PWM模块原理及使用
F28027有8路PWM（四个模块），4路HRPWM，特别对设计高精度电源提供了方便，每个PWM模块中又包括以下几个子模块：时基（Time-base）模块、计数比较（Counter-compare）模块、功能限定（Action-qualifier）模块、死区控制（Dead-band）模块、斩波（PWM-chopper）模块、事件触发（Event-trigger）
（不知道这样翻译恰当否）模块、数字比较（Digital Compare）模块、制动（Trip-zone）
模块。从这些模块的命名上看，用它来做个电源，是再恰当不过的了。
一、时基子模块（TB）
每一个ePWM模块，都有自己的TB，它产生PWM的所有定时事件，且有同步逻辑，可以使多个PWM模块有序工作。
TBPRD：PWM的计数周期寄存器。
TBPHS：相位控制寄存器，在多个PWM模块级联时，可以控制每路输出的相位。当时基模块的同步脉冲到来时，使计数器从TBPHS设置的值开始计数（丢弃当前计数值）。
TBCTL：TB的控制寄存器，可以对相位方向（只在up-down时有用）控制，决定是上计数时同步（PHSDIR=1）还是下计数时同步（PHSDIR=0）；决定TB 输入时钟的分频系数；向下一级输出的同步脉冲的输出方式；计数值重装方式、计数方式、同步允许等控制。
TBCTR：计数寄存器。TB模块的当前计数值。
TBSTS：TB的状态寄存器。
二、计数比较子模块（CC）
此模块实现与TB的比较及控制。产生CMPA、CMPB比较事件；控制PWM 的占空比。
CMPCTL：计数比较控制寄存器。决定是否使用影子寄存器及计数值的重装方法。CMPA：计数比较值设定寄存器A
CMPAM：CMPA的影子寄存器。
CMPB：计数比较值设定寄存器B
三、功能限定子模块（AQ）
这个子模块主要对TB及CC模块产生的事件，作出相应的响应，如计数器到达设定同期时、到达0时、到达CMPA时、到达CMPB时，相应的EPWMxA、EPWMxB的输出状态。
AQCTLA：设定EPWMxA在以上事件时的输出
AQCTLB：设定EPWMxB在以上事件时的输出
四、死区控制子模块（DB）
在同步整流及桥式电机驱动时，上下臂的控制开关（晶体管或MOS管）的导通与关闭会出现一定的延时，这有可能导致上下臂开关的同时导能现象。DB 子模块可以有效地防止这种现象的发生。
DBCTL：DB通用控制寄存器，主要产生死区控制的方法。
DBRED：上升沿延时控制寄存器，产生延迟的周期数。
DBFED：下降沿延时控制寄存器，产生延迟的周期数。
五、PWM斩波模块（PC）
当PWM的周期较长，用高频变压器作驱动器，就会达不到目的，并有可能烧坏器件。使用PC模块可以将PWM波经过“再调制”后的高频波作驱动就可以解决这个问题。
PCCTL：PC控制寄存器，实现“再调制”波的duty控制、“调制”频率控制等。
六、制动子模块（TZ）
TZ模块是当系统出现问题，或者发出制动信号时，达到所期望的系统响应。F28027有3个TZ外部信号输入，TZ信号可以连接到任意一个PWM模块。当制动条件产生后，它可以使EPWMxA 和EPWMxB产生：高电平输出、低电平输出、高阻输出、不动作。可以一次性（one-shot）或逐周期（cycle-by-cycle）控制。可以受DC子模块控制等
TZSEL：TZ选择寄存器，用来选择TZ源
TZCTL：TZ控制寄存器，用来EPWMxA、EPWMxB的输出。
TZEINT：TZ中断允许寄存器。
TZDCSEL：数字比较事件选择寄存器。
七、事件触发子模块（ET）
它由TB、CC、DC子模块触发源输入，产生CPU中断及触发ADC SOC（start of converter），
ETSEL：事件触发选择寄存器，选择触发源，SOC、中断允许控制，EPWMxSOCA、EPWMxSOCB输出控制，
ETPS：触发事件分频寄存器，控制由n次事件产生后引发中断或响应。
ETFRC：强制触发寄存器。用于强制产生某一响应。
从以上可见，模块相互的作用及产生事件并不用CPU干预，这是实时控制所需要的，因为这样可以尽快地作为响应。如PWM输出后的某一时间产生ADC 转换，都是由模块自己协调的，CPU只用设置好相应的寄存器就可以了。
八、程序示例
由EPWM1A 和EPWM1B输出互补PWM波，并并使用TZ1及TZ2对它作制动控制。例程中还用timer1控制PWM的占空比以作演示。
1、InitEPwm1Gpio()，对IO口初始化
……
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO0= 1; // Configure GPIO0 as EPWM1A GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO1= 1; // Configure GPIO1 as EPWM1B 2、InitTzGpio（），TZ口初始化
……
GpioCtrlRegs.GPAQSEL1.bit.GPIO12= 3; // Asynch input GPIO12 (TZ1) GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO16= 3; // Asynch input GPIO16 (TZ2) 3、PWM模块设置
// Enable TZ1 and TZ2 as one shot trip sources
EALLOW;
EPwm1Regs.TZSEL.bit.OSHT1 = 1;
EPwm1Regs.TZSEL.bit.OSHT2 = 1;
// What do we want the TZ1 and TZ2 to do?
EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZA = TZ_FORCE_HI;
EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZB = TZ_FORCE_LO;
// Enable TZ interrupt
EPwm1Regs.TZEINT.bit.OST = 1;
EDIS;
EPwm1Regs.TBPRD = 6000; // Set timer period EPwm1Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0x0000; // Phase is 0
EPwm1Regs.TBCTR = 0x0000; // Clear counter // Setup TBCLK
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP; // Count up
EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE; // Disable phase loading
EPwm1Regs.TBCTL.bit.PRDLD = TB_SHADOW; //loaded from its shadow register
EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = TB_DIV1; // Clock ratio to SYSCLKOUT
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = TB_DIV1;
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW; // Load registers every ZERO
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW;
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO;
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO;
// Setup compare
EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = 3000;
// Set actions
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET; //当计数值等于CMPA时，将PWM1A输出
置高
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.PRD = AQ_CLEAR;
EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CAU = AQ_CLEAR; // Set PWM1A on Zero
EPwm1Regs.AQCTLB.bit.PRD = AQ_SET;
// 触发ADC SOC
//EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCAEN = 1;
……
4、ConfigCpuTimer(&CpuTimer1, 60, 1000);//设置Timer1
5、Timer1中断：
interrupt void INT13_ISR(void) // INT13 or CPU-Timer1
{
GpioDataRegs.GPATOGGLE.bit.GPIO3 = 1;
EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA++;
if ( EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA > 5999 )
EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA =1;
//PieCtrlRegs.PIEACK.all |= ;
}
九、编译运行
发现，接在EPWM1A 和EPWM1B的两个LED由暗至亮交替。