1、自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动的按照预定的规律运行。
2、以传递函数为基础的经典控制理论，主要研究单输入单输出、线性定常系统的分析和设计问题。
3、现代控制理论，包括状态空间法、动态规划法、极小值原理、卡尔曼滤波器
4、动态规划法是运筹学的一个分支，是求解决策过程最优化的数学方法。
5、极小值原理估计超调和函数极小值点的位置的论断。
6、卡尔曼滤波器是由卡尔曼提出的用于时变线性系统的递归滤波器，将过去的测量估计误差合并到新的测量误差中来估计将来的误差。
7、现代控制理论主要用于研究具有高性能、高精度和多耦合回路的多变量系统的分析和设计问题。
8、自动控制出现了很多分支，如自适应控制、混杂控制、模糊控制以及神经网络控制。
9、自适应控制：自动调整控制系统中控制器参数或控制规律。
10、混杂控制：同时具有几种类型状态变量，变量来自不同标度层次。
11、模糊控制：利用模糊数学的基本思想和理论的计算机控制方法。实际上是一种非线性控制。家用电器设备中有模糊洗衣机、空调等，其他方面有地铁靠站停车、汽车驾驶、电梯、机器人等。
12、神经网络控制:在控制系统中采用神经控制这一工具对难以精确描述的复杂的非线性对象进行建模，或充当控制器，或优化计算，或进行推理，或故障诊断等。
13、反馈控制实质上一个按照偏差进行控制的过程。
14、反馈：把输出量送回输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程。
15、给定元件：给出系统输入量；测量元件：检测被控量；比较元件：被控量检测到实际值与给定输入量比较，常用比较元件有差动放大器、电桥电路等；放大元件：放大偏差信号；执行元件：推动被控对象，使被控量发生变化；校正元件：即补偿元件，改善系统性能。
16、自动控制系统基本控制方式：反馈控制、开环控制、复合控制
17、反馈控制具有抑制任何内、外扰动对被控量产生影响的能力，有较高的控制精度。
18、开环控制特点是系统的输出量不会对系统的控制作用发生影响，没有自动修正偏差的能力，抗扰动性较差。
19、负荷控制是把按偏差控制与按扰动控制结合起来。
20、定值控制系统，输入量是一个常值，要求被控量也等于一个常值。
21、随动控制系统，输入量是预先未知的随时间任意变化的函数，要求被控量以尽可能校的误差跟随输入量的变化。
22、程序控制系统，输入量是按预定规律随时间变化的函数，要求被控量准确快速的加以复现。
23、控制系统基本要求：稳定性、准确性、快速性
24、传递函数:零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。
25、传递函数只取决于系统或元件的结构和参数，与输入量的形式无关。
26、零初始条件：输入量是在t≥0时才作用于系统；输入量加于系统之前，系统处于稳定的工作状态，即输出量及其各阶导数为零。
27、经典控制理论中，常用时域分析法、根轨迹法、频域分析法来分析系统。
28、时间响应由动态过程和稳态过程组成，动态过程表现为衰减、发散、等幅振荡，稳态性能即稳态误差。
29、动态性能指标一般有上升时间、峰值时间、调节时间、超调量。
30、改善二阶系统性能的方法有比例微分、测速反馈。
31、比例微分可以增大系统的阻尼，使阶跃响应的超调量下降，调节时间缩短，不影响常值稳态误差及系统的自然频率。
32、微分器对于噪声有放大作用，因此在系统输入端噪声较强的情况下，不宜采用比例-微分控制。
33、测速反馈可以增大系统阻尼，减小原系统开环增益，改善系统稳态性能，但会增大稳态误差。
34、测速反馈对系统输入端噪声有滤波作用。
35、闭环主导极点：如果在所有的闭环极点中，距虚轴最近的极点周围没有闭环零点，而其他闭环极点又远离虚轴，那么距虚轴最近的闭环极点所对应的响应分量，随时间的推移衰减缓慢，在系统的时间响应过程中起主导作用。
36、闭环零点对系统动态性能影响：减小峰值时间，使系统响应速度加快，超调量增大。
37、非主导极点对系统动态性能的影响：增大峰值时间，使系统响应速度变缓，但可以使超调量减小。
38、若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零，则呈系统渐进稳定，反之，若在初始扰动影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。
39、线性系统稳定的充分必要条件：闭环系统特征方程的所有根均具有负实部，或者说，闭环传递函数的极点均位于S左半平面。
40、基于线性逼近的稳定性，李雅普诺夫证明了一个显著结论：如果其线性逼近
是严格稳定的，即所有根在S左半平面，那么非线性系统将在应用线性逼近的平衡点的某个领域内稳定。如果线性逼近至少有一个根在S右半平面，那么这个非线性系统不可能在平衡点的任何邻域内稳定。
41、劳斯稳定判据：劳斯表中第一列各值为正，如果劳斯表第一列中出现小于零的数值，系统就不稳定，且第一列各系数符号的改变次数，代表特征方程的正实部根的数目。
42、只有当系统稳定时，研究稳态误差才有意义。
43、无差系统：阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统
44、有差系统：阶跃函数作用下具有原理性稳态误差的系统
45、只有当输入信号是阶跃函数、斜坡函数和加速度函数，或者是三种函数的线性组合时，静态误差系数才有意义。
46、控制系统在扰动作用下的稳态误差值，反映了系统的抗干扰能力。
47、减小或消除稳态误差的措施：增大系统开环增益或扰动作用点之前系统的前向通道增益；在系统的前向通道或主反馈通道设置串联积分环节；采用串级控制抑制内回路扰动。
48、根轨迹是开环系统某一参数从零变到无穷时，闭环系统特征方程式的根在S 平面上变化的轨迹。
49、系统的稳定性由系统闭环极点唯一确定，而系统的稳态性能和动态性能又与闭环零、极点在S平面上的位置密切相关，所以根轨迹图不仅可以直接给出闭环系统时间响应的全部信息，而且可以指明开环零、极点应该怎样变化才能满足给定闭环系统的性能指标要求。
50、非最小相位系统：在S右半平面具有开环零极点的控制系统。
51、零度根轨迹来源：非最小相位系统中包含S最高次幂的系数为负的因子；控制系统中包含有正反馈内回路。
52、偶极子：闭环零、极点之间的距离比它们本身的模值小一个数量级。
53、主导极点法：采用主导极点代替系统全部闭环极点来估算系统性能指标的方法。
54、稳定系统的频率特性等于输出和输入的傅氏变换之比。
55、频域稳定判据的特点是根据开环系统频率特性曲线判定闭环系统的稳定性。
不穿过（-1，j0）点，56、奈氏判据：反馈系统稳定的充要条件是半闭合曲线
GH
且逆时针包围临界点（-1，j0）点的圈数R等于开环传递函数的正实部极点数P。
57、条件稳定系统：若开环传递函数在开右半S平面的极点数P=0，当开环传递函数的某些系数发生变化时，闭环系统的稳定性将发生变化。
58、相角裕度γ，对于闭环稳定系统，如果系统开环相频特性再滞后γ度，则系
统将处于临界稳定状态。
59、幅值裕度h，对于闭环稳定系统，如果系统开环幅频特性再增大h倍，则系统将处于临界稳定状态。
60、校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。
61、输入信号一般是低频信号，噪声信号一般是高频信号。
62、一个设计良好的实际运行系统，其相角裕度具有45°左右数值。
63、控制系统校正方式分为串联校正、反馈校正、前馈校正、复合校正。
64、串联校正装置一般接在系统误差测量点之后和放大器之前，串接于系统前向通道中。
65、反馈校正装置接在系统局部反馈通道之中。
66、前馈校正又称顺馈校正，是在系统主反馈回路之外采用的校正方式，前馈校正装置接在系统给定值之后及主反馈作用点之前。
67、前馈校正装置的作用相当于对给定值信号进行整形或滤波后，再送入反馈系统，因此称为前置滤波器。
68、比例（P）控制器实质上是一个具有可调增益的放大器，在信号变换过程中，P控制器只改变信号的增益而不改变其相位。加大控制器Kp，可以提高系统的开环增益，减小系统稳态误差，从而提高系统控制精度，但会降低系统的相对稳定性。
69、PD控制器中的微分控制规律，能反映输入信号的变化规律，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性。
70、微分控制作用只对动态过程起作用，而对稳态过程没有影响，且对系统噪声非常敏感，所以单一的D控制器在任何情况下都不宜于与被控对象串联起来使用。通常，微分控制规律总是与比例控制规律或比例-积分控制规律结合起来。
71、在串联校正时，采用I控制器可以提高系统的型别，有利于系统稳态性能的提高，但积分控制使系统增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生90°的滞后，于系统的稳定性不利。
72、PI控制器相当于在系统中增加了一个位于原点的开环极点，同时也增加了一个位于S左半平面的开环零点。位于原点的极点可以提高系统的型别，以消除或减小或减小系统的稳态误差，改善系统稳态性能；而增加的负实零点则用来减小系统阻尼程度，缓和PI控制器极点对系统稳定性及动态过程产生的不利影响。
73、利用PID控制器进行串联校正时，除可使系统型别提高一级外，还可提供两个负实零点。通常，应使I部分发生在系统频率特性的低频段，以提高系统的稳态性能；而使D部分发生在系统频率特性的中频段，以改善系统的动态性能。
74、最小节拍响应：指以最小的超调量快速达到并保持在稳态响应允许波动范围内的时间响应。
75、最小节拍响应特征：在阶跃输入作用下，稳态误差为零；阶跃响应具有最小的上升时间和调节时间；阶跃响应超调量＜2%
76、连续系统：控制系统中的所有信号都是时间变量的连续函数
77、离散时间系统：控制系统中有一处或者几处信号是一串脉冲或数码，即这些信号仅定义在离散时间上。
78、采样系统：对来自传感器的连续信息在某些规定的时间瞬时上取值。
79、采样：把连续信号转变为脉冲序列的过程
80、实现采样的装置称为采样开关。
81、信号复现：把脉冲序列转变为连续信号的过程。
82、保持器：实现信号复现的滤波，因为采样器输出的脉冲信号中的高频分量相当于给系统的连续部分加入了噪声。
83、开环采样系统：采样器位于系统闭环回路之外，或者系统本身不存在闭合回路。
84、闭环采样系统：采样器位于系统闭合回路之内。
85、数字控制系统：一种以数字计算机为控制器去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环控制系统。
86、A/D转换器：把连续的模拟信号转换成离散数字信号的装置
87、D/A转换器：把离散的数字信号转换成连续模拟信号的装置
88、离散系统的研究方法：Z变换法建立离散系统数学模型、状态空间分析法等
89、采样周期选取：采样周期T选的越小，即采样角频率选的越高，对控制过程的信息便获得越多，控制效果也会越好。但是，采样周期T选的过小，将增加不必要的计算负担，造成实现较复杂控制规律的困难。采样周期选的过大，又会给控制过程带来较大的误差，降低系统的动态性能，甚至有可能导致整个控制系统失去稳定。
90、零阶保持器是常用的低通滤波器之一。
91、利用数字计算机作为系统的信息处理机构时，处理结果的输出方式：直接数字输出、数字信号转换成连续信号，即保持器。
92、零阶保持器特性：低通特性、相角滞后特性、时间滞后特性（输出比输入在时间上滞后T/2）
93、Z变换，即采样拉氏变换，是研究线性离散系统的重要数学工具。
94、线性离散系统的数学模型有差分方程、脉冲传递函数、离散状态空间表达式
95、常系数线性差分方程的求解方法有：经典法、迭代法、z变换法
96、经典法，即求出齐次线性方程的通解和非齐次方程的特解。
97、迭代法，根据差分方程，利用递推关系求出输出序列
98、z变换法，对差分方程两端取z变换，并利用z变换的实数位移定理，得到以z为变量的代数方程，然后对代数方程的解取z反变换。
99、z变换除了可以用来求解线性常系数差分方程，更为重要的意义在于导出线性离散系统的脉冲传递函数，给线性离散系统的分析和校正带来极大方便。100、脉冲传递函数：系统输出采样信号的z变换与输入采样信号的z变换之比。101、零阶保持器不影响离散系统脉冲传递函数的极点。
102、离散系统稳定的定义：若离散系统在有界输入序列作用下，其输出序列也是有界的，则称该离散系统是稳定的。
103、对于线性定常离散系统，时域中的数学模型是线性定常差分方程，z域中的数学模型是脉冲传递函数。
104、时域中离散系统稳定的充要条件：系统差分方程所有特征根的模值小于1。105、z域中离散系统稳定充要条件：离散系统特征方程的全部特征根分布在z 平面上的单位圆内，或所有特征根的模小于1
106、离散系统稳定性判据：双线性变换与劳斯稳定判据、朱利稳定判据。107、当采样周期一定时，加大开环增益会使离散系统的稳定性变差，甚至使系统变得不稳定。
108、当开环增益一定时，采样周期越长，丢失的信息越多，对离散系统的稳定性不利，甚至可使系统失去稳定性。
109、采样器可使系统的峰值时间和调节时间略有减小，但使超调量增大，故采样造成的信息损失会降低系统的稳定程度。
110、零阶保持器使系统的峰值时间和调节时间都加长，超调量会有所增加，这是因为除了采样造成的不稳定因素之外，零阶保持器的相角滞后降低了系统的稳定程度。
111、最少拍系统：在典型输入作用下，能以有限拍结束响应过程，且在采样时刻上无稳态误差的离散系统。
112、最少拍系统设计原则：若系统被控对象G（z）无延迟且在z平面单位圆上及单位圆外无零极点，要求选择闭环脉冲传递函数?（z），使系统在典型输入作用下，经最少采样周期后能使输出序列在各采样时刻的稳态误差为零，达到完全跟踪的目的，从而确定确定所需要的数字控制器的脉冲传递函数D（z）。113、无纹波最少拍系统设计：由于最少拍系统在非采样时刻存在纹波，在工程界所不容许，因此设计要求为在某一典型输入作用下设计的系统，其输出响应经过尽可能少的采样周期后，不仅在采样时刻输出可以完全跟踪输入，而且在非采
样时刻不存在纹波。
114、当要求最少拍系统无纹波时，闭环脉冲传递函数Φ（z）除应满足最少拍要求的形式外，其附加条件是Φ（z）还必须包含G（z）的全部零点，而不论这些零点在z平面何处。
115、Φ（z）包含G（z）的零点数，就是无纹波最少拍系统比有纹波最少拍系统所增加的拍数。
116、理想的线性系统并不存在，因为组成控制系统的各元件的动态和静态特性都存在着不同程度的非线性。
117、能否应用叠加原理是线性系统与非线性系统的本质区别。
118、非线性系统的运动主要有以下特点：稳定性分析复杂、可能存在自激振荡现象、频率响应发生畸变。
119、自激振荡：没有外界周期变化信号的作用时，系统内产生的具有固定振幅和频率的稳定周期运动，简称自振。
120、线性定常系统只有在临界稳定的情况下才能产生周期运动。
121、稳定的线性系统的频率响应，即正弦信号作用下的稳态输出量是与输入同频率的正弦信号，而非线性系统的频率响应除了含有与输入同频率的正弦信号分量外，还含有关于ω的高次谐波分量，使输出波形发生非线性畸变。
122、非线性系统的分析与设计方法：相平面法、描述函数法、逆系统法。123、相平面法：通过在相平面上绘制相轨迹曲线，确定非线性微分方程在不同初始条件下解的运动形式。相平面法仅适用于一阶和二阶系统。
124、描述函数法：基于频域分析法和非线性特性谐波线性化的图解分析法，对于满足结构要求的一类非线性系统，通过谐波线性化，将非线性特性近似表示为复变增益环节，然后推广应用频率法，分析非线性系统的稳定性或自激振荡。125、逆系统法：运用内环非线性反馈控制，构成伪线性系统，并以此为基础，设计外环控制网络。该方法应用数学工具直接研究非线性控制问题，不必求解非线性系统的运动方程，是非线性系统研究的一个发展方向。
126、非线性因素：继电特性、死区、饱和、间隙、间隙、摩擦。
127、非线性系统可以表示为线性系统的某些环节的输入或输出端加入非线性环节。
128、继电特性常常使系统产生振荡现象。
129、相平面法是通过图解法将一阶和二阶系统的运动过程转化成位置和速度平面上的相轨迹，从而比较直观、准确的反映系统的稳定性、平衡状态和稳态精度以及初始条件及参数对系统运动的影响。
130、等倾线法基本思想：先确定相轨迹的等倾线，进而绘出相轨迹的切线方向
场，然后从初始条件出发，沿方向场逐步绘制相轨迹。
131、根据相轨迹微分方程，求出相轨迹相平面上任一点处的切线斜率，取相轨迹切线斜率为某一常数，得等倾线方程
132、相轨迹绘制过程：由初始点出发，按照该点所处等倾线的短直线方向做一条小线段，并与相邻一条等倾线相交，由该交点起，并按该交点所在等倾线的短直线方向做一条小线段，再与其相邻的一条等倾线相交，循此步骤依次进行，可获得一组折线，最后对该折现做光滑处理。
133、相轨迹在奇点处的切线斜率不定，表明系统在奇点处可以按任意方向趋近或离开奇点，因此在奇点处，多条相轨迹相交。
134、由奇点定义可知，奇点一定位于相平面的横轴上，在奇点处，系统运动的速度和加速度都为0.
135、对于二阶系统而言，系统不再发生运动，处于平衡状态，故相平面的奇点也称为平衡点。
136、奇点类型：焦点、节点、鞍点。
137、焦点：特征根为一对具有负实部的共轭复根时，稳定焦点。特征根为一对具有正实部的共轭复根时，奇点为不稳定焦点。
138、节点：特征根为两个负实根，稳定节点。特征根为两个正实根，不稳定节点
139、鞍点：特征根一个为正实根，一个为负实根。
140、极限环：由于非线性系统会出现自激振荡，所以相应的相平面上会出现一条孤立的封闭曲线，曲线附近的相轨迹都渐进的趋向于这条封闭曲线，或者从这条封闭的曲线离开。
141、极限环是非线性系统的特有现象，它只发生在非守恒系统中，这种周期运动的原因不在于系统无阻尼，而是系统的非线性特性，它导致系统的能量作交替变化，这样就有可能从某种非周期性的能源中获取能量，从而维持周期运动。142、描述函数法：当系统满足一定条件时，系统中非线性环节在正弦信号作用下的输出可用一次谐波分量来近似，由此导出非线性环节的近似等效频率特性，即描述函数。
143、描述函数法主要用来分析在无外作用的情况下，非线性系统的稳定性和自振荡问题。
144、描述函数法只能用来研究系统的频率响应特性，不能给出时间响应的确切信息。
145、非线性环节可近似认为具有和线性环节相类似的频率响应形式，为此，定义正弦输入信号作用下，非线性环节的稳态输出中一次谐波分量和输入信号的复
数比为非线性环节的描述函数。
146、描述函数物理意义：非线性系统正弦响应中一次谐波分量的幅值和相位相对于输入信号的变换。
147、加入串联超前校正网络，可以使非线性系统消除自振，且使系统具有一定的相角裕度。
148、也可通过减小线性部分的增益消除自振，但这样做会使系统的响应快速性降低。
149、逆系统法要求系统中非线性特性是解析的。
150、逆系统：给定初始条件下，输入到输出的一个变换，u→y,（y为n阶可微函数），若在满足初始条件的情况下，存在一个系统，y→u，则该系统为原系统的逆系统。
第一节自动控制的基本方式 一、两个定义： （1）自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使某种设备、装置或生产过程中的某些物理量或工作状态能自动地按照预定规律变化或数值运行的方法，称为自动控制。 （2）自动控制系统：由控制器(含测量元件)和被控对象组成的有机整体。或由相互关联、相互制约、相互影响的一些元部件组成的具有自动控制功能的有机整体。称为自动控制系统。 在控制系统中，把影响系统输出量的外界输入量称为系统的输入量。 系统的输入量，通常指两种：给定输入量和扰动输入量。 给定输入量，又常称为参考较输入量，它决定系统输出量的要求值或某种变化规律。 扰动输入量，又常称为干扰输入量，它是系统不希望但又客观存在的外部输入量，例如，电源电压的波动、环境温度的变化、电动机拖动负载的变化等，都是实际系统中存在的扰动输入量。扰动输入量影响给定输入量对系统输出量的控制。 自动控制的基本方式 二、基本控制方式(3种) 1、开环控制方式 (1)定义： 控制系统的输出量对系统不产生作用的控制方式，称为开环控制方式。 具有这种控制方式的有机整体，称为开环控制系统。 如果从系统的结构角度看，开环控制方式也可表达为，没有系统输出量反馈的控制方式。(2)职能方框图 任何开环控制系统，从组成系统元部件的职能角度看，均可用下面的方框图表示。 2、闭环控制方式 (1) 定义： 系统输出量直接或间接地反馈到系统的输入端，参予了系统控制的方式，称为闭环控制方式。如果从系统的结构看，闭环控制方式也可表达为，有系统输出量反馈的控制方式。 自动控制的基本方式 工作原理 开环调速结构基础上引入一台测速发电机，作为检测系统输出量即电动机转速并转换为电压。 反馈电压与给定电压比较(相减)后，产生一偏差电压，经电压和功率放大器放大后去控制电动机的转速。 当系统处于稳定运行状态时，电动机就以电位器滑动端给出的电压值所对应的希望转速运行。 当系统受到某种干扰时(例如负载变大)，电动机的转速会发生变化(下降)，测速反馈
高中思想政治必修一知识点：多彩的消 费 第三课多彩的消费 第一框消费及其类型 .影响消费水平的因素有哪些？（也可问成：提高消费水平的措施有哪些？） （1）根本原因：国家经济的发展水平； （2）居民的收入，它是消费的基础和前提；（居民的收入可以从以下三个情况来考虑：当前可支配收入；未来收入预期；社会收入差距） （3）物价总体水平：一般来说，物价上涨，人们的购买能力会降低； 物价下降，人们的购买能力会升高。 （4）其他因素：例如商品的质量、性能、服务、品牌等。 （提示：这四个都是影响消费水平的客观因素；影响消费水平的主观因素是人们的消费心理，如从众心理、求异心理、攀比心理和求实心理。） 2.收入与消费的关系是什么？ （1）收入是消费的基础和前提； （2）具体说来，在其他条件不变的情况下，人们当前的可支配收入越高，人们对未来收入的预期越大，人们收入
的差距越小，人们的消费需求会越大，消费水平也会越高。 3.消费按照不同的划分依据可以分为几大类型？ （1）根据交易方式的不同，可分为：钱货两清的消费、贷款消费和租赁消费； （贷款消费的显著特点：“花明天的钱，圆今天的梦”）（2）根据消费对象的不同，可分为：有形商品消费和劳务消费； （3）根据消费目的的不同，可分为：生存资料消费、发展资料消费和享受资料消费。 4.什么是消费结构？影响它的因素是哪两个？ （1）含义：反映人们各类消费支出在消费总支出中所占的比重。 （2）影响因素/变化的原因：消费结构随着经济的发展和收入的变化而不断变化。 5.什么是恩格尔系数？它的计算公式是什么？ （1）含义：恩格尔系数是指食品开支占家庭总支出的比重； （2）公式为：恩格尔系数＝食品支出÷家庭总支出×100% （3）恩格尔系数减小有什么意义？ ①恩格尔系数过大，必然影响其他消费支出，影响发展资料、享受资料的增加，限制消费层次和消费质量的提高。
1.在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯 变换值比，定义为线性定常系统的传递函数。传递函数表达了系统在特性，只与系统的结构、参数有关，而与输入量或输入函数的形式无关。 2.一个一般控制系统由若干个典型环节构成，常用的典型环节有比例环节、惯 性环节、积分环节、微分环节、振荡环节和延迟环节等。 3.构成方框图的基本符号有四种，即信号线、比较点、方框和引出点。 4.环节串联后总的传递函数等于各个环节传递函数的乘积。环节并联后总的传 递函数是所有并联环节传递函数的代数和。 5.在使用梅森增益公式时，注意增益公式只能用在输入节点和输出节点之间。 6.上升时间tr、峰值时间tp和调整时间ts反应系统的快速性；而最大超调量 Mp和振荡次数则反应系统的平稳性。 7.稳定性是控制系统的重要性能，使系统正常工作的首要条件。控制理论用于 判别一个线性定常系统是否稳定提供了多种稳定判据有：代数判据（Routh 与Hurwitz判据）和Nyquist稳定判据。 8.系统稳定的充分必要条件是系统特征根的实部均小于零，或系统的特征根均 在跟平面的左半平面。 9.稳态误差与系统输入信号r(t)的形式有关，与系统的结构及参数有关。 10.系统只有在稳定的条件下计算稳态误差才有意义，所以应先判别系统的稳定 性。 11.Kp的大小反映了系统在阶跃输入下消除误差的能力，Kp越大，稳态误差越 小; Kv的大小反映了系统跟踪斜坡输入信号的能力，Kv越大，系统稳态误差
越小； Ka的大小反映了系统跟踪加速度输入信号的能力，Ka越大，系统跟踪精度越高 12.扰动信号作用下产生的稳态误差essn除了与扰动信号的形式有关外，还与扰 动作用点之前（扰动点与误差点之间）的传递函数的结构及参数有关，但与扰动作用点之后的传递函数无关。 13.超调量仅与阻尼比ξ有关，ξ越大，Mp则越小，相应的平稳性越好。反之， 阻尼比ξ越小，振荡越强，平稳性越差。当ξ=0，系统为具有频率为Wn的等幅震荡。 14.过阻尼ξ状态下，系统相应迟缓，过渡过程时间长，系统快速性差；ξ过小， 相应的起始速度较快，但因震荡强烈，衰减缓慢，所以调整时间ts亦长，快速性差。 15.当ξ=0.707时，系统的超调量Mp<5%，，调整时间ts也最短，即平稳性和快 速性均最佳，故称ξ=0.707位最佳阻尼比。 16.当阻尼比ξ为常数时，Wn越大，调节时间ts就越短，快速性越好。系统的超 调量Mp和振荡次数N仅仅有阻尼比ξ决定，他们反映了系统的平稳性。17.系统引入速度反馈控制后，其无阻尼自然振荡频率Wn不变，而阻尼比ξ加大， 系统阶跃响应的超调量减小。 18.系统中增加一个闭环左实极点，系统的过渡过程将变慢，超调量将减小，系 统的反应变得较为滞呆。 19.根轨迹的规律是相角条件和幅值条件。 20.K的变动只影响幅值条件不影响相角条件，也就是说，跟轨迹上的所有点满
《自动控制原理》复习参考资料 一、基本知识1 1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过输入量与反馈量的差值进行的。 2、闭环控制系统又称为反馈控制系统。 3、在经典控制理论中主要采用的数学模型是微分方程、传递函数、结构框图和信号流图。 4、自动控制系统按输入量的变化规律可分为恒值控制系统、随动控制系统与程序控制系统。 5、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性。 6、控制系统的数学模型，取决于系统结构和参数, 与外作用及初始条件无关。 7、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为G1(s)+G2(s)，以串联方式连接，其等效传递函数为G1(s)*G2(s)。 8、系统前向通道传递函数为G（s），其正反馈的传递函数为H（s），则其闭环传递函数为G（s）/(1- G（s）H（s）)。 9、单位负反馈系统的前向通道传递函数为G（s），则闭环传递函数为G（s）/(1+ G（s）)。 10、典型二阶系统中，ξ=0.707时，称该系统处于二阶工程最佳状态，此时超调量为4.3%。 11、应用劳斯判据判断系统稳定性，劳斯表中第一列数据全部为正数，则系统稳定。 12、线性系统稳定的充要条件是所有闭环特征方程的根的实部均为负，即都分布在S平面的左平面。 13、随动系统的稳态误差主要来源于给定信号，恒值系统的稳态误差主要来源于扰动信号。 14、对于有稳态误差的系统，在前向通道中串联比例积分环节，系统误差将变为零。
15、系统稳态误差分为给定稳态误差和扰动稳态误差两种。 16、对于一个有稳态误差的系统，增大系统增益则稳态误差将减小。 17、对于典型二阶系统，惯性时间常数T 愈大则系统的快速性愈差。 18、应用频域分析法，穿越频率越大，则对应时域指标t s 越小，即快速性越好 19最小相位系统是指S 右半平面不存在系统的开环极点及开环零点。 20、按照校正装置在系统中的不同位置，系统校正可分为串联校正、反馈校正、 补偿校正与复合校正四种。 21、对于线性系统，相位裕量愈大则系统的相对稳定性越好。 22、根据校正装置的相位特性，比例微分调节器属于相位超前校正装置，比例积分调节器属于相位滞后校正装置，PID 调节器属于相位滞后-超前校正装置。 23、PID 调节中的P 指的是比例控制器，I 是积分控制器，D 是微分控制器。 24、离散系统中信号的最高频谱为ωmax ，则采样频率ωs 应保证ωs>=2ωmax 条件。 26、在离散控制系统分析方法中，把差分方程变为代数方程的数学方法为Z 变换。 27、离散系统中，两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以串联方式连接，连接点有采样开关，其等效传递脉冲函数为G 1(z)G 2(z)；连接点没有采样开关，其等效传递脉冲函数为G 1G 2(z)。 28、根据系统的输出量是否反馈至输入端，可分为开环控制系统与闭环控制系统。 29、家用空调温度控制、电梯速度控制等系统属于闭环控制系统； 30、经典控制理论的分析方法主要有时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法。 二、基本知识2 1、开环控制系统的的特征是没有（ ） A.执行环节 B.给定环节 C.反馈环节 D.放大环节 2、闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的（ ） A 、低频段 B 、中频段 C 、高频段 D 、均无关 3、若系统的开环传递函数为 10) (5 50 s s ，则它的开环增益为（ ） A.5 B.10 C.50 D.100
A.比较元件 B.给定元件 C. 反馈元件 D.放大元件 第一章 自动控制的一般概念 1. 如果被调量随着给定量的变化而变化，这种控制系统叫（ ） A. 恒值调节系统 B.随动系统 C. 连续控制系统 D.数字控制系 统 2. 主要用于产生输入信号的元件称为（ ） 3. 与开环控制系统相比较，闭环控制系统通常对（ ）进行直接或间接地测量，通过反馈 环节去影响控制信号。 A.输出量 B. 输入量 C. 扰动量 D . "r 亘. 设定量 4. 直接对控制对象进行操作的元件称为（ ) A.给定兀件 B. 放大兀件 C. 比较兀件 D . 执行兀件 5. 对于代表两个或两个以上输入信号进行 ( ）的元件又称比较器。 A.微分 B. 相乘 C. 加减 D. 相除 6. 开环控制系统的的特征是没有（ ） A.执行环节 B. 给定环节 C. 反馈环节 D . . 放大环节 7. 主要用来产生偏差的兀件称为（ ） A.比较兀件 B. 给疋兀件 C. 反馈兀件 D . 放大兀件 8. 某系统的传递函数是 G s _ 1 2s +1 s e ， 则该可看成由（ ) 环节串联而成。 A.比例.延时 B. 惯性.导前 C. 惯性.延时 D. 惯性.比例 10 . 在信号流图中，在支路上标明的是（ ) A.输入 B. 引出点 C. 比较点 D. 传递函数 11. 采用负反馈形式连接后，贝U （） A. 一定能使闭环系统稳定； B. 系统动态性能一定会提高； C. 一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除; D. 需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。
2013自动控制原理知识点总结
自动控制原理知识点总结 第一章 1.什么是自动控制？（填空） 自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空） 开环控制和闭环控制 3.开环控制和闭环控制的概念？ 开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。 闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。 掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点？ （分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） 4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力 （2）、快速性：通过动态过程时间长短来表征的 e来表征的（3）、准确性：有输入给定值与输入响应的终值之间的差值 ss 第二章 1.控制系统的数学模型有什么？（填空） 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2.了解微分方程的建立？ （1）、确定系统的输入变量和输入变量 （2）、建立初始微分方程组。即根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并建立微分方程组 （3）、消除中间变量，将式子标准化。将与输入量有关的项写在方程式等号的右边，与输出量有关的项写在等号的左边
多彩的消费知识点总结 多彩的消费知识点总结 1、影响消费的因素 A、最主要的是居民收入和消费品价格 B、影响消费的根本因素：经济发展水平 (1)收入是消费是前提和基础。 收入增长较快的时期，消费增长也比较快;收入增长速度下降时，消费增幅也下降。 要提高居民的生活水平，必须保持经济的稳定增长，增加居民收入。 居民消费水平不仅取决于当前的收入，而且受未来收入预期的影响。 社会总体消费水平的高低与人们收入差距的大小有密切的联系。人们的收入差距过大，总体消费水平会降低。 (2)商品价格高低影响人们的消费选择。 物价上涨，购买力普遍降低;物价下跌，购买力普遍提高。 基本生活消费品受价格水平变动的影响要远远低于奢侈品。 活学活用：请说出几种促销手段： 提示：商品的性能、外观、质量、包装、购买方式、商店位置、服务态度、售后维修、保养情况等方面的变化都可能带来消费者不同的消费选择。 2、分析 由俭入奢易，由奢入俭难。一个过去收入水平和消费水平都较高的人，
在可支配收入减少的情况下，短期内仍然会力图保持已经达到的较高的消费水平，而不会立即削减消费支出。 3、消费的类型 (1)按照产品类型不同分为有形商品消费和劳务消费。 (2)按照交易方式不同分为钱货两清的消费、贷款消费、租赁消费三种。 (3)按照消费目的不同分为生产资料消费、发展资料消费、享受资料消费 4、食品支出、发展资料支出、享受性资料支出哪一项支出在家庭消费总支出占比重越小，证明该家庭消费水平越高? 答：消费结构反映人们各类消费支出在消费总支出中所占的比重。食品支出占家庭总支出的比重，被称为恩格尔系数。恩格尔系数越小，人们生活水平越高。反之，越低。 相关材料分析题型： 济南市统计局发布信息：私家车和商品房成为省城居民2004年增势最强的主要消费品。到现在，全市私家汽车总量已达11.2万辆，按济南城乡居民统算，每百户居民拥有量已达6.5辆。而个人住房购买量也比上年增长了55.8%。 运用相关知识，回答材料体现的经济知识。 分析：材料表明汽车和住房消费已成为市民除食品消费外的最大的消费类别，消费结构反映人们各类消费支出在消费总支出中所占的比重。食品支出占家庭总支出的比重，被称为恩格尔系数。恩格尔系数越小，人们生活水平越高。反之，越低。所以由材料可知济南的社会消费结构正向发
自动控制原理整理 第一章 绪论 自动控制：自动控制，就是在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制 装置），使机器、设备或生产过程（控制对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。 自动控制系统：是指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统。它是控制对象以 及参与实现其被控制量自动控制的装置或元部件的组合，一般由控制装置和被控对象组成。一般包括三种机构：测量机构、比较机构、执行机构。 反馈：把输出量送回到系统的输入端并与输入信号比较的过程。 反馈控制系统的基本组成：测量元件、给定元件、比较元件、放大元件、执行元件、校 正元件 控制方式 （1） 反馈控制方式（2）开环控制方式（3）复合控制方式 控制系统的分类 （1） 恒值系统和随动系统（按参考输入形式分类） （2） 线性系统和非线性系统（按照组成系统的元件特性分类） （3） 连续系统和离散系统（按照系统内信号的传递形式分类） 控制系统的性能指标：稳定性、快速性、准确性，即稳准快。 第二章 控制系统的数学模型 定义：数学模型是描述系统内部物理量（或变量）之间关系的数学表达式。 建立方法：解析法、实验法 线性系统：能够用线性数学模型(线性的代数方程、微分方程、差分方程等)描述的系统， 称为线性系统。重要性质：叠加原理，即具有可叠加性和均匀性。 单位阶跃函数1(t) 单位阶跃函数的拉氏变换为 { 001)(1<≥=t t t 0 11 ()0st st F s e dt e s s ∞ --∞==-=?
单位脉冲函数 单位脉冲函数的拉氏变换为 传递函数的定义与性质 定义：线性定常系统的传递函数为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与系统输入量的拉氏变换之比。 所谓零初始条件是指 1）输入量在t>0时才作用在系统上，即在t=0- 时系统输入及各项导数均为零； 2）输入量在加于系统之前，系统为稳态，即在 t=0-时系统输出及其所有导数项为零。 性质： ? 传递函数是复变量s 的有理真分式函数，分子多项式的次数m 低于或等于分母多项的次数n ，所有系数均为实数； ? 传递函数与微分方程有相通性，可经简单置换而转换； ? 传递函数表征了系统本身的动态特性。 ? 只能描述线性定常系统与单输入单输出系统，不能表征内部所有状态的特征。 ? 只能反映零初始条件下输入信号引起的输出，不能反映非零初始条件引起的输出。 ? 服从不同动力学规律的系统可有同样的传递函数 ? 传递函数有一定的零、极点分布图与之对应，因此传递函数的零、极点分布图也表征了系统的动态性能。 零极点形式 系统零点、极点的分布决定了系统的特性，因此，可以画出传递函数的零极点图，直接分 析系统特性。在零极点图上，用“ ”表示极点位置，用“ 圆圈”表示零点 结构图的基本组成： 定义: 由具有一定函数关系的环节组成的，并标明信号流向的系统的方框图，称为系统的结构图。 组成：信号线、引出点、比较点、方框。 结构图的基本组成形式 串联连接、并联连接、反馈连接 { 1000()t t t t εε ε δ ≤≤<>=或()0()1st F s t e dt δ∞ -==? ?),,2,1(m i z i =),,2,1(n i p i =
～ 自动控制原理知识点总结 第一章 １、什么就是自动控制?(填空) 自动控制:就是指在无人直接参与得情况下，利用控制装置操纵受控对象，就是被控量等于给定值或按给定信号得变化规律去变化得过程。 2、自动控制系统得两种常用控制方式就是什么？(填空） 开环控制与闭环控制 3、开环控制与闭环控制得概念? 开环控制:控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点:开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差,控制精度也不高. 闭环控制:控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用,而且还有反向联系，既有被控量对被控过程得影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高,但存在能否正常工作,即稳定与否得问题。 掌握典型闭环控制系统得结构。开环控制与闭环控制各自得优缺点？ (分析题:对一个实际得控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） 4、控制系统得性能指标主要表现在哪三个方面？各自得定义?(填空或判断) （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程得振荡倾向与系统恢复平衡得能力 （２）、快速性:通过动态过程时间长短来表征得 （3)、准确性:有输入给定值与输入响应得终值之间得差值来表征得 第二章 1、控制系统得数学模型有什么？（填空） 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2、了解微分方程得建立? (1)、确定系统得输入变量与输入变量 （２)、建立初始微分方程组.即根据各环节所遵循得基本物理规律,分别列写出相应得微分方程，并建立微分方程组 （3）、消除中间变量,将式子标准化。将与输入量有关得项写在方程式等号得右边，与输出量有关得项写在等号得左边 3、传递函数定义与性质？认真理解。（填空或选择） 传递函数：在零初始条件下,线性定常系统输出量得拉普拉斯变换域系统输入量得拉普拉斯变
自动控制原理选择题（48学时） 1．开环控制方式是按 进行控制的，反馈控制方式是按 进行控制的。 （A ）偏差；给定量 （B ）给定量；偏差 （C ）给定量；扰动 （D ）扰动；给定量 （ ） 2．自动控制系统的 是系统正常工作的先决条件。 （A ）稳定性 （B ）动态特性 （C ）稳态特性 （D ）精确度 （ ） 3．系统的微分方程为 222 )()(5)(dt t r d t t r t c ++=,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 4．系统的微分方程为)()(8)(6)(3)(2233t r t c dt t dc dt t c d dt t c d =+++,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 5．系统的微分方程为()()()()3dc t dr t t c t r t dt dt +=+,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 6．系统的微分方程为()()cos 5c t r t t ω=+,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 7．系统的微分方程为 ττd r dt t dr t r t c t ?∞-++=)(5)(6 )(3)(,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 8．系统的微分方程为 )()(2t r t c =,则系统属于 。 （A ）离散系统 （B ）线性定常系统 （C ）线性时变系统 （D ）非线性系统 （ ） 9. 设某系统的传递函数为：,1 2186)()()(2+++==s s s s R s C s G 则单位阶跃响应的模态有： （A ）t t e e 2,-- （B ）t t te e --,
@~@ 自动控制原理知识点总结 第一章 1.什么是自动控制？（填空） 自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空） 开环控制和闭环控制 3.开环控制和闭环控制的概念？ 开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。 闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。 掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点？ （分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） 4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力 （2）、快速性：通过动态过程时间长短来表征的 e来表征的 （3）、准确性：有输入给定值与输入响应的终值之间的差值 ss 第二章 1.控制系统的数学模型有什么？（填空） 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2.了解微分方程的建立？ （1）、确定系统的输入变量和输入变量 （2）、建立初始微分方程组。即根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并建立微分方程组 （3）、消除中间变量，将式子标准化。将与输入量有关的项写在方程式等号的右边，与输出量有关的项写在等号的左边 3.传递函数定义和性质？认真理解。（填空或选择）
《 自动控制原理B 》 试题A 卷答案 一、单项选择题（本大题共5小题，每小题2分，共10分） 1．若某负反馈控制系统的开环传递函数为 5 (1) s s +，则该系统的闭环特征方程为 ( D )。 A ．(1)0s s += B. (1)50s s ++= C.(1)10s s ++= D.与是否为单位反馈系统有关 2．梅逊公式主要用来（ C ）。 A.判断稳定性 B.计算输入误差 C.求系统的传递函数 D.求系统的根轨迹 3．关于传递函数，错误的说法是 ( B )。 A.传递函数只适用于线性定常系统； B.传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响； C.传递函数一般是为复变量s 的真分式； D.闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。 4．一阶系统的阶跃响应（ C ）。 A ．当时间常数较大时有超调 B ．有超调 C ．无超调 D ．当时间常数较小时有超调 5. 如果输入信号为单位斜坡函数时，系统的稳态误差为无穷大，则此系统为（ A ） A ． 0型系统 B. I 型系统 C. II 型系统 D. III 型系统 二、填空题（本大题共7小题，每空1分，共10分） 1．一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：___稳定性、快速性、__准确性___。 2.对控制系统建模而言，同一个控制系统可以用不同的 数学模型 来描述。 3. 控制系统的基本控制方式为 开环控制 和 闭环控制 。 4. 某负反馈控制系统前向通路的传递函数为()G s ，反馈通路的传递函数为()H s ，则系统 的开环传递函数为()()G s H s ，系统的闭环传递函数为 () 1()() G s G s H s + 。 5 开环传递函数为2(2)(1) ()()(4)(22) K s s G s H s s s s s ++= +++，其根轨迹的起点为0,4,1j --±。 6. 当欠阻尼二阶系统的阻尼比减小时，在单位阶跃输入信号作用下，最大超调量将 增大 。 7.串联方框图的等效传递函数等于各串联传递函数之 积 。 三、简答题（本题10分） 图1为水温控制系统示意图。冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热，从而得到一定温度的热水。冷水流量变化用流量计测量。试绘制系统方框图，并说明为了保持热水温度为期望值，系统是如何工作的？系统的被控对象和控制装置各是什么？
-自动控制原理知识点汇总
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自动控制原理知识点总结 第一章 1.什么是自动控制？（填空） 自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空） 开环控制和闭环控制 3.开环控制和闭环控制的概念？ 开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。 闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。 掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点？ （分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） 4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力 （2）、快速性：通过动态过程时间长短来表征的 e来表征的 （3）、准确性：有输入给定值与输入响应的终值之间的差值 ss 第二章 1.控制系统的数学模型有什么？（填空） 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2.了解微分方程的建立？ （1）、确定系统的输入变量和输入变量 （2）、建立初始微分方程组。即根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并建立微分方程组 （3）、消除中间变量，将式子标准化。将与输入量有关的项写在方程式等号的右边，与输出量有关的项写在等号的左边 3.传递函数定义和性质？认真理解。（填空或选择） 传递函数：在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换域系统输入量的拉普拉斯变
高一政治《消费及其类型》知识点汇总 一、知识回顾 材料一：近年来，我国汽车特别是轿车的价格呈现不断下降的趋势，每年的下降幅度达两成左右。 材料二：近年来，在国内汽车市场旺盛需求的刺激下，我国汽车制造业和汽车服务贸易业的投资急剧扩张，但汽车产业组织结构与国际上相比明显落后，XX年共有123家整车生产厂，遍布全国27个省级单位。其中产量超过50万辆的只有2家，超过10万辆的只有8家，产量不足1万辆的达95家，其中产量在1000辆以下的有70家。XX年，我国取消汽车进口许可讧和进口配额限制之后，汽车市场与国际汽车市场融为一体，国内市场的国际化使我国汽车生产企业面临严峻的挑战。 材料三：XX年以来，由于汽油价格持续走高，虽然普通汽车价格不断下降，但销售依然没能走出低谷，大排量汽车由于受消费税增加影响，价格不断上升，人们把眼光更多的投向小排量汽车和电动自行车，从而带动了小排量汽车生产热潮，特别是电动自行车的生产和销售更是异常火爆。 为什么汽油价格的提高使得汽车销售遭遇尴尬?人们为什么把眼光更多的投向小排量汽车和电动自行车? 二、自主学习 （一）影响消费水平的因素
.根本因素是 。 2.主要因素是 、 。 （1）居民收入是消费的 。 ①在其他条件不变的情况下， 越多，对各种商品和服务的消费量就越大。 ②居民消费水平不仅取决于当前的收入，而且受的影响。 ③社会总体消费水平的高低与人们 的大小有密切的关系。 （2）物价总体水平 一般来说，物价 ，人们的购买力普遍降低，会 对商品的消费量；物价 ，人们的购买力普遍提高，会
对商品的消费量。 （二）消费的类型 .按照交易方式分为 、 、 。 2.按照消费对象分为 、 3.按照消费的目的分为 、 、 。其中 消费满足较低层次衣食住行的需要，是最 的消费。随着经济发展水平的提高，人们会越来越追求和 ，这时 资料和 资料的消费将逐渐增加。 （三）消费结构 .消费结构的含义
自动控制原理知识点总结 第一章 1、自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 2、被控制量：在控制系统中．按规定的任务需要加以控制的物理量。 3、控制量：作为被控制量的控制指令而加给系统的输入星．也称控制输入。 4、扰动量：干扰或破坏系统按预定规律运行的输入量，也称扰动输入或干扰掐入。 5、反馈：通过测量变换装置将系统或元件的输出量反送到输入端，与输入信号相比较。反送到输入端的信号称为反馈信号。 6、负反馈：反馈信号与输人信号相减，其差为偏差信号。 7、负反馈控制原理：检测偏差用以消除偏差。将系统的输出信号引回插入端，与输入信号相减，形成偏差信号。然后根据偏差信号产生相应的控制作用，力图消除或减少偏差的过程。 8、自动控制系统的两种常用控制方式是开环控制和闭环控制。 9、开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。 10、闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。主要特点：抗扰动能
力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。 11、控制系统的性能指标主要表现在： （1）、稳定性：系统的工作基础。 （2）、快速性：动态过程时间要短，振荡要轻。 （3）、准确性：稳态精度要高，误差要小。 12、实现自动控制的主要原则有：主反馈原则、补偿原则、复合控制原则。 第二章 1、控制系统的数学模型有：微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性。 2、传递函数：在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换域系统输入量的拉普拉斯变换之比 3、求传递函数通常有两种方法：对系统的微分方程取拉氏变换，或化简系统的动态方框图。对于由电阻、电感、电容元件组成的电气网络，一般采用运算阻抗的方法求传递函数。 4、结构图的变换与化简化简方框图是求传递函数的常用方法。对方框图进行变换和化简时要遵循等效原则：对任一环节进行变换时，
自动控制原理选择填空
1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 给定值 与反馈量的差值进行的。 2、复合控制有两种基本形式：即按 输入 的前馈复合控制和按 扰动 的前馈复合控制。 3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为()G s ，则G(s)为 G1(s)+G2(s) （用G 1(s)与G 2(s) 表示）。 4、典型二阶系统极点分布如图1所示， 则无阻尼自然频率=n ω 2 ， 阻尼比=ξ 20.7072 = ， 该系统的特征方程为 2220s s ++= ， 该系统的单位阶跃响应曲线为 衰减振荡 。 5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+， 则该系统的传递函数G(s)为 1050.20.5s s s s +++ 。 6、根轨迹起始于 开环极点 ，终止于 开环零点 。 7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ?ωτωω--=--，则该系 统的开环传递函数为 (1) (1)K s s Ts τ++ 。 8、PI 控制器的输入－输出关系的时域表达式是 1()[()()]p u t K e t e t dt T =+? ， 其相应的传递函数为 1[1]p K Ts + ，由于积分环节的引入，可以改善系统的 稳态性能 性能。 二、选择题（每题 2 分，共20分）
1、采用负反馈形式连接后，则 ( D ) A 、一定能使闭环系统稳定； B 、系统动态性能一定会提高； C 、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除； D 、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。 2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( A )。 A 、增加开环极点； B 、在积分环节外加单位负反馈； C 、增加开环零点； D 、引入串联超前校正装置。 3、系统特征方程为 0632)(23=+++=s s s s D ，则系统 ( C ) A 、稳定； B 、单位阶跃响应曲线为单调指数上升； C 、临界稳定； D 、右半平面闭环极点数2=Z 。 4、系统在2)(t t r =作用下的稳态误差∞=ss e ，说明 ( A ) A 、 型别2 高一政治《多彩的消费》知识点总结新人教 版 影响消费的因素 生活消费发生如此大的变化是因为受多种因素的影响：社会经济发展水平、生产水平与结构、居民收入、家庭人口数量和结构，物价水平等。其中主要的是： 居民的收入 ①在其他条件不变的情况下，人们的可支配收入越多，对各种商品和服务的消费量就越大。 收入是消费的前提与基础收入增长较快的时期，消费增长也较快；反之，当收入增长速度下降时，消费增幅也下将。所以，要提高居民的生活水平，必须保持经济的稳定增长，增加居民收入。 ②居民消费不仅受当前收入水平的影响，而且受过去和未来收入水平的影响。特别是未来收入，即预期收入，如果预期收入高，消费水平可能就高，相反，预期收入低，人们就会节制当前的消费。 ③社会总体消费水平的高低与人们的收入差距的大小有密切的关系。人们的收入差距过大，总体消费水平会降低；反之，缩小过大的收入差距，会使总体消费水平提高。 消费品价格 首先，消费品价格的变化会影响人们的购买能力。人们在一定时期的总收入是有限的，如果消费品价格上涨，会引起购买力下降，因而消费需求就降低。反之，则购买力提高，消费需求就增加。因此，物价的稳定对保持人们的消费水平，安定生活和稳定社会具有重要意义。也因为此，使得稳定物价成为国家宏观调控的重要目标。 其次，不同消费品的价格变化，对人们消费的影响不同。一般说来，基本生活消费品受价格水平变动的影响要远远低于奢侈品。人们不会因为价格变化而导致对基本生活消费品消费的减少，那么，会使消费支出增加，对人们的生活产生重大影响，严重的会影响社会稳定。这也就是国家特别关注农产品，尤其是粮食、蔬菜等价格变化的原因。 商品的性能、外观、质量、包装等也能成为影响消费的原因。甚至购买方式、商店位置、服务态度、售后服务都能影响人们的消费。 消费的类型 按产品类型不同，可分为有形商品消费和劳务消费。 按交易方式不同，可分为钱货两清的消费、贷款消费和租赁消费。 a.钱货两清的消费，是人们最常用的交易方式。交易一旦完成，商品的所有权和使用权都发生了转移，商品如何使用一般由买主自己支配，不再受卖者的限制。但有些比较复 自动控制原理1 一、单项选择题（每小题1分，共20分） 1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（ ） A.系统综合 B.系统辨识 C.系统分析 D.系统设计 2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ ）上相等。 A.幅频特性的斜率 B.最小幅值 C.相位变化率 D.穿越频率 3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ ） A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件 4. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（ ） A.圆 B.半圆 C.椭圆 D.双曲线 5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电 动机可看作一个（ ） } A.比例环节 B.微分环节 C.积分环节 D.惯性环节 6. 若系统的开环传 递函数为2) (5 10+s s ，则它的开环增益为（ ） .2 C 7. 二阶系统的传递函数52 5)(2++= s s s G ，则该系统是（ ） A.临界阻尼系统 B.欠阻尼系统 C.过阻尼系统 D.零阻尼系统 8. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn ，则可以（ ） A.提高上升时间和峰值时间 B.减少上升时间和峰值时间 C.提高上升时间和调整时间 D.减少上升时间和超调量 9. 一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T 1=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为（ ） ° ° ° ° 10.最小相位系统的开环增益越大，其（ ） > A.振荡次数越多 B.稳定裕量越大 C.相位变化越小 D.稳态误差越小 11.设系统的特征方程为()0516178234=++++=s s s s s D ，则此系统 （ ） A.稳定 B.临界稳定 C.不稳定 D.稳定性不确定。 12.某单位反馈系统的开环传递函数为：()) 5)(1(++=s s s k s G ，当k =（ ）时，闭环系统临界稳定。 .20 C 13.设系统的特征方程为()025103234=++++=s s s s s D ，则此系统中包含正实部特征的个数 有（ ） .1 C 河南省郑州市惠济区河南商业高等专科学校，文化路英 才街2号 自动控制原理知识点总结 第一章 1.什么是自动控制？（填空） 2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空） 3.开环控制和闭环控制的概念？掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点？（分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） sa 4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） 第二章 1.控制系统的数学模型有什么？（填空） 2.了解微分方程的建立？ 3.传递函数定义和性质？认真理解。（填空或选择） 4.七个典型环节的传递函数（必须掌握）。了解其特点。（简答） 5.动态结构图的等效变换与化简。三种基本形式，尤其是式2-61。主要掌握结构图的化简用法，参考P38习题2-9（a）、（e）、（f）。（化简） 6.系统的开环传递函数、闭环传递函数（重点是给定作用下）、误差传递函数（重 点是给定作用下）：式2-63、2-64、2-66 第三章 1.P42系统的时域性能指标。各自的定义，各自衡量了什么性能？（填空或选择） 2.一阶系统的单位阶跃响应。（填空或选择） 3.二阶系统： （1）传递函数、两个参数各自的含义；（填空） （2）单位阶跃响应的分类，不同阻尼比时响应的大致情况（图3-10）；（填空）（3）欠阻尼情况的单位阶跃响应：掌握式3-21、3-23~3-27；参考P51例3-4的欠阻尼情况、P72习题3-6。 4.系统稳定的充要条件？劳斯判据的简单应用：参考P55例3-5、3-6。（分析题） 5.用误差系数法求解给定作用下的稳态误差。参考P72习题3-13。（计算题） 第四章 1.幅频特性、相频特性和频率特性的概念。 2.七个典型环节的频率特性（必须掌握）。了解其伯德图的形状。（简答题） 3.绘制伯德图的步骤（主要是L(ω)） 4.根据伯德图求传递函数：参考P110习题4-4。（分析题） 5.奈氏判据的用法：参考P111习题4-6。（分析题） 6.相位裕量和幅值裕量的概念、意义及工程中对二者的要求。（填空或判断） 7.开环频率特性与时域指标的关系中低频段、中频段、高频段各自影响什么性能？注意相位裕量和穿越频率各自影响什么性能？（填空或判断） 第五章 1.常用的校正方案有什么？（填空） 2.PID控制： （1）时域表达式P122式5-18 （2）P、PI、PD、PID控制各自的优缺点？（简答题） 第六章 填空高一政治《多彩的消费》知识点总结新人教版
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