机器人设计方案 一、设计要求 设计一具有独立前进、转弯、后退、避障、救人等功能的救援机器人。 二、设计任务 1.电子控制组：设计好控制电路及原理图，各类传感器电路及稳压电源，并制作成独立模块，按 程序要求进行调试（超声波、雷达和红外线传感器的感应距离）。 2.机械设计组：设计机器人各部分结构（包括机械手、身躯、底盘）以及各类传感器模块的安装。 3.程序设计组：按照具体设计要求进行编程及调试、烧录等工作。 三、设计思路 机器人在封闭场地内利用红外线传感器自动搜索安装了红外线发射管的洋娃娃。一旦发现目标便向目标靠近，途中发现障碍物则侧移距离L或转弯角度a然后继续前进，当机器人与洋娃娃之间距离达到S（此时红外线传感器比超声波传感器或雷达优先级更高）时，触发控制机械臂抓向小人，机械臂的“手指”部分装有压力传感器（或轻触开关代替触觉传感器实现），当抓紧小人时触发单片机控制（入口设一200W白炽灯光感返回或者程序倒退返回）机器人返回，并翻转电机松开洋娃娃。 四、场地模拟 机器人从入口出发，利用红外线 传感器搜索救援目标洋娃娃，没 有搜索到时则继续前进，遇到障 碍物时侧移并转弯绕过障碍物继 续前进，直到接近目标控制机械 臂抓紧小人并返回，途中屏蔽掉 红外线感应，只绕过障碍返回。 返回到达入口白炽灯处手部电机 反转松开小人并复位。 五、机器人运作流程图：
六、电路模块设计 1.超声波发射电路：
1）：2）
五、 红外线搜索、超声波避障方案 七、红外线搜索方案原理 场地内洋娃娃身上的红外线发射头发射的红外线被机器人身上一个接收头接受到，如果这个接收头不是正前方的接收头（蓝色框表示），假设它被右方的接收头接收到，则触发单片机控制底盘步进电机右转（2个相对步进电机同向同速转动带动2个车轮一正转一反转，可实现机器人原地转向），直到正前方的接收头接收到红外线后就触发单片机控制机器人向目标前进。同理，若是左边的接收头接收到红外线则向左转。 七、 算法与程序设计 机器人程序实施方案 1、 环境虚拟到内存以二维数组 存储（一个元素代表一个固 定的距离。 2、 机器行走时记录行走过的位 置（只有正向行走时才记录）。 3、 机器人救援分成三部分：循迹、 救援、返回。循迹又分找到前 和找到后（大概方位）。 4、 个部分流程图如下： 未探测到目标（即红外传感器 未发生中断）流程。 注:启动时环境映射全部标示为未通过 关于转变方向后虚拟环境的标示问题：设立标志（记录方向） 红外发生中断（即检测到目标）和抓取动作流程 红外中断抓取动作 机器返回 方向和距离出栈（向相反的方向转），机器倒退相应的距离重复动作直至栈空。 （具体程序设计与电子、机械方面需要具体调试） 九、机械设计与构造 （设计图另附） 十、材料清单 机器人俯视图 可接收的红外线方向 带有遮挡筒的红外线接收头，可以保证只接受到一个直线放向的红外线而不被其他方向的红外线干扰，在机器 人前方装有5个或7个红外线接收头， 数目越多搜索越精确。 不间断地发射超声波测试前方扇形 范围内障碍，可以用雷达替代，控 制优先级低于红外线（正前方接受 到红外线时表示正前方无障碍，向 目标方向前进，没有接收到红外线 则表示目标不在感应范围内或者前 方有障碍）。 超声波传感器 或雷达发射接 收系统 装有红外发射器的洋娃娃
2014年一建市政真题及参考答案 一、单选题 1、关于降噪排水路面的说法，正确的是（B）。 A.磨耗层采用SMA混合料； B.上面层采用OGFC沥青混合料； C.中面层采用尖端级配沥青混合料； D.地面层采用监督级配混合料； 【P9】教材图及解释。 2、城市道路工程施工与质量验收规程中规定，热板沥青混合料路面应待摊铺层自然降温至表面温度对于（C）后，方可开放交通。 A.70°C； B.60°C； C.50°C； D.65°C力； 【P393】热拌沥青混合料路面应待摊铺层自然降温至表面温度低于50℃后，方可开放交通。 3、下列膨胀土路基的处理方法中，错误的是（C） A.采用灰土桩对路基进行加固； B.用堆载预压对路基进行加固； C.在路基中设透水层； D.采用不透水的面层结构； 【P18】膨胀土路基可采取的措施包括用灰土桩加固和改良；也可用开挖换填、堆载预压对路基进行加固。同时应采取措施做好路基的防水和保湿，如设置排水沟，采用不透水的面层结构，在路基中设不透水层； 4、用于基坑边坡支护的喷射混凝土的主要外加剂是（D）。 A.膨胀剂； B.引气剂； C.防水剂； D.速凝剂； 【P56】常用的外加剂有减水剂、早强剂、缓凝剂、引气剂、防冻剂、膨胀剂、防水剂、混凝土泵送剂、喷射混凝土用的速凝剂等。 5、预应力混凝土连续梁合龙宜在一天中气温（C）时进行 A.最高； B.较高； C.最低； D.较高。 【P69】合龙宜在一天中气温最低时进行。 6、场地地面空旷，地质条件好，周围无需保护的建筑物时，应优先采用的基坑施工方法是（A）。 A.放坡开挖； B.钢板桩支护； C.钻孔灌注桩支护； D.地下连续墙支护； 【解析】想想就知道。 7、城市轨道交通地面正线宜采用（D）。 A.长枕式整体道床；
六自由度工业机器人 对于工业机器人的设计与大多数机械设计过程相同;首先要知道为什么要设计机器人机器人能实现哪些功能活动空间（有效工作范围）有多大了解基本的要求后，接下来的工作就好作了。 首先是根据基本要求确定机器人的种类，是行走的提升（举升）机械臂、还是三轴的坐标机器人、还是六轴的机器人等。选定了机器人的种类也就确定了控制方式，也就有了在有限的空间内进行设计的指导方向。 接下来的要做的就是设计任务的确定。这是一个相对复杂的过程，在实现这一复杂过程的第一步是将设计要求明确的规定下来;第二步是按照设计要求制作机械传动简图，分析简图，制定动作流程表（图），初步确定传动功率、控制流程和方式;第三步是明确设计内容，设计步骤、攻克点、设计计算书、草图绘制，材料、加工工艺、控制程序、电路图绘制;第四步是综合审核各方面的内容，确认生产。 下面我将以六轴工业机器人作为设计对象来阐明这一设计过程： 在介绍机器人设计之前我先说一下机器人的应用领域。机器人的应用领域可以说是非常广泛的，在自动化生产线上的就有很多例子，如垛码机器人、包装机器人、转线机器人;在焊接方面也有很例子，如汽车生产线上的焊接机器人等等;现在机器人的发展是非常的迅速，机器人的应用也在民用企业的各个行业得以延伸。机器人的设计人才需求也越来越大。 六轴机器人的应用范筹不同，设计形式也各不相同。现在世界上生产机器人的公司也很多，结构各有特色。在中国应用最多的如：ABB、Panasonic、FANUK、莫托曼等国外进口的机器人。 既然机器人的应用那么广泛，在我国却没有知名的生产公司。对于作为中国机械工程技术人员来说是一个值得思考的问题！有关机器人技术方面探讨太少了从业人员还不能成群体虽然在很多地方可以看到机器的论术，可是却没有真正形成普及的东西。 即然是要说设计，那我就从头一点一点的说起。力求讲的通俗简明一些，讲得不对的地方还请各位指正！ 六轴机器人是多关节、多自由度的机器人，动作多，变化灵活;是一种柔性技术较高的工业机器人，应用面也最广泛。那么怎样去从头开始的设计它呢工作范围又怎样去确定动作怎样去编排呢位姿怎样去控制呢各部位的关节又是有怎么样的要求呢等等。。。。。。让我们带着众多的疑问慢慢的往下走吧！ 首先我们设定：机器人是六轴多自由度的机器人，手爪夹持二氧气体保护焊标准焊枪;完成点焊、连续焊等不同要求的焊接部件，工艺要求、工艺路线变化快的自动生线上。最大伸长量：1700mm;转动270度;底座与地平线水平固定;全电机驱动。 好了，有了这样的基本要求我们就可以做初步的方案的思考了。 首先是全电机驱动的，那么我们在考虑方案的时候就不要去考虑液压和气压的各种结构了，也就是传动机构只能用齿轮齿条、连杆机构等机械机构了。 机器人是用于焊接方面的，那么我们就去考察有人工行为下的各种焊接手法和方法。这里就有一个很复杂的东西在里面，那就是焊接工艺;即然焊艺定不下来，我们就给它区分一下，在常用焊接里有单点点焊、连续断点点焊、连续平缝焊接、填角焊接、立缝焊接、仰焊、环缝焊等等。。。。。。 搞清了各种焊方法，也就明白了要实现这些复杂的动作就要有一套可行的控制方式才行;在机械没有完全设计出来之前可以不做太多的控制方案思考，有一个大概的轮廓概念就行了，待机械结构做完，各方面的驱动功率确定下来之后再做详细的程序。 焊枪是用常用的标准的焊枪，也就是说焊枪是随时可以更换下来的，也就要求我们要做到对焊枪的夹持部分进行快速锁定与松开。
医疗服务机器人设计方案 设计一款好的医疗服务机器人要考虑到很多人性化的方面，这样才能保证产品有较好的适应性而有利于商业推广。我设计的医疗服务机器人会考虑到以下几个方面，分别是：可以照顾老人，能够实时传输数据到家人，可以时刻了解老人的情况，以及可通过网络控制并有良好的人机交互能力。 设计方案分为以下五个模块：1、轮式无半径转弯和万向机械臂模块；2、语音控制模块；3、超声波避障模块；4、摄像头导航模块；5、通信以及手动控制模块。 轮式无半径转弯和万向机械臂模块：四个轮可以在水平面内定点旋转，从而实现了无半径转弯和360°任意方向前进，打破了单一的前进方式，克服了在实际应用中环境空间狭小转弯不灵活的缺点，也使得系统运动更稳定。万向机械臂灵巧轻便，可以轻易的夹碎鸡蛋，适宜抓取立放物体，能灵活的抓取药品、转送病人，帮病人取递所需要的物品等。 语音控制模块：能通过语音识别控制机器人移动、抓取、对话等；准确识别率高，达到95%以上；非特定人语音识别；所需词汇量无需太多，小词汇量语音识别足够。 超声波避障模块：通过超声波发射装置发出超声波，根据接收器接到超声波时的时间差就可以知道距离了。这与雷达测距原理相似。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。测距的同时可以感知障碍，有效规避障碍。 摄像头导航模块：利用摄像头实时传回图像并进行分析处理，在获得路径二值信号的基础上,接下来采用黑线中心提取算法,获得路径的黑线位置。该算法的主要思想是:针对每行获得的信号,找出每行黑线起点和终点,取两个值的中值作
2014年一级建造师《通信与广电工程》考试真题 一、单项选择题(共20题，每题1分。每题的备选项中，只有1个最符合题意) 1采用卡接方式的卡线钳应垂直接线端子，压下时发出回弹响声说明卡接完成，多余线头应( )。 A.随后剪断 B.手动剪断 C.自动剪断 D.统一剪断 参考答案：C 参考解析:卡线钳的工作原理决定多余线头的自动剪断才能保证芯线卡接的可靠。 保存点击查看试题笔记(1)2微波安装的硬波导馈线要求横平竖直，应稳定、牢固、受力均匀，加固间距为( )左右。 A.1.0m B.1.5m C.2.0m D.2.5m 参考答案：C 参考解析:第2题笔记(本题共1条笔记，旧版解析、笔记已转移到这里)查看所有笔记(1)查看我的笔记(0) 3对于为中、远地区(超过2000km)服务的中波、短波广播发射台，障碍物的仰角应不大于( )。 A.10～1.5o B.1.5o～2o C.2o～2.5o D.2.5o～3o 参考答案：B 4( )是以服务器为核心，利用网络来传送音视频数据和文件，实现自动化的方式和并行的工作模式，实现资源共享、提高工作效率。 A.广播电视中心的数字化 B.传输系统的数字化 C.广播电视中心的网络化 D.传输系统的网络化 参考答案：C 5计算机网络的主要目的是( )。 A.资源共享 B.提高系统可靠性
C.均衡负荷 D.提供灵活的工作环境 参考答案：A 6市话全塑电缆的型号中，分类代号HP代表电缆为( )。 A.市话电缆 B.配线电缆 C.局用电缆 D.都不对 参考答案：B 7设置在汇接局(Tm)和端局(C5)的时钟是( )。 A.第一级时钟 B.第二级时钟 C.第三级时钟 D.第四级时钟 参考答案：C 参考解析:第一级时钟是基准时钟(PRC)，由铯原子组成，它是我国数字网中最高质量的时钟，是其他所有时钟的定时基准;第二级时钟是长途交换中心时钟;第三级时钟是有保持功能的高稳定度晶体时钟，设置在汇接局(Tin)和端局(C5)，需要时可设置大楼综合定时供给系统;第四级时钟是一般晶体时钟，通过同步链路与第三级时钟同步，设置于远端模块、数字终端设备和数字用户交换设备。 8石质、半石质地段应在沟底和光缆上方各铺( )厚的细土或沙土。 A.50mm B.100mm C.150mm D.200mm 参考答案：B 9GPS天线应处在避雷针顶点下倾( )保护范围内。 A.15o B.30o C.45o D.60o 参考答案：C 10执法人员当场作出行政处罚决定的，应当填写统一编号的《行政处罚(当场)决定书》，当场交付当事人并告知当事人，如不服行政处罚决定，可以依法( )。 A.申请行政复议或者提起民事诉讼 B.提起行政诉讼或者提起民事诉讼
工业机器人操作机的设计方法和步骤 （1）确定工作对象和工作任务开始设计操作机之前，首先要确定工作对象、工作任务。 1）焊接任务：如果工作对象是一辆汽车或是一个复杂曲面的物体，工作任务是对其进行弧焊或点焊，则要求机器人的制造精度很高，弧焊任务对机器人的轨迹精度和位姿精度及速度稳定性有很高的要求，点焊任务对机器人的位姿精度有很高的要求，两种任务都要求机器人具备摆弧的功能， 同时要能在狭小的空间内自由地运动，具备防碰撞功能，故机器人的自由度至少为六个。 2）喷漆任务：如果工作对象是一辆汽车或是一个复杂曲面的物体，工作任务是喷涂汽车的内部和车门或是复杂曲面物体的表面，则要求机器人手腕要灵活，能够在狭小的空间内自由地运动，具备防碰撞功能；要求机器人能够在长时间内连续稳定可靠地工作；同时要求机器人具备光滑的流线型外表面，漆、气管线最好能从其横臂和手腕内部通过，使机器人外表不易积漆积灰，不会污染已喷好的工作对象，且漆、气管线也不易损坏；因喷漆机器人是在易燃易爆的工作环境中工作，故要具备防爆的功能。同时对机器人的轨迹精度和位姿精度及速度稳定性也有较高的要求。机器人的自由度至少应为六个。 3）搬运任务：如果工作对象比较笨重，工作任务是定点搬运，定位精度要求高，则对机器人的承载能力和定位精度有高的要求。如果工作对象比较轻巧，工作任务也是定点搬运，但要求轻拿轻放，且定位精度要求高，则对机器人的速度稳定和定位精度有高的要求。 4）装配任务：对机器人的速度稳定密和位姿精度有很高的要求。 有些机器人能完成多种工作任务，如MOTOMAN - SKI20系列机器人，既可以用于搬运也可以用 于点焊，具有快速、精巧、强有力和安全性高的特点；另一种MOTOMAN—SK6/ SK16系列机器人， 可以完成弧焊、搬运、涂胶、喷釉和装配多种任务，具有高速、精巧和可靠性高的特点。 设计新型机器人时，要充分考虑以上诸多因素，并应多参考国内外同类产品的先进机型，参考其设计参数，经过反复研究和比较，确定出所要机械部分的特点，定出设计方案。下面以一台六自由度交流伺服通用机器人为例讲一下设计过程。 （2）确定设计要求 1 ）负载：根据用户工作对象和工作任务的要求，参考国内外同类产品的先进机型，确定机器人 的负载。一般喷漆和弧焊机器人的负载为5?6kg。 2 ）精度：根据用户工作对象和工作任务的要求，参考国内外同类产品的先进机型，确定机器人未端的最大复合速度和机器人各单轴的最大角速度。 3 ）精度：根据用户工作对象和工作任务的要求，参考国内外同类产品的先进机型，确定机器人 的重复定位精度、如弧焊机器人的重复定位精度为土0.4mm ABB公司开发的Model 5003型喷漆机器人的重复定位精度为土1mm同时要确定构成机器人的零件的精度、臂体的尺寸精度、形位精度和传动链的间隙，如齿轮的精度和传动间隙；还要确定机器人上所用的元器件的精度，如减速器的传动精度、轴承的精度等等。
2014年全国一级建造师执业资格考试《建筑工程管理与实务》真题 一、单项选择题(共20题，每题1分。每题的备选项中，只有1个最符合题意) 1．某受压细长杆件，两端铰支，其临界力为50kN，若将杆件支座形式改为两端固定，其临界力应为（）kN。 A．50 B．100 C．150 D．200 2．预应力混凝土构件的混凝土最低强度等级不应低于（）。 A．C10 B．C35 C．C40 D．C45 3．某受均布线荷载作用的简支梁，受力简图如下图所示，其剪力图形状为（）。 4．关于钢筋混凝土框架结构震害严重程度的说法，错误的是（）。 A．柱的震害重于梁 B．角柱的震害重于内柱 C．短柱的震害重于一般柱 D．柱底的震害重于柱顶 5．下列水泥品种中，其水化热最大的是（）。 A．普通水泥
B．硅酸盐水泥 C．矿渣水泥 D．粉煤灰水泥 6．在混凝土配合比设计时，影响混凝土拌合物和易性最主要的因素是（）。 A．砂率 B．单位体积用水量 C．拌合方式 D．温度 7．关于高聚物改性沥青防水卷材的说法，错误的是（）。 A．SBS卷材尤其适用于较低气温环境的建筑防水 B．APP卷材尤其适用于较高气温环境的建筑防水 C．采用冷粘法铺贴时，施工环境温度不应低于0℃ D．采用热熔法铺贴时，施工环境温度不应低于-10℃ 8．对施工控制网为方格形式的建筑场地，最方便的平面点位放线测量方法是（）。A．直角坐标法 B．极坐标法 C．角度前方交会法 D．距离交会法 9．关于岩土工程性能的说法，正确的是（）。 A．内摩擦角不是土体的抗剪强度指标 B．土体的抗剪强度指标包含有内摩擦力和内聚力 C．在土方填筑时，常以土的天然密度控制土的夯实标准 D．土的天然含水量对土体边坡稳定没有影响 10．下列桩基施工工艺中，不需要泥浆护壁的是（）。 A．冲击钻成孔灌注桩 B．回转钻成孔灌注桩 C．潜水电钻成孔灌注桩 D．钻孔压浆灌注桩 11．关于小型空心砌块砌筑工艺的说法，正确的是（）。 A．上下通缝砌筑 B．不可采用铺浆法砌筑 C．先绑扎构造柱钢筋后砌筑，最后浇筑混凝土 D．防潮层以下的空心小砌块砌体，应用C15混凝土灌实砌体的孔洞 12．当设计无要求时，在240mm厚的实心砌体上留设脚手眼的做法，正确的是（）。A．过梁上一皮砖处
工业机器人技术专业人才培养方案（2016级、三年制） 专业名称：工业机器人技术 专业代码： 招生对象：普通高中毕业生及同等学历者 学制与学历：三年制大专
一、制订人才培养方案的依据 为了适应社会经济建设的高速发展，满足社会对工业机器人技术应用高技能人才的需求，进一步推动高等职业教育体制改革，根据《国家中长期教育改革和发展规划纲要（2010-2020年）》、《国民经济和社会发展第十三个五年规划》、《机械工业十三五规划》、《教育部关于加强高职高专教育人才培养工作的意见》（教高[2000]2号）、《教育部关于以就业为导向深化高等职业教育改革的意见》（教高[2004]1号）与《关于全面提高高等职业教育教学质量的若干建议》（教高[2006]16号）、《教育部财政部关于支持高等职业学校提升专业服务产业发展能力的通知》（教职成[2011]11号）、《中国制造2025》及教育部关于发展高等职业教育相关文件精神，结合我公司实际情况，加强工业机器人技术专业的建设，制定了本专业人才培养方案。 二、培养目标与规格 培养目标：本专业培养拥护党的基本路线，德、智、体、美等全面发展，具有良好的科学文化素养、职业道德和扎实的文化基础知识。具有获取新知识、新技能的意识和能力，能适应不断变化的工作需求。熟悉企业生产流程，具有安全生产意识，严格按照行业安全工作规程进行操作，遵守各项工艺流程，重视环境保护，并具有独立解决非常规问题的基本能力。掌握现代工业机器人安装、调试、维护方面的专业知识和操作技能，具备机械结构设计、电气控制、传感技术、智能控制等专业技能，能从事工业机器人系统的模拟、编程、调试、操作、销售及工业机器人应用系统维护维修与管理、生产管理及服务于生产第一线工作的高素质高技能型人才。 （一）专业知识 1.具有常用电子元器件、集成器件、单片机的应用知识； 2.具有传感器应用的基本知识； 3.具有应用机械传动、液压与气动系统的基础知识； 4.具有PLC、变频器、触摸屏、组态软件控制技术的应用知识； 5.具有交流调速技术的应用知识； 6.具有机械系统绘图与设计的知识； 7.具有计算机接口、工业控制网络和自动化生产线系统的基础知识； 8.具有工业机器人原理、操作、编程与调试的知识； 9.具有检修工业机器人系统、自动化生产线系统故障的相关知识； 10.具有安全用电及救护常识。 （二）职业能力 1.读懂机器人应用系统的结构安装图和电气原理图的能力； 2.测绘简单机械部件生成零件图和装配图，跟进非标零件加工，完成装配工作的能力；
2014年一级建造师考试《水利水电工程管理与实务》真题 一、单项选择题（共20题，每题1分。每题的备选项中，只有1个最符合题意） 1.工程测量中，使经纬仪水准管气泡居中的操作步骤是（）。 A.对中 B.照准 C.调焦 D.整平 2.某水闸工程建筑物级别为1级，场地基本烈度为6度，其抗震设防类别应为（）。 A.甲 B.乙 C.丙 D.丁 3.下图所示的钢筋应力—应变曲线中，X表示（）。 A.屈服强度 B.设计强度 C.极限强度 D.条件屈服强度 4.VeBe仪用于测定碾压混凝土的（）。 A.稠度 B.干密度 C.压实度 D.湿密度 5.围堰水平位移监测宜采用（）。 A.交会法 B.视准线法 C.水准观测法 D. 光电测距三角高程法 6.某堤防工程保护对象的防洪标准为50年一遇，该堤防工程的级别为（）。 A.1 B.2 C.3 D.4 7.混凝土面板堆石坝中面板的主要功能是（）. A.抗压 B.抗冲 C.抗拉 D.抗渗 8.由于基坑降水中断，黏性土地基发生土体隆起的形式属于（）。 A.流土 B.管涌 C.接触冲刷 D.接触流失 9.对于成桩直径为0.6m的高压喷射灌浆，施工方法宜采用（）。 A.单管法 B.二管法 C.三管法 D.新三管法 10.下列河道截流方法中，须在龙口建浮桥或栈桥的是（）。 A.平堵法 B.立堵法 C.浮运结构截流 D.水力充填法
11.根据《关于加强关于水力工程建设项目开工管理工作的通知》（水建管[2006]144号），某水利工程属中央项目，总投资为2亿元，其开工审批应由（）负责。 A.国家发展和改革委 B.水利部 C.流域机构 D.项目所在地省级水行政主管部门 12.根据《水闸安全鉴定管理办法》（水建管[2008]214号），某水闸工程鉴定结论为：运用指标达不到设计标准，工程存在严重损坏，经除险加固后，才能到到正常运行。该水闸安全类别应为（）类闸。 A.一 B.二 C.三 D.四 13.根据《水利建设工程安全创建管理暂行办法》（水精[2012]1号），下列工作中，不属于文明工地创建评审范畴的是（）。 A.质量管理 B.进度管理 C.安全管理 D.综合管理 14.根据《水利安全生产标准化评审管理暂行办法》，某施工企业安全生产标准化评审得分为85分，且各一级评审项目得分不低于应得分的70%，该企业安全生产标准化等级为（）。 A.一级 B.二级 C.三级 D.四级 15.根据《水电建设工程质量管理暂行办法》（电水农[1997]220号），水电工程重大质量事故由（）负责组织专家组进行调查。 A.项目法人 B.监理单位 C.质监总站 D.项目审批单位 16.根据《水利工程建设项目档案管理规定》（水办[2005]480号），“竣工图确认章”应由（）加盖。 A.建设单位 B.施工单位 C.监理单位 D.档案管理部门 17.根据《水电工程验收管理办法》（国能新能[2011]263号），水电工程截流验收由项目法人会同（）等单位共同组织进行。 A.项目审批部门 B.工程所在省能源局 C.质监总站 D.电网经营管理单位 18.下列水利水电工程注册建造师施工管理签章文件中，不属于成本费用管理文件的是（）。 A.工程预付款申请表 B.工程价款月支付申请表 C.完工付款申请表 D.索赔通知单 19.根据《水利工程建设项目施工监理规范》（SL288—2003），总监理工程师的下列职责中，可授权给副总监理工程师的是（）。 A.审批监理实施细则 B.签发各类付款证书 C.签发监理月报 D.调整监理人员 20.根据《大中型水利水电工程建设征地补偿和移民安置条例》（国务院令第471号），中型水库工程建设征收耕地，土地补偿费和安置补助费之和应为该耕地被征收前三年平均年产值的（）倍。 A.4 B.8 C.16 D.32
机器人项目 规划设计方案规划设计/投资分析/实施方案
摘要 受宏观经济和中美贸易战影响，国内汽车、电子等机器人下游行业发展受限，机器人需求缩减，同时机器人厂商不断扩产使行业竞争加剧，2018年是我国机器人行业趋于冷静的一年。2018年全球机器人市场规模将达到298.2亿美元，增长率较上年下降约4个百分点至15.89%，2013-2018年的平均增长率约为15.1%。其中，工业机器人168.2亿美元，服务机器人92.5亿美元，特种机器人37.5亿美元。其中中国占比接近30%，机器人总市场规模预计为87.4亿美元，增长率较上年下降约6个百分点至25.94%;其中工业机器人62.3亿美元，服务机器人18.4亿美元，特种机器人6.7亿美元。 该机器人项目计划总投资5710.80万元，其中：固定资产投资4416.89万元，占项目总投资的77.34%；流动资金1293.91万元，占项目总投资的22.66%。 本期项目达产年营业收入12455.00万元，总成本费用9886.36万元，税金及附加107.32万元，利润总额2568.64万元，利税总额3030.26万元，税后净利润1926.48万元，达产年纳税总额1103.78万元；达产年投资利润率44.98%，投资利税率53.06%，投资回报率33.73%，全部投资回收期4.46年，提供就业职位187个。
机器人项目规划设计方案目录 第一章概况 一、项目名称及建设性质 二、项目承办单位 三、战略合作单位 四、项目提出的理由 五、项目选址及用地综述 六、土建工程建设指标 七、设备购置 八、产品规划方案 九、原材料供应 十、项目能耗分析 十一、环境保护 十二、项目建设符合性 十三、项目进度规划 十四、投资估算及经济效益分析 十五、报告说明 十六、项目评价 十七、主要经济指标
2014年一级建造师考试《项目管理知识》真题及答案解析 一、单项选择题（给出的选项中，只有1个最符合题意。每选正确1题，得1分，满分70分） 1.关于关键工作和关键线路的说法正确的是（）。 A.关键线路上的工作全部是关键工作 B.关键工作不能再非关键线路上 C.关键线路上部允许出现虚工作 D.关键线路上的工作总时差均为零 【答案】A 【解析】选项B非关键线路上也有可能有关键工作；选项C关键线路上允许有虚工作；选项D应为“总时差为0的工作为关键工作”。参见教材P152。 2.在FIDIC系列合同中，《EPC交钥匙项目合同条件》的合同计价采用（）。 A.固定单价 B.变动单价 C.固定总价 D.变动总价 【答案】C 【解析】《EPC交钥匙项目合同条件》适用于在交钥匙的基础上进行的工程项目的设计和施工，承包商要负责所有的设计、采购和建造工作，在交钥匙时，要提供一个设置配备完整、可以投产运行的项目。合同计价采用固定总价方式，只有在某些特定风险出现时才调整价格。参见教材P352。 3.某双代号网络图如下图所示，存在的错误是（）。 A.工作代号相同 B.出现无箭头连线 C.出现无箭头节点箭头 D.出现多个起点节点 【答案】A 【解析】工作①-②，用两条箭线表示是错误的，在双代号网络图中每一项工作都必须用一条箭线和两个代号表示。参见教材P129。 4.项目投资的动态控制中，相对于工程合同价，可作为投资计划值的是（）。 A.工程支付款 B.工程结算 C.工程预算 D.项目估算 【答案】C
【解析】进行项目的估算、概算、预算、标底、合同价、投资使用计划和实际投资的动态比较（如概算和预算的比较、概算和标底的比较、概算和合同价的比较、预算和合同价的比较等），并形成各种比较报表。参见教材P370。 5.建设行政主管部门市场诚信信息平台上良好行为记录信息的公布期限一般为（）。 A.1个月 B.6个月 C.1年 D.3年 【答案】D 【解析】良好行为记录信息公布期限一般为3年。参见教材P335。 6.根据《建设项目工程总承包合同示范文本（试行）》（GF-2011-0216），发包人的义务是（）。 A.组织竣工验收 B.提交临时占地资料 C.提供设计审查所需的资料 D.办理性项目备案手续 【答案】D 【解析】发包人的主要义务和权利如下：负责办理项目的审批、核准或备案手续。参见教材P300。 7.下列施工作业质量控制点中，属于“待检点”的是（） A.隐蔽工程 B.重要部位 C.特种作业 D.专门工艺 【答案】A 8.根据《建设工程施工质量验收统一标准》（GB30300-2013），分项工程的质量验收由（）主持进行 A.监理工程师 B.总监理工程师 C.项目经理 D.建设单位项目负责人 【答案】A 9.根据物资采购管理程序，物资采购首先应（）。 A.进行采购策划，编制采购计划 B.明确采购产品或服务的基本要求 C.进行市场调查，选择合格的产品供应单位 D.采用招标或协商等方式确定供应单位 【答案】B 【解析】采购管理应遵循下列程序：（1）明确采购产品或服务的基本要求、
一、场地分析 通过对地块的退线划定，得出不同建筑类型的可建范围，作图顺序如下： 1. 道路、用地退界：按照题目要求画出即可； 2. 周边建筑防火退界：按照防火规范退界，注意转交圆弧； 3. 按照日照要求退界：对于有日照要求的建筑、房间，间距（日照要求房间距遮挡物）=高度（遮挡物与有日照要求的建筑、房间的有效遮挡高度）X日照系数 4. 其他退界要求 （1）教室长边与运动场25米； （2）教学用房与铁路300米，与270辆车的道路80米 （3）两教室长边相对25米， （4）疗养、医院病房12米 （5）机动车出入口边线内2米120度视角，边线外7.5米范围 （6）题目要求的其他退界：古树、水源、碑亭、小河 5. 计算：注意角度的函数关系，圆弧的计算，结合原则答案验算。
二、场地剖面 与场地分析原理一样，通过对地块的退线、间距的划定，得出不同建筑类型的可建位置，但从三维剖面的角度分析建筑的退界、距离的关系要更复杂一些，而且建筑摆放有多种可能，需要分析最优，作图顺序如下： 1. 计算间距：按照性质、高度将将需摆放的建筑分类，并计算间距要求（防火、日照、退距等，详见场地分析部分）； 2. 根据题目要求布置建筑 （1）占地最小要求：此要求需利用不同建筑类型对间距要求不同来摆放，俗称——偷间距，主要有以下几种类型： A. 在较高建筑的阴影中布置无需日照要求的建筑（商场、办公等）； B. 较高的建筑布置在场地最北边，使其阴影不够成遮挡； C. 利用场地高差，在低凹的区域布置较高建筑，减低相对高度； D. 利用道路、边界退线、视线控制重合区间布置建筑间距；
3. 最大可建范围：南向为固定值，北向利用高度与间距的函数，算出斜率，画出区域。 4. 要求土方量最少：挡土墙在填挖方区中点处最少 5. 管沟及基础间距：按照摩擦角计算。 6. 坡道：按照不同车辆纵坡要求及10%以上纵坡需要设缓坡设计。 三、停车场设计 停车场设计主要涉及：车辆计算、入口选择、布局选取、入口处里四个方面的内容，作 图顺序如下： 1. 计算车量：将场地面积按照47平方米（由每年考题标答推算而得，实际工程中不一定）每辆计算，得出可停靠车位数及开口数。 2. 确定出入口位置：应设次干道，据交叉口80米，天桥、地道、隧道引道50米，钢轨外缘30米；超过50辆不少于两个，间距大于10米，宽度大于7米。 3. 布局选取：环通场地沿车道四周布置垂直式停车位最经济。 （1）确定车带：单带15米左右（车长6+通道7+绿带2），双带21米（车长6+6通道7+绿带2），分析场地边长为21米的倍数时（42、63等），可以考虑在此方向上布置4-6个停车带；另外一个方向上两端各留15米，做两个单带。 （2）坡度场地：场地有坡度时，停车方向应和坡向垂直，避免车辆忘拉手刹滑动。另外结合题目要求坡场地，分台处理，但车位出口不得开向台地坡道。 （3）边长不符模数时，可考虑在基本模数条件下，加一排车（平行式3X8） （4）大车按题目要求尺寸，划出合适区域布置。 4. 出入口处理： （1）管理用房：布置在出场车流一侧 （2）残疾人停车位：靠近车场出入口，留出轮椅通道联系场外步行道。
浙江大学“海特杯”第十届大学生机械设计竞赛“四足机器人”设计方案书
“四足机器人”设计理论方案 自从人类发明机器人以来，各种各样的机器人日渐走入我们的生活。仿照生物的各种功能而发明的各种机器人越来越多。作为移动机器平台，步行机器人与轮式机器人相比较最大的优点就是步行机器人对行走路面的要求很低，它可以跨越障碍物，走过沙地、沼泽等特殊路面，用于工程探险勘测或军事侦察等人类无法完成的或危险的工作；也可开发成娱乐机器人玩具或家用服务机器人。四足机器人在整个步行机器中占有很大大比重，因此对仿生四足步行机器人的研究具有很重要的意义。 所以，我们在选择设计题目时，我们选择了“四足机器人”，作为我们这次比赛的参赛作品。 一.装置的原理方案构思和拟定： 随着社会的发展，现代的机器人趋于自动化、高效化、和人性化发展，具有高性能的机器人已经被人们运用在多种领域里。特别是它可以替代人类完成在一些危险领域里完成工作。 科技来源于生活，生活可以为科技注入强大的生命力，基于此，我们在构思机器人的时候想到了动物，在仔细观察了猫.狗等之后我们找到了制作我们机器人的灵感，为什么我们不可以学习小动物的走路呢，于是我们有了我们机器人行走原理的灵感。 为了使我们所设计的机器人在运动过程中体现出特种机器人的性能及其运动机构的全面性，我们在构思机器人的同时也为它设计了一些任务： 1. 自动寻找地上的目标物。 2. 用机械手拾起地上的目标物。 3．把目标物放入回收箱中。 4. 能爬斜坡。 图一 如图一中虚线所示的机器人的行走路线，机器人爬过斜坡后就开始搜寻目
标物体，当它发现目标出现在它的感应范围时，它将自动走向目标，同时由于相关的感应器帮助，它将自动走进障碍物中取出物体。 二.原理方案的实现和传动方案的设计： 机器人初步整体构思如上的图二和图三，四只腿分别各有一个电机控制它的转动，用一个电机驱动两条腿的抬伸。根据每只腿的迈步先后实现机器人的前进，后退，左转和右转，在机器人腿迈出的同时，它也会相应地进行抬伸，具体实现情况会在下文详细说明。 图二 图三 机器人初步整体构思如上的图二和图三，四只腿分别各有一个电机控制它的转动，用一个电机驱动两条腿的抬伸。根据每只腿的迈步先后实现机器人的前进，后退，左转和右转，在机器人腿迈出的同时，它也会相应地进行抬伸，具体实现情况会在下文详细说明。 任务的实现主要是利用单片机来控制机器人的四条腿以及几个传感器的共同工作，并通过它们的协调工作来完成的。如图一中所示，让机器人爬过了斜坡之后，就先进行扫描，如果发现有目标出现在它的视野之内，它就会寻着目标前进。如果没有发现目标，机器人会原地转弯并搜寻在它视野之外的目标。由于目标物有可能正好被障碍物遮住，此时我们会设计相应的程序告诉机器人现在先向右行走一定的距离再进行扫描。又由于尽管已经扫描到了目标物，当机器人走向
2014年真题解析 —、单项选择题（共20题，每题1分。每题的备选项中，只有1个最符合题意） 1.某受压细长杆件，两端铰支，其临界力为50kN，若将杆件支座形式改为两端固定，其临界力应为（）kN。 A.50 B.100 C.150 D.200 『正确答案』D 『答案解析』本题考查的是临界力的计算。两端固定时L0=O.5L；两端铰支时，L0=L，然后依据公式计算得出答案。参见教材P3。 2.预应力混凝土构件的混凝土最低强度等级不应低于（）。 A.C30 B.C35 C.C40 D.C45 『正确答案』C 『答案解析』本题考查的是混凝土结构耐久性的要求。预应力混凝土构件的混凝土最低强度等级不应低于C40。参见教材P5。 3.某受均布荷载作用的简支梁，受力见图示意如下，其剪力图形状为（）。 『正确答案』D 『答案解析』本题考查的是简支梁的剪力图，本题是课本上的原题。参见教材P10。 4.关于钢筋混凝土框架结构震害严重程度的说法，错误的是（）。 A.柱的震害重于梁 B.角柱的震害重于内柱 C.短柱的震害重于一般柱 D.柱底的震害重于柱顶 『正确答案』D 『答案解析』本题考查的是抗震构造措施。柱顶的震害重于柱底。震害调查表明，框架结构震害的严重部位多发生在框架梁柱节点和填充墙处；一般是柱的震害重于梁，柱顶的震害重于柱底，角柱的震害重于内柱，短柱的震害重于一般柱。参见教材P33。 5.下列水泥品种中，其水化热最大的是（）。 A.普通水泥 B.硅酸盐水泥
C.矿渣水泥 D.粉煤灰水泥 『正确答案』B 『答案解析』本题考查的是常用水泥的特性及应用。常用水泥中硅酸盐水泥的水化热最大。参见教材P44。 6.在混凝土配合比设计时，影响混凝土拌合物和易性最主要的因素是（）。 A.砂率 B.单位体积用水量 C.拌合方式 D.温度 『正确答案』B 『答案解析』本题考查的是混凝土的技术性能。单位体积用水量决定水泥浆的数量和稠度，它是影响混凝土和易性的最主要因素。参见教材P53。 7.关于高聚物改性沥青防水卷材的说法，错误的是（）。 A.SBS卷材尤其适用于较低气温环境的建筑防水 B.APP卷材尤其适用于较高气温环境的建筑防水 C.采用冷粘法铺贴时，施工环境温度不应低于0℃ D.采用热熔法铺粘时，施工环境温度不应低于-10℃ 『正确答案』C 『答案解析』本题考查的是卷材防水层施工。高聚物改性沥青防水卷材采用冷粘法铺贴时，施工环境温度不应低于5℃。参见教材P148。 8.对施工控制网为方格网形式的建筑场地，最方便的平面点位放线测量方法是（）。 A.直角坐标法 B.极坐标法 C.角度前方交会法 D.距离交会法 『正确答案』A 『答案解析』本题考查的是施工测量的方法。当建筑场地的施工控制网为方格网或轴线形式时，采用直角坐标法放线最为方便。参见教材P92。 9.关于岩土工程性能的说法，正确的是（） A.内摩擦角不是土体的抗剪强度指标 B.土体的抗剪强度指标包含有内摩擦力和内聚力 C.在土方填筑时，常以土的天然密度控制土的夯实标准 D.土的天然含水量对土体边坡稳定没有影响 『正确答案』B 『答案解析』本题考查的是岩土的工程性能。土抗剪强度：是指土体抵抗剪切破坏的极限强度，包括内摩擦力和内聚力。抗剪强度可通过剪切试验测定。参见教材P96。 10.下列桩基施工工艺中，不需要泥浆护壁的是（）。 A.冲击钻成孔灌注桩 B.回转钻成孔灌注桩 C.潜水电钻成孔灌注桩 D.钻孔压浆灌注桩
场地设计(作图) 一、作图题 1．任务书 设计条件 1．某地块拟建4层（局部可做3层）的商场，层高4m，小区用地尺寸如图所示。 2．西侧高层住宅和东侧多层住宅距用地界线均为3m，北侧道路宽12m。北侧道路红线距商场5m，距停车场5m。南侧用地界线距商场22m，距停车场2m。商场距停车场6 m。 3．当地日照间距系数为1.6。任务要求 1．根据基地条件布置商场和停车场，并使容积率最大。商场距停车场6m。 2．北侧道路红线距商场5m，距停车场5m。 3．南侧用地界线距商场22m，距停车场2m。 4．停车场面积为1900m(±5%)，东、西两侧距用地界线3m。 5．商场为框架结构，柱网9m×9m，均取整跨，南北向为27m，建筑不能跨越人防通道，人防通道在基地中无出入口。 6．标注相关尺寸。
解题要点 1．正确理解题意，根据设计条件 和任务要求进行分析。 2．根据日照间距系数布置建筑单体。 3．停车场和相邻建筑之间的防火间距一、二级建筑为6m，停车场南侧边界应有2m宽的绿化带。（出自《汽车库、修车库、停车场设计防火规范》） 作图提示 1．根据日照间距系数计算建筑单体距北侧住宅的距离： 三层建筑距北侧住宅日照间距L=12×1.6=19.2 (m) 四层建筑距北侧住宅日照间距L=16×1.6=25.6 (m) 三、四层之间跨距为9m，则L+9=19.2+9=28.2 (m）＞L=25.6 (m)，所以应把建筑北侧一跨做三层，取L大于19.2m。又有建筑退道路红线5m后距北侧住宅为22m，大于 19.2m，所以取L=22 (m)。 2．建筑南侧布置停车场，与建筑物的防火间距为6m，距用地界线2m。 3．要容积率最大即建筑面积最大，又因建筑不能跨越人防通道，所以在通道处将建筑一分为二，取整跨，则西侧建筑长9m×7=63 (m)。 如仅在南侧做停车场，其可做面积为1610m，不满足面积要求，需在两栋单体建筑之间场地也做停车场。因停车场与建筑物的防火间距为6m，两栋单体建筑之间距离为22m，则此处可布置宽10m的停车场，其面积为330m，则停车场总面积为1940m，满足面积要求。东侧建筑长9m×3=27 (m)。 4．建筑单体与西侧高层的防火间距为9m。（《高层民用建筑防火规范》） 5．建筑单体与东侧多层的防火间距为6m。（《建筑设计防火规范》） 2．任务书 设计条件 1．某开发商有一建筑用地，拟建一幢二至三层的购物中心，用地北面已建一幢六层住宅，东面已建一幢高层办公楼，西面已建有一幢六层住宅。具体条件参见场地平
工业机器人设计方案 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。工业机器人机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。工业机器人机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。 目录 1.工业机器人特点有以下几个 2. 工业机器组成结构及工作原理 3.工业机器人有哪些 1.工业机器人特点有以下几个
(1)可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。(2)拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。(3)通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可执行不同的作业任务。(4)工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展水平。