我国仿制药的发展策略
摘要：一直以来，由于新药研发技术含量高，投入大、周期长、风险高、产出少，而我国医药企业的自主创新能力不足，新药研发方面相对较为落后。目前我国95％以上的制药企业长期在仿制药领域发展，因此可以说我国是仿制药大国，但却并不是仿制药强国。近年来，世界范围内许多药品专利陆续到期，即将失去市场独占权，垄断地位受到仿制药的挑战，给世界仿制药带来巨大的空间，同样也将对我国的医药市场带来无限机遇。无论从政策环境、社会需求、技术环境的角度看，仿制药的发展潜力都十分诱人，但我国要想从仿制药大国向仿制药强国转变，这中间还有许多路要走。本文主要就我国目前仿制药的发展现状及策略进行探讨。
关键词：仿制药；专利；现状；发展
根据IMS的数据，到2015年，将有1600亿美元规模的药品专利过期，给仿制药带来巨大的发展市场[1]。而我国虽为仿制药大国，但绝不是仿制药强国，生产的仿制药主要面向国内市场，部分仿制药出口，主要对象也是亚洲、非洲和拉丁美洲，而在全球医药消费比重较大的欧洲和北美洲所占份额较小[2]。我国要想从仿制药大国向仿制药强国转变，这中间还有许多路要走。
1.仿制药概述
仿制药( generic drug) 又叫通用名药、国际非专有名称药或非专利药。在我国是指国家食品药品监督管理局批准上市的已有国家标准的药品。国家规定仿制药应在5个方面与被仿制药达到一致，即活性成分、给药途径、剂型、规格、治疗作用[3]。但在美国，考虑到首家仿制药品的企业在仿制初期需要投入一定的研发资金，又从中划分出首仿药这一独立体，即第一个仿制申请者将拥有180天的市场专卖权，该期间FDA不再批准相同的ANDA( Abbreviated New Drug Appli- cation)上市，而且该药能够以新药80%的价格销售，从而保护该企业的利益，避免―一药多名‖的产生[4]。从长远角度考虑，我国合理制定首仿药的相关政策势在必行。
2.发展仿制药的必要性
2.1 专利药陆续到期
2010-2015年间，国际上有近400种专利药物到期，主要集中在呼吸系统用药、内分泌及代谢药、心血管系统药、中枢神经系统用药、呼吸系统用药和消化系统用药等几大领域。这些专利药的销售额高达2550亿美元。2011-2015年，全球将有80多个―重磅炸弹‖药物的专利陆续到期。
到2015年，随着专利药的到期，全球药品销售额中超过50％的部分将会受到仿制药的影响。其中包括立普妥、施立泰、Actos、Aricept、Zyprexa、Pariet、Plavix、Cymbalta等一系列药物。在美国市场上，Lipitor（辉瑞公司）、Plavix（百时美施贵宝／赛诺菲－安万特），Zyprexa（美国礼来）和Levaquin（Pri－Cara／Ortho －McNeil－Janssen公司），这几个品牌药在2010年开出的处方总和超过9300万张，销售额总计高达170亿美元，但都因专利期满将失去市场独占权。预计到2013年全球排名前20的制药公司将有35％的业务受到仿制药的挑战。仿制药市场开发空间巨大[5]。
2.2 仿制药为药企发展积累经验
一个创新药的研制成功，需经过成千上万种化合物层层筛选和严格的临床试验才得以获准上市，需花费12年左右的研发时间和上亿美元资金。而我国自主创新药物研发能力较为落后，相比较创新药物来说，仿制药仅复制被仿制药的主要分子结构，投资小、周期短、见效快。目前我国药企需借助仿制药的生产储备资金和人才，积累丰富的管理经验，才有实力进行新药研究，走―先仿制，后创新‖的道路。
2.3 仿制药可缓解我国社会压力
一是我国目前还处于社会主义初级阶段，人们生活并不十分富裕，若想通过新药实现医药普及很不现实，发展仿制药可以满足中国大多数人的需求。
二是步入21世纪，我国人口老龄化加剧，随之带来的医疗保障问题尤为突出。专利药研制成本高，对于中国大多数家庭来说难以接受。而仿制药则解决了这一
难题[6]。
三是由于环境、社会压力等因素导致癌症发病率逐年上升，社会对抗癌药物的需求也随之增加。但目前抗癌药物多来自欧美等国的专利药，其价位对中国普通收入的家庭来说可以说是是天文数字都不为过。因此质量过硬、价格易于接受的仿制药便成为众多患者的首选。比如我国恒瑞药业生产的“艾素”作为抗癌专利药“泰素帝”同类药品其价格仅是“泰素帝”的1/ 4，大大降低了患者的家庭负担[7]。我国是传染病多发区。以艾滋病为例，据统计，我国艾滋病感染者已超过100万人，需要长期接受“鸡尾酒”疗法，但大部分患者无法承担每年11~ 15 万元的高昂专利药费用；如果服用上海迪赛诺生物医药有限公司所生产的抗艾滋病药，每年只需花费3000~ 5000元[8]。
3. 我国仿制药发展现状
3.1 企业素质较差
我国药企缺乏自主研究开发新药的能力，更多的是不愿将金钱和精力花费在新药研发上。但是生产的仿制药以低水平仿制为主，市场上大量的仿制药均为低质或同质的药物，相互之间只在价格上竞争。然而纵观国际知名仿制企业，如Teva，在挑战默克Fosamax(治疗骨质疏松药)的专利中，促使美国一联邦法院判定默克的专利非法，为Teva扫清了日后生产非专利药的障碍。这里有许多方面值得我们深思品味。我国的制药企业不善于捕捉市场信息，容易盲目跟风，无法掌握市场主动权、无法实施品牌仿制战略，因此无法在国际市场激烈的竞争中脱颖而出。
3.2 产业集中度低
我国医药企业数量多、规模小，市场集中度以及盈利水平偏低，抗风险能力弱。目前我国医药企业不下于5000家，其中中小型企业超过80%；而在印度，该行业仅有250~ 300家公司，控制着总产值的2/ 3以上，最大的10家公司其配方药占全国的1/ 3。
3.3 品种单一
我国仿制药以抗微生物药、解热镇痛药、非甾体抗炎药为主，大多为入门壁垒较低的药物。有的产品是多家企业同时竞争，如“利弗沙星”、“环丙沙星”等有上百家企业生产，打的是价格战。而在美国，消化系统药、抗肿瘤药、神经系统药、激素及调节内分泌功能药所占的比例较大[9]。而对上述仿制药的研制，我国的技术实力还不够雄厚。
3.4 仿制水平落后
我国制剂剂型比较落后，主要为液体制剂和固体制剂，液体制剂以注射剂为主，固体制剂以片剂、粉针剂为主。而美国则侧重于生产控释剂、缓释剂、口服混悬片、透皮释药等较先进的剂型。虽然这些品种我国也有开发生产，但具备生产能力的厂家寥寥无几。此外，在杂质水平、晶形、颗粒度的控制上也落后于国外企业。这一后果直接体现在仿制药主要面向国内市场，即便仿制药出口，主要对象也是亚洲、非洲和拉丁美洲，而在全球医药消费比重较大的欧洲和北美洲所占份额较小。
3.5 人才储备不足
我国制药业在仿制药进入主流市场方面还处于起步阶段，本土药企缺乏在专利、研发、管理等领域的国际化高级人才。中国药企要想在世界站稳脚跟，开拓海外市场，建立国外研发合作、报批和销售渠道，就必须积极挖掘和培养能够与国际接轨的高级人才[10]。
4.对我国仿制药发展的建议
4.1 从规则的执行者发展成规则的修订者
任何游戏都有规则，谁掌握发言权，谁就有权制定规则成为赢家，在医药领域也是如此。例如：2001年美国发生炭疽菌事件急需环丙沙星，其中印度的Ranbaxy制药先期获得了美国政府100万美元的订单。而我国虽有几十家企业生产环丙沙星，却因制剂未通过FDA认证而未获得订单[11]。目前国内通过FDA认证的企业凤毛麟角，关键在于还未适应欧美国家制定的相应标准。所以应鼓励企业参与国际认证，适应国际标准，将产品打入国际市场。进而由熟练的规则执行者
变为规则的修订者，提高国内制药企业在国际上的话语权。
4.2 加深对知识产权的理解和重视
对知识产权的理解不应该仅局限于字面意思，而应学会寻找其他的法规支持。比如依据Hatch-Waxman法案，第一个提出ANDA的仿制药公司可获得180天的市场独占权，这一权利能够第一时间抢占市场，但也有原创公司主动与其签订协议，只要保证其仿制药不上市便可获得几百万美元的补偿[12]。我国企业则缺乏这方面的认识，只侧重于如何绕过工艺路线进行生产，一旦专利者更改工艺路线，我方还是躲避不了官司的纠缠。而印度一些企业则直接利用180天市场独占权在欧美市场获利[13]。所以知识产权是一把双刃剑，应学会灵活运用，化不利为有利。
4.3 仿制药的发展需要政府的大力支持
一是近年来，我国制药企业把大量资源投入在GMP认证上，对技术创新和产品开发产生一定的负面影响，所以政府应对有一定研发实力的企业给予资金扶持。二是依据我国药企多而散的现状，应制定切实可行的政策，鼓励兼并重组规模小、技术落后的企业，提高市场集中度，避免恶性竞争和资源浪费。三是提高我国仿制药的自身价值。对于供大于求的产品，政府应限制产量；而对于供不应求的产品，政府应拨款鼓励其研究生产，鼓励企业踊跃参与首仿药的研制。四是严把质量关，惩罚分明。对偷工减料、弄虚作假的企业加大惩罚力度；对积极创新，业绩突出的企业可在研发资金和税收方面给予鼓励。五是欧洲仿制药协会在2015年远景规划中呼吁要拟定新的法律保证改革的合法性。所以中国也应及时拟定相应的法律政策来保护本土的仿制药[14]。
4.4 选择产品跟踪仿制，创建仿制药品牌
以色列梯瓦制药工业有限公司是全球著名的跨国制药企业，全球排名前20位的制药公司，也是世界上最大的非专利药制药公司。Teva有很多药品都是以首仿药的形式上市，我国也可借鉴其做法，在专利药到期的前两年就把相应的仿制药研制好，一旦到期马上投放市场，在第一时间抢占市场，以便获得较高的利润，
同时也可提高国际知名度。同时仿制药企业还应在生产经营的全过程落实品牌策略，将其贯穿到产品设计、生产制造、市场营销、售后服务等各个环节，运用综合手段宣传自己的品牌：加强学术宣传和临床推广使用，通过病人的口碑进行宣传，借助学术会议宣传产品、宣传品牌；注重销售过程的宣传，塑造诚信经营的良好形象[15]。
4.5 注重仿创结合
简单的仿制不利于企业的长远发展，我国制药企业应在仿制的同时进行创新，不断发展新技术，形成有自主知识产权的产品，提高企业自身的竞争力和在行业中的地位。
一般来说，完全仿制也许能在抢占市场战略上可以打个―短、平、快‖，但是完全仿制并不是企业可以采取的长期战略。因为完全仿制药是任何企业都可以制造销售，这可能导致激烈的市场竞争，带来产品价格的大幅下调，导致企业利润微薄或者无利可图。仿制药企业要想在激烈的竞争中占据一席之地，必须拥有自己独特的东西，而这只有通过创新才能实现。企业在仿制过程中必须做到―仿中有创、仿创结合‖，通过对仿制药的二次开发创造出具有自主知识产权的工艺技术。例如对药物化学结构进行修饰创新；对原有生产技术进行创新，降低仿制品的生产成本；对剂型进行创新，提高生物利用度；对给药途径进行创新，方便患者；对医药用途的在创新，寻找新的适应症；对手性药物进行拆分，提高疗效；此外还可以将生物技术运用到仿制过程中[16]。
4.6 提高产品质量，注重人才培养
尽管目前世界上大多数过期专利药我国都能进行仿制，但是目前我国仿制药的质量相对较低，和原研药相比存在一定差距。所以仿制药企业必须把加强质量管理，提高产品品质作为企业发展的首要任务。在杂质控制、溶出度、生物利用度、临床疗效等指标方面不仅要符合国家标准，更要接近国际原研药标准，拉开与同类仿制品之间的差距，争取单独定价资格，以质量的提升获取合理的市场溢价。
医药行业涉及研发、管理、物流、专利、法律等各个领域，需要培养复合型人才。应提高待遇防止人才流失；还应从海外引进人才。
5. 小结与展望
目前我国政府为控制医药卫生费用快速增长鼓励仿制药的发展，因此无论从政策环境、社会需求、技术环境的角度看，仿制药的发展潜力都十分诱人。对于我国企业而言，当下最主要的任务就是尽快提高企业素质、建立健全人才储备队伍，提高生产工艺、质量控制、临床研究和药物警戒等方面的水平，并与国际标准全面接轨，争取在新一轮仿制药发展中抓住机遇，取得优势。
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仿人机器人的发展现状及其发展趋势 摘要：当下机器人技术的研究越来越多样化及智能化与人性化，仿人机器人技术的研究已成为新的热点。依托于5G技术仿人机器人的技术将更加成熟。本文从仿人机器人的应用领域，目前所取得的成就和不足之处，未来的研究方向，以及发展中遇到的困难来介绍仿人机器人的发展现状和发展趋势。 关键词：仿人机器人，5G技术，人机交互，应用领域 一、引言 仿人机器人的研制开始于上个世纪60年代末，是机器人技术领域的主要研究方向之一。1968年，美国的通用电器公司设制了一台叫Rig的操纵型双足步行机器人，从而揭开了仿人机器人研制的序幕。仿人机器人在移动性，稳定性等方面都取得了较为突出的成就。仿人机器人集机械、材料、电子、计算机、自动化等多门学科于一体，技术含量高，研究和开发难度大。它是一个国家高技术实力和发展水平的重要标志。因此，世界各发达国家都不惜投入巨资进行研究与开发。目前，美国和日本等许多发达国家的科学家都在仿人机器人的研究与开发方面做了大量的工作，并取得了突破性的进展。仿人机器人已经对人类社会产生了巨大的影响［1］。 二、仿人机器人的发展现状 （1）仿人机器人是一种具有人的外形，并能够效仿人体的某些物理功能、感知系统及社交能力并能承袭人类部分经验的机器人。它具有灵活的行走功能，可以随时走到需要的地方，包括一些对普通人来说不易到达的角落，完成人指定或预先设置的工作。 （2）从机体结构上来看，仿人机器人为做到与真人类似，其在腰部，腿部的远动结构上都存在着一定的技术支持。仿人机器人能与人类在同样的空间内移动，无论是从机动性、能耗性和人们对其的认同感方面，较之轮式移动机器人都有无法比拟的优越性。仿人机器人的逼真性越来越高，从第一代仿人机器人到如今的仿人机器人来说其身体外部构造以及身体的比例与人类是较为相似的。同时，仿人机器人的运动模式与人类相似，通过多个关节以及人造肌肉的有效合作可以使仿人机器人的运动与人无异。 除了外部的构造上，仿人机器人在内部的装置中也很智能化，如今的仿人机器人不光可以看人脸色，还能够读懂人的脸色，内置的大数据以及AI技术使得仿人机器人可以通过算法的运算进行人的思维读取，同时还可以达到交流的目的。 （3）从驱动系统上来看，仿人机器人系统经历了从钢绳牵引、弹簧到如今的齿轮和智能材料。人类的关节有至少两块肌肉包裹，根据人类肌腱的启发，在2010年，日本东京大学研究出首个以绳子牵引的仿人机器人，该仿人机器人主要通过非线性的弹簧来调整连接再其上的钢绳，研究之初，该防人机器人可以提起2kg 的重物，但是其腿部的驱动力量不足以让其进行运动，于是，东京大学的研究团队进行相应的改进，通过加入张力传感器得到相应的“肌肉”数据，通过钢绳硬度的改变，从而研发出类似人类肌腱的“平面肌肉”。【2】同年，美国佐治亚理工学院研究出拥有膝关节、髋关节的单腿机器人，紧接着，东京大学JSK研究出双足步行的钢绳牵引的机器人。并于一年后研究出Kenshiro机器人，该机器人拥有160块“人造肌肉”。 除了钢绳牵引，为了模拟人工肌肉，还存在着气动推动的处理方法，这些气动人工肌肉主要依靠压力从而实现跳跃、行走等动作，但是这种气动的人工肌肉具有不确定性，一方面，气动肌肉负载量大，对于机器人本身行走的路线不确定。另一方面，启动肌肉需要联合作业，需求量大，机器人的成本较高，同时也增加了研发的难度。
·医药论坛·我国仿制药与原研药的一致性评价 郁庆华 （上海医药行业协会 上海 200003） 中图分类号：R951 文献标识码：C 文章编号：1006-1533(2013)05-0035-03 2012年1月，国务院正式印发《国家药品安全“十二五”规划》（以下简称《规划》），《规划》指出“十二五”期间要大幅提高药品标准和药品质量，包括仿制药的质量。为此，国家食品药品监督管理局（SFDA）根据《规划》的要求，拟对2007年修订的《药品注册管理办法》实施前批准的仿制药，分期、分批与原研药进行质量一致性评价。这是一场由国家部署的逐步提高仿制药质量和坚决淘汰达不到国际标准品种的重大活动，它正在成为制药企业当今直到今后数年的要务之一。 上海医药集团、华北制药、齐鲁制药等公司闻风而动，但大多数企业对如何开展该“评价”存在很多疑问，比如仿制药一致性评价所需对照品是否都必须采用原研药；国家对未来通过仿制药一致性评价的品种在药品招标、定价等方面有何区别政策；企业目前应如何开展工作等。本文就仿制药存在的意义、仿制药质量评价和影响仿制药质量的因素，以及国家近期拟开展的仿制药与原研药的一致性评价工作等内容作一阐述，供医药工作者参考。 1 仿制药不可或缺 1.1 仿制药的定义、意义及市场地位 仿制药是指原研药(又叫专利药)专利到期后原研制药企业之外的企业仿制该原研药而生产出的仿制品，又称非专利药。根据国家食品药品监督管理局于2007年出台的《药品注册管理办法》，国家规定仿制药应在5个方面与原研药达到一致，即活性成分、给药途径、剂型、规格、治疗作用。与原研药相比开发仿制药所需投资少、周期短、见效快，符合我国的国情。仿制药是全球巨大的社会公共财富，具有价格较低的优势，其在提升医疗服务水平、降低医疗支出、维护广大公众健康等方面具有良好的经济效益和社会效益。比如我国恒瑞药业生产的多西他赛注射液（艾素）价格仅是原研药（泰素帝）的1/4[1]。因此，质量过硬、价格易于接受的仿制药成为 众多患者的首选。 目前，无论是欧美制药发达国家，还是亚洲的一些新兴市场国家，仿制药均已成为药品消费的主流。2009年，全球处方药销售额已经突破8 000亿美元，虽然从销售金额上来看，仍然是品牌原研药为主，但从处方药的用量来看，仿制药已经完全占主导，大约为处方药总量的70%[2]。美国的药品市场是长期以创新药为主，仿制药为辅的市场，但随着医疗费用上涨，2003年6月18日美国FDA发布了“药品专利登记及新药申请（Abbreviated New Drug Application，ANDA）停审期的管理规定”，这是促进仿制药发展及使用的新政策，主要为了鼓励仿制药快速面世并合理使用。FDA在仿制药品审评管理策略上做了较大改动，目标是使千百万美国人民用上有能力支付的、安全有效的仿制药品，提高公众健康。FDA本身期待在审评标准不受影响的情况下，缩短仿制药审评时间，降低仿制药开发成本，每年降低亿万美元的药品开支。此项改革之后，低价格的仿制药处方率逐步提高，2007年已经接近65%[3-4]，10年内即可节省消费者350亿美元的药费支出。 1.2 各国为促进仿制药的生产提出的鼓励性政策 据统计，到2015年全球将有1 600亿美元规模的药品专利过期。另外，预计2015年全球药品消费量将达1.1万亿美元，其中仿制药至少占60%~70%的市场份额[5]。为推动本国仿制药的生产，各国也都在为专利到期后的仿制药顺利上市提供政策支持和法律保障，以平衡新药研发专利权人与社会公众的利益。2006年澳大利亚联邦议会通过了知识产权法修正案，为仿制药研发提供新“跳板”。该新“跳板”的含义是：在相关专利到期前，为获得药品上市的行政审批，仿制药研制者可以合法地不经专利权人许可而使用他人专利，即可以制造专利产品或者使用专利方法[6]。美国于1984年通过Hatech-Maxman法案（《药品价格竞争与专利补偿法》），其目的
第36卷第6期 上海师范大学学报(自然科学版)Vol.36,No.6 2007年12月 Journal of Shanghai Nor mal University(Natural Sciences)2007,Dec. 仿生机器人的研究现状及其发展方向 王丽慧,周 华 (上海师范大学机械与电子工程学院,上海201418) 摘 要:随着机器人智能化技术的进步,机器人应用领域的拓展,仿生机器人的研究正在引起世界各国研究者的关注.主要对仿生机器人的国内外研究状况进行了综述并对其未来的发展趋势作了展望. 关键词:仿生机器人;研究现状;发展方向 中图分类号:TP24 文献标识码:A 文章编号:100025137(2007)0620058205 人们对机器人的幻想与追求已有3000多年的历史,人类希望制造一种像人一样的机器,以便代替人类完成各种工作.1959年,第一台工业机器人在美国诞生,近几十年,各种用途的机器人相继问世,使人类的许多梦想变成了现实.随着机器人工作环境和工作任务的复杂化,要求机器人具有更高的运动灵活性和在特殊未知环境的适应性,机器人简单的轮子和履带的移动机构已不能适应多变复杂的环境要求.在仿生技术、控制技术和制造技术不断发展的今天,仿人及仿生物机器人相继被研制出来,仿生机器人已经成为机器人家族中的重要成员. 1 仿生机器人的基本概念 仿生机器人就是模仿自然界中生物的外部形状、运动原理和行为方式的系统,能从事生物特点工作的机器人.仿生机器人的类型很多,主要为仿人、仿生物和生物机器人3大类.仿生机器人的主要特点:一是多为冗余自由度或超冗余自由度的机器人,机构复杂;二是其驱动方式有些不同于常规的关节型机器人,通常采用绳索、人造肌肉或形状记忆合金等驱动. 2 仿生机器人的国内外研究现状 2.1 水下仿生机器人 水下机器人由于其所处的特殊环境,在机构设计上比陆地机器人难度大.在水下深度控制、深水压力、线路绝缘处理及防漏、驱动原理、周围模糊环境的识别等诸多方面的设计均需考虑.以往的水下机器人采用的都是鱼雷状的外形,用涡轮机驱动,具有坚硬的外壳以抵抗水压.由于传统的操纵与推进装置的体积大、重量大、效率低、噪音大和机动性差等问题一直限制了微小型无人水下探测器和自主式水下机器人的发展.鱼类在水下的行进速度很快,金枪鱼速度可达105k m/h,而人类最快的潜艇速度只有84km/h.所以鱼的综合能力是人类目前所使用的传统推进和控制装置所无法比拟的,鱼类的推进方式已成为人们研制新型高速、低噪音、机动灵活的柔体潜水器模仿的对象.仿鱼推进器效率可达到70%～ 收稿日期:2007209222 基金项目:上海师范大学理工科校级项目(SK200733). 作者简介:王丽慧(1972-),女,上海师范大学机械与电子工程学院副教授.
全球化背景下中国生物仿制药的发展 摘要：近年来，经济全球化在我国经济发展中表现的十分明显，对我国社会经济的发展提出了许多挑战。经过三十多年的改革和发展，我国经济实力得到很大的提升，积累了不少生产工作经验，为我国经济发展做出重大贡献，也为我国社会生产技术改革指提供了动力。制药行业作为我国主要基础产业之一，其发展迅速异常，为我国国民经济建设增添了无穷活力。本文从生物仿制药技术的概念与特点入手，深入阐述了全球化背景下，我国生物仿制药的现状和发展，旨在为同行工作提供参考。 关键词：全球化；生物仿制药；应对策略；发展 自从上个世纪九十年代以来，以信息技术为中心的高新技术在是世界范围内迅速蔓延、不断发展，不仅冲破了原有的国界，而且大大缩小了各国和地区之间的距离，使得世界经济发展越来越趋于一个整体，从而实现了全球化经济发展要求。在这种时代背景下，全球信息交流日益频繁，为各国产业化发展提供了技术支持和参考，制药产业作为世界各国关心的焦点问题而受到高度重视，成为当今研究的核心内容。 一、生物仿制药概述
生物制品主要指的是利用生物技术，以产品活跃性为指标的医学药品生产技术，目前常见的生物技术包含了DNA 重组技术、基因调控技术等，是一种或者多种不同的生物技术共同组成的现代化药物生产手段和方法。而生物仿制药主要指的是在原来生物制药的基础上，通过引进先进的科学技术和机械设备来进行药物生产的技术方式，这种制药技术与原来微型生物制药技术大同小异，产品的种类相似。但是生物仿制药的主要生产目标包含了促红细胞生成素、干扰素以及人体生长激素等。 生物仿制药是于上个世纪七十年代开始出现的，其至今已经有了四十多年的发展历程，且在发展中取得了丰硕的成果，有效推动了人类医学事业的发展，为人类疾病预防和治疗做出了积极贡献。在生物制药领域中，生物仿制药一直占据着重要的地位，其研究伴随着科技的进步日益深入，这也给生物仿制药的发展提出了挑战。 二、全球化背景下我国生物仿制药的发展分析 1、生物仿制药面临的发展机遇和挑战 1.1、发展机遇 生物仿制药是生物制药领域的重要组成部分，是当今医学工作研究的焦点之一。经过多年的工作实践进行分析，生物仿制药技术主要表现在三个不同的方面。首先，生物仿制药在目前的生产中面临着高额的利润，尤其是在我国加入世
龙源期刊网 https://www.doczj.com/doc/be2201902.html, 康复辅具适合的才是最好的 作者：许晓鸣 来源：《大众健康》2019年第07期 前年秋天，93岁的老爸在睡梦中永远离开了我们，睡觉前还不忘用英语跟我妹妹幽默一把：我累了，要睡觉了…… 由于年龄增长和小脑多发梗塞的原因，眼看着80多岁时还能自己骑车去游泳的老爸，几年间逐步退变困守病榻。我和儿子长期从事康复辅助器具配置服务，我们竭尽所能在他需要的时候选择适合的辅助器具，让他自主、舒适和有尊严地度过了余生。 老爸走后，我们清理他用过的各类辅助器具，装了一大车送给河北省的一家福利院，希望它们能继续为改善老年人的生活发挥作用。 细数老爸用过的辅助器具：最早时，考虑到他年纪大出门易磕绊，配置了可折叠手杖;担心怕他骑车游泳不安全，选用了四轮电动车;因为他下肢无力，助行器渐渐成了他行走的支撑。后来，轮椅成了他主要的移动工具，方便他在床—轮椅—坐便器间转移;为了在外出时携带起来方便，我们选了扶手可折、大轮可拆的轮椅;还有方便他如厕和洗浴的洗浴椅;方便他起身的三折叠可升降床。辅助阅读，从手持放大镜到手持电子助视器和可以跟电脑和电视相连的助视器;失禁用的尿垫和床单，夜间接尿的尿套;让他自己吃饭的易握勺和防洒碗、盘等一应俱全。为了减轻我们搬动他的强度，使用了转移腰带;也曾试过电动转移架，无奈家里的卫生间相对狭窄放弃了。 几年来林林总总，老爸用过的辅助器具都有好几十种了，它们让身体逐渐衰弱的老爸尽可能自主地生活，有尊严的度过了人生的最后阶段。 康复辅助器具是一大类产品的统称，它们是根据不同障碍程度、不同使用条件的需求而专门设计的。其中有些产品可以在人伤病早期，起到固定、限位和保护的作用;有些产品在伤病人治疗和康复的过程中，可以减轻损伤、保持体位和协助训练;还有更多的产品在使用者障碍已经形成，医疗手段已经穷尽时，能够最大程度地帮助其补偿功能、发挥潜能和改善状况。 在日本和美国介绍辅助器具的网站上，可以查询到的产品种类超过了3万种。我国的《康复辅助器具分类标准》按照使用功能，将辅助器具分为12个主类，在每个主类下，按不同对象和部位差异，又细分为135个次类;在次类之下，按照每类产品的不同特点，又分出741个 支类。而我们常用的辅助器具主要有以下几类： 个人医疗辅助器具：在医疗过程中使用的器具如身体状况监测和评估设备及材料，各类体能训练的器具如平行杠、站立架，防褥疮器具等。
未来中国金融行业创新发展趋势 2016年以来，以P2P为代表的互联网金融受到了比较严格的监管，在资本市场的表现也不如前一段时间火热，越来越多的互联网平台开始换上科技金融（Fintech）的外衣，希望借此绕开严苛的监管条件。然而，无论如何装扮，都无疑希望套上金融业务的光环，尤其是要注意的是，在一轮又一轮的热词概念炒作的背后，监管套利的风险不可忽视。但什么是Fintech，什么是Fintech企业，在概念上还存在一些分歧，而导致分歧的主要原因是对金融与科技的本质认识有所偏差。可喜的是日前央行强调要划清互联网金融和Fintech的界限，指出Fintech企业要与持牌机构合作才能从事金融业务，明确了“技术是技术，金融是金融”，为进一步规范和监管奠定了基础。同时，从中我们也可以看出金融行业未来创新发展的趋势，是寻求金融与科技的结合，在新科技与专业性中寻求平衡与发展。 从技术提供者到金融行业的创新者 在新技术运用与金融专业的结合过程中，“互联网金融”概念在国内风光无限，而“金融科技”则是国外较为普遍的提法。显然，金融科技的范畴远远超过了互联网技术，还包括智能机器人、VR、生物验证技术等新科技的方方面面。同时“金融科技”概念强调在金融体系中更积极地更多地融入现代科技元素，提倡利用大数据、区块链等互联网创新技术进行风险控制和平台管理。 单纯从字面上看，金融科技（Fintech）可以理解为金融服务和科技的结合，而所谓的金融科技企业的本质，则更应该体现为面向金融机构提供金融服务的系统开发和技术提供者。金融科技（Fintech）并不是一个从天而降，从金融行业外部突然冒出来的特殊领域，追根溯源，可以说是过去数十年金融机构不断进行大规模IT投资而催生领域。 从美国专业杂志American Banker近年来公布的Fintech企业情况可以看到一个明显的变化趋势就是，该类企业逐渐从金融行业的技术提供者变身为金融服务的提供者。早期的Fintech企业主要是指向金融机构提供具有更强金融专业功能的，更高安全度和信赖程度的IT系统供应商。然而，最近越来越多的Fintech企业更加倾向于向用户直接提供金融服务。服务的领域覆盖了家庭账单管理、会计软件、贷款、结算等诸多方面。以前站在金融科技前沿的这些IT企业，悄然变身为金融领域的创新者（或称为搅局者），以至于到目前来看，在人们的视野中形成一种错觉，就是认为“Fintech企业”就等于从事金融服务的企业。 追求新技术与金融专业性的平衡发展 从曾经集中于系统的研发，为金融行业提供金融技术支持，到现在开始面向用户直接提供金融服务，反映出现代金融的发展趋势的特征是在IT技术与金融专业性之间寻求平衡。 以银行业为例，全国性结算系统的开发和运营，自动取款机（A TM）的普及，以及近年来的网络银行，智能手机应用软件等等的发展，无论是从消费者的角度，还是从金融服务提供方的角度，都要求金融行业不断导入新技术新知识，更新金融行业服务的形态和内容。比如，一方面，随着互联网的发展，消费者对信息的“检索”能力大大增强，而智能手机的
机器人发展历史、现状、应用、及发展 趋势 院系：信息工程学院 专业：电子信息工程 姓名：王炳乾
机器人发展历史、现状、应用、及发展趋势 摘要：随着计算机技术不断向智能化方向发展,机器人应用领域的不断扩展和深化,机器人已成为一种高新技术产业,为工业自动化发挥了巨大作用,将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。文章介绍了机器人的国内国外的发展历史、状况、应用、并对机器人的发展趋势作了预测。 关键词：机器人;发展；现状；应用；发展趋势。 1．机器人的发展史 1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶并公开表演。 1738年，法国技师杰克·戴·瓦克逊发明了机器鸭，它会嘎嘎叫、进食和游泳。 1773年，瑞士钟表匠杰克·道罗斯发明了能书写、演奏的玩偶，其体内全是齿轮和发条。它们手执画笔、颜料、墨水瓶，在欧洲很受青睐。 保存至今的、最早的机器人是瑞士的努萨蒂尔历史博物馆里少女形象的玩偶，有200年历史。她可以用风琴演奏。 1893年，在机械实物制造方面，发明家摩尔制造了“蒸汽人”，它靠蒸汽驱动行走。 20世纪以后，机器人的研究与开发情况更好，实用机器人问世。 1927年，美国西屋公司工程师温兹利制造了第一个机器人“电报箱”。它是电动机器人，装有无线电发报机。 1959年第一台可以编程、画坐标的工业机器人在美国诞生。 现代机器人 有关现代机器人的研究始于20世纪中期，计算机以及自动化技术的发展、原子能的开发利用是前提条件。1946年，第一台数字电子计算机问世。随后，计算机大批量生产的需要推动了自动化技术的发展。1952年，数控机床诞生，随后相关研究不断深入；同时，各国原子能实验室需要代替人类处理放射性物质的机械。
国内外本领域科技创新发展概况
1.国内外本领域科技创新发展概况和最新发展趋势 大型医院每天服务患者多达数千，每天消耗的医疗器械、物品更是成千上万。不同的患者的医疗服务流程各有差异，且需多个诊疗部门协同作业。在医疗服务过程中，医护人员、医疗物品和器械等流动错综复杂，对现有的医疗管理系统提出了巨大挑战。由于医疗服务管理缺乏强有力的工具支持，依靠人工管理导致有限的医疗资源利用率偏低，患者等候时间过长，医疗服务成本昂贵和质量偏低等问题。 1.1 医疗管理信息技术依然面临存在的问题分析 1.1.1 信息的输入、输出和处理使得医疗服务流程变得更加复杂，且增加了医疗服务成本； 1.1.2 医院内物品和人员流动的动态性，使得手工处理信息工作负荷庞大，容易出错、难以保证医疗信息和实际医疗服务的一致性； 1.1.3 无法实现对医护人员、医疗器械和物品的跟踪、状态监控，无法支持医疗资源的优化调度。 1.2 RFID技术的物联网应用系统建立的必要性 针对上述问题，国内外学者、专家纷纷开展了医疗物联网技术的研究和应用，并开始应用于医院所为人员和医疗物品管理，有效降低医疗费用，提高医疗服务水平和患者满意度。美国、英国、瑞士和日本等医院与各研究院校合作，开发了基于RFID技术的医疗资源管理系统和医疗资源优化调度系统，并已在医院内实施应用。国内，目前也有科研院校开始研发相应的管理系统，但还处于刚刚起步阶段，没有形成产业。由于，我国医疗体制与世界发达国家的差异显著，因此，国外企业开发的医疗资源管理系统难以适用于我国医院的管理。而且，即使国外的发达国家也没有涉及医疗手术管理系统的开发。 2. RFID技术的物联网应用系统项目研究的目的、意义 2.1 研究目的
Science and Technology & Innovation ┃科技与创新 ?1? 文章编号：2095－6835（2017）01－0001－02 国际生物医药产业发展趋势分析 翁锦玉 （广东省技术经济研究发展中心，广东 广州 510070） 摘 要：从产业规模、产业技术、产业分布、产业政策4个方面，分析了全球生物医药产业发展的趋势，认为生物医药产业呈现“快速化、精准化、集群化、密集化”四大发展趋势。 关键词：生物医药产业；移动医疗；干细胞医疗；生物技术药 中图分类号：R93 文献标识码：A DOI ：10.15913/https://www.doczj.com/doc/be2201902.html,ki.kjycx.2017.01.001 生物医药产业被称为“永不衰落的朝阳产业”，也是我国重点发展的战略性新兴产业之一。近年来，全球生物医药产业规模发展快速化，产业技术精准化，产业分布集群化，产业政策布局密集化，我国生物医药产业将进入新一轮快速发展期。 1 产业发展快速化，我国发展潜力巨大 1.1 全球生物医药市场需求旺盛 《2015年世界前沿技术发展报告》显示，2014年全球制药产业总收入达10 572万美元，同比增长6.4%.全球最大的医药市场咨询公司艾美仕（IMS Health ）发布的《2020年全球药物使用》（Global Medicines Use in 2020）显示，2015年全球药物支出约1.07万亿美元，预计到2020年将达到1.4万亿美元，未来5年全球药物支出的复合年均增长率将为7%，远高于全球经济增长速度（3%左右），充分显示出全球医药市场强劲的整体增长趋势。 1.2 欧美仍是全球产业发展领先地区 目前，全球生物医药产业主要集中分布在欧盟、日等发达国家，美国生物医药产业总产值占GDP 的17%左右，研发实力和产业发展领先全球。美国生物药品在全球市场占主导地位，占有世界近6成生物药专利，全球市场90%的生物药品来自美国企业，比如默克、强生、罗氏、诺华等。英国在生物医药技术研发领域已有21位科学家获得诺贝尔奖，是全球生物医药第二大研发强国。日本生物医药领域的发展起步虽晚于欧美，但生物医药产业发展非常迅猛，成为亚洲领先国家。 1.3 移动医疗成为产业发展新模式 随着医疗与互联网融合的日益紧密，以及智能手机、3G 和4G 网络的普及，通过使用新一代信息技术和移动互联网技术，提供医疗信息和服务的新业态已经渗透到多个医疗细分领域，移动医疗市场需求巨大。美国市场研究公司Grand View Research 研究报告表明，2013年使用移动医疗健康技术的美国公民数量达9 500万人，比2012年增长27%. Grand View Research 预计，到2020年，全球移动医疗健康市场的规模有望超490亿美元。iiMedia 咨询研究数据显示，2015年，全球移动医疗市场规模为102亿美元，预计到2017年将达到230亿美元，年均增长50%左右。 1.4 我国生物医药产业处于高速增长阶段 近年来，我国生物医药产业发展迅猛，行业地位不断上升。从主营业务收入看，2015年，我国医药制造业规模以上工业企业实现主营业务收入25 537.1亿元，同比增长9.1%，远高于全国规模以上工业企业整体增速（0.8%），增速排名第4，增速虽有所放缓，但仍处于高速增长阶段。从利润总额看，2015年，我国医药制造业规模以上工业企业实现利润总额2 627.3亿元， 同比增长12.9%，增速保持较快增长，高于全国规模以上工业企业整体增速（5.76%）。随着近两年来我国经济增速转速、产业结构调整深入，我国生物医药产业的增速开始逐步趋缓，2014年以来产业增速回落至10%～15%，但与2015年国民经济6.9%的增速相比，我国生物医药产业的增速依然可观。鉴于我国经济在未来仍将保持中高速增长，居民可支配收入不断增长，人口老龄化进程加速，民众健康意识和消费能力不断提高，我国生物医药产业将在未来较长时期内持续中高速增长态势。 2 产业技术精准化，创新成为发展推动力 2.1 精准医疗逐步兴起、市场空间巨大 美国奥巴马总统在2015年国情咨文中提出将重点支持精准医疗发展，《美国创新战略2015》将精准医疗作为九大优先突破领域之一，预算投资2.15亿美元实施精准医疗计划，其中，1.3亿美元用于百万人群规模的医疗研究，7 000万美元用于开发肿瘤治疗方法，1 000万美元用于推进高质量数据库开发，500万美元用于制定保护隐私和跨系统数据交换的标准。2016年，我国也启动实施国家重点研发计划“精准医学研究”专项，并计划到2030年在精准医疗领域投入600亿元。精准医疗的发展将带动生物大数据相关产业的快速发展,基因测序是精准医疗产业的重要组成部分，美国咨询公司BBC 研究报告显示，全球基因测序市场总量达117亿美元，年均复合增长率为21.2%.基于精准医学理念的个体化治疗市场规模日益扩大，2018年前全球市场规模将达到2 240亿美元。 2.2 干细胞医疗成为新医学革命的核心 干细胞作为一类具有自我更新和多向分化潜能的细胞群体，能进一步分化成为多种类型的细胞。干细胞及其分化产品为有效修复人体重要组织器官损伤及治愈心血管疾病、代谢性疾病等重要疾病提供了新的途径。干细胞蕴含着巨大的产业发展空间，已经成为新的潜在经济增长点。奥巴马当选美国总统后，解除了对使用联邦政府资金支持胚胎干细胞研究的限制。英国、韩国、澳大利亚等发达国家纷纷投入巨资，或是通过政策倾向，对干细胞产业予以支持。智研咨询发布《2016—2022年中国干细胞行业市场分析与发展趋势研究报告》表明，北美和西欧是最大的干细胞市场，分别占据了44%和38%的市场份额，预计到2022年全球干细胞医疗的潜在市场规模将达到2 591亿美元。 2.3 生物技术药具有较强的发展潜力 当前，各国的医疗政策越来越倾向支持高技术药物开发应用。1986—2014年，美国FDA 批准的125个治疗性药物中，抗体、酶类、干扰素、集落、造血刺激因子和肽类等生物技术药95个，占76%.2006年，全球生物技术药物销售额为790亿
移动机器人 移动机器人用途广泛，世界各国正在加紧移动机器人的研制。移动机器人的研究始于60年代末期，斯坦福研究院(SRI)的NilsNilssen和CharlesRosen等人研制出了名为Shakey 的自主移动机器人，它能够在复杂环境下，识别对象、自主推理、实现路径规划和控制功能。美国军方于1984年开始研制第一台地面自主车辆，可以在无人干预的情况下在道路上行驶，也称之为早期的移动机器人。许多国家也各自制定了移动机器人的研究计划，如日本通产省组织的极限环境下作业的机器人计划和欧洲尤里卡中的机器人计划等。虽然由于人们对机器人的研究期望过高，导致80年代的移动机器人的研究虽并未取得预期的效果，却带动了相关技术的发展，为探讨人类研制智能机器人的途径积累了经验，同时推动了其他国家对移动机器人的研究和开发。 上世纪90年代，人类把研究重点放在了移动机器人的应用上，希望移动机器人可以代替人类在各种环境下，尤其是恶劣的条件下辅助人类的工作，为人类服务。1997年7月4日，美国“火星探路者”飞抵火星考察，并在火星上成功着陆，它携带的索杰纳号火星车开始在火星表面漫游，行进了几千米，完成了预定的科学探测任务。进入21世纪后,美国研制的第四个火星探测器—好奇号于2012年8月6号成功降落火星，并展开为期两年的火星探测任务。好奇号火星探测器是第一辆釆用核动力驱动的火星车,其使命是探寻火星上的生命元素。 1992年美国研制出时速75公里的自主车，地面自主车的研制大大推动了遥控机器人的发展。目前美国“自动化技术协会”(ATC)，每年在移动机器人运动控制、仿真、传感器的投资超过几亿美元。欧共体(EU)和“机器人技术”有关的课题总数约为250～300项，在EU提供基金的机器人研究领域，移动机器人占22.8%左右；日本不仅加紧研制移动机器人，更把发展重点放在移动机器人的应用研究上，目的是可以代替人在各种环境下为人服务(如在医院、家庭、恶劣的环境和核反映堆、核废料清理和排雷等危险环境下工作)。 我国机器人的研究已有20多年的历史，国家也大力发展机器人，并投入了一定的资金，对机器人进行技术攻关，发出各种类型的机器人，对我国机器人的发展具有重大的意义。但由于我国对此方面的研究起步较晚，在机器人技术水平、实用化程度以及稳定方面，与美国、日本等国家相比，都存在着较大的差距。 国内研制的机器人样机，有保安机器人、消防机器人等，有轮式和履带式；但大都是有缆方式，具有小范围内一定的避障功能。国内移动机器人的研究成果主要如下:清华大学的智能移动机器人THMR-V型机器人；中科院沈阳自动化所的AGV自主车和防爆机器人；
我国仿制药的发展策略
我国仿制药的发展策略 摘要：一直以来，由于新药研发技术含量高，投入大、周期长、风险高、产出少，而我国医药企业的自主创新能力不足，新药研发方面相对较为落后。目前我国95％以上的制药企业长期在仿制药领域发展，因此可以说我国是仿制药大国，但却并不是仿制药强国。近年来，世界范围内许多药品专利陆续到期，即将失去市场独占权，垄断地位受到仿制药的挑战，给世界仿制药带来巨大的空间，同样也将对我国的医药市场带来无限机遇。无论从政策环境、社会需求、技术环境的角度看，仿制药的发展潜力都十分诱人，但我国要想从仿制药大国向仿制药强国转变，这中间还有许多路要走。本文主要就我国目前仿制药的发展现状及策略进行探讨。 关键词：仿制药；专利；现状；发展 根据IMS的数据，到2015年，将有1600亿美元规模的药品专利过期，给仿制药带来巨大的发展市场[1]。而我国虽为仿制药大国，但绝不是仿制药强国，生产的仿制药主要面向国内市场，部分仿制药出口，主要对象也是亚洲、非洲和拉丁美洲，而在全球医药消费比重较大的欧洲和北美洲所占份额较小[2]。我国要想从仿制药大国向仿制药强国转变，这中间还有许多路要走。 1.仿制药概述 仿制药( generic drug) 又叫通用名药、国际非专有名称药或非专利药。在我国是指国家食品药品监督管理局批准上市的已有国家标准的药品。国家规定仿制药应在5个方面与被仿制药达到一致，即活性成分、给药途径、剂型、规格、治疗作用[3]。但在美国，考虑到首家仿制药品的企业在仿制初期需要投入一定的研发资金，又从中划分出首仿药这一独立体，即第一个仿制申请者将拥有180天的市场专卖权，该期间FDA不再批准相同的ANDA( Abbreviated New Drug Appli- cation)上市，而且该药能够以新药80%的价格销售，从而保护该企业的利益，避免“一药多名”的产生[4]。从长远角度考虑，我国合理制定首仿药的相关政策势在必行。
全球医药市场发展现状分析 生物医药产业自二十世纪七十年代中期开始，逐步从依附于化学工业的传统中独立出来，成为一个产业体系。在人口预期寿命、医保政策、科技进步和国家战略定位的推动下，生物医药产业规模迅速扩大，由七十年代中期的400亿美元到2011年的9420亿美元，其增长速度远高于同期全球经济增长速度，已经成为全球经济的支柱性产业。本文参考IMS发布的《The use of Medicines in United States: reviews of 2011》，《The Global use of Medicines: Outlook through 2016》，EvaluatePharma发布的《World preview 2018: embracing the patent cliff》，Booz & Co发布的《The global innovation 1000》等医药市场数据，综合反映全球生物医药产业发展现状。 一．全球医药产业发展趋缓 医药产品的销售额虽然在持续增加，但产业整体增速趋缓。2011年产业销售额达到9420亿美元，年增长率为5.1%，比最低点2010年的4.5%略有回升。 a) b) 图１ａ）全球医药行业销售总额（柱状条）和年增长率（绿色线条）b) 全球医药行业研发投入情况 由于全球医药市场处方药销售增长趋缓、重磅炸弹药专利到期高峰的到来以
及医药创新的产出率下降，医药行业早期高于10%的增长率难以维持。2009年医药研发投入首次出现下降拐点，之后逐步震荡回升。2011年医药研发投入较2010年增长4.9%，研发投入总额达到149.4亿美元。预计未来5~6年医药的研发投入增长依然缓慢，维持在2%左右。2009年以来医药行业的研发投入与销售收入的比值也呈下滑趋势，从2009年的19.4% 下滑到2011年的16.9%。 其中影响全球医药产业发展的负面因素主要有：1）专利悬崖来临引起仿制药的剧烈竞争以及公众对药品安全隐患的关注等原因使得很多处于重磅炸弹地位的药品销售额急剧下降2）整个产业的研发产出也面临瓶颈从而引起研发投入的困境等；对产业发展起正面促进的因素主要有：1）生物技术药物发展获得突破2）新产品的批准率及获批速度回升3）小众病患医药产品一鸣惊人4）新兴市场带入活力5）疾病重点分布改变和新的治疗方法活跃等。当前整个医药产业处于一个不确定现状。 二．发达国家仍然主导全球市场，新兴市场将成为未来五年的增长主力军在2011年全球9560亿美元的医药支出中，发达国家（美国欧洲和日本）占63%。尽管比2006年70%有明显下降，发达国家在医药产业的主导地位仍然不容置疑。 图2 左上：全球医药支出地区分布图；左下：关注国家人均医药支出数据右：IMS 统计全球医药产业地区增速 发达国家医药市场人均医药支出已经达到峰值，近年来其医药市场增速缓慢（<5%），而人口众多的新兴市场继续保持快速增长势态(>10%)。2011年新兴市
仿人机器人发展概况 摘要:介绍了国内外仿人机器人的发展特点，以行走机构为主要内容详细分析了日本、美国等几种仿人机器人的主要技术及其技术指标，根据国外的样机设计，分析了仿人机器人的控制设计中的一些问题，就国外仿人机器人发展对中国仿人机器人发展的差异提出了看法。 关键词: 仿人机器人，技术，双足步行 1概述 仿人机器人在过去的10多年特别是近5年中发展迅猛，自从有关综述文章发表以来，情况有了很大改变。 行走机构是仿人机器人的关键技术，对于仿人机器人的研究是从对行走机构的研究开始的，日本旱稻田大学在1973年研制成功了最早具有记载的双足步行人形机构WABOT-1。本文重点论述世界范围内仿人机器人的近期发展，对行走机构的发展做重点介绍。 2 仿人机器人近期发展特点 现如今，世界各个国家都进行仿人机器人的研究，据韩国的一个经常更新的仿人机器人网站统计，2005年3月5日，世界上共有76各仿人机器人项目正在进行中，其中日本36个，美国10个，韩国7个，英国4个，中国3个，瑞典2个，澳大利亚、泰国、新加坡、保加利亚、伊朗、意大利、奥地利、俄罗斯等国各有1个，从统计数字可以看出当时日本在此领域的领先地位及其他各国的竞争实力。 2005年2月18日出版的《科学》杂志上介绍了一种全新的行走机构，康奈尔大学、麻省理工学院和荷兰Delft理工大学的研究人员分别展示了基于这种行走机构的样机。
这种行走机构的概念来自一个简单的玩具：行走企鹅。这个企鹅臀部有两个没有动力的关节分别支撑两条直腿，该企鹅可以沿着斜坡摇摇晃晃的行走而下，这就是被动动力行走者。问题是在平地上企鹅不会行走，研究人员贡献在于设计了仅用少量驱动器就可以在平地上行走的行走机构。以Asimo为代表的传统仿人机器人每一个关节都用一个驱动器。新行走机构则不同，它的关节分为有驱动和无驱动两种，以康奈尔的设计为例，机器人每条腿的自由度为5个（臀1，膝2，踝2），其中只有一个踝关节用电机驱动，其他都是被动的，双手摆动各有一个自由度，通过机械结构由双腿带动，左腿带动右臂，右腿带动左臂。走动时，感知到左足触地时，右踝驱动右足踢开地面，使右腿摆动至左腿前方，完成一步，反之亦然。新行走机构的特点是节省能源，据说只需要通常行走机构的十分之一的动力，另外，新型步行机器人走路时一起一伏，跟人没什么两样。Delft设计和康奈尔的设计大致相同，只是采用气动驱动，MIT的设计则为每条腿有6个自由度，其中两个踝部关节用电机驱动，其他都是被动的。从录像看，康奈尔和Delft的机器人的行走姿态是令人满意的，但似乎它们只能有一种走法．不象每个关节都采用独立驱动方式的传统仿人机器人那样可以通过编程获得不同的步态．至于MIT模型，虽然采用了先进的控制方法，但其蹒跚的步态令观看者对其机构设计难以接受．实际上，研究者不止以上3家，日本Asano等人的被动动力步行模型基于能量约束并考虑了ZMP判据。 传统行走机构的研究继续瞄准动作的质量。本田提出新一代Asimo的步行速度要增加到2．5公里／小时，跑步速度增加到3公里／时，主要措施是添加腰部关节以在行进时扭摆．太极拳要求动作连贯均匀，协调完整．打太极拳是对仿人机器人动作质量的最好检验．各公司和业余爱好者正在寻找更好的设计和控制，以便在今后的机器人太极拳比赛中一决高低。探讨人类行走和奔跑时的各种动作方式。研究仿人机器人动态步行控制方法是研究重点2004年底前，本田公司宣布了新一代Asimo计划，寻求更强的行动能力，更佳的与人沟通，以及在真实世界中更机敏的反应能力。ZMP判据仍是二足步行机器人各种控制方法的基本依据．最早提出ZMP判据的南斯拉夫学者Vukobratovic最近对ZMP判据35年来的发展作了总结，Lim和他的同事除了以仿人机器人上身躯干的摆动来补偿下
我国仿制药与原研药的一致性评价 2012 年1 月，国务院正式印发《国家药品安全“十二五”规划》（以下简称《规划》），《规划》指出“十二五”期间要大幅提高药品标准和药品质量，包括仿制药的质量。为此，国家食品药品监督管理局（SFDA）根据《规划》的要求，拟对2007年修订的《药品注册管理办法》实施前批准的仿制药，分期、分批与原研药进行质量一致性评价。这是一场由国家部署的逐步提高仿制药质量和坚决淘汰达不到国际标准品种的重大活动，它正在成为制药企业当今直到今后数年的要务之一。 上海医药集团、华北制药、齐鲁制药等公司闻风而动，但大多数企业对如何开展该“评价”存在很多疑问，比如仿制药一致性评价所需对照品是否都必须采用原研药；国家对未来通过仿制药一致性评价的品种在药品招标、定价等方面有何区别政策；企业目前应如何开展工作等。本文就仿制药存在的意义、仿制药质量评价和影响仿制药质量的因素，以及国家近期拟开展的仿制药与原研药的一致性评价工作等内容作一阐述，供医药工作者参考。 1 仿制药不可或缺 1.1 仿制药的定义、意义及市场地位 仿制药是指原研药（又叫专利药）专利到期后原研制药企业之外的企业仿制该原研药而生产出的仿制品，又称非专利药。根据国家食品药品监督管理局于2007年出台的《药品注册管理办法》，国家规定仿制药应在5 个方面与原研药达到一致，即活性成分、给药途径、剂型、规格、治疗作用。与原研药相比开发仿制药所需投资少、周期短、见效快，符合我国的国情。仿制药是全球巨大的社会公共财富，具有价格较低的优势，其在提升医疗服务水平、降低医疗支出、维护广大公众健康等方面具有良好的经济效益和社会效益。比如我国恒瑞药业生产的多西他赛注射液（艾素）价格仅是原研药（泰素帝）的1/4[1]。因此，质量过硬、价格易于接受的仿制药成为众多患者的首选。 目前，无论是欧美制药发达国家，还是亚洲的一些新兴市场国家，仿制药均已成为药品消费的主流。2009 年，全球处方药销售额已经突破8000 亿美元，虽然从销售金额上来看，仍然是品牌原研药为主：但从处方药的用量来看，仿制药已经完全占主导，大约为处方药总量的70%[2]。美国的药品市场是长期以创新药
201６年中国老年用品市场现状及未来趋势前景研究 一、概述 老龄用品业产业链长,覆盖领域广,涉及长期照料、医疗康复、营养保健、饮食服装、休闲旅游、文化传媒、日常居家等方方面面，为扩大内需,促进消费,发展实体经济提供了广阔得市场空间。 中国拥有世界上最大得潜在老龄用品市场,而且这个市场在不断扩大。2013年年底，中国老年人口已经超过2亿。20２5年,中国老年人口将突破3亿。高龄老年人口、失能老年人口以及患有慢性病得老年人口规模非常大,并且在持续增长,这些老年人口对康复辅具、保健用品、医药用品等老龄用品有着较强得刚性需求,消费需求潜力巨大。 二、定义与分类 （一)老龄用品得定义 本研究对老龄用品得定义如下:以老年人为主要消费人群得任何器械、器具、用具与物品,包括所需得软件,以满足老年人因残障、疾病、体弱或其她特殊得身体、心理特点而产生得对物品得特殊需求。老龄用品属于“物”得范畴,这就是与老龄服务得根本性区别。 老龄用品业就是指从事老龄用品生产、销售与提供相关服务得经营性行业,属于实体经济,就是老龄产业得重要组成部分。 （二)老龄用品得分类 由于老年人得特殊性需求具有多元性，老龄用品也因此涵盖了生活得方方面面,产品种类繁多。基于老年人得主要需求,对老龄用品得分类进行系统化得梳理与厘清。 老年人对于食品、日用品、服饰、化妆品、家居用品、文化体育用品等都有着与其她人群不一样得喜好与需求。进入老年期后,失能、疾病就是老年人面临得两大主要风险,随着年龄得增长,老年人对生活照护、健康维护、疾病治疗得需求就是非常突出得。因此,保健用品、康复辅具、医药用品都就是老龄用品得重要组成部分。在生命历程得最后,善终就是每一个人得需求,丧葬用品也就是老龄用品不可缺少得一部分。 康复辅具涵盖生活得各个方面,产品种类非常多。常见老年人康复辅具分为生活自理与护理辅具、老年行动辅具、老年居家生活辅具、老年沟通与信息辅具、老年康复器材五个类别。 基于老年人对老龄用品得主要需求,依据老龄用品得核心功能与用途,将常见老龄用品分为老年日用品、老年服饰用品、老年文化体育用品、老年电子产品、老年保健用品、老年个人自理与护理辅具、老年行动辅具、老年居家生活辅具、老年沟通与信息辅具、老年康复器材、老年医药用品、老年丧葬用品十二大类。 三、老龄用品业得发展现状