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1常见问题处理
1.1 管理密码丢失
1.2 恢复出厂设置
1.3 端口映射不成功
1.4 设置ARP双向绑定（针对客户端为静态分配地址的情况）
1.5 局域网部分或者全网PC掉线、无法访问Internet
1.6 上网速度慢，玩游戏卡
1.7 无法远程访问路由器
1.8 升级过程中出现问题解答
1.9 设备各指示灯含义
1.10 如何设置端口限速和网络连接数，并查看端口/IP流量
1.11 如何限制某些应用
1.12 如何划分VLAN，实现单臂路由，禁止网段间互访
1.13 IPSEC VPN典型组网配置
1.14 企业、网吧、酒店典型组网配置
1.15 设备支持哪些功能
1.16 如何抓包
2获取售后服务及相关资料
1 常见问题处理
1.1 管理密码丢失
?将管理计算机的串口通过配置线缆与路由器的Console口相连，在命令行下输入password命令并回车，按照系统提示，输入新密码，并重新输入一次以确认即可。
?恢复出厂设置。
1.2 恢复出厂设置
?登录Web页面，单击“恢复到出厂设置”中的<复原>按钮恢复设备到出厂设置（页面向导：设备管理→基本管理→配置管理）。
?管理计算机串口连接或Telnet到设备，命令行下输入restore default命令并回车，确认后，路由器将恢复到出厂设置并重新启动。
1.3 端口映射不成功
常见的端口映射不成功的原因及处理方法，如下：
1. 运营商原因
一般较常见的如80端口无法映射成功，内网访问正常。
处理方法：联系运营商解决或者将映射的外部端口更换为其他端口。
其他测试验证方法：可以选择将外部端口更换为其他端口（如8099）测试，远程访问时格式为：http://XXX.XXX.XXX.XXX:8099，测试是否访问正常来确认是否该原因引起。
2. 服务器配置原因
内网访问正常，但是外网通过端口映射访问不成功。
处理方法：请检查服务器配置，特别是安全策略或者防火墙设置，确认是否没有开放非本地网段的访问权限或者其他安全策略设置问题。
其他测试验证方法：可以采用某台XP系统的客户端主机开启远程协助（当然也同样需要先验证一下内网其他PC是否能远程登入）并在路由器上配置映射3389端口来验证路由器的端口映射功能是否正常。
3. 端口未全部映射
内网访问正常，一对一NAT也正常，但是外网通过端口映射访问不成功。
处理方法：某些应用（特别如语音、监控系统等）在实际工作过程中需要用到多个端口通信，而客户实际可能只配置了一个或者部分端口的映射，请抓包确认整个通信过程中用到的所有端口，并确认是否均已设置映射。
其他测试验证方法：尝试将服务器设置为DMZ主机或者配置一对一NAT（外网地址不能是WAN口地址）验证是否正常来确认是否该原因引起。
4. 配置问题
客户在防火墙、MAC过滤等规则中添加了过滤规则，阻止了映射端口或者映射服务器的正常通信。
处理方法：检查路由器规则类相关配置，查看是否将映射的端口或者服务器过滤。
其他测试验证方法：可采用禁用防火墙、MAC过滤等功能来排查，常见的为防火墙配置了入站或者出站通信策略引起。
1.4 设置ARP双向绑定（针对客户端为静态分配地址的情况）
1. 路由器端ARP绑定
将局域网中的主机ARP绑定为静态表项，具体方法见手册（页面向导：安全专区→ARP安全→ARP绑定）。
2. 主机端ARP绑定
主机端（开始→运行→CMD窗口）将路由器地址添加到静态ARP表中，命令：arp –s 路由器的IP 地址路由器MAC地址
1.5 局域网部分或者全网PC掉线、无法访问Internet
1. 受到ARP攻击或者ARP欺骗导致（此类情况最普遍）
(1)掉线的PC Ping不通网关地址；
(2)掉线的PC能ping通网关地址，但是有丢包；
(3)掉线PC ping不通网关，Ping主交换机下的其他PC或者服务器能通。
处理方法：
如果全网掉线的PC无法ping通网关，无法登入网关，需要先拔掉所有WAN口所接的网线，即对应的上行链路，再尝试ping网关或者登录网关，以此来确定是内网问题还是外网攻击问题引起。
?如果此时能ping通网关，那么很有可能是外网攻击导致，请确认设备相关防攻击功能是否开启，WAN口运营商侧网关ARP是否已经静态绑定，并联系运营商协助解决。
?如果此时掉线PC依然无法ping通网关，则可能为内网问题，请参考如下步骤：
1、在掉线PC上MS-DOS窗口通过arp –d清掉当前ARP信息，
arp -s来重新绑定网关的ARP。例如arp –s 192.168.1.1
00-23-89-32-35-67（MAC地址为路由器LAN口对应的MAC）。
2、请检查路由器ARP绑定设置是否绑定了内网各主机的ARP信息，可以采用静
态和动态绑定功能实现，具体配置步骤参见产品手册！（页面向导：安全专区→A
RP安全→ARP绑定）
2. 路由器下挂交换机的问题导致
掉线PC ping网关不通，Ping主交换机下的其他PC或者服务器也不通。
处理方法：
(1)掉线PC长ping网关时，请观察与掉线PC相连的各级交换机各端口指示灯的状态，
如果交换机端口依然常亮，代表交换机或者相连网线存在问题。
(2)如果是全网掉线，需要特别注意主交换机的各个端口指示灯情况（特别是连接路
由器的端口指示灯）是否正常闪烁。必要时可以重启主交换机观察是否能够恢复
。
(3)掉线PC长ping网关时，请观察路由器与主交换机级联的路由器LAN端口指示灯是
否正常闪烁，如果指示灯常亮，可以尝试更换一个LAN观察，如果还是常亮，掉
线PC
ping不通网关，请直接将一台PC接在路由器LAN口，拔掉路由器与交换机级联的
端口，PC尝试ping网关地址，如果此时能ping通，说明非路由器问题。如果此时
还是依然ping不通网关，并确认PC的IP地址配置与路由器管理地址在同一网段，
那可能就是路由器异常了，必要时可以重启路由器观察是否能够恢复。
(4)另外如果是全网掉线，可以尝试在某台掉线PC上长ping网关地址，然后逐一插拔
主交换机上连接分交换机的各个端口网线，观察掉线PC能否ping通网关，以此来
判断是局域网内哪台交换机底下的PC出现异常导致。
3. 病毒等大流量攻击导致
(1)请查看路由器上是否已经启用了IP流量限制（页面向导：QoS设置→流量管理→I
P流量限制）。QoS的具体限速值选择方法参考“1.10 如何设置端口限速和网络
连接数，并查看端口/IP流量”关于端口限速的设置问题。
(2)查看路由器上是否已经启用了网络连接数限制（页面向导：QoS设置→连接限制
→网络连接限数）。典型值为每IP分配1000-2000。
4. 掉线PC异常流量太大或者中毒，被路由器加入到黑名单中导致
登录路由器查看黑名单列表中是否存在掉线PC（页面向导：安全专区→防攻击→异常流量防护），如果存在，选中它并将其删除或等待生效时间之后再观察是否恢复正常，或者可以选择安全等级为中，即将主机的上行流量控制在10Mbps范围内。
5. 运营商网络问题导致
能Ping通同一交换机下的其他PC、主交换机下的服务器地址和路由器地址，但Ping 不通路由器的上层运营商网关或者DNS地址，通过路由器中的诊断工具ping DNS 和外网地址也不通。
处理方法：运营商侧网络可能出现了问题，需要联系运营商进行确认解决。
6. 域名解析服务器（DNS）异常导致
能Ping通网关地址，QQ也能上，或者下载正常，但是所有网页打不开。
处理方法：可能是域名解析服务器（DNS）异常导致，可以将掉线PC的DNS地址静态设置为运营商提供的DNS地址观察，或者可以更换一个新的DNS地址观察能否恢复。
1.6 上网速度慢，玩游戏卡
1. QoS限速不合理（限速过大，使得部分PC占用过多带宽或限速过小）导致
确认是否在路由器上启用了IP流量限制，并设置了合适的限速值，路由器的各WAN 口带宽是否已经填入了实际带宽值（页面向导：QoS设置→流量管理→IP流量限制）。
不同应用场合下的推荐设置及描述请参见下表：
2. 路由配置不合理导致（使用双线路上网时）
该问题一般出现在双WAN的路由器且两条线路运营商不同的情况下，且有以下现象：
?访问部分门户网站慢
?部分游戏卡
处理方法：
(1)一般来说，需要将双WAN的均衡模式选择为手动均衡，默认链路选择当地较为稳
定的运营商线路或者带宽较大的线路。均衡路由表里需要导入另一条运营商链路对应的路由表（常用路由表可在H3C官方网站中获取：首页>服务支持>软件下载>路由器>ER双WAN路由器基础路由表）。
(2)使用tracert命令在游戏卡或者上网慢的主机上查看到达该网站或者该游戏服务器
的路由是从哪个接口出去的（参考步骤（4））。（例如：某网站的地址为电信地址，而路由却从连接网通线路的WAN接口出去了，则只需要添加一条静态路由（页面向导：高级设置→路由设置→静态路由），使其从连接电信线路的WAN接口出去便可以解决此问题。）
(3)北方部分用户使用双WAN路由器按步骤（1）正确配置后，部分游戏或者网页（
如QQ类等），仍存在慢或者卡的问题，查看路由，确实走对了链路，这时需要将游戏卡或者网页慢的服务器地址（一般为电信地址）找出来（参考步骤（4）），通过设置静态路由或者策略路由使其从联通接口出去即可解决。
(4)找出对应网站的服务器地址的方法：开始菜单→运行→输入“CMD”，在弹出窗
口输入ping 访问慢的网站地址即可，例如ping https://www.doczj.com/doc/cc12380606.html, 。接下来显示的IP地址即为该网站对应的服务器地址。找出对应游戏服务器地址的方法：在某PC上退出其他所有应用程序，只打开该游戏，然后在系统开始菜单→运行→输入“CMD”，在弹出窗口输入“netstat
–bn”，找到对应游戏进程的Foreign Address地址，即为该游戏所对应的服务器地址。（使用该方法还可以快速找到游戏对应端口，在一些企业中可以将该游戏端口通过防火墙功能封掉，参见1.13）
(5)查看对应地址属于哪个运营商的方法：此类查询网站很多，直接在百度里搜索IP
地址查询即可找到。如https://www.doczj.com/doc/cc12380606.html,。
3. 路由器受攻击、负荷太重或下挂交换机级联端口出现拥塞导致
Ping路由器LAN接口地址延时很大或有丢包。
处理方法：查看CPU和内存的利用率情况（页面向导：系统监控→运行信息→性能监视）。
?如果CPU利用率很高，很可能是内/外网中存在攻击或者路由器负荷太重；
?如果CPU利用率正常，那可能就是内网的问题，查看下接交换机是否负荷太重或者网线干扰、水晶头松动等其他原因。
4. 路由器上层问题导致
Ping路由器LAN口地址、WAN口地址正常，但Ping打开很慢的网站或者Ping 玩游戏卡的服务器地址出现延时很大或丢包的现象，使用路由器自带的维护工具Ping打开很慢的网站或者Ping玩游戏卡的服务器地址出现同样的现象。
处理方法：
(1)路由器上层设备（可能是光猫或者其他设备）出现异常，可尝试重启或者更换观
察。
(2)运营商网络侧可能出现了网络拥塞等问题，需要联系运营商进行确认解决。
(3)游戏或者网站服务器满负荷导致，需要关注游戏官方网站的公告或者咨询游戏服
务商。
1.7 无法远程访问路由器
(1)请通过本地管理计算机登录路由器确认是否开启远程访问功能，并确认远程访问
的计算机是否在远程管理PC的IP范围内（页面向导：设备管理→用户管理→远程
管理）。
(2)请确认远程访问Web的格式是否正确，正确的格式为：http://xxx.xxx.xxx.xxx:p
ort或https://xxx.xxx.xxx.xxx:port，例如http://221.23.212.12:8080。
(3)同一时间，路由器最多允许五个用户远程通过Web或Telnet进行管理和设置，请
确认远程访问的计算机数量是否达到最大值。
1.8 升级过程中出现问题解答
升级方法如下：
(1)升级前请备份当前版本的配置文件。在升级软件期间，请确保网络稳定，不要断
电。
(2)下载最新版本软件。最新版本下载地址：https://www.doczj.com/doc/cc12380606.html,网站，首页→服务支
持→软件下载→路由器→H3C ER系列路由器。
(3)设备升级。登录路由器管理页面，进入备管理→基本管理→软件升级页面，点击<
浏览>按钮选择下载好的.bin文件（下载的文件可能压缩包，需要解压缩获取.bin
文件），点击<升级>按钮等待1～3分钟后设备自动重启，升级过程中，不要随便
切换网页，直至完成升级。
升级过程中提示错误时，处理方法如下：
?提示错误文件：请确认升级选中的文件是否为.bin的设备版本文件。
?提示上传文件内容错误：请确认下载的版本文件名表示的型号是否与当前升级的设备型号一致，下载的版本文件是否做过改动。
1.9 设备各指示灯含义
1. 正常的设备指示灯状态说明
2. 电源指示灯（POWER灯）不亮
(1)请检查电源线是否连接正确。
(2)请检查电源线插头是否插紧，无松动现象。
(3)送当地授权服务中心（ASC）检测是否为设备硬件故障。
3. 不插网线各端口链路状态指示灯（Link/Act灯）常亮或者闪烁
(1)重启设备观察是否恢复。
(2)送当地授权服务中心（ASC）检测是否为设备硬件故障。
4. WAN、LAN口链路状态指示灯（Link/Act灯）不亮
(1)请检查网线与路由器的WAN、LAN接口连接是否卡紧，无松动现象。
(2)请重新连接网线两端的接口或重新按标准568B线序制作水晶头后再尝试连接。
(3)请检查是否网线出现故障：可将网线的两端均插在路由器的两个LAN接口上，两
个接口对应的指示灯都亮表示网线正常；否则网线可能存在问题，请更换一根之
前使用正常的网线来重新尝试。
(4)请检查端口的连接速率和双工模式配置是否有误：进入路由器Web设置页面，将
WAN、LAN的连接速率和双工模式设置成和上行口、下行交换机端口一致，例如
都设置为100M全双工观察（推荐两端均配置为自适应，即Auto模式。页面向导
：接口设置→WAN设置→网口模式；接口设置→LAN设置→端口设置）。
1.10 如何设置端口限速和网络连接数，并查看端口/IP流量
1. 每IP流量限制
根据二八理论，即80%的带宽被20%的人占用来计算，而且占用的带宽大多为下行带宽，上行带宽一般选择下行带宽的一半或者2/3左右。
例如运营商带宽为10Mbps，带机量100台PC，80%的带宽就是8Mbps，20%的人就是20个人，那么8Mbps*1000=8000kbps（实际上应该乘以1024，这里简单以1000计算），8000kbps/20=400kbps，则理论值为每IP需要下行限速400kbps，上行值为200～300kbps，当然该计算值是理论值，需要根据实际的网络使用量来适当变化。如果是ADSL宽带类型客户，则上行带宽建议限制为100kbps，且不推荐允许每IP通道借用空闲的带宽。如果企业、酒店等环境，平时使用网络的时间或者占用的流量不是很大，那么可以适当将限速值调高，如下行600kbps，上行400kbps，并开启允许每IP通道借用空闲的带宽。如网吧环境，带宽使用量较大，则需要增加带宽或者较少带机量来提高客户网速的体验，保证游戏和视频的正常工作。网吧一
般建议每IP限速下行800kbps，上行500kbps，开启弹性带宽功能，即允许每IP 通道借用空闲的带宽。双WAN设备需要针对不同WAN口计算不同的限速值予以限制，最终主机获得的带宽为双WAN带宽限速总和。
2. 网络连接数
一般建议每IP设置在1000～2000即可保证正常应用访问。
3. 查看端口/IP流量
(1)查看每个物理端口流量：系统监控→流量监控→端口流量。
(2)查看局域网内各在线主机通过WAN口的流量：系统监控→流量监控→IP流量
(3)实时查看WAN口流量：系统监控→流量监控→流量监视
1.11 如何限制某些应用
1. 限制某些游戏（通常采用封游戏端口的方法）
以诛仙游戏（通信端口为29000，某款游戏的通信端口需要抓包获取，如何抓包请参见“1.16 如何抓包”）为例介绍：
(1)开启防火墙功能（页面向导：安全专区→防火墙→防火墙设置）。
(2)设置出站通讯策略：添加如下规则，禁止所有IP发往目的端口为29000的UDP报文
通过（页面向导：安全专区→防火墙→出站通信策略），如下图所示。
2. 限制访问某些网站
(1)通过设备的网站过滤功能实现：
在路由器上设置让局域网内的主机仅能或不能访问固定的某些网站（页面向导：安全专区→接入控制→网站过滤）。
(2)通过防火墙的出站通信策略实现部分用户无法访问部分网站。
首先通过ping需要过滤的网站域名，获取到该网站的服务器地址，然后再添加规则。
如：禁止源IP地址范围为192.168.1.2～192.168.1.200的客户端访问目的服务器122.227.209.17 目的端口为80的TCP报文通过。（注意：部分大型网站在某个地
区有多个地址，或者在多个地区都有服务器地址，可以尝试禁止目的服务器地址所在的网段后，再通过上述办法找出能ping通的其他服务器地址，再添加规则过滤即可。）
3. 限制某些IP不能上外网
?勾选仅允许DHCP服务器分配的客户端访问外网，不在路由器DHCP服务器分配的客户列表中的用户将无法访问外网（页面向导：安全专区→接入控制→IPMAC 过滤）。
?勾选仅允许ARP静态绑定的客户端访问外网，将客户端ARP绑定为静态表项，不在ARP静态绑定表中的客户端将无法访问外网（页面向导：安全专区→接入控制→IPMAC过滤）。
1.12 如何划分VLAN，实现单臂路由，禁止网段间互访
1. 组网图
2. 组网需求
如上图所示，无管理Switch A连接ER路由器的LAN1接口，有管理Switch B连接LAN2接口，实现Switch A下所有客户端获取到VLAN2的地址，Switch B下存在两个VLAN（VLAN3:192.168.3.0/24，VLAN4:192.168.4.0/24）对应两个部门，部门之间禁止互访。
3. 配置步骤
(1)新增三个VLAN（页面向导：接口设置→VLAN设置→VLAN设置）：
? VLAN2：IP地址填192.168.2.1（即VLAN2的网关地址），子网掩码：255.255.255.0。
? VLAN3 IP为192.168.3.1，VLAN4 IP为192.168.4.1，子网掩码均为255.255.255.0。
(2)编辑LAN1口配置（页面向导：接口设置→VLAN
设置→Trunk口设置），双击LAN1口所在条目进入编辑状态，将LAN1口的PVID
和允许通过的VLAN均改为2。（如果其他LAN口同样接无管理设备实现类似功能
可参考此步。）
(3)编辑LAN2口配置，允许通过的VLAN改为3～4。Switch
B的上行端口设置为Trunk，允许VLAN3、VLAN4通过即可。（如果有管理交换
机下存在更多的VLAN，则只需添加到允许通过的VLAN中即可。）
(4)如果局域网内用户通过动态DHCP获取对应网段的IP，需要通过页面向导：接口设
置→DHCP设置→DHCP设置，添加各个VLAN网段对应的DHCP地址池。
(5)配置VLAN3和VLAN4网关不能互访，在设备防火墙功能的出站通信策略中增加一
条规则，禁止源地址范围为192.168.3.2-192.168.3.254访问目的地址范围为192.1
68.4.2-192.168.4.254的所有服务.
1.13 IPSEC VPN典型组网配置
VPN 设置请参考《H3C SMB Router IPSec VPN配置指导》和用户手册（获取地址：https://www.doczj.com/doc/cc12380606.html,→首页→服务支持→文档中心→路由器→H3C ER3100 企业级宽带路由器→典型配置→《H3C SMB Router IPSec VPN配置指导》）。
1.14 企业、网吧、酒店典型组网配置
典型组网配置请参考《H3C ER系列企业级路由器用户手册》中第12章和第13章。
（获取地址：https://www.doczj.com/doc/cc12380606.html,→首页→服务支持→文档中心→路由器→H3C ER3100 企业级宽带路由器→《ER系列企业级路由器用户手册》）。
视频配置案例参考《H3C ER系列路由器视频典型配置指导》（获取地址：https://www.doczj.com/doc/cc12380606.html,→首页→服务支持→文档中心→路由器→H3C ER系列路由器→H3C ER6300千兆路由器→视频配置案例→《H3C ER系列路由器视频典型配置指导》）。
1.15 设备支持哪些功能
ER系列路由器支持的详细功能请参见各产品的版本说明书（获取路径：https://www.doczj.com/doc/cc12380606.html,→首页→服务支持→软件下载→路由器→H3C ER系列路由器，下载该产品的版本和版本说明书）。
1.16 如何抓包
以下简单介绍如何使用Wireshark1.4.2来抓取网络数据报文，以便更有效地分析网络故障。
(1)打开Wireshark抓包工具，键盘上按下Ctrl+I，打开选择抓包网卡页面，点击Start
按钮开始抓包。
(2)键盘上按下Ctrl+E选择终止抓包，按下Ctrl+S保存刚才抓取到的数据报文到本地
，注意抓包时间尽量不要过长，以免数据报文太大，不方便发送给技术工程师协
助判断。终止后再按Ctrl+E又开始抓包，如遇弹出页面选择
。
(3)抓包技巧：关键是要将异常现象的整个过程抓捕下来。如网页打不开，先打开抓
包软件开始抓包，再尝试访问某个固定的网页两次，复现故障现象，然后再终止
抓包，并将获取到的数据报文保存或提供技术工程师分析。
(4)需将PC直接接在路由器的某个空闲LAN口，通过页面向导：接口设置→LAN设置
→端口镜像设置，将PC所接的LAN口勾选为镜像端口，WAN1、WAN2口以及连
接路由器的LAN口勾选为被镜像端口，TAG方式选择untagged，将交互数据包镜
像到PC上。这样就能使工程师快速找出问题原因所在。
2 获取售后服务及相关资料
1. 获取售后服务
表2-1 获取售后服务
2. 信息反馈方法
请在设备故障时收集故障相关信息，并将信息提供给H3C技术支持工程师协助分析。
表2-2 信息反馈
3. 获取资料及售后服务导航
如果您目前的网络环境与Internet连通，则可以使用下表中的各导航高效快捷地获取H3C官方网站（https://www.doczj.com/doc/cc12380606.html,）上的最新信息。
表2-3 资料及售后服务导航
用材料的性能参数（硬铝、铸铁、Q235、不锈钢.....） ①YL108(YZAlSi12Cu2) 化学成分（质量分数）（%）: 硅(11.0~13.0)、铜（1.0~2.0）、锰（0.3~0.9）、镁（0.4~1.0）、铁（≤1.0）、镍（≤0.05）、锌（≤1.0）、铅（≤0.05）、锡（≤0.01）、铝（余量） 抗拉强度 σb≥240 MPa 、伸长率δ（L0=50）≥1% 、布氏硬度HBS5/250/3≥ 90 ②YL112（YZAlSi9Cu4）化学成分（质量分数）（%）: 硅(7.5~9.5)、铜（3.0~4.0）、锰（≤0.5）、镁（≤0.3）、铁（≤1.2）、镍（≤0.5）、锌（≤1.2）、铅（≤0.1）、锡（≤0.1）、铝（余量） 抗拉强度 σb≥240 MPa 、伸长率δ（L0=50）≥1% 、布氏硬度HBS5/250/3≥85 压铸铝合金主要特性：压铸的铁点是生产率高、铸件的精度高和合金的强度、硬度高，是少、无切削加工的重要工艺；发展压铸是降低生产成本的重要途径。③T7化学成分（质量分数）（%）: C（0.65~0.75）、Si(≤0.35)、Mn(≤0.4)、S(≤0.030)、P(≤0.035) 主要特性：经热处理（淬火、回火）之后，可得到较高的强度和韧性以及相当的硬度，但淬透性低，淬火变形，而且热硬性低。 试样淬火：淬火温度（800~820℃）冷却介质（水）硬度值HRC≥62 ④T8化学成分（质量分数）（%）: C（0.75~0.84）、Si(≤0.35)、Mn(≤0.4)、S(≤0.030)、P(≤0.035) 主要特性：经淬火回火处理后，可得到较高的硬度和良好的耐磨性，但强度和塑
华三系列网络产品 一、路由器 1、H3C CR系列核心路由器 i.H3C CR16000-F 100G核心路由器 产品简介： H3C CR16000-F是H3C自主研发的100G平台核心路由器，采用业界先进的CLOS 交换架构，整机交换容量高达26.88Tbps，采用Comware V7网络操作系统，提供丰富的业务特性和强大的自愈功能，可广泛应用于行业IP专网核心层和汇聚层以及运营商网络MSE等网络位置。 H3C CR16000-F支持主控和交换网板完全物理分离，提供高品质的设备可靠性；支持高密度10GE、40GE、100GE接口，单槽位性能灵活扩展，可以满足不同网络位置需求；支持多维度的虚拟化技术，包括横向虚拟化IRF2、纵向虚拟VCF以及虚拟路由器MDC，可简化网络管理、提高可靠性；支持MSE，集SR和BRAS功能于一身，满足运营商的多业务边缘设备发展需求；支持1588v2以太网时钟同步、TDM仿真以及多种线路保护技术，满足运营商IP RAN组网需求；控制平面采用多核及SMP(Symmetrical Multi-Processing对称多处理)技术，运行先进的操作系统Comware V7，各软件模块具有独立的运行空间，可以动态加载、单独升级，实现ISSU。 产品规格： ii.H3C CR16000核心路由器
产品简介： CR16000 核心路由器（以下简称CR16000）是杭州华三通信技术有限公司自主研发的、基于100G平台的新一代核心路由器，主要应用在运营商IP骨干网、数据中心骨干互联节点以及各种行业大型IP网络的核心和汇聚位置。CR16000先进的体系架构和强大的路由转发性能能够满足用户现在及未来业务扩展的需求。 CR16000采用了创新的硬件架构，可以实现跨板数据的无阻塞交换能力，保障高密度10G 或100G板卡的线速转发；CR16000支持海量的路由表和转发表，作为互联网核心节点能够抵御大路由震荡的冲击，保证数据报文的准确转发；CR16000通过NSR、ISSU、IRF2、APS、BFD等多种高可靠性技术，保证业务永续。 产品规格:
库卡工业机器人运动指令的入门知识问?学完了KUKA机器人的运动指令后，可以了解到哪些？ 答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作 （2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式： 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种： （1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点） （2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动 （3）样条运动：SPLINE运动 点到点运动 PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。线性运动
线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。 圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。 样条运动 样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN 运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。 创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1?PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。 2?轨迹逼近 为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹。
材料物理性能参数 表征材料在力、热、光、电等物理作用下所反映的各种特性。常用的材料物理性能参数有内耗、热膨胀系数、热导率、比热容、电阻率和弹性模量等。 内耗材料本身的机械振动能量在机械振动时逐渐消耗的现象。其基本度量是振动一个周期所消耗的能量与原来振动能量之比。测量内耗的常用方法有低频扭摆法和高频共振法。内耗测量多用于研究合金中相的析出和溶解。 热膨胀系数材料受热温度上升1℃时尺寸的变化量与原尺寸之比。常用的有线膨胀系数和体膨胀系数两种。热膨胀系数的测量方法主要有：①机械记录法；②光学记录法;③干涉仪法；④X射线法。材料热膨胀系数的测定除用于机械设计外，还可用于研究合金中的相变。 热导率单位时间内垂直地流过材料单位截面积的热量与沿热流方向上温度梯度的负值之比。热导率的测量，一般可按热流状态分为稳态法和非稳态法两类。热导率对于热机，例如锅炉、冷冻机等用的材料是一个重要的参数。 比热容使单位质量的材料温度升高1℃时所需要的热量。比热容可分为定压比热容cp 和定容比热容cV。对固体而言，cp和cV的差别很小。固体比热容的测量方法常用的有比较法、下落铜卡计法和下落冰卡计法等。比热容可用于研究合金的相变和析出过程。 电阻率具有单位截面积的材料在单位长度上的电阻。它与电导率互为倒数，通常用单电桥或双电桥测出电阻值来进行计算。电阻率除用于仪器、仪表、电炉设计等外，其分析方法还可用于研究合金在时效初期的变化、固溶体的溶解度、相的析出和再结晶等问题。 弹性模量又称杨氏模量，为材料在弹性变形范围内的正应力与相应的正应变之比（见拉伸试验）。弹性模量的测量有静态法(拉伸或压缩)和动态法（振动）两种。它是机械零部件设计中的重要参数之一。
电子体温计的设计与制作 单元电路设计与计算说明 总体方案设计 （1）根据温度范围和精度选择NTC热敏电阻，确定其型号，根据电阻特性设计采集放大电路，利用运算放大器将温度信号转换为电压信号，设计电路时，因为单片机采集电压在0～2.5V，所以输入的测量范围为35～42℃，对应输出0～2.5V。 （2）采集完成以后输入单片机ATmega16的A/D口，对模拟量进行采样，转化为数字信号，单片机对采集的信号进行处理，根据采集的信号与温度的数学关系，将电信号转化为温度值[2]。 （3）用液晶屏显示出温度值。 （4）所需的电源功率足够小，能够利用开关电源供电。电子体温计系统大多主要使用3V直流电源。总体方案系统设计框图如图1-1所示。 一．测温电路的设计 （1）NTC热敏电阻介绍 1.热敏电阻是利用半导体的阻值随温度变化这一热性而制成的，分 为NTC（负温度系数）热敏电阻、PTC(正温度系数)热敏电阻两大类。PTC热敏电阻电阻值随温度的升高而增大，NTC热敏电阻电阻值随温度的升高而降低[5]。 2.正温度系数热敏电阻其电阻值随着PTC热敏电阻本体温度的升高呈现出阶跃性的增加， 温度越高，电阻值越大。 3.负温度系数热敏电阻其电阻值随着NTC热敏电阻本体温度的升高呈现出阶跃性的减小， 温度越高，电阻值越小。 4.NTC是Negative Temperature Coefficient的缩写，意思是负的温度系数，泛指负温度系数 很大的半导体材料或元器件。通常我们提到的NTC是指负温度系数热敏电阻，简称NTC 热敏电阻。 5.NTC热敏电阻是一种典型具有温度敏感性的半导体电阻，它的电阻值随着温度的升高呈
库卡工业机器人运动指令的入门知识 问?学完了的运动指令后，可以了解到哪些？ 答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作 （2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式： 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种： （1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点） （2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动 （3）样条运动：SPLINE运动 点到点运动
PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。 线性运动
线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。 圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。 样条运动
样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。 创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1?PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。 2?轨迹逼近 为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹。 PTP运动的轨迹逼近是不可预见的，相比较点的精确暂停，轨迹逼近具有如下的优势： （1）由于这些点之间不再需要制动和加速，所以运动系统受到的磨损减少。（2）节拍时间得以优化，程序可以更快的运行。 创建PTP运动的操作步骤 （1）创建PTP运动的前提条件是机器人的运动方式已经设置为T1运行方式，并且已经选定机器人程序。
G代码 G00 快速定位 G01 直线插补（F_） G02 圆弧插补CW （顺时针） G03 圆弧插补CCW（逆时针） G02.3 指数函数补间正转 G03.3 指数函数补间逆转 G04 暂停/ 精确停止(X_P_;) G05 1.AI轮廓控制Ⅰ2.AI轮廓控制Ⅱ3.纳米平滑插补(Q_) G05.4 HRV3（高响应矢量控制3）ON/OFF G06.2 NURBUS插补(P_R_K_F_;) G07.1 圆筒补间 G09 正确停止检查 G10 程式参数输入/补正输入 G11 程式参数输入取消 G15 极坐标指令取消 G16 极坐标指令有效 G17 平面选择X-Y G18 平面选择Y-Z G19 平面选择X-Z G20 英制指令 G21 公制指令 G22 设定行程范围功能ON G23 设定行程范围功能OFF G27 原点复归确认 G28 参考原点复归 G29 开始点复归 G30 第2~4参考点复归（P_：基准点的选择） G31 跳跃机能 G33 螺纹切削 G37 自动刀具长测定 G38 刀具径补正矢量保持 G39 刀具径补正转角圆弧补正 G40 刀具径补正取消 G41 刀具径补正左 G41.2 三维刀具半径补偿左侧（类型1） G41.3 三维刀具半径补偿左侧（前角偏置） G41.4 三维刀具半径补偿左侧（类型1） G41.5 三维刀具半径补偿左侧（类型1） G41.6 三维刀具半径补偿左侧（类型2） G42 刀具径补正右 G42.2 三维刀具半径补偿右侧（类型1） G42.3 三维刀具半径补偿右侧（前角偏置） G42.4 三维刀具半径补偿右侧（类型1） G42.5 三维刀具半径补偿右侧（类型1） G42.6 三维刀具半径补偿右侧（类型2） G43 刀具长设定（+） G43.4 刀尖控制（类型1） G43.5 刀尖控制（类型2） G44 刀具长设定（-） G45 刀具位置设定（扩张） G46 刀具位置设定（缩小） G47 刀具位置设定（二倍） G48 刀具位置设定（减半） G49 刀具长度补偿/刀具前端点控制取消 G50 比例缩放取消（P_ 缩放倍率） G51 比例缩放有效 G50.1 编程镜像取消 G51.1 编程镜像有效 G52 局部坐标系设定 G53 机械坐标系选择 G54 工件坐标系选择1 G55 工件坐标系选择2 G56 工件坐标系选择3 G57 工件坐标系选择4 G58 工件坐标系选择5 G59 工件坐标系选择6 G54.1 工件坐标系选择扩张48组 G54.2 旋转工作台动态固定偏置（P_偏置编号） G60 单向定位 G61 精确停止模式 G62 自动转角进给率调整 G65 指令呼出（P_指令番号,L_呼出次数）G66 指令程式呼出A （P_L_） G66.1 指令程式呼出B （P_L_） G67 指令程式呼出取消 G68 坐标回转/三维坐标转换有效 G69 坐标回转/三维坐标转换取消 G72.1 旋转拷贝（P_L_R_） G72.2 平移拷贝（P_L_R_） G73 深穴钻铣循环（P_Q_R_F_K_） G74 逆攻牙循环（P_Q_R_F_K_） G75 使用者固定循环 G76 镜镗循环（P_Q_R_F_K_） G80 固定循环取消 G81 固定循环（钻孔循环/中心镗） G82 固定循环（钻铣循环/逆镗循环） G83 固定循环（深钻孔） G84 固定循环（攻牙） G85 固定循环（镗孔循环） G86 固定循环（镗孔循环） G87 固定循环（回退镗孔循环） G88 固定循环（镗孔） G89 固定循环（镗孔） G90 绝对值指令 G91 增量值指令 G92 工作坐标系设定 G92.1 工作坐标系预定 G93 逆时针进给 G94 非同期进给(每分进给) G95 同期进给(每回转进给) G98 固定循环起始点复归 G99 固定循环R点复归 G107 圆筒补间 M代码 M00 程式停止（暂停） M01 程式选择性停止 M02 程序结束(顺时针方向) M03 主轴正转(逆时针方向) M04 主轴反转 M05 主轴停止 M06 自动刀具交换 M07 吹气启动 M08 切削液启动 M09 切削液关闭/吹起关闭 M10 第4轴夹紧 M11 第4轴松开 M12 停止预读的M码 M13 主轴加速器内马达顺时针旋转（C_） M14 主轴加速器内马达逆时针旋转（C_） M15 主轴加速器内马达停止旋转（C_） M16 更换刀具时DDR高速定位 M17 接触式探头电源ON M18 接触式探头电源OFF M19 主轴定位 M20 中心贯穿剂用泵停止 M21 中心贯穿剂用泵运转 M22 从刀具端部喷出冷却剂 M23 从刀具端部吹气 M24 中心贯穿切削液/吹气停止 M25 M26 刀具锥度部清洗装置功能有效 M27 刀具锥度部清洗装置功能无效 M28 小径深穴钻孔加工循环模式ON M29 刚性攻牙（S_主轴转速） M30 程式结束 M31 加工模式设定（L1~L6） M32 开始进行AI刀具监视功能的无负荷检查 M33 AI刀具监视功能的无负荷检查的判定 - 1 -
塑料的基本性能的参数说明 1、体积电阻率在电场作用下，体积为1m3正方体的塑料相对二面间体积对泄漏电流所产生的电阻。常用符号ρ，单位为Ω. m。过去常用Ω.cm作为体积电阻率的单位，换算关系为1Ω. m=100Ω.cm。体积电阻率越高，绝缘性能越好。 2、表面电阻率在电场作用下，表面积为1m2正方形的塑料相对二边间表面对泄漏电流所产生的电阻。常用符号ρs，单位为Ω.cm。表面电阻率越高，绝缘性能越好。 3、相对介电常数在同一电容器中用塑料作为电介质和真空时电容的比值，表示塑料在电场中贮存静电能的相对能力。常用符号εr。在工程上常把相对介电常简称为“介电常数”，无量纲。 4、介质损耗及介质损耗角正切塑料在交变电场作用下所引起的能量损耗。介质损耗越小.绝缘性能越好。通常用介质损耗角正切来衡量，符号tg δ。其值越小，介质损耗也越小。与倾率密切怕关。 5、击穿场强击穿场强是击穿电场弧度的简称。在塑料上施加电压，当达某值时塑料丧失绝缘性能被击穿，该值称为塑料的击穿电压。击穿电压与塑料厚度之比值称为击穿场强。常用符号E，单位MV/m。击穿场强越高，绝缘性能越好. 6、耐漏电痕性塑料表面由于泄漏电流的作用而产生炭化的现象称为漏电痕(迹)。塑料所具有的抵抗漏电痕作用的能力称为耐漏电痕性。 7、耐电晕性在不均匀电场中电场强度很高的区域，带电体表面使气体介质产生局部放电的现象称电晕。塑料在这种场合，因受离子的撞击和臭氧、热量等的作用，可导致裂解而使物理力学性能和电绝缘性能恶化，塑料所具有的抵抗电晕的能力称为耐电晕性。 8、密度塑料的质量和其体积的比值，称为密度。常用单位为g/cm3或l/m3。有时把塑料在20℃时的质量与同体积水在4℃时的质量之比，称为塑料的相对密度，或称比重。 9、抗拉强度和断裂伸长率塑料试样以一定速度被拉伸。至试样断裂时所需最大的张力称为拉断力。此时试样单位截面积上所承受的拉断力称为抗拉强度。单位为Pa。过去常用的单位是kgf/mm2，试样拉断时长度增加的百分率（%）称为断裂伸长率，简称伸长率。 10、玻璃化温度塑料由高弹态转变为玻璃态的温度。单位为℃。通常没有很固定的数值，与溅定方法和条件有关。在该温度以上。塑料呈弹性；在该温度以下则呈脆性。 11、软化温度塑料受热开始变软的温度。单位为℃。与塑料的分子量、结构和组成有关。侧定方法不同，结果也不相同。 12、熔体流动速率也称熔融指数。在一定温度和压力下，熔融塑料每10min从一定孔穴中被挤压出的克数。符号MI单位为g/10min。 13、氧指数刚好维持塑料产生有焰燃烧所需的最低氧浓度，用氧的体积百分比浓度表示。符号OI或LOI。氧指数越高，塑料越难燃烧。氧指数小于21的塑料，为易燃材料。
問：WMV播放代码的各项参数 问题补充： 点点中间代表N项参数，请高手详细解答，越详细越好！ 答：
KUKA简单操作说明书 一、KUKA控制面板介绍 1、示教背面 在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。 Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。 2、示教盒正面
急停按钮： 这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。 需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。 伺服上电： 这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。 伺服下电： 这个按钮给机器人伺服上电。
模式选择开关： T1模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。 T2模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。 本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。 外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。 退出键： 可以退出状态窗口、菜单等。 窗口转换键： 可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。 暂停键： 暂停正在运行的程序。按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。 向前运行键： 向前运行程序。在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。 向后运行键： 向后运行程序。仅在T1和T2模式时有用。 回车键： 确认输入或确认指令示教完成。 箭头键： 移动光标。
H3C网络安全产品简介
n 网络之交换机 n 网络之路由器 n 网络之WLAN n 安全
https://www.doczj.com/doc/cc12380606.html,
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如何为用户建议局域网
一切围绕用户需求
基础需求 ü ü 信息点数量(需要接入网络的终端数量) 上联方式（交换机连接使用光纤还是网线）
个性化需求 ü 个性化需求，如是否需要统一网管、防ARP攻击等。（个性化需求最能体现H3C产品优势，需要有意 识地引导）
技巧：要把产品特性和功能以用户需求的方式展现出来，比如统一网关如何节省人力成本和设备成本，防
ARP攻击如何保证工作的不间断和信息安全等。
具体的局域网配置清单，可以访问H3C商业子站局域网配置器
https://www.doczj.com/doc/cc12380606.html,
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业界最完备的交换机产品线
从高端到低端，从核心层到接入层，灵活满足不同层级客户的需要
核心路由 交换机
H3C S7600 H3C S7500 H3C S9500E系列 H3C S7500E H3C S9500 H3C S12500系列
全千兆智能 交换机
H3C S5100SI/EI H3C S5500SI/EI(-PWR) H3C S5510 H3C S5600(-PWR) H3C S5800
智能二层/三层 交换机
H3C S3100SI/EI H3C S3600SI/EI H3C S3610 H3C E系列
SMB交换机
S1508/16L/E S2108/26 S1526/S1550/50E E126-SI S5016P/24P S5024E/S5048E S1600
https://www.doczj.com/doc/cc12380606.html,
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代码编写规范说明书（c#.net与https://www.doczj.com/doc/cc12380606.html,）目录 1 目的 2 范围 3 注释规范 3.1 概述 3.2 自建代码文件注释 3.3 模块（类）注释 3.4 类属性注释 3.5 方法注释 3.6 代码间注释 4 命名总体规则 5 命名规范 5.1 变量（Variable）命名 5.2 常量命名 5.3 类（Class）命名 5.4 接口（Interface）命名 5.5 方法（Method）命名 5.6 名称空间Namespace）命名 6 编码规则 6.1 错误检查规则 6.2 大括号规则 6.3 缩进规则 6.4 小括号规则 6.5 If Then Else规则 6.6 比较规则 6.7 Case规则 6.8 对齐规则 6.9 单语句规则 6.10 单一功能规则 6.11 简单功能规则 6.12 明确条件规则 6.13 选用FALSE规则 6.14 独立赋值规则 6.15 定义常量规则 6.16 模块化规则 6.17 交流规则 7 编程准则 7.1 变量使用 7.2 数据库操作 7.3 对象使用 7.4 模块设计原则 7.5 结构化要求 7.6 函数返回值原则 8 代码包规范 8.1 代码包的版本号
8.2 代码包的标识 9 代码的控制 9.1 代码库/目录的建立 9.2 代码归档 10 输入控制校验规则 10.1 登陆控制 10.2 数据录入控制 附件1：数据类型缩写表 附件2：服务器控件名缩写表 1 目的 一.为了统一公司软件开发设计过程的编程规范 二.使网站开发人员能很方便的理解每个目录,变量，控件，类，方法的意义 三.为了保证编写出的程序都符合相同的规范，保证一致性、统一性而建立的程序编码规范。 四.编码规范和约定必须能明显改善代码可读性，并有助于代码管理、分类范围适用于企业所有基于.NET平台的软件开发工作 2 范围 本规范适用于开发组全体人员，作用于软件项目开发的代码编写阶段和后期维护阶段。 3 注释规范 3.1 概述 a) 注释要求英文及英文的标点符号。 b) 注释中，应标明对象的完整的名称及其用途，但应避免对代码过于详细的描述。 c) 每行注释的最大长度为100个字符。 d) 将注释与注释分隔符用一个空格分开。 e) 不允许给注释加外框。 f) 编码的同时书写注释。 g) 重要变量必须有注释。 h) 变量注释和变量在同一行，所有注释必须对齐，与变量分开至少四个“空格”键。 如：int m_iLevel,m_iCount; // m_iLevel ....tree level // m_iCount ....count of tree items string m_strSql; //SQL i) 典型算法必须有注释。 j) 在循环和逻辑分支地方的上行必须就近书写注释。 k) 程序段或语句的注释在程序段或语句的上一行 l) 在代码交付之前，必须删掉临时的或无关的注释。 m) 为便于阅读代码，每行代码的长度应少于100个字符。 3.2 自建代码文件注释 对于自己创建的代码文件（如函数、脚本），在文件开头，一般编写如下注释： /****************************************************** FileName: Copyright (c) 2004-xxxx *********公司技术开发部 Writer: create Date: Rewriter:
库卡工业机器人运动指令的入门知识 问学完了KUKA机器人的运动指令后，可以了解到哪些？ 答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作 （2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式： 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种： （1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点） （2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动 （3）样条运动：SPLINE运动 点到点运动
PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。 线性运动
线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。 圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确
定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。 样条运动 样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。 创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1 PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位 置。 2 轨迹逼近
防火门技术参数 一、防火门耐火极限: 甲级防火门耐火极限为: ≥1.2小时, 乙级防火门耐火极限为: ≥0.9小时, 丙级防火门耐火极限为: ≥0.6小时。 二、防火门: 1、钢防火门 ( 1) 、耐火性能试验要求: 钢防火门的耐火性能按GB／T7633进行试验, 带玻璃的钢防火门, 凡每扇门的玻璃面积≤0.065㎡者, 可不测该玻璃上的背火面温度。玻璃面积超过0.065㎡者, 应按GB／T7633测点布置方法测定背火面温度。门上部的亮子玻璃中心增测背火面温度。若该玻璃面积≥1.0㎡者, 应同时测定其热辐射温度。甲级钢防火门上所镶的玻璃及亮子玻璃, 至少应有一个测点其背火面温度。 ( 2) 、材料与配件 钢防火门的门框、门扇面板及其加固件应采用冷轧薄钢板。门框宜采用1.2～1.5㎜厚钢板, 门扇面板宜采用0.8～1.2㎜厚钢板。加固件宜采用1.2～1.5㎜厚钢板。加固件如设有螺孔, 钢板厚度应不小于3.0㎜.门扇、门框内应用不燃性材料填塞。门锁、合页、插销等五金配件的熔融温度不低于950℃.门上的合页不得使用双向弹簧, 单扇门应设闭门器, 双扇门间必须有盖板缝, 并装闭门器和顺序器等。 防火门的焊接应牢固, 焊点分布均匀, 不得出现假焊和烧穿现象, 外表应打磨平整。 2、钢防火卷帘 ( 1) 、钢防火卷帘耐火时间: 普通型钢防火卷帘F1 1.5小时, F2 2.0小时。复合型钢
防火卷帘F3 2.5小时, F4 3.0小时。 耐火性能按GB7633的规定进行耐火性能试验。从受火作用到背火面热辐射强度超过临界热辐射强度规定值时止。这段时间称为耐火极限, 用以决定钢防火卷帘的耐火性能等级。 ( 2) 、主要材料 帘板、座板、导轨、门楣、箱体应采用镀锌钢板和钢带, 以及普通碳素结构钢。卷轴用优质碳素结构钢或普通碳素结构钢, 以及电焊钢管或无缝钢管。支座应用普通碳素结构钢或灰口铸铁。卷帘厚1.2～2.0㎜、掩埋型导轨厚1.5～2.5㎜、外露型钢板导轨厚度≥3.0㎜.帘板嵌入导轨的深度应符合下表要求。 (3)﹑钢防火卷帘的耐风压性能( 帘板强度) : 在规定荷载下其导轨与卷帘不脱落, 同时其变形挠度须符合下表要求。 ( 4) 、钢防火卷帘的防烟性能: 在压差为20 pa时漏烟量应小于0.2m3/㎡min。 ( 5) 、安装要求: 钢防火卷帘安装在建筑物墙体上, 应与墙内埋件焊接或预埋螺栓连接, 也可用膨胀螺栓安装, 但其锚固强度必须满足要求。其它要求均见GB14102—93。
菜单栏 功能选择栏 命令栏 操作栏 路径栏 程序栏 对话框 状态栏 一、界面说明
确认： 将对话框中高亮的一行确认掉； 全部确认： 将对话框中所有的信息确认掉。 操作模式选择 鼠标操作机器人移动
操作模式选择： 键盘操作机器人移动 新建：新建一个文档或者文件夹 打印：将目前程序栏内的文件打印出来 存档：-> 还原：-> 软盘格式化：将控制柜内的软盘格式化 筛选：输入特定的信息，以便更容易地找出需要的文件 文件 二、资源管理器模式下的功能说明
全部：将所有信息存入软盘。注：如果程序过多，则有可能存档失败。此时需要单独将应用程 序存档，再将其它设置进行存档。 应用程序：将程序栏内的所有程序存入软盘中 机器参数：将不同型号机器人的参数存入软盘中 配置：-> 登陆数据：将机器人操作时候的操作记录存入软盘中 输入/输出端配置：机器人和外围设备通讯接口配置 输入/输出长文本：机器人和外部设备通讯的基本通讯协议配置 库卡工艺包：为每个行业不同应用专门开发的工艺软件的配置 配置
请参看存档，还原即将存档的资料重新拷贝回机器人 输入/输出端：-> 输入/输出端驱动程序-> 提交解释程序-> 状态键：如果有安装库卡工艺包，则功能选择栏会出现相应的功能键 手动移动-> 用户组：有三个对应选项：用户，仅可以进行基本操作；专家：可以使用高阶编程语句进行软 件编写；管理员：可以对系统配置进行更改。 当前工具/基坐标：当前系统所用的工具类型或者基坐标类型。在正常情况下只有更换焊枪系 统以及外部轴系统需要用到此功能 工具定义：-> 开/关选项：-> 杂项：-> 配置
ACD500功能参数一览表 表中符号说明× ---- 参数在运行过程中不能修改○ ---- 参数在运行过程 中可以修改 * ---- 只读参数,不可修改 功能码名称设定范围最小单位出厂设定更改通讯地址 HA-基本运行功能参数组 HA.00 机型显示 1：G型机（恒转矩负载机型） 2：L型机（风机、水泵类负载机型） 1 机型确定 * F000 HA.01速度控制模式 0：无PG开环矢量模式（SVC） 1：有PG闭环矢量（VC）2：V/F控制 1 0 × F001 HA.02 运行指令通道 0：键盘指令通道 1：端子指令通道 2：通讯指令通道 1 0 ○ F002 HA.03 A频率指令选择0：数字设定1，键盘及端子UP、DOWN调节(不存储) 1：数字设定2，键盘及端子UP、DOWN调节(存储) 2：模拟量AVI设定 3：模拟量ACI设定 4：键盘模拟电位器或IO扩展卡模拟量AUI（负10V～正10V）设定 5：高速开关频率设定(MI6) 6：多段速运行设定 7：简易PLC程序设定 8：闭环PID控制设定 9：远程通讯设定 1 1 × F003 HA.04 B频率指令选择 0：数字设定1，键盘及端子UP、DOWN调节(不存储) 1：数字设定2，键盘及端子UP、DOWN调节(存储) 2：模拟量AVI设定 3：模拟量ACI设定 4：键盘模拟电位器或IO扩展卡模拟量AUI（负10V～正10V）设定 5：高速开关频率设定(MI6) 6：多段速运行设定 7：简易PLC程序设定 8：闭环PID控制设定 9：远程通讯设定 1 0 × F004 HA.05 B频率指令参考对象选择 0：相对于最大频率 1：相对于A频率指令 1 0 ○ F005
1、基本参数 项目名称：郑州绿地广场项目·幕墙工程 建设单位（业主）：河南绿地中原置业发展有限公司 建设地点：河南省郑州市郑东新区CBD中心广场内环路北、艺术中心东建筑师：SOM、华东建筑设计研究院 工程性质：酒店、办公 主体结构形式：钢筋混凝土核心筒-型钢框架结构 建筑高度：280m 建筑层数：地上60层 地面粗糙度类型：B类 建筑等级：一类 建筑物耐火等级：一级 抗震设防烈度：八度 主体结构设计使用年限：50年 2、6063-T5铝型材（壁厚≤10 mm） 抗拉抗压强度设计值f a =85.5 N/mm2 抗剪强度设计值f av=49.6 N/mm2 局部承压强度设计值f ab=120 N/mm2 弹性模量E=0.7×105 N/mm2 线膨胀系数α=2.35×10-5 泊松比ν=0.33 3、6063-T6铝型材（壁厚≤10 mm） 抗拉抗压强度设计值f a =140 N/mm2 抗剪强度设计值f av=81.2 N/mm2 局部承压强度设计值f ab=161 N/mm2 弹性模量E=0.7×105 N/mm2 线膨胀系数α=2.35×10-5 泊松比ν=0.33 4、浮法玻璃（厚度5～12 mm） 重力体积密度：r g=25.6 KN/m3 大面强度设计值：f g1=28.0 N/mm2 侧面强度设计值：f g2=19.5 N/mm2 弹性模量E=0.72×105 N/mm2 线膨胀系数α=0.80×10-5～1.00×10-5 泊松比ν=0.20 5、浮法玻璃（厚度15～19 mm） 重力体积密度：r g=25.6 KN/m3 大面强度设计值：f g1=24.0 N/mm2 侧面强度设计值：f g2=17.0 N/mm2 弹性模量E=0.72×105 N/mm2 线膨胀系数α=0.80×10-5～1.00×10-5 泊松比ν=0.20 6、浮法玻璃（厚度≥20 mm） 重力体积密度：r g=25.6 KN/m3
发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh
机器人编程 1 ? 版权 2011 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstra?e 140 D-86165 Augsburg 德国 此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。 除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进行维修时，无权要 求库卡公司提供这些功能。 我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排除有不一致的情况， 我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。 我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。 原版文件的翻译 KIM-PS5-DOC Publication:Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 zh Bookstructure:P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V4.2 版本:COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 2 / 165发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh
目录 目录 1KUKA 机器人系统的结构和功能 (5) 1.1机器人技术入门 (5) 1.2库卡机器人的机械系统 (5) 1.3机器人控制系统 (V)KR C4 (8) 1.4KUKA smartPAD (9) 1.5smartPAD 概览 (10) 1.6机器人编程 (11) 1.7机器人安全性 (12) 2机器人运动 (15) 2.1读取并解释机器人控制系统的信息提示 (15) 2.2选择并设置运行方式 (16) 2.3单独运动机器人的各轴 (18) 2.4与机器人相关的坐标系 (21) 2.5机器人在世界坐标系中运动 (23) 2.6在工具坐标系中移动机器人 (27) 2.7在基坐标系中移动机器人 (31) 2.8练习： 操作及手动移动 (35) 2.9用一个固定工具进行手动移动 (37) 2.10练习： 用固定的工具练习手动移动 (38) 3机器人的投入运行 (39) 3.1零点标定的原理 (39) 3.2给机器人标定零点 (41) 3.3练习： 机器人零点标定 (45) 3.4机器人上的负载 (47) 3.4.1工具负载数据 (47) 3.4.2机器人上的附加负载 (48) 3.5工具测量 (49) 3.6练习： 尖触头的工具测量 (58) 3.7练习： 抓爪工具测量，2 点法 (61) 3.8测量基坐标 (63) 3.9查询当前机器人位置 (66) 3.10练习： 工作台的基坐标测量，3 点法 (68) 3.11固定工具测量 (70) 3.12测量由机器人引导的工件 (71) 3.13练习： 测量外部工具和机器人引导的工件 (73) 3.14拔出 smartPAD (77) 4执行机器人程序 (81) 4.1执行初始化运行 (81) 4.2选择和启动机器人程序 (82) 4.3练习： 执行机器人程序 (86) 5程序文件的使用 (89) 5.1创建程序模块 (89) 5.2编辑程序模块 (90) 5.3存档和还原机器人程序 (91) 发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 3 / 165