中国科学技术大学
硕士学位论文
全自主家用清洁机器人结构设计与路径规划
姓名：王磊
申请学位级别：硕士
专业：精密仪器及机械
指导教师：杨杰
20060501
图卜２：已经商业化的全自主清洁机器人产品
松下电器从１９８５年开始研究开发自主吸尘机器入，己经投入了２亿日元的开发费用（不包括人工费），并于２００２年公布了样机，样机配有２个１６位微控制器。２个８位微控制器。拥有５０个传感器：避开障碍物的红外线及超声波测距传感器及感压传感器：控制机器人方向的方向陀螺；防止从台阶等高出滚下的落差传感器：感知暖炉等热源的热传感器：检测自身所受外力大小的重量传感器及防滑传感器：据报道，机器人还具备检测地面清洁程度的能力，可根据实际情况调节吸尘功率和行进速度。工作时，首先会沿房间四周走～圈记忆房间形状。然后，在避开障碍物的同时开始纵横来回移动，清洁工作完成后会自动停止。据松下公司称，该吸尘机器人清扫４席半的日本式房间约需要９分钟，清扫房间地板的９２．９３％，
在国内，１９９９年初，浙江大学机械电子研究所开始进行智能吸尘机器入的研究。两年后设计成功国内第一个具有初步智能的自主吸尘机器人，和苏州ＴＥＫ公司合作研发，到２００３年系统在自主能力和工作效率上有了显著提高。首先进