力矩，便可计算出外界作用于手爪上的力，中心控制器由此来控制机械手的运动。这种结构的传感器具有不仅能测量作用于手爪上的力，而且能测量作用于机械手上任何一点的力的优点。
这种传感器在主从机械手系统中被成功地使用‘了许多年，但是这种传感器测量计算作用于手爪上的力、力矩值的精度受对机械手动力学参数预测值精度的限制，很难获得较高的精度，其次是将所测的各关节力矩转化为手爪所受的力，计算时间长，导致系统实时性差。所以这种传感器的使用受到限制１３８。４”。
１９７５年美国的Ｐ．Ｃ．Ｗａｔｓｏｎ等设计了一种采用三根垂直筋作为变形元件的整体六维力传感器，其结构如图２．１所示，该传感器由铜铍合金或不锈钢材料加工而成，整体高度为５０ｍｍ，外径为１２０ｍｉｌｌ，垂直变形筋宽为６．５ｍｍ，厚为１．５ｍｍ，所用应变片为康铜箔应变片。垂直筋内表面所贴应变片测拉压应变，外表面所贴应变片测剪切应变。该传感器具有承载能力强（最大力为８０００Ｎ，最大力矩为２９５Ｎ＊ｍ），抗冲击，结构简单等优点，但也存在灵敏度低，各维力之间干扰大等缺点，因此很少采用这种传感器【４２１。
图２一ｌ三根垂直筋结构六维力传感器
２０世纪８０年代初，美国斯坦福研究院设计出一种筒形传感器，该传感器使用电阻应变片作为敏感元件，该传感器具有良好的线性性、重复性、较小的滞后，并且对温度有补偿作用等优点。但它也具有结构复杂、不易加工、刚度低等缺点。
１９８２年，德国的Ｊ．Ｓｃｈｏｔｔ设计了双环形六维力传感器。该传感器的贴片是