工业机器人运动学参数标定及误差补偿研究

目录

摘要 ............................................................................................................... I ABSTRACT ................................................................................................ III 目录............................................................................................................. V 1 绪论

1.1工程背景及意义 (1)

1.2工业机器人误差标定研究现状 (2)

1.3论文研究内容 (6)

2 工业机器人运动学基础及补偿方案

2.1引言 (8)

2.2误差衡量标准 (8)

2.3HSR-JR605型工业机器人简介 (9)

2.4机器人运动学基础 (11)

2.5误差标定及补偿方案 (20)

2.6本章小结 (22)

3 机器人运动学几何参数误差标定方法

3.1引言 (23)

3.2运动学几何参数误差分析 (23)

3.3运动学参数误差标定 (24)

3.4模型条件数与辨识稳定性 (28)

3.5MATLAB程序设计与标定仿真 (31)

3.6本章小结 (35)

4 关节空间网格划分的非几何参数误差标定补偿方法

4.1引言 (36)

4.2非几何参数误差的影响 (36)

4.4关节空间网格化的非几何参数误差补偿原理 (43)

4.5本章小结 (46)

5 工业机器人标定及误差补偿实验

5.1引言 (47)

5.2实验的准备 (47)

5.3机器人运动学几何参数误差标定实验 (52)

5.4关节空间网格化的非几何参数误差补偿实验 (56)

5.5本章小结 (60)

6 总结展望

6.1全文总结 (61)

6.2研究展望 (62)

致谢 (64)

参考文献 (65)