包括21颗工作卫星和3颗备用卫星，均匀分布在6个轨道上。地面的接收机会接收GPS卫星发送的信号，从而获取导航和定位信息及观测量，并经过简单数据处理获取到达时间（TOA）信息，再结合卫星广播的星历信息实现实时导航和定位。GPS定位系统在开阔地定位精度高，具有良好的抗干扰和保密性，可应用于室外车辆定位导航。但由于卫星信号容易被建筑物、金属覆盖物、浓密树林阻挡，往往无法精确定位。目前比较实用的是A-GPS即辅助GPS技术。它利用通信网络基站从远程定位服务器获取当前卫星的星图、俯仰角等信息，从而提高 GPS 卫星定位系统的性能和速度。 2.2Cell-ID定位技术 Cell-ID即小区识别号，在移动网络中每个小区都有一个唯一的利用移动终端所在Cell对应的小区识别号。只要系统能够把该小区基站设置的中心位置和小区的覆盖半径发送给移动终端，就可以粗略确定移动终端的位置。Cell-ID定位实现简单，响应速度快，不需改动网络和 移动终端，有良好的覆盖性和可靠性。但是定位精度比较差且依赖于基站覆盖范围的大小，如果在基站分布较少的地区则很难精确定位，通常需与其他定位结合使用。 2.3智能天线AOA
WLAN室内定位技术分析
目录 无线定位技术概览工程部署考虑 项目实施流程介绍iMC WSM定位介绍
GPS 定位 定位过程：由(d1,d2,d3,d4)和(p1,p2,p3,p4)参数，推导坐标（经度，纬度，海拔）。 其中(p1…p4)位置信息由GPS系统（主站、监控站等）提供，并向地面广播； (d1…d4)由天地间的传输时间差*光速得来。 高精度的原子钟（早期的GPS卫星为铯原子钟，最新的Block IIR为铷原子钟）。 差之毫厘失之千里。 进行三维定位至少需要4颗星；站星几何图形；算法；误差修正（多颗星冗余矫正）。 缺点：GPS卫星信号无法穿透建筑物到达室内。 p2 站星几何图形GPS 三维定位d1 d2 d3 d4 p1 p3 p4 GPS定位示意图
角度定位法小区定位法 三角定位法双曲线定位法
z SV 星历数据 z多普勒频偏数据 z视野星座，等 DGPS提升精度 A-GPS工作原理示意图针对GPS的首次定位时间（TTFF）较长的问题，A-GPS通过移动网络的支持可以获得更快的TTFF，且接收灵敏度、定位精度都有提升 网络侧的GPS观测设备，测量服务区域内的星历数据等，并供定位服务器使用。 用户首先向移动网络请求定位服务，然后定位服务器再返回当前空域的GPS卫星数据，用 户GPS接收机借助这些数据，快速获取当前位置到卫星的伪距。 接收机伪距等信息，再次上传到定位服务器根据区域内的差分GPS接收数据，修正位置信息并返回给用户或第三方应用呈现。 实际应用方面，有开放移动联盟OMA的SPUL规范，其定义了接入层、核心网等各种网络接口的实现。中国移动的A-GPS方案就是基于SPUL实现。
室内GPS定位技术 GPS是目前应用最为广泛的定位技术。当GPS接收机在室内工作时，由于信号受建筑物的影响而大大衰减，定位精度也很低，要想达到室外一样直接从卫星广播中提取导航数据和时间信息是不可能的。为了得到较高的信号灵敏度，就需要延长在每个码延迟上的停留时间，A-GPS技术为这个问题的解决提供了可能性。室内GPS技术采用大量的相关器并行地搜索可能的延迟码，同时也有助于实现快速定位。 利用GPS进行定位的优势是卫星有效覆盖范围大，且定位导航信号免费。缺点是定位信号到达地面时较弱，不能穿透建筑物，而且定位器终端的成本较高。 室内无线定位技术 随着无线通信技术的发展，新兴的无线网络技术，例如WiFi、ZigBee、蓝牙和超宽带等，在办公室、家庭、工厂等得到了广泛应用。 ——红外线室内定位技术。红外线室内定位技术定位的原理是，红外线IR标识发射调制的红外射线，通过安装在室内的光学传感器接收进行定位。虽然红外线具有相对较高的室内定位精度，但是由于光线不能穿过障碍物，使得红外射线仅能视距传播。直线视距和传输距离较短这两大主要缺点使其室内定位的效果很差。当标识放在口袋里或者有墙壁及其他遮挡时就不能正常工作，需要在每个房间、走廊安装接收天线，造价较高。因此，红外线只适合短距离传播，而且容易被荧光灯或者房间内的灯光干扰，在精确定位上有局限性。 ——超声波定位技术。超声波测距主要采用反射式测距法，通过三角定位等算法确定物体的位置，即发射超声波并接收由被测物产生的回波，根据回波与发射波的时间差计算出待测距离，有的则采用单向测距法。超声波定位系统可由若干个应答器和一个主测距器组成，主测距器放置在被测物体上，在微机指令信号的作用下向位置固定的应答器发射同频率的无线电信号，应答器在收到无线电信号后同时向主测距器发射超声波信号，得到主测距器与各个应答器之间的距离。当同时有3个或3个以上不在同一直线上的应答器做出回应时，可以根据相关计算确定出被测物体所在的二维坐标系下的位置。 超声波定位整体定位精度较高，结构简单，但超声波受多径效应和非视距传播影响很大，同时需要大量的底层硬件设施投资，成本太高。 ——蓝牙技术。蓝牙技术通过测量信号强度进行定位。这是一种短距离低功耗的无线传输技术，在室内安装适当的蓝牙局域网接入点，把网络配置成基于多用户的基础网络连接模式，并保证蓝牙局域网接入点始终是这个微微网(piconet)的主设备，就可以获得用户的位置信息。蓝牙技术主要应用于小范围定位，例如单层大厅或仓库。 蓝牙室内定位技术最大的优点是设备体积小、易于集成在PDA、PC以及手机中，因此很容易推广普及。理论上，对于持有集成了蓝牙功能移动终端设备的用户，只要设备的蓝牙功能开启，蓝牙室内定位系统就能够对其进行位置判断。采用该技术作室内短距离定位时容易发现设备且信号传输不受视距的影响。其不足在于蓝牙器件和设备的价格比较昂贵，而且对于复杂的空间环境，蓝牙系统的稳定性稍差，受噪声信号干扰大。
无线定位技术介绍 随着数据业务和多媒体业务的快速增加，人们对定位与导航的需求日益增大，尤其在复杂的室内环境，如展厅、仓库、监狱、图书馆、地下停车场、矿井等环境中，常常需要确定移动终端或其持有者、设施与物品在室内的位置信息。但是受定位时间、定位精度以及复杂室内环境等条件的限制，比较完善的定位技术目前还无法很好地利用。室内定位技术解决方案主要有：A-GPS定位技术、超声波定位技术、蓝牙技术、红外线技术、射频识别技术、超宽带技术、无线局域网络等等。常用于室内人员定位的几种技术为： ● 超宽带技术（UWB） ● WI-FI无线技术（802.11） ● ZigBee无线技术(802.15) ● 射频识别技术（RFID）
超宽带技术是一种全新的、与传统通信技术有极大差异的通信新技术。它不需要使用传统通信体制中的载波，而是通过发送和接收具有纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输数据，从而具有3.1~10.6GHz 量级的带宽。 超宽带可用于室内精确定位，例如战场士兵的位置发现、机器人运动跟踪等。超宽带系统与传统的窄带系统相比，具有穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、能提供精确定位精度等优点。因此，超宽带技术可以应用于室内静止或者移动物体以及人的定位跟踪与导航，且能提供十分精确的定位精度。 无线定位技术介绍无线定位技术介绍 ——超宽带技术（UWB ）
无线定位技术介绍 无线局域网络(WLAN)是一种全新的信息获取平台，可以在广泛的应用领域内实现复杂的大范围定位、监测和追踪任务，而网络节点自身定位是大多数应用的基础和前提。当前比较流行的Wi-Fi定位是无线局域网络系列标准之IEEE802.11的一种定位解决方案。该系统采用经验测试和信号传播模型相结合的方式，易于安装，需要很少基站，能采用相同的底层无线网络结构，系统总精度高。 芬兰的Ekahau公司开发了能够利用Wi-Fi进行室内定位的软件。Wi-Fi绘图的精确度大约在1米至20米的范围内，总体而言，它比蜂窝网络三角测量定位方法更精确。但是，如果定位的测算仅仅依赖于哪个Wi-Fi的接入点最近，而不是依赖于合成的信号强度图，那么在楼层定位上很容易出错。目前，它应用于小范围的室内定位，成本较低。但无论是用于室内还是室外定位，Wi-Fi收发器都只能覆盖半径90米以内的区域，而且很容易受到其他信号的干扰，从而影响其精度，定位器的能耗也较高。
无线定位技术简介 现在的社会，是一个没有隐私的社会，只要有设备和条件，别人想跟踪你的位置实在是太简单了，行踪都很难不被暴露。好比看大片，罪犯在这边打电话，FBI在那边定位，唧唧几声，就把大概方位确定了。千万别以为这是什么高深技术，天朝网警照样玩的转。而且，随着网络越来越向智能化和移动化发展，一些很有意思的应用都可能和将来的定位技术联系起来，在一定程度上影响着生活，比如twitter，Aardvark，包括一些很有前途的mobile game，等等。 Google Latitude一出后, 很多朋友都惊诧于无gps条件下其定位的准确性，也有不少人因此对通过wifi定位比较感兴趣。其实各式各样的无线通信技术都可以用来定位，由于通信距离的不同，有的可以用来室内定位，有的可以用来室外定位。这里，对一些逐渐在普及的定位技术做一些讲解，考虑到GPS的普及性， GPS定位原理和优缺点就在这里忽略了。其实无线定位的流程很简单，大概都遵从交换信号===>数据融合===>建模求解的步骤。下面就针对不同技术的不同重点，把这个过程分割介绍。 手机基站网络 通过基站网络的检测来进行户外定位是一个相对成本低, 成熟, 但是精度 不高的方法. 它的工作原理是这样的, 手机要通信, 就需要通过蜂窝网络和一个个基站交换数据，从而实现和别的手机的通信. 而考虑到双方通信的距离和现实中基站的放置密度，每一个手机都可能被覆盖于多个基站，如果能通过某种方法得到每个基站对于手机的检测数据，通过特定的data fusion技术，就可以大致估算初当前手机的位置。在这里，data fusion是最关键的技术，事实上也是下面会介绍的大多数其他定位技术的基础，所以花多点篇幅介绍一下。为了简化，只考虑二维平面情况，也就是说每个点都只有(x,y)值, 不考虑z平面。 以前常用的data fusion技术包括TOA —time of arrival data fusion, AOA — angle of arrival data fusion, 以及混合型技术. 假设下面这张图是一个分布示意图, 图中出现的几个基站（Base Station）都能和当前手机, 也就是MS（Mobile Station）所在位置通信.
中国测绘报/2008年/1月/29日/第003版科技时空 介绍几种室内定位技术 吴雨航吴才聪陈秀万 随着数据业务和多媒体业务的快速增加，人们对定位与导航的需求日益增大，尤其在复杂的室内环境，如机场大厅、展厅、仓库、超市、图书馆、地下停车场、矿井等环境中，常常需要确定移动终端或其持有者、设施与物品在室内的位置信息。但是受定位时间、定位精度以及复杂室内环境等条件的限制，比较完善的定位技术目前还无法很好地利用。因此，专家学者提出了许多室内定位技术解决方案，如A-GPS定位技术、超声波定位技术、蓝牙技术、红外线技术、射频识别技术、超宽带技术、无线局域网络、光跟踪定位技术，以及图像分析、信标定位、计算机视觉定位技术等等。这些室内定位技术从总体上可归纳为几类，即GNSS 技术（如伪卫星等），无线定位技术（无线通信信号、射频无线标签、超声波、光跟踪、无线传感器定位技术等），其它定位技术（计算机视觉、航位推算等），以及GNSS和无线定位组合的定位技术（A-GPS或A-GNSS）。 室内GPS定位技术 GPS是目前应用最为广泛的定位技术。当GPS接收机在室内工作时，由于信号受建筑物的影响而大大衰减，定位精度也很低，要想达到室外一样直接从卫星广播中提取导航数据和时间信息是不可能的。为了得到较高的信号灵敏度，就需要延长在每个码延迟上的停留时间，A-GPS技术为这个问题的解决提供了可能性。室内GPS技术采用大量的相关器并行地搜索可能的延迟码，同时也有助于实现快速定位。 利用GPS进行定位的优势是卫星有效覆盖范围大，且定位导航信号免费。缺点是定位信号到达地面时较弱，不能穿透建筑物，而且定位器终端的成本较高。 室内无线定位技术 随着无线通信技术的发展，新兴的无线网络技术，例如WiFi、ZigBee、蓝牙和超宽带等，在办公室、家庭、工厂等得到了广泛应用。 ——红外线室内定位技术。红外线室内定位技术定位的原理是，红外线IR标识发射调制的红外射线，通过安装在室内的光学传感器接收进行定位。虽然红外线具有相对较高的室内定位精度，但是由于光线不能穿过障碍物，使得红外射线仅能视距传播。直线视距和传输距离较短这两大主要缺点使其室内定位的效果很差。当标识放在口袋里或者有墙壁及其他遮挡时就不能正常工作，需要在每个房间、走廊安装接收天线，造价较高。因此，红外线只适合短距离传播，而且容易被荧光灯或者房间内的灯光干扰，在精确定位上有局限性。 ——超声波定位技术。超声波测距主要采用反射式测距法，通过三角定位等算法确定物体的位置，即发射超声波并接收由被测物产生的回波，根据回波与发射波的时间差计算出待测
室内定位技术 Wi-Fi定位技术：无线局域网络(WLAN)已是目前所有智能手机平台的标配了，利用广泛普有的WIFI系统来做定位是一项低成本容易实现的技术。微软开发的RADAR 系统是最早的基于WiFi 网络的定位系统。它采用射频指纹匹配方法，从指纹库中查找最接近的K 个邻居，取它们坐标的平均作为坐标估计。室内定位系统基于RSSI 信号的统计特性，采用贝叶斯公式，通过计算目标位置的后验概率分布，来进行定位。 芬兰的Ekahau公司开发了能够利用Wi-Fi进行室内定位的软件。Wi-Fi绘图的精确度大约在1米至20米的范围内，总体而言，它比蜂窝网络三角测量定位方法更精确。但是，如果定位的测算仅仅依赖于哪个Wi-Fi的接入点最近，而不是依赖于合成的信号强度图，那么在楼层定位上很容易出错。目前，它应用于小范围的室内定位，成本较低。但无论是用于室内还是室外定位，Wi-Fi收发器都只能覆盖半径90米以内的区域，而且很容易受到其他信号的干扰，从而影响其精度，定位器的能耗也较高。 NFC射频识别技术。NFC是一种新兴的短距离、低速率无线网络技术，它介于射频识别和蓝牙之间，也可以用于室内定位。它有自己的无线电标准，在数千个微小的传感器之间相互协调通信以实现定位。这些传感器只需要很少的能量，以接力的方式通过无线电波将数据从一个传感器传到另一个传感器，所以它们的通信效率非常高。NFC最显著的技术特点是它的低功耗和低成本。 ——蓝牙技术。蓝牙技术通过测量信号强度进行定位。这是一种短距离低功耗的无线传输技术，在室内安装适当的蓝牙局域网接入点，把网络配置成基于多用户的基础网络连接模式，并保证蓝牙局域网接入点始终是这个微微网(piconet)的主设备，就可以获得用户的位置信息。蓝牙技术主要应用于小范围定位，例如单层大厅或仓库。 目前室内定位联盟主要推荐就是使用这个方案，它使用蓝牙低功耗天线阵列三角定位跟踪蓝牙设备标记来实现，它比Wi-Fi三角定位的效率更高，成本更低，使用普通的蓝牙手机即可实现定位。而有由于蓝牙的省电性，可以让终端的工作时间更长。
室内无线定位技术 一. 研究目的和意义 随着数据业务和多媒体业务的快速增加，人们对定位与导航的需求日益增大，尤其在复杂的室内环境，如机场大厅、展厅、仓库、超市、图书馆、地下停车场、矿井等环境中，常常需要确定移动终端或其持有者、设施与物品在室内的位置信息。但是受定位时间、定位精度以及复杂室内环境等条件的限制，比较完善的定位技术目前还无法很好地利用。因此，专家学者提出了许多室内定位技术解决方案，如A-GPS定位技术、超声波定位技术、蓝牙技术、红外线技术、射频识别技术、超宽带技术、无线局域网络、光跟踪定位技术，以及图像分析、信标定位、计算机视觉定位技术等等。这些室内定位技术从总体上可归纳为几类，即GNSS技术(如伪卫星等)，无线定位技术(无线通信信号、射频无线标签、超声波、光跟踪、无线传感器定位技术等)，其它定位技术(计算机视觉、航位推算等)，以及GNSS和无线定位组合的定位技术(A-GPS或A-GNSS)。 由于在室内环境下对于不同的建筑物而言，室内布置，材料结构，建筑物尺度的不同导致了信号的路径损耗很大，与此同时，建筑物的内在结构会引起信号的反射，绕射，折射和散射，形成多径现象，使得接收信号的幅度，相位和到达时间发生变化，造成信号的损失，定位的难度大。虽然室内定位是定位技术的一种，和室外的无线定位技术相比有一定的共性，但是室内环境的复杂性和对定位精度和安全性的特殊要求，使得室内无线定位技术有着不同于普通定位系统的鲜明特点，而且这些特点是户外定位技术所不具备的。因此，两者区域的标识和划分标准是不同的。基于室内定位的诸多特点，室内定位技术和定位算法已成为各国科技工作者研究的热点。如何提高定位精度仍将是今后研究的重点。 二. 国内外发展趋势 室内GPS定位技术 GPS是目前应用最为广泛的定位技术。当GPS接收机在室内工作时，由于信号受建筑物的影响而大大衰减，定位精度也很低，要想达到室外一样直接从卫星广播中提取导航数据和时间信息是不可能的。为了得到较高的信号灵敏度，就需要延长在每个码延迟上的停留时间，A-GPS技术为这个问题的解决提供了可能性[7]。室内GPS技术采用大量的相关器并行地搜索可能的延迟码，同时也有助于实现快速定位。 利用GPS进行定位的优势是卫星有效覆盖范围大，且定位导航信号免费。缺点是定位信号到达地面时较弱，不能穿透建筑物，而且定位器终端的成本较高。 室内无线定位技术 随着无线通信技术的发展，新兴的无线网络技术，例如WiFi、ZigBee、蓝牙和超宽带等，在办公室、家庭、工厂等得到了广泛应用。