泵车浇注过程自动化控制技术研究
杜冰晖;汪世益;陶河水
【摘要】控制自动化已成为高性能混凝土泵车的发展方向.将浇注轨迹离散成空间坐标系中多个浇注点,建立了臂架系统浇注过程的运动学模型.提出了臂架系统浇注过程中调整运动姿态的最优控制原理,并依据控制原理利用机械优化设计方法确定泵车最佳浇注路径.以泵车在几种典型浇注区域下进行自动化浇注作业情况为例,对臂架系统回避障碍问题展开探讨,并提出避障策略,给出了空间区域浇注自动化控制流程图,为实现泵车浇注过程控制自动化提供指导.
【期刊名称】《机械设计与制造》
【年(卷),期】2012(000)011
【总页数】3页(P146-148)
【关键词】自动控制;浇注路径;最优控制;回避障碍
【作者】杜冰晖;汪世益;陶河水
【作者单位】安徽工业大学机械工程学院,马鞍山243002;安徽工业大学机械工程学院,马鞍山243002;安徽工业大学机械工程学院,马鞍山243002
【正文语种】中文
【中图分类】工业技术
146机械设计与制造 Machinery Design &Manufacture 第11期2012 年 1 1月文章编号：1001-3997(2012)11-0146-03泵车浇注过程自动化控制技术研究杜冰晖汪世益陶河水 (安徽工业大学机械工程学院，马鞍山 243002)