秦皇岛图成玻璃技术有限公司
(1) 警告标识的种类和意义
安装、使用、维护、检查之前，请熟读和使用该手册及其它附属资料。
请在确认设备知识、安全信息及注意事项后，开始使用。
此手册介绍了在操作或维修时有潜在危险的危险标志。这些标志描述了工作时设备的
危险等级以及相应的预防措施。
另外，即使是记载在“注意”中的事项，也有可能因情况不同而导致严重后果。
标有警告标识的正文处均为重要内容，请遵守。
读完该手册后，请将其保管在使用人任何时候都能看到的地方。
(2) 符号
根据需要采用符号，以便一看就能理解显示的要点。
安全注意事项
● 重点: 在操作和维护, 安装设备之前，请阅读并严格遵守安全相关的信息。
● 使用者:
此手册适用于所有安装，组装或维护设备以及从事其他相关操作的人员。
● 应用范围:
应用于堆垛机械手，不适用其他的设备。
● 人员:
应该由专业人员来安装、操作和维修设备。专业人员具有技术能力强，熟悉安全信息
和安全实施；熟悉设备的安装加工、操作和维护；熟悉处理所有的危险情况。
● 危险情况
一、 一般的安全说明
警告
● 人员的安全是最重要的事情。在维修或检测之前，要阅读此操作手册来了解正确
的程序。
● 一般的安全说明
危险
以下行为的出入会引起严重伤亡。
1、 由两个或两个以上人员来完成定期的检测或维护工作。
2、 阅读并理解本使用说明书。
3、 阅读并理解所有的相关手册。
4、 在做定期的检测或维护之前，要认真阅读相关技术文件和本说明书。
5、 在设备上标上记号，以便人们能够认出和懂得正在对设备进行检测或维护。断路
器箱上的记号要非常明显，以防止机器意外开通电源。
6、 工作区域附近贴上急救电话号码。
7、 发生紧急情况时，按下E －STOP 按钮。
8、 发生紧急情况时，要知道急救箱、灭火器的位置。还要知道如何使用灭火器。
9、 在检测和维修机器时，机器要处在无电状态下。在必须带电维修时，维修人员应
提前阅读所有的相关资料。检测和维修时，要穿戴安全防护用品，遵守安全操作
要 求
规程，电工人员须由具有相应资格的人员担任。
10、小心不要被机械手、旋转平台、输送辊道等夹住或挂住。要集中精神工作。
11、检测或维修设备时，悬挂警告牌警告设备周围的人注意；断开总电源并在总空
开上加锁；要使用合适的工具。在运行设备之前，做好检查，不要让工具留在
设备里。
12、为了自身的安全，严禁在机器运行时，从机器上拆卸零件。
13、为了防止身体受伤，在搬运25Kg以上的部件或装置时，要使用专用起吊工具进
行搬运。
14、在移动部件工作时，严禁进入非安全区域。
15、设备安装区域内的地面要做到防滑，以防止操作人员滑倒。
16、高空作业人员（在梯子上或不在梯子上），要带好头盔、系好安全带或绳子。并
且还应该有人扶住梯子。
17、在检测或维修设备时，要警告工装设备周围的人。
18、无论何时要进行维护和检查, 实时提醒周围的人。
19、集中注意力在所从事的工作上, 以免事故发生。
20、在机器操作区内，要保证不小于300勒克斯的照度，要避免强光，频闪光。
21、安全罩、网卸下时，不允许设备运转；设备启动前，必须确认各安全元件正常工
作，否则，不许设备启动。
二、安全指导
设备上的运转或高电压部件会危及生命. 当机器运行时，会产生强外力，高压以及高温下，为安全起见，必须要注意以下内容：
危险
1、由于高地漏电流的缘故，设备一定要一直接地。电机必须要和安全地极连接起来。
2、在维护具有压力的装置时, 应先释放压力装置的压力,然后才能进行维护. 在释
放压力时, 应避免直接对人, 并在压力完全释放前, 不要敲打, 挤压, 移动承
压装置.
3、机器运行时，手不可触碰旋转部件。不可用螺丝起子或其他金属杆触碰运动部件，
因为这些物品可能会铰进机器里，造成机器损坏或人员伤害。
注释：如果运作不正确的话，要立即停止运行设备。维修时，要与权威技术支持工程师联系。没有经过权威技术支持工程师的同意不能运行此设备。
小心：
1、当主开关接通时，不能打开主电气柜，因为柜内有带电部件。请注意小心标志。
2、接近小心标志时，要小心。
三、设备安全标识、装置
对于ＰＥ端子，特别是处在主进线端坐附近，加以ＰＥ或 进行标识。
四、高危险部件
1、 高电流电路
● AC380和220V 的电路都负荷了高电流。 ●
连接外部电源箱的时候要关闭与之有关的电源，使用合适的工具将端子与电缆连
接好.拧好螺丝将线夹紧, 并在其上标上记号，将端子板罩在上面。
● 超过标准值的电流穿过胸腔会产生危险。此设备带有AC380V 和220V 的高电流电
路。维修和检测机器时要关闭电源。不可用湿手维修或检测机器。
● 关闭电源，待五分钟之后，电容器放完电之后，才可修理高电流部件。在重大维
修之前，要先和服务工程师联系。
2、 高电压
机器中有高压装置，如：电气柜，存在触电危险。因此，在此装置位置上的检测和维
修要特别小心。本章介绍了与高压危险相关的危险行为。
危险
● 设备上有高压, 不可触碰带电的端子板。
● 启动设备时，对于正在设备上维护人员是非常危险的。因此，关闭设备,并用锁
将主开关锁定, 这样会防止人们在没有经过正在作业人同意的情况下启动设备。
与高电压相关的区域(电源箱,电气箱)
电气箱的端子排
●小心不可触碰交流电力箱中的带电端子板以及确定维修之前要关闭电源。
●小心不可触碰接线盒中的带电端子板以及确定维修之前要关闭电源。
3、螺母和螺栓
设备里的一些部件，由变频电机、交流伺服电机和气动部分运行。象这样的动力会对手和脸造成严重的伤害。在系统运行时，手和脸要与这样的部件保持一定的距离。
警告
如果你的身体接触或进入了驱动部件里，或者你的头发、衣服和手套缠进了高速旋转的驱动部件里，你很可能会受伤。
4、移动部件
●输送辊道、机械手以及旋转平台等设备在运转过程中有可能会对人身造成危险。
设备工作时，操作者必须严格执行操作规程，远离危险点。
五、上锁/解锁程序
这节对上锁/解锁程序作解释.
设置上锁/解锁程序目的是为了防止设备意外启动带给正在维护人员的可能致命的
危险, 因此, 在维护必须进行时, 上锁/解锁程序是必须的.
在这个程序中的锁应该是唯一的, 只为锁危险电源用,不应该作为它用. 同时其它
的锁不应用作此用.
危险
启动设备时，周围有人，是非常危险的。因此，要关闭设备，使用锁定装置。这样
会防止人们在没有经过周围人同意的情况下启动设备。
● 拆除锁定装置之后，启动设备之前，要检查设备周围的人员的安全。
● 每个人都有自己的挂锁，在维修时，用它来锁住设备。这样会防止人们在没有
经过正在进行维护工作的人员同意的情况下启动设备。
在主开关上挂锁的样子如下图所示
主开关的位置
六、 安装空间场地的要求
1、 设备的基本条件
-- 电源：3AC/380V/50Hz ；
-- 气压：气压大于0.5Mpa ；
-- 环境温度不应该超过45℃，24小时的平均温度不应该超过35℃；
-- 24小时的连续工作，所有设备和电气元件的温度不应该超温。例如：运行温度不
能超温。
-- 设备安装后，设备四周应留有适宜区间，便于设备的维护与正常生产。
2、 环境要求
目录
前言 (10)
一、机械手的构成、主要技术参数及工作过程 (11)
二、产前检查与清洁 (16)
三、参数设定与调试 (17)
四、生产操作 (23)
五、注意事项 (26)
六、维护保养 (26)
七、常见故障处理 (28)
附一.遥控器使用说明 (30)
前言
图成玻璃技术有限公司是集设计、生产和科研于一体的民营企业，2003年被认定为河北省高新技术企业。我公司技术力量雄厚，设计经验丰富，自动化控制技术的开发、应用更是我们的强项。我公司自行开发、研制的高精度玻璃自动横切机，其主要技术指标已达世界先进水平。该项目已被列为2004年度国家级火炬计划（项目编号：2004 EB 040095）。
近年来，我国玻璃工业市场需求旺盛，行业发展迅速，从20世纪80年代末期起，我国平板玻璃总产量已连续20多年位居世界第一，玻璃生产线的日生产量也在不断增加，如果还是采取以往的人工取片方式已经不能满足生产需要，并且人工取片本身就存在危险性；同时玻璃在人工装箱过程中也容易出现表面划伤，不能满足日益要求严格的玻璃质量要求。虽然现在堆垛机可以在很大程度上改善上述状况，但在薄玻璃生产线上也明显存在不足。因此研制自动化程度高的玻璃生产线在线自动堆垛机械手市场前景看好，值得在其他浮法玻璃生产线上尤其在薄玻璃生产线上推广使用。
由图成玻璃技术有限公司独立开发、研制的自动堆垛机械手自动化程度高、动作准确、操作简便，深受广大用户好评。
本说明书以堆垛最小规格1.4m×0.8m；堆垛最大规格2.4m×2.2m的中小片自动堆垛机械手为例，对自动堆垛机械手的设备构成、技术数据、功能、设备操作、维护以及一般故障处理等作了简要介绍。
今后如本产品的技术规范发生变化时，恕不另行通知。
一.堆垛机械手的构成、主要技术参数及工作过程
中小片自动堆垛机械手（以下简称堆垛机械手）是图成玻璃技术有限公司独立开发研制的高新技术产品，是玻璃生产线冷端设备的重要组成部分。
(一)堆垛机械手的构成
图 1
如图1所示，堆垛机械手的构成包括机械手本体、吸盘夹具、位置检测装置、挡辊装置、真空及压缩空气系统、堆垛平台、安全护栏及电控系统和操作面板等。
1.机械手本体
机械手本体采用德国KUKA KR210-2机器人，该机械手最大负荷21KG，臂长2.7米。
2.玻璃位置检测装置和挡辊装置
由电机、减速机、编码器和两个光电传感器组成的位置检测装置，安装在主线辊道上，工作时可自动测出玻璃偏离主线辊道中心线的偏差。挡辊装置由一根带数个挡块的辊道及气缸、摇臂组成，用于玻璃的横向定位。
图2
3. 吸盘夹具
吸盘夹具由铝型材和结构件用螺栓连接构成，吸盘夹具上面装有12个高质量进口吸盘及4个高速防撞传感器，每个吸盘上装有抬起汽缸来保证吸盘快速升降。吸盘吸合：由真空系统实现；吸盘释放：在关断真空的同时通入适量的压缩空气，以确保吸盘释放动作安全可靠。
4. 真空和压缩空气系统
真空和压缩空气系统分为两组以适应不同规格的玻璃堆垛。还装有数显真空和压力传感器来显示真空和空气压力，并带报警输出。
5. 堆垛平台
由型钢焊接成的车体、安全护栏网、底盘及驱动机构组成。堆垛平台由电机带减速机驱动，可180o水平旋转。旋转电机变频控制并装有位置检测传感器，使整个旋转过程快速平滑。
6. 安全护栏
由防护网和型钢焊接成模块结构件安装在堆垛平台周围，并装有光电安全柵以确保人身安全。
7. 电控系统
电控系统包括机械手控制柜，电气控制柜，操作面板以及可编程控制器、触摸屏、编码器、变频器等，机械手控制柜由KUKA公司集成；其他电气控制主要元器件均采用进口名牌产品（其中可编程控制器和触摸屏为西门子产品，变频器为丹佛斯FC302系列产品），技术先进，质量可靠。
8. 操作面板
图 3
如图2所示，操作面板可分为按钮调整区和触摸屏显示区。
按钮调整区包括堆垛平台旋转、光幕复位，玻璃对位确认、位置修正、丢片选择以及机械手暂停等。
触摸屏显示区分状态显示和参数调整显示两个部分，只有当状态显示部分显示“机械手一切正常”时，表示没有任何报警发生，才能进行生产操作。
除操作台上操作面板外在每个堆垛平台分别装有暂停按钮和放片旋钮，方便铺纸工人在平台上操作。
为了方便玻璃对位操作，系统设有遥控器，通过遥控器上的按钮操作可以快捷的实现两个平台的玻璃对位。
(二) 主要技术参数
1.机械手堆垛平台: 2个
2. 玻璃最大重量: 100KG
3. 堆垛规格范围:
最小：1400mm×800mm
最大：2400mm×2200mm
4. 堆垛周期：单片：9秒～12秒。（周期可根据玻璃情况调整）
双片：13秒～16秒。（同一平台）
16秒～22秒。（不同平台）
5. 玻璃边缘检测检测精度： 1mm
6. 综合堆垛定位精度：±3mm
7. 堆垛平台最大负荷： 12吨
8. 堆垛平台转动角度： 180o
9. 堆垛平台转动周期： 12秒
(三) 机械手堆垛系统工作过程描述和工作条件
机械手堆垛系统的工作过程简单描述如下：
玻璃先通过冷端线控系统将玻璃的规格，等级标志等参数传送给机械手控
制系统。
在每台机械手堆垛控制系统中由图成提供的控制面板上写入诸如本台堆垛机两个架子上玻璃规格，玻璃等级等数据，当玻璃行至本台机械手吸盘前方时，控制系统先判定将到达吸盘下的玻璃的规格等级是否符合本台机械手的堆垛参数，如果符合，玻璃到达该段机械手位置检测光电后，有以下的动作：该段堆垛机落下挡辊；玻璃到达设定减速距离后爬行
玻璃按设定爬行时间爬行结束后在辊道上停稳
检测光电开始自动检测玻璃距离辊道中心的偏差值
机械手根据玻璃位置到达抓取位置
吸盘落下
开真空阀
机械手提起玻璃
机械手调整位置将玻璃放到相应的架子上
开空气破坏真空阀
将吸盘提起
机械手返回生产线上方等待下片玻璃。如果玻璃堆够数量，则机械手停止向本架子堆玻璃。旋转平台旋转180°。将另一个空架子朝向生产线，背向生产线装满的架子用叉车或吊车运走，并放上空的架子。
机械手堆垛机堆垛条件是：
1.本台机械手处在运行状态
2.本台机械手各环节无故障
3.本台机械手已经将玻璃放在架子上并返回生产线上方。
4.将要取的玻璃符合本台机械手的规格，等级。
5.将要取的玻璃规格的架子未装满。
用户条件
机械手堆垛系统需用户提供的现场条件：
1.三相380V 50HZ电源，每台机械手总功率25kw。
2.压缩空气5kg/cm2，每台机械手每分钟0.2m3。
二.生产前检查与清洁
供电前就检查堆垛机械手设备机械性能完好，包括堆垛机械手本体，吸盘架，两堆垛平台及测宽系统等设备
(一)主线辊道
1.擦拭位置检测装置的两个光电管；
2.检查上述光电管轴线是否与辊道平面垂直，如有偏斜应予纠正；
3.挡辊上挡块是否磨损严重；
4 清除位置检测装置导轨槽内和挡辊装置上的碎玻璃。
(二)吸盘架
1检查吸盘有无破损
2.检查吸盘抬起动作是否正常
3.检查防撞传感器是否正常
(三) 堆垛平台
1.清除堆垛平台运行轨道上的碎玻璃及杂物；
2.检查堆垛平台运行区域内应无障碍物；
3.各固定连接应牢固可靠，焊件无明显变形；
4.检查吸盘架运行、工作区域内应无障碍及人员；
(四)真空及压缩空气系统
1.油箱内油位是否符合生产要求；
2.真空泵打开后压力是否符合生产要求。
●真空泵出口处－0.08Mpa~－0.1Mpa
●吸盘车侧板处－0.06Mpa~－0.08Mpa
3.压缩空气压力是否符合生产要求。
●压缩空气表压：0.4Mpa~0.6Mpa
三.参数设定与调试
设备检查正常后在设备运行范围内没有人员后方可接通总电源开关。上电后检查配电箱有无异常，机械手运行是否正常，PLC指示灯显示是否运行，触摸屏是否正常显示，报警灯是否报警，压力表和真空表显示是否在正常范围内。如果出现与上述不符的情况，应进行相应处理。
一、手动状态检查
1.机械手
人工点动检查机械手运动、位置检测装置动作、吸盘抬起及吸放气动作是否正常。并检查机械手和位置检测装置位置是否正确。
2.堆垛平台
人工点动检查堆垛平台旋转工作是否正常、到位。
3.位置检测装置
人工检查位置检测装置状态正常。
二、触摸屏操作说明
触摸屏旋转平台控制画面如图4所示，
图 4
旋转平台控制画面是对2个旋转平台的控制和状态显示，内容包括：
- 每个旋转平台设定和已经堆垛的玻璃片数
- 旋转平台准备完毕等待堆垛时需置“未就绪”到”已就绪”，堆垛完毕或检测到旋转不到位后自动置“已就绪”到”未就绪”;
- 根据实际需要可以对已经堆垛的玻璃片数进行增加或减少修改（F1、F2、F3、F4为功能键）
- 放片按钮的状态，“正常”时允许该侧堆片；“放片“时禁止该侧堆片（1#代表传动远端；2#代表近端）。
- F6功能键用于报警确认，可以消除当前报警声音提示。
触摸屏位置确认控制画面如图5所示，
图 5
位置确认控制画面是在堆垛过程中对于最终玻璃位置到达堆垛平台的
位置修正。仅仅在玻璃对位情况下使用。
- 当不使用遥控器直接用触摸屏进行玻璃对位时，修改完毕后必须按F1功能键进行数据确认该数据才生效；
- F3功能键为数据清零选择开关，关闭状态下需要位置确认时只是“上下”和“前后”位置复位，别的数据保持以前数值；开启状态下所有位置在需要位置确认时都复位。
触摸屏玻璃设信息画面如图6所示，