机械手臂型码垛机使用说明书
3筐机械手用(v1.0)
上海英丰食用菌设备有限公司
上海市奉贤区南桥镇奉浦大道963号
TEL:021-********,33658872,33658873
FAX:021-********
目录
1.运行开始前检查事项----------4
2.操作各部分名称及用途----------5
3.操作顺序----------7
4.停止顺序----------8
5.运行中按紧急停止按钮的情况及再开运行----------8
6.自动返回原点的动作条件及顺序----------8
7.自动判别层数的动作及条件----------8
8.手动操作的必要性及设定方法----------9
8-1低速上升及下降机械手臂
8-2正常运行速度(高速)上升及下降机械手臂
8-3左/右低速水平旋转机械手臂
8-4正常运行速度(高速)左/右低速水平旋转机械手臂
8-5打开夹紧爪
8-6把机械手臂回复原点
8-7把机械手臂的左右原点停止点的调整法
8-8把机械手臂的最小水平旋转高度的调整法
9.各种安全装置的种类及动作效果----------12
9-1根据不同位置超下降
9-2爪子夹紧/松开异常
9-3装筐时-筐掉下
9-4卸筐时-筐掉下
9-5装筐时-筐下降不良
9-6卸筐时-筐下降不良
9-7变频器异常
9-8上下左右超时
9-9编码器异常
9-10制动及上升/下降，水平旋转过于移动
10.运行中异常种类及检查事项----------16
10-1.手动/自动都不能运行时
10-2.虽然箱子集中但是没有下降时
10-3.虽然机械手臂下降但是没有夹紧时
10-4.虽然夹紧但是没有上升时
10-5.夹紧箱子上升后没有左右水平移动时
10-6.左右移动后没有下降时
10-7.下降到左右推车的目的地后没有打开夹紧爪时
10-8.松开夹紧爪后没有上升时
10-9.左右推车上到达上升点后没有回复原点时
10-10.离目的地过度脱离(冲突)
10-11.码垛状态不是垂直时
11.跟随主要部分故障时现象及检查方法----------18
11-1输送机的传感器
11-2近接传感器
11-3机械手臂部的编码器
11-4电机
11-5制动器
11-6夹紧部分气缸传感器
12.编码器原点设定常用步骤----------25
13.变频器异常显示及检查事项（请参照变频器使用说明书）
14.附电器图纸
控制箱
机械手臂
输送架
升降电机
左右旋转电机
小车停放位置
1.运行开始前检查事项
1)确认推车位置导向板确实固定了没有
2)保证推车周围及码垛机周围无障碍物.
3)确认码垛机控制箱内的指示灯点灭状态
4)上升及下降传感器及感应板是否正常固定
5)检查压缩空气的压力是否充足(5Kg/?以上)
6)推车俩侧导向部分(GUIDE)的(特别是里边)存在歪斜的禁止使用
7)箱子的边缘损坏时运行中存在掉下的可能性,请注意使用.
2.操作各部名称及用途
<控制板外部位置>
①电源显示灯
输入220AC时开关电源②ON时红色灯点亮各个操作部分可以使用状态.
②电源开关
运行时这个开关旋转顺时针方向ON后①号灯点亮.
③报警
各种异常时发出报警并不同的警报警报音不一样.
详细请参照13项(警报分析).
例如：1推车操作结束后连续报警2秒.
④紧急停止按钮
按这个按钮时所有功能立即停止解除时必须顺时针方向旋转.
⑤&⑧左/右推车码垛选择及显示灯
先按的一侧显示灯先亮，后按的一侧是等待信号(闪烁).
(必须把推车放好位置后才能按按钮)
⑥开始按钮
按绿色开始按钮后进行以下动作.
a.自动/手动开关在自动位置时
1.各部分在原点时:显示灯点亮并进行自动运行
2.各部分不在原点时:进行回复自动原点动作并灭灯回复原点后跟1项一样.
3.头一次慢速下降至推车，之后正常速度运行.(自动确认码垛层次过程)
例如：运行中按开始按钮时，按后头一次慢速下降.
b.自动/手动开关在手动位置时
不进行上下及水平旋转动作，只启动移动筐用的输送机，本体因故障原因不能使用时使用用.
⑦停止按钮
使用于运行中停止时并在机械手启动时(上/下或水平旋转)一个过程结束后停止.
<控制板内部门的位置>
A、手动/自动开关:正常运行时往前推转换成自动状态手动操作时相反的方向后操作其
它开关.
B、上/下移动开关:手动上下移动的方向上下移动时低速运行.
这时候控制板上部的停止开关按住情况下操作时，可以使用正常速度动作(减速位置减速,停止位置停止等)
C、左/右移动开关:手动左/右移动时使用操作跟上下开关一样.
**左右及上下时根据各位置存在安全限制详细请参考6及7项**
D、夹紧开关:抓筐的爪子夹紧及松开试验时使用（自动运行时为夹紧）
E、设定用开关:设定上下/左右及水平旋转等时使用-详细请参考6及7项
3.操作顺序
1.电源开关ON后确认显示灯是否点亮.
2.电源显示灯以外的灯必须灭灯并且无警报音.
3.按开始按钮.这时候短暂的警报音时打开控制板盖子后,确认手动操作状态及紧急停止按钮的状态
4.机械手臂不在原点位置时先自动运行原点回复动作.
5.左右推车放好停止位置后按左右推车准备OK的按钮.
这时候先按的一侧按钮点亮并开始码垛，另一侧的等待码垛显示闪烁，等前一侧的推车码垛结束后闪烁的灯点亮，相应推车开始码垛。码垛结束的一侧的指示灯灭灯，交换推车后，再按显示等待信息指示灯闪烁.
6,最后一层码垛结束，机械手回复开始点后，2秒的警报音，这时候替换推车.
4.停止顺序
1.机械手臂在中央上部时，按停止按钮立即停止.
2.夹紧筐的状态下按停止按钮时操作结束后在中央上部停止.
3.确认停止后为了安全按紧急停止按钮.
5.运行中使用紧急停止的情况及再运行
5-1启动紧急停止的情况
1.操作中机械运行路径上有障碍需要紧急停止时
2.预测安全事故时
3.机械手臂下降后夹紧筐时，没有顺利夹紧警报时
4.因机械手臂的异常现象时（发生超速,范围脱离等）
5.操作人员离开工作场所时
6.设备维修工作时.
5-2紧急停止时的效果
1按紧急停止按钮时运行中的一切电机立即停止
(根据电机的速度冲击不一样，停止距离会有一定的变化)
2夹紧动作动作结束的状态下紧急停止——没有变化（维持）
3整个操作过程回复到结束状态再开机运行时从头开始.
6.自动原点动作条件及顺序
动作始点:停止状态下每按运行开始按钮时不在原点位置时自动回复原点动作（整个过程低速运行）
动作过程:1夹紧爪松开时松开传感器点亮后
2机械手臂不在上升限位时，上升到传感器点亮为止，低速上升
3机械手臂不在中央（左右）(输送机为基准)时往中央低速移动
7.自动层数判别动作及条件
动作开始点:每第一次开始运行时动作
动作过程:左右推车中码垛第一层筐时低速下降
动作原理:记忆推车上感应筐的位置后自动决定码垛位置
8.手动操作必要性及设定方法
8-1必要情况
1检查及调整设备
2检查自动情况时动作环境
3运行中发生异常时措施
4调整上下左右位置及原点时
打开控制板盖子后“自动/手动”开关转换成手动后，使用以下操作.
8-2设定方法
A.机械手臂低速上升及下降
在中间的上升/下降用开关推或拽时动作.
机械手臂正常运行速度(高速)上升及下降
B.控制板上部的停止按钮按住的情况下启动上升/下降开关
上升时：启动到上升限制点为止
下降时：1输送机位置-夹紧一个筐时输送机和筐底部间约50mm间隙时停止2推车位置-推车和筐底部间约50mm间隙时停止.
*注:上限传感器点亮时制动器立即启动只能手动下降.
:下限传感器点亮时立即启动只能手动上升
C.机械手臂左/右低速旋转
1从左往右移动：左/右移动开关向右推，手臂到达中央位置后停止，.这时候需继续往右移动时，开关回复中央位置后再往右移动.
2以上往左移动：以上同样(方向相反)
**左&右停止点(连接部垂直点)时不能再进行.**
D.机械手臂正常运行速度(高速)左/右旋转
条件:机械手臂在中央,左或右的终点位置时(之外位置时只能手动低速移动)
控制板上的停止按钮按住的情况下操作以上C步骤的动作.
***机械手臂高速加速后一定位置上减速后低速平缓到达停止位置时正常***
E.松开夹紧
夹紧开关打开时松开关闭时夹紧
F.机械手臂回复原点
不明原因没有自动回复原点或脱离编码器时，对准机械手臂的上下及左右位置值.
(这叫原点化)
1.左右原点化操作顺序
1).手动上下开关把机械手臂充分上升避免水平旋转时与输送机碰撞.
2).使用手动左右旋转开关左或右旋转(正常旋转时角度幅度的一半位置).
3.再操作开关往输送机方向旋转至停止为止，旋转停止时放松开关.
*确认停止点是否在输送机的中央附近.万一离中央位置脱离很多时
根据以下G项"机械手臂的左右原点的停止点调整法"调整.
2.上下原点操作顺序
1)以上1项(左右原点调整)进行后
2)输送机上放2个或3个重的筐.
3)手动解除夹紧（即打开爪子）
4)手动下降确认筐探知用接近传感器点亮(点亮后不再进行下降)
5)夹紧筐后上升约500mm的程度(上升时确认筐探知用接近传感器灭灯.)
6)手动开关板上右侧最后的setup开关往上.
7)确认PLC上的23号灯点亮后.
8)输送机上，下降到停止为止并发出短暂警报音时证明原点设定结束.
9)往上的setup开关回复原位置时启动准备结束。
G.机械手臂的左右原点停止点调整法
1)把机械手臂使用手动开关旋转到输送机的中央位置上.
2)打开机械手臂驱动轴上部的传感器盖子.
3)<图3>的旋转圆盘固定用的螺丝松开一点.
4)一点点旋转旋转盘后原点传感器的红色灯点亮时拧紧一点螺丝.
5)手动左右旋转并确认机械手臂是否在中央位置上停止.
6)左&右各个在相似位置上停止时拧紧螺丝后再启动,有误时从新调整.
7)调整结束后盖盖子后固定好盖子.
*从左及右往中央旋转时显示灯点亮的始点为基准点记录
点亮开始的位置根据原盘上细的槽宽不一样.
跟槽宽成正比并且停止的幅度跟随加大,所以不能随便加宽*
H.机械手臂的最小旋转高度调整法
*1机械手臂旋转时没有障碍的范围(例:推车的把柄)内旋转并且想缩短1推车操作时间时
设定旋转高度*
1)使用上下开关调整想机械手臂旋转的高度.
(最小在输送机上的2个筐的高度以上)
2)打开手动开关右侧的设定开关.
3)按住停止按钮10秒以上.
4)在10秒后发出短暂警报音时，以现在的高度为最小旋转高度
(推车上的码垛筐高度超出最小旋转高度时,自动以筐高度的1.5倍的间隙为单位进行旋转高度变更
5)推上的setup开关回复原位置,调整结束
*2开始初期运行时不是以最小旋转高度运行，而是上升到最高位置后,以后再开始维持正常旋转高度.（即第一次以最高高度为旋转高度）
9.安全装置的种类,效果及处理措施
9-1不同位置超下降
1.在中央下降时一定位置以下未探知筐-停止运行及警报
*1跟预定下降位置比约30mm超下降时
*2没有筐继续下降时为了防止跟输送机冲突设备损坏
(感应传感器异常原因未探知时同样动作)
2.为了推车上码垛下降中目的地以下未探知筐时-下降停止及警报
*例如：推车漏掉,筐漏掉,感知传感器异常等
**这时候先按紧急停止后，按停止按钮，解除紧急停止,
手动操作把筐放好推车上后再开始.
9-2爪子夹紧/松开异常
1.夹紧异常
输送机上或推车上夹紧筐时3秒以内夹紧传感器没有点亮时
-从新打开及10秒持续报警
继续运行法:解除原因后，手动操作松开及夹紧正常时，再开始自动运行.
2.打开(解除夹紧)异常
输送机上或推车上松开爪时3秒以内打开传感器没有点亮时
-10秒持续报警
措施法:解除障碍物后打开传感器点亮时可以正常启动(上升).
注意事项:因为打开传感器点亮时立即上升所以请注意安全
9-3.输送机上夹紧后上升中筐漏掉——装车情况
以下<图4>所示筐破损,没有完全夹紧等原因上升中只要漏一个筐在输送机上
上升暂时停止及发出警报
*处理措施：1确认漏掉筐清除.
2按一次开始按钮.(夹紧筐继续进行装车工作)
3装车后补上推车上的空位置.
*确认事项：1禁止使用破损的筐.
2夹紧爪变形时立即维修.
3检查压缩空气的压力是否达到要求,夹紧部位的水平等.
9-4.卸车的筐不足(筐漏掉)——卸车机情况
以下<图5>所示推车上筐漏掉或移动中筐漏掉时
输送机上放筐时漏掉部分不能探知，可能导致超下降
*处理措施：1手动操作搬运已经抓起的筐
2小车上漏掉的筐搬开
3再按开始按钮.(这时候卸车工作继续进行)
9-5.筐没有完全下降的状态下上升——装车机情况
输送机上夹紧筐后上升中<图8>所示筐探知传感器没有灭灯情况下移动时
推车上暂时停止下降及发出警报
图6&7是正常状态下的情况
*处理措施:1没有下来的筐下降后让传感器灭灯.
2按一次开始按钮.(推车上低速下降，之后正常进行)
9-6.筐没有正常下降的状态下下降——卸车机情况
推车上夹紧筐后移动<图8>所示状态下(筐感知传感器点亮)
输送机上2个筐的高度程度时暂时停止下降及发出警报
*处理措施:1没有下来的筐下降后让传感器灭灯.
2按一次开始按钮.
9-7.上下/左右用变频器异常
上下左右用电机超负荷,漏电,缺相,启动及停止时发生异常情况
变频器运行有误停止运行及警报
(确认变频器本体有误编号后参考"15项-变频器异常显示及检查事项"
后采取措施)
9-8.运行中上下/左右动作超时
正常运行中(原点动作及头一次开始之外)上升/下降,左/右移动所需要时间
超过10秒以上时停止运行及警报
9-9.上/下,左/右移动的编码器动作异常
*上下移动及左右旋转时判别位置的装置上使用编码器.
机械手臂运动时间段一直随编码器的值比例性变动因任何理由它的值不能正常判断时不能正常动作
停止运行并发出10秒间警报
发生时检查部位：1仔细确认编码器和动力传达部间的结合装置的连接部的松紧,
有无破损等情况
2确认从编码器引出的电线(屏蔽电缆)的损伤
特别是电缆(cablebeyor)内的电线容易损伤要仔细检查.
9-10.上下用电机过于移动及旋转电机的过于移动，各个电机在电气信号结束后机器(机械手臂)移动量超过一定基准量时
发出2秒警报
发生时检查部位:1检查上下用电机的制动片(brake pad)的磨损程度,间隙(gap),轴(shaft)的状态等.
2旋转用电机-检查减速器状态编码器的连接情况等
10.运行中异常种类及检查事项
10-1手动/自动都不能运行时
1.电源显示灯是否点亮
2.紧急停止按钮是否按住
3.控制板内的PLC的power是否点亮
4.PLC的RUN是否点亮
5.RUN灭灯并且有误灭灯时打开PLC的上部盖子后确认左侧开关是否在中间
-开关必须在往上的位置上.
6.PLC的错误灯是否点亮
7.PLC的POWER显示灯是否灭灯——灭灯时DC输出侧短路
*以上中6及7项情况时联系供应商*
10-2输送机上有筐但没有下降时
1.机械手臂是否在中央位置上
2.输送机上传感器3个是否点亮
3.推车的准备情况及码垛显示灯是否灭灯
10-3输送机上下降后没有夹紧筐时
1.筐的感知传感器是否点亮
2.压缩空气压力是否达到要求
3.是否完全下降
4.跟传感器的感知距离是否适当(3mm以内)
5.控制板的变频器是否发生有误报警
10-4虽然夹紧了但没有上升时
1.夹紧传感器是否点亮
2.控制板的变频器上是否发生异常
3.上升中是否逆方向移动(上升力不足时)
4.上下用制动器是否正确地动作
10-5虽然上升但没有左右旋转时
1.是否达到上升目标点(确认上升近接传感器)
2.变频器上是否存在有误现象
3.旋转方向上是否存在障碍物
4.推车码垛显示灯上是否点亮
10-6虽然左右旋转移动但没有下降时
1.是否达到了左右移动目标点上(用手摇晃时下降时不足到达停止状态)
2.推车码垛显示灯上是否点亮
3.机械手臂超旋转原因脱离时——停止后有必需手动返回原点
10-7虽然下降但是没有打开夹紧爪时
1.是否完全下降到目的地
2.筐的感知传感器是否点亮(必须点亮)
3.如果灭灯跟筐感知传感器的距离是否适当(3mm以内)
4.如果点亮压缩空气压力是否充足
*到达下降目标位置之前筐的感知传感器点亮时也不打开夹紧爪*
5.控制箱电池阀的保险丝(fuse)是否完好(点亮=断的状态)
10-8打开夹紧爪后没有上升时
1.打开传感器是否点亮
2.压缩空气的压力是否达到要求
3.确认控制箱内的保险丝是否完好(点亮=断的状态)
4.控制板的变频器是否发生有误
5.稍微上升中停止时确认本体的驱动部位的润滑油的使用,障碍物等.
10-9推车上虽然上升但是没有回复中央位置时
1.检查上升到上升传感器为止的上升情况及点亮状态
2.控制板的变频器是否发生有误
3.是否存在驱动部的脱离现象
4.如果机械手臂超旋转原因脱离时-停止后有必需手动返回原点
10-10上升及下降时因超移现象在最高上升点或下降点上有冲突现象时检查编码器的连接部紧固，破损等情况。制动器状态等有必要时从新手动调整原点. 10-11推车上或输送机上的码垛筐歪斜很多时,检查机械手臂的固定用的确认机械手臂的固定用托架紧固/破损情况曲杆/滚筒及轴承等
11主要部件是否完好检查方法
11-1一般传感器
a前边没有物体时红色显示灯灭灯有物体时点亮一次判别良好
b传感器显示灯亮或灭时控制板的PLC的上部输入端的红色显示灯也亮或灭传感器完好c以上a项可以但b项没有反映时属于以下情况
1)传感器本身的输出部损伤的不良
2)传感器的连接线到控制板的PLC输入端为止的中间断或接触不良
3)PLC内部的输入连接部不良
项情况很少
*以上中出现故障顺序是2),1),3)但是3)
传感器探头
a前边（8mm）没有金属物体时红色显示灯灭灯，有金属物体时点亮——完好
剩下跟以上一般传感器11-1项同样.
*用途:测定物体移动量的装置*使用规格:DC24V 1000Pulse/Rev 3相*使用数量:2个(上下及旋转各1个)**使用时注意事项**1因精密部品禁止受冲击
2输入电源状态下输出A,B,C 相间绝对避免短路
3轴连接用的连接部的固定用螺丝不能拧过劲(避免发生拧紧不良)A 确认是否正常动作1上下用
a1实行垂直原点(参照垂直原点法)a2手动上升到最高点为止.
a3手动下降到离输送机约60~80cm 程度.
a4按住停止按钮情况下继续启动下降开关(这时候输送机上无任何物体)a5输送机的滚筒于夹紧爪之间约3~10cm 程度上停止时编码器是正常动作*1高速下降后跟输送机发生碰撞时检查编码器及连接电线*2上升/下降中报警并停止时
a o 确认PLC 的上端输入编号中的12号(上限传感器)&13号(下限传感器)的点亮情况
b o 没有点亮时确认编码器及连接电线
c o 不是点亮位置上点亮时检查上下限用近接传感器位置及电线损伤状态
上下用编码器
左右用编码器
连接轴