ABB机器人维修手册 0.0.1前言 本手册包含了一些维修的详细说明指导,包括电气及机械. 阅读者需要有: *熟练的技能 *有电气上的知识或 *机械上的知识 本手册由以下几部分组成 1安全 2相关信息 3机械手 4控制柜 6附录 参考 电路图,机械手3HAC 13347-1 在“维修手册2”里面 电路图,控制柜3HAC 5582-2 在“维修手册2”里面0.0.2 产品文件 这个文件包包含控制柜,机械手及硬件信息,有以下内容 安装及试车手册包含以下信息 ●安全,维护 ●相关信息 ●拆箱 ●现场安装 ●电气连接 ●开始 ●安装控制柜软件 ●系统结构目录 ●校正 ●模型定义信息 维修手册包含以下信息: ●安全,维护 ●相关信息 ●机械手的所有的维修工作详细指导 ●控制柜的所有的维修工作详细指导 维护手册包含以下信息: ●安全,维护 ●相关信息
●维护计划表 ●维护计划表中的各部分的详细说明,如清洁,润滑及检查等通常分为机械手及控制柜两部分 第一章: 安全,维护 1.0.1 说明 本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解的安全信息 由于前面专门有安全手册,这里只作一些补充 注意以下元件的高压危险 注意控制柜里面DC link储存的能量 控制柜里面,如,I/O模块,有可能由外部供电 主开关 电源 计算机系统的供电单元(230V AC) 整流部分(400-480 V AC及700VDC.注意:电容) 驱动单元(700VDC) 输出部分(115/230V AC) 工装的电源或一些其它特殊的电源 当机器人关电后注意外部到控制柜的供电线路仍然有电 其它连接 机械手里面的高压危险 电机的供电进线(800 VDC左右) 连接到工装或其它部分(最大230V AC) 1.3.4 测试刹车
2011年全国职业院校技能大赛高职组机器人赛项 自动机器人平台说明
目录 第一章自动机器人平台概述 (3) 1.1 自动机器人平台的总体构成 (3) 1.2 自动机器人平台按键部分 (4) 1.3 机器人平台的充电 (4) 第二章自动机器人平台系统结构 (4) 2.1自动机器人平台机械部分 (4) 2.1.1 机器人平台机械部分组成 (4) 2.1.2 机器人平台运动详解 (5) 2.2 自动机器人平台控制系统 (5) 2.2.1 概述 (5) 2.2.2 主控制板 (5) 2.2.3 巡线传感器 (9) 2.2.4 传感器信号处理板 (10) 2.2.5 电机驱动板 (12) 2.3 机器人平台控制程序 (14) 2.3.1 控制程序流程图 (15) 2.3.2 软件函数说明 (17) 第三章自动机器人平台的装配和调试 (18) 3.1 机器人装配过程 (18) 3.1.1 主动轮电机装配 (18) 3.1.2 电机安装至铝合金架板 (18) 3.1.3 从动轮及传感器安装 (19) 3.1.4 电路板的安装 (19) 3.2 机器人平台的调试 (21)
第一章自动机器人平台概述 自动机器人平台是专门为高职类机器人大赛提供的一个统一的机器人底盘，可以实现在比赛场地全场范围内的运动、定位；并提供了充足的I/O接口，参赛队可以根据大赛任务的要求，在此平台上进一步设计制作各种抓取、投放机构，利用机器人平台提供的主控制板和编程算法实现整体机器人的控制。 1.1 自动机器人平台的总体构成 机器人平台的总体构成参见图1-1和图1-2所示，由包括主动车轮、从动车轮、铝合金框架、直流电机、电池、电路板以及安装在底部的16路传感器组成。 图1-1 自动机器人平台的总体构成 图1-2 自动机器人平台的侧面图
安全须知： 机器人操作务必特别注意安全，杜绝安全隐患。无关人员，不要进入机器人的工作区域。示校编程时，一定要在双目监控下运动机器人，永远不要背对机器人。 详见随机相关资料！ 正文： 为了防止各种损坏及故障、确保机器人在最少故障率下高效率地生产， 说明。这些说明应仅由经过培训且负责的人员来完成。 料，而且此说明是以焊接机器人两班制操作为基础制订的。 特此声明此文并非完美之作，如有改动，恕不另行通知。 注意：所有的维护保养都应记录在案。 1. 开启焊接机器人系统，关闭系统 1.1. 开启焊接机器人系统： 1.1.1. 打开稳压器，启动稳压输出。 1.1. 2. 开启系统控制柜上主开关。 1.1.3. 等待体统启动完毕。 1.1.4. 打开焊机。 1.1.5. 操作面板置于自动模式。 1.1.6. 将机械手移至程序公共起始点，机械手移至程序起始点过程中注意防撞。 1.1.7. 开启焊接气源并按手动按钮吹气，使管路中气体充盈。上述该过程可以通过编制一个程序来协助 完成（PAR.prg）软复位输出为3101;1, 3111; 1。 1.1.8. 按第二章所述进行日检查。 1.1.9. 打开驱动。 1.1.10. 查看冷却水位。 1.1.11. 这时机器人焊接系统自动生产准备就绪。 1.2. 正常关闭系统： 1.2.1. 如果程序有改动，请注意存盘，参数有改动，也应备份。 1.2.2. 检查机器人是否已经归位，即公共起始位置。 1.2.3. 再操作面板上关闭驱动。 1.2.4. 关闭系统控制柜上主开关，机器人示校器会延时几秒自动关闭。 1.2.5. 关闭焊机。 1.2.6. 关闭稳压器。 1.2.7. 关闭保护气体。 1.2.8. 清理设备现场。 2. 日检查及维护 (在每天开始工作前进行) 2.1. 从操作面板上运行”Par.prg” 程序(需另外编制)并进行下列工作： 2.1.1. 取掉气嘴(gas nozzle)并清理之； 2.1.2. 2.2. 检查送丝轮，必要时予以清理。 2.3. 检查焊枪安全关闭系统的功能及所有急停按钮。
SUPMAX SUPMAX800800分散控制系统分散控制系统 安装指导手册安装指导手册
目 录 1．包装____________________________________________________________________3 2. 运输____________________________________________________________________3 3．贮存环境________________________________________________________________3 4．开箱验收及安装就位______________________________________________________3 5．接地____________________________________________________________________8 6．电源分配与连接__________________________________________________________9 7．I/O信号电缆的选择与铺设________________________________________________10 8．系统上电前的检查_______________________________________________________11 9．系统上电_______________________________________________________________12 10．操作说明______________________________________________________________12
目录 第一章低压配电系统概述 (1) 第二章主要设备技术指标 (2) 第三章操作手册 (2) 第四章维修手册 (3) 第五章本工程应用之备用件 (8) 第六章备件供货商资料 (9) 第七章竣工图目录 (10)
第一章低压配电系统概述 1.1支路配电系统 本工程为配电穿线由地下一层变配电室用电缆或封闭母线，采用树干式配电方式，沿强电竖井、垂直敷设到各楼层配电间，户内用电由竖井配电间内配电箱母线槽插接箱经层表箱，以放射配电方式馈出，公共区域照明由配电间内NL箱引出，分别向区内各房间供电，各房内设户箱，低压控制箱。 1.2备用电源系统 备用电源EL电。 1.3支路管线系统 支路管线布置，采用热镀锌线槽、JDG电线管布线，正常用电路采用铜芯BV导线，应急电源线路EL电采用耐火铜芯NH-BV 导线，另外较小电流量之电源点，如灯具、插座等终端用电设备，则采用电线管布置，穿BV绝缘铜芯导线。 1.4支路干线系统 1.4.1支路干线系统的布设,采用热镀锌线托盘布设电缆,正常用市电 采用ZR-YJV芯铜芯电缆,应急用电采用NH-XJV(5)芯铜芯电缆,由原有之主干线电箱配设配电小间内配电箱。 1.5电气接地系统 1.5.1强电接地低压配电系统，采用三相五线制TN-S系统，接地PE 线，由竖井配电箱干线汇流排、随馈出回路匹配馈出，配置到各个用电设备之末端。 1.5.2等电位接地系统，由竖井PE干线用25X4镀锌扁钢引出，沿公 共走道线槽沿线敷设，再用6m2多芯铜芯电线单独由25X4镀锌扁钢接至每个独立卫生间，形成专用的独立等电位接地系统。 1.5.3电气消防区域性强切系统:楼层的区域性配电箱强切系统，由消
智营呼叫中心系统 使用说明书 目录 目录 (1) 前言 (3) 功能说明 (4) 1. 登陆 (4) 2. 客户管理 (4) 2.1客户列表 (4)
2.2跟进记录 (6) 3. 坐席管理 (6) 3.1坐席列表 (6) 3.2分机管理(软电话或语音网关登录的账号) (7) 3.3主叫号码 (7) 3.4坐席统计 (8) 3.5班组管理 (8) 3.6分机统计 (9) 4. 通话记录 (9) 5. 财务管理 (9) 6. 企业管理 (9) 6.1添加企业 (9) 6.2企业管理 (10) 7. 大数据 (10) 8. AI机器人 (11) 8.1纠正列表 (11) 8.2数据列表 (11) 8.3呼叫队列 (12) 8.4呼叫记录 (12) 8.5模板列表 (13) 9. 知识库 (15) 9.1分类管理 (15) 9.2问题列表 (16) 10. 短信管理 (17) 11. 系统设置 (17) 11.1修改密码 (17) 11.2系统配置 (17) 11.3定义字段 (18)
前言 本手册针对的用户需要具备一定的后台管理系统操作常识。本手册从使用者的角度，充分地描述系统所具有的特点、功能及使用方法并配截图页面说明,从而使用户通过说明书能够了解系统的操作及用途，并且能够确定在何种情况下，如何使用它；同时向用户提供系统每一个运行的具体过程及相关知识。
功能说明 1.登陆 用户在浏览器输入后台http地址，按回车键，跳转到登录页面，输入用户名、密码，点击“登陆”按钮进入系统，如图1。 图1 注意: 企业登录,直接用企业账号+密码. 坐席登录坐席工号@企业账号+密码. 或者坐席绑定的主叫号码+密码登录. 2.客户管理 2.1客户列表 1）客户管理：查看和编辑客户的详细信息。（如图2） ①添加客户：手动添加单个客户。（如图3） ②导入：下载导入模板，并按模板编排好客户资料，成批导入客户。（如 图4） ③分配：可将客户分配至坐席进行人工拨打。（图5）
ABB工业机器人维护指南 0.0.1 前言 本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机器人前，请阅读本手册 本手册适用于： * 用户自己的维修人员 * 其它维修人员 阅读者需要： * 是有一定技能的维修人员 * 有机械维修方面的知识 * 有电气维修方面的知识 第一章：安全、维护 1.2 有危险的安全 1.2.1 钳子的安全 确定钳子可以阻止工作件的下落 1.2.2 工具/工作件的安全 见用户安全指南 1.2.3 气动/液压系统的安全 见用户安全指南 1.2.4 操作中的一些危险 见用户安全指南 1.2.5 安装及维护过程中的危险
见用户安全指南 1.2.6 电气元件的危险 见用户安全指南 1.3.4 刹车检查 正常运行前，需检查电机刹车 每个轴的电机刹车检查方法如下： 1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置 2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关 （MOTORS OFF）的位置 3、检查轴是否在其原来的位置 如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。 1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险 不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动 参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。 1.3.6 安全使用示教器 安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当 按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。 当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则 使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能 编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开 使能设备按钮（Enabling device）。 当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身 上，避免其他人移动机器人。 1.3.7 在机械手的工作范围内工作 如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点: -控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作
佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程 川崎机器人应用参数设置
川崎机器人E控系列基础操作培训教程 系统设置篇 教程编制:佛山隆深机器人有限公司 川崎机器人中国华南区S级代理商
如何进入设置面板界面 第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的 .
主菜单的设置分类 第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的 示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单. 常用设置菜单为: 2.保存/加载(用来保存和加载程序) 4.基本设定(设定机器人基础数据) 5.高级设定(系统开关/核心参数设定) 6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定) 7.显示器功能(履历/机器人运行数据) 8.系统(核心控制/设置参数.
程序的保存/加载 .保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑. 保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中. 加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储. 注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).
机器人内部数据的导出 保存(导出)数据:(R码0201) 首先:进入机器人数据保存菜单 然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框 然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名. 注:※文件名不能以数字开头※ 可以是字母+数字,也可以加下划线 输入完毕后点击(保存数据)选择保存的 文件类型. 选择完类型后就可以点击保存了.
0.0.1 前言本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机 器人前，请阅读本手册本手册适用于： * 用户自己的维修人员 * 其它维修人员阅读者需要： * 是有一定技能的维修人员 * 有机械维修方面的知识 * 有电气维修方面的知识第一章：安全、维护 1.2 有危险的安全 1.2.1 钳子的安全确定钳子可以阻止工作件的下落 1.2.2 工具/ 工作件的安全见用户安全指南 1.2.3 气动/ 液压系统的安全见用户安全指南 1.2.4 操作中的一些危险见用户安全指南 1.2.5 安装及维护过程中的危险见用户安全指南 1.2.6 电气元件的危险见用户安全指南 1.3.4 刹车检查正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如 下： 1 、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置 2 、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置 3 、检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说 明刹车良好。 1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险不要从电脑或者示教器上改变 齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行 （250mm/s）功能。 1.3.6 安全使用示教器 安装在示教器上的使能设备按钮( Enabling device )，当 按下一半时，系统变为电机开 (MOTORS O)N模式。当松开或 全部按下按钮时，系统变为电机关( MOTORS OFF)模式。为了 安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮( Enabling device )不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动 时，立即松开使能设备按钮( Enabling device )。当编程人员 进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动 机器人。 1.3.7 在机械手的工作范围内工作 - 如果必须在机械手工作范围内工作, 需遵守以下几点: 控制器上的模式 选择开关必须打到手动位置, 以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作
上海电气风机出质保前培训方案 大唐别里奇电场 为使大唐别里奇风场在上海电气风机出质保期后，员工能正常运行和维护风
机，提高员工对风机故障处理与定期维护的技能，保证风机的可靠运行。特制订此员工培训方案。 一、培训目的 使大唐乌别里奇风电场运维人员，掌握风机的运行与故障处理技能，使运维人员能更快独立处理故障和定检工作，保证风机设备运行稳定。 二、培训部门： 上海电气工程服务部 三、培训对象： 大唐别里奇风电场运行、维护人员 四、培训分类： （一）对于运行人员培训，按工作环境与程序可以分为两个阶段： 1、风机后台各项监控系统的详细操作方法，各项监控数据的介绍与极限值和查询统计方法。 2、通过监控后台对风机故障的处理方法以及常规的升降复合操作方法（包括最高操作权限的移交）。 （二）对于维护人员的培训： 1、风机后台各项监控系统的详细使用操作方法，各项监控数据的介绍与极限值和查询统计方法。 2、通过监控后台对风机故障的处理方法以及常规的升降符合操作方法（包括最高操作权限的移交）。 3、通过监控后台数据对故障原因进行判断的讲解以及故障代码表的讲解。 4、风机齿轮箱、主轴、发电机、偏航系统、变桨系统等主要部件的工作原理的
讲解，基本维护及故障处理方法的讲解，设备各表计值各项指标的规定和检验标准。 5、液压系统的常见渗漏、压力不稳、油中杂质等故障的处理方法，各油管接线、阀门接口的检查标准，各项参数的整定值设置标准。 6、风机内易损耗及需定期更换的部件的检验标准和更换方法及操作工艺规范的讲解。 7、风机电路图及二次接线图讲解。 8、风机电控系统故障处理讲解。 9、维护风机所需专业工具使用方法讲解。 10、风机定期维护工作的规范和流程的讲解。 五、培训方式： 1、对于运行人员采取主控监控系统实操讲解以及幻灯片形式的介绍讲解。 2、对于维护人员采用上海电气1250KW风机运行、维护手册讲解和风机现场讲解，并在风机出现故障时候，派维护人员跟随处理故障。 六、培训时间安排： 培训时间2015年8月---2015年12月 每周日晚19时至21时由上海电气现场维护人员在中控室风机监控后台进行讲解，讲解内容为：风机后台各项监控数据的介绍与极限值，监控后台故障处理方法。 每周六晚20时至22时，由上海电气维护人员进行现场故障处理方法的讲解。 每周五晚19时至21时，由上海电气厂家维护人员讲解风机运行、维护手册，并介绍处理故障的经验与方法。 每周一晚20是至21时由安生部负责对前一周学习内容进行考核。 其他时间，在风机处理故障与定期维护风机时，由上海电气厂家维护人员在现
机器人系统操作手册 专机部分 一、检查 1、动力电压交流400V 230V，如果打开柜门小心有电。 2、控制电源直流24V 3、气压大于0.6兆帕
二、上电 图2-1 图2-1为未上电状态，如果需要上电需要做好上电前准备： 1、检查急停开关是否复位； 2、手动/自动开关打到手动； 3、无报警信息； 4、按下按钮，系统上电； 5、上电正常 注：紧急状况下，拍下急停按钮，系统断电。
系统复位按钮按下系统复位，可复位故障信息。 急停复位按钮按下急停复位 蜂鸣器复位按钮按下可在故障发生时停止蜂鸣器 灯测试按钮按下指示灯全亮，检测指示灯是否无输出 HOME循环按钮按下设备回到HOME点，即设备初始位置 系统暂停按钮按下专机和机器人进入暂停状态，再次按下暂停状态取消
三、运行 一）自动启动 1、将手动/自动按钮切换到自动位置后，控制面板显示状态如下图所示， 2、按下系统启动按钮系统启动，控制面板状态下图所示。 3、自动启动完成
二）自动状态及单机控制（HMI） 1、主画面 （仅供参考） 主画面，见上图，为设备上电后自动进入的默认页面。（不同的区域设备号不同，以下以分拣C20为例） 设备1723—>1#专机设备1723&1718 –> 1#机器人 设备1718—>2#专机 设备1713—>3#专机设备1713&1718 –> 2#机器人 设备1708—>4#专机设备1708&1703 –> 3#机器人 设备1703—>5#专机 设备1698—>6#专机设备1698&1703 –> 4#机器人
状态显示区： 主画面左侧区域为状态显示区，主要显示设备的工作状态，每个工作状态对应一种颜色，例如：故障是紫色，准备好是黄色，运行是绿色。 专机选择区： 主画面右侧区域为专机选择区，在自动运行过程中如果需要单台专机单独控制，选择对应按钮进入相应的画面即可。 报警信息区：
Sewind1.25MW 变频器水冷却系统 使用维护说明书 贺德克液压技术(上海)有限公司
1.使用范围 本系统用于Sewind1.25MW风力发电机组变频器水冷却系统。 2.设计、制造标准 本系统针对Sewind1.25MW风机变频器水冷却系统设计，按HYDAC公司相关标准制造。 3.工作环境条件 水冷却装置安装于有保护的机舱内部。 安装地点： 高空塔架上 工作环境温度： -20℃ ～ 30℃ 生存环境温度: -25℃ ～ 40℃ 空气相对湿度: 最大95% 海拔高度： 小于1000米 4.系统参数 冷却能力: 32KW/23KW,1420rpm/980rpm(环境温度30 ℃；冷却器入口温度50℃、出口温度40℃) 冷却系统介质预充压力： 2 bar(20°C时) 冷却系统介质工作压力： ≤3 bar 冷却系统介质工作流量： 60 l/min , 22米扬程时 冷却介质工作温度范围: -15 °C ＜T＜ +70 °C
冷却系统工作介质： 40％乙二醇，60％水 ?推荐工作介质: 水添加剂 制造商/经销商 浓度 Varidos FSK NALCO AG * Glythermin GP 42-51 BASF AG * > 40 % 至 60 % Glythermin P 44-95 BASF AG * Antifrogen N Hoechst AG * Antifrogen L Hoechst AG * 每2年更换一次冷却介质，或按照介质制造商的说明。 5.功能说明 水冷却系统由水泵装置、压力罐、压力继电器、加热器、水/风冷却器、铜热电阻、温控阀等组成。水泵工作后，冷却水经变频器、水/风冷却器组成冷却水循环回路。当冷却水温度升（降）到一定值时，水/风冷却器（加热器）启动；当水温降（升）到一定值时，水/风冷却器（加热器）停止。 1）：水泵出口设有压力罐（序号10），预充氮气压力为1.5bar,作用相当于隔膜式蓄能器，正常情况下通过压力罐把液压能转化成弹性势能储存起来并维持泵出口压力的稳定，当系统瞬时需要大流量或泵出口压力出现波动时候，此时压力罐释放之前所储存的能量参与系统的调节。 2）：水泵组（序号20），整个系统的动力单元，由电机和水泵组成。 3）：水泵出口设有铜热电阻PT100（序号30），用于检测冷却水的温度并根据此温度通过电气系统控制电加热器的起停、控制水/风冷却器
S4C IRB 基本操作 培训教材 目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点
附录3、文件管理 1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。 机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
KUKA机器人安全操作手册 当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视，请以认真负责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。您所接触到的是一台具有危险性的机器，正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。操作不当很可能它会变成杀人利器，请所有操作人员及设备维修人员引起足够的重视。 安全事项 机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域，操作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人，任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。在保证人身安全的前提下保证设备的安全。发生故障时，必须立即停止机器人的运行。在排除故障之前，必须采取安全措施，杜绝未经许可的重新开机运行，并保证人员和物件不至于受到威胁。 机器人的操作要严格执行单人操作，严禁一个班次出现两人及多人操作，操作员不得离开操作岗位，如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位，机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急停停车，急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用，以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。 机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式，机器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构，机器人运行过程中严禁超速运行，机器人现在所运行的速度百分比是由工
程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定，如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百分比的幅度，严禁操作员随便提速。禁止操作员在好奇心的驱使下提速。 机器人程序是由工程师编写并且多次修改，请操作员不要打开或关闭某个程序，机器人系统中有很多机器人系统程序，修改这些程序都有一定的危险性。为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某些程序。程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系，如果修改不小心（如增加一个点、减少一个点、修改一个点等）则会出现不同程度的安全事故，轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。请操作员务必小心操作。操作员禁止进入专家及管理员模式。 机器人本体安全，机器人本体上带有安装孔如需安装其他设备只需要找到安装的位置，严禁在机器人的本体上实施打孔及其他破坏机器人本体的施工。在不确定故障的情况下严禁维修人员拆拔机器人的所有导线及接头，机器人控制柜里有所有元件禁止自行拆卸，PCB电子电路板禁止手直接接触，人体静电及人体汗液很可能会损坏电路板。机器人在电源关闭以后一段时间内内部伺服模块仍有一定的电压，请不要打开机器人控制柜。如机器人出现任何故障请及时联系武汉和越，禁止自行维修机器人。 机器人回原点，机器人回原点有一定的危险性，不是在任何位置机器人都可以直接回原点的，机器人会在当前位置和原点位置自动运算出一条轨迹，这条轨迹是不确定的，有可能其他设备就在它所运算
STEP机器人操作安全手册 产品系列：全系列 出版状态：标准 产品版本：B 中国上海新时达机器人有限公司全权负责本控制系统使用说明书 的编制、印刷。 版权所有，保留一切权利。 没有得到上海新时达机器人有限公司的许可，任何单位和个人不 得擅自摘抄、复制本书（软件等）的一部分或全部，不得以任何 形式（包括资料和出版物）进行传播。 版权所有，侵权必究。内容如有改动，恕不另行通知。 All Copyright? reserved by Shanghai STEP Robot Co., Ltd., China. Shanghai STEP Robot Co., Ltd. authorizes in the documenting, printing to this robot control manual. All rights reserved. The information in this document is subject to change withoutprior notice. No part of this document may in any form or by any means(electronic,mechanical,micro-coping,photocopying,recording or otherwise)be reproduced, stored in a retrial system or transmitted without prior written permission from Shanghai STEP Robotics Co., Ltd.
现代工厂设备维修管理的解决方案 课程目标 追求及时化生产的今天，向生产设备提出零事故、零非计划停机时间、零速度损失、零废品的要求。除了推行和贯彻全员生产维护(TPM)的思想外，"工厂设备维修"也日渐成为一种管理的技术而非操作技能对于一个优秀的设备维修工程师或主管，无疑，这将是一个全面和彻底的维修管理的训练课。在二天的时间，讲师将以近三十年的实际工作经验向您提供完整的现代工厂设备维修管理的解决方案。整套课程以“理论与方法――范例精解――实例练习与指导”模式进行，使其先有总体思路与方法，继而通过范例形成感性认识，最后通过实例练习真正掌握。 参加人员公司生产经理、维修主管、经理、及维修活动相关人员。 课程大纲 ◇第一天上午9:00-12:00 一、维修的变革历史 * 当今维修的新概念 * 设备磨损原理及OEE * 维修的目标(三个零的概念) 二、TPM介绍 * 做OEE习题 * 介绍本单位的设备及管理情况 * TPM的启动 * 维修作为项目来进行管理 * TPM启动组织完成 * 做TPM习题 * 展开TPM讨论 * 介绍本单位是否执行了TPM
三、故障模态分析(FMECA) * FMECA分析的内容 * FMECA分析工具 四、设备关键性评估方法(PIEU) 下午13:30-17:00 五、设备抢修和故障排除 * 设备故障抢修的控制 * 抢修的组织 * 反故障措施 * 故障原因分析法 a) 鱼刺图 b) KT法 c) RE法 * 总结三种方法 * 介绍本单位的抢修情况 * 区别受训前和受训后对抢修的理解六、预防性维修管理 * 预防性维修的实施及其流程图* 定期预防性维修 * 条件式预防性维修 * 实施一套严密的信息处理程序 * 设备的技术跟踪 七、设备的可靠性管理 * 设备的可靠性概念 * 设备的不可靠性概念 * 掌握数学原理来测量和记录故障
前言 本手册介绍了川崎机器人MX系列、MD系列、MT400N的检查与维护的方法。 在进行任何操作前,请务必透彻阅读理解本手册与安全手册的内容,并严格遵守所有安全规则。 有关机器人手臂与控制器的安装与连接信息,请分别参阅相应的手册。 再次提醒,在完全理解本手册的内容之前,请不要执行任何操作。 对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害,川崎公司将不会承担任何责任。 1、本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此,川崎公司将不 会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害、与(或)与工业产权相关的问题 承担责任。 2、川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员, 预先参加川崎公司准备的培训课程。 3、川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。 4、事先未经川崎公司书面许可,不可将本手册全部或其中的一部分再版或复制。 5、请将本手册小心保管好,以便随时使用。机器人如果需要重新安装、或搬运 到不同地点、或卖给其她用户时,请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重损 坏,请与您的川崎公司代理商联络。
川崎重工版权所有 符号 在本手册中,下述符号的内容应特别注意。 为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害与财产损失,请遵守下述方框符号表达的安全信息。
1、0 注意事项 ··················································································· 4 2、0 检查与维护项目 ········································································ 10 2、1 MX500N 、MX420L 、MX350L 型号机器人的检查与维护项目 ············· 11 2、2 MX700N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 12 2、3 MD400N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 13 2、4 MD500N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 14 2、5 MT400N 型号机器人的检查与维护项目 ·········································· 15 3、0 日常检查的详细内容 ·································································· 16 4、0 补充与更换 ·············································································· 17 4、1 JT1齿轮的润滑脂补充、润滑油补充及更换(MX 系列、MD400N 、MT400N) 18 4.1.1 JT1齿轮的润滑脂补充(MX 系列、MD 系列、MT400N) (18) 4.1.2 齿轮箱的润滑油补充(MX 系列、MD 系列、MT400N) (19) 4.1.3 齿轮箱的润滑油更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) .......................... 20 4、2 JT2减速机的润滑脂更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) (21) 4.2.1 JT2齿轮箱的润滑脂更换(MX700N) ................................................. 22 4、3 JT3减速机的润滑脂更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) (23) 4.3.1 JT3齿轮箱的润滑脂更换(MX700N 、MD500N) ································· 24 4、4 手腕(JT4、5、6)驱动齿轮的润滑脂更换(MX 系列) ··························· 25 4、5 手腕(JT4、5、6)驱动齿轮的润滑脂更换(MT400N) ··························· 26 4、6 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 27 4、7 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MD 系列) ······································ 28 4、8 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N)······································ 29 4、9 JT5齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 30 4、10 JT5减速机的润滑脂更换(MD 系列) ··············································· 31 4、11 JT5齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N) ······································ 32 4、12 JT6齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 33 4、13 JT6齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N) ····································· 34 4、14 JT1交叉滚子轴承的润滑脂补充 (MX 系列、MD 系列、MT400N) ····· 35 4、15 JT3交叉滚子轴承的润滑脂补充 (MX 系列、MD 系列、MT400N) ····· 36 5、0 内部机器电缆检查 ······································································· 37 6、0 重新紧固 ··················································································· 38
上海电气集团股份有限公司 ----财务报表深度分析报告 （一）公司背景深度分析 上海电气（集团）总公司是中国机械工业排名第一位的装备制造集团。上海电气前身可 追溯到中国最早的机器电气工业。1949年后，上海主要的机器工业划归上海市重工业局（后称上海市机电工业管理局）管理。1985年成立上海电气联合公司（后改名为上海电气（集 团）总公司）。1995年上海市机电工业管理局改制，并与上海电气（集团）总公司资产联合重组。合并后的集团命名为上海电气（集团）总公司。2004年3月，上海电气（集团）总 公司进行混合所有制改革，组建了上海电气集团有限公司。2005年4月在香港H股上市， 更名为上海电气集团股份有限公司。上海电气还拥有上海集优机械股份有限公司、上海机电 股份有限公司、上海海立（集团）股份有限公司、上海自动化仪表股份有限公司等上市公司。先后与西门子、ABB阿尔斯通、三菱、日立、开利、施奈德等著名跨国公司共同组建了120多家合资企业。 上海电气产业覆盖电站设备、输配电设备、重工（核电）设备、轨道交通设备、环保设备、机床设备、印刷包装设备、电梯、压缩机、自动化仪表及控制设备、机械基础件、纺织机械等领域，并形成了设备总成套、工程总承包和为用户提供现代装备综合服务的能力。上 海电气还拥有强大的研究院所和金融机构，为技术能级的提升与金融资本的运作提供了强有 力的支持与保证。 上海电气始终以振兴民族装备工业为己任，致力于技术创新工作，制造出一大批代表国 家装备工业水平、处于世界领先的产品，一些产品还填补了国内外空白。中国第一套6兆瓦 火电机组、世界第一台双水内冷发电机、中国最大的12000吨水压机、世界最大的16500 吨油压锻造机、世界第一台镜面磨床、中国第一套300兆瓦核电机组等等都来自于上海电气。上海电气通过改革发展，核心竞争力不断增强，自主创新能力不断提高，火力发电设备产量 已居世界第一，电梯单个工厂产量世界第一，印刷包装机械、冷冻空调、数控磨床等产品国 内市场占有率第一。从上世纪90年代开始，公司销售收入一直居全国机械工业第一位。同 时，公司还承担着国内外一系列重点工程任务，先后为长江三峡工程、西气东输工程、秦山 核电站等国家重点项目提供优质装备和产品，并先后承包了伊朗萨汉德火电机组、巴基斯坦 木扎伐戈电厂、越南广宁电厂等一批标志性海外工程项目。 上海电气在东海之滨建有10平方公里的重装备制造基地，配有1400吨桥式起重机，8 米框架移动式的加工中心，以及能加工直径22米、高度达12.5米的立式加工中心，完全具 备了加工目前世界上最大的船用柴油机和核电产品的极端重型装备能力。这些重型机械装备 世界少有，国内独有。基地配套有5000吨级重件码头、贯穿厂区的铁路线连通浦东铁路网、11万伏变电站、超大型露天总装场地、新型超大型国际一流的联合厂房，以及统一规划的物流、生产、生活等服务设施，全力打造具有国际竞争力的一流产业基地。 上海电气坚持科学发展观，发展自主品牌，展现出国际化、现代化、信息化的新貌。公司以重点跨越突破高端产业，以自动化提升传统工业，积极建造重型极端装备基地，集聚高技能专家团队，加强先进装备业与现代服务业的同步发展，努力实现振兴装备制造业的远大 目标。