多轴伺服控制器的片上系统设计
作者：周兆勇;王琳;漆亚梅;李铁才;朱登伟
作者机构：深圳航天科技创新研究院,先进数字装备技术研究所,广东,深
圳,518057;深圳航天科技创新研究院,先进数字装备技术研究所,广东,深
圳,518057;深圳航天科技创新研究院,先进数字装备技术研究所,广东,深
圳,518057;哈尔滨工业大学,电气工程及自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001;深圳航天科技创新研究院,先进数字装备技术研究所,广东,深圳,518057
来源：电机与控制学报
ISSN：1007-449X
年：2009
卷：013
期：004
页码：553-558
页数：6
中图分类：TM301.2
正文语种：chi
关键词：多轴伺服控制;矢量控制;时分复用;片上系统
摘要：针对数字伺服控制算法及片上系统集成技术的问题,依据矢量控制和伺服系统设计理论,建立了磁场定向矢量控制器、速度控制器和位置控制器等高性能IP核模型,开发了坐标变换、速度测量、SVPWM、反时限保护、PID调节器、电子齿轮、前馈控制及滤波器等关键算法模块,详细规划了各模块的调度时序.在此基础上,进一步集成了RISC微处理器模块,并采用时分复用设计方法,在FPGA 工艺平台中最终实现了多轴伺服控制器片上系统.实验结果表明,该芯片能够接收脉冲命令、模拟命令或数字命令,既可以工作在位置控制模式,也可以配置为速度伺服或力矩驱动模式,每个轴的运行是相对独立的,并且控制参数在线可编程.