小车方向控制

小车方向控制：

一般小车转弯分若干种

1。三轮式

1.1两个动力轮，一个辅助轮

举例玩具小车

两个动力轮同时转动，前进或后退

两个动力轮反向转动或者转动速度不同，转向

1.2两个辅助轮，一个动力轮

前轮有动力而且可以转向

这就要用两个电机控制前轮。一个控制前轮的速度，一个控制前轮转过的角度。

1.3两个动力轮，一个转向轮

举例三轮车

两个后轮转动方向和速度完全一样，靠前轮转动一定的角度来转向。2。四轮

2.1两个动力轮，两个转向轮

举例后轮驱动汽车

前面两轮负责转向，后面两轮负责提供动力。

2.2两个动力轮，两个辅助轮

四个轮子呈菱形布置，两个动力轮在对角线上。两个动力轮转速相同时前进或后退，两个动力轮转速不同或者转动方向相反时转向。

总结起来主要两种：

1 ，舵机导向+ 电机驱动

2 ，两个驱动轮差速控制转向

指挥车辆的手势图

停车场保安制度 1.0 严格执行公司的车场管理制度，服从上级安排，听从指令； 2.0 熟悉小区车辆和车场的行驶路线及各种交通指示牌； 3.0 熟悉车场的地理环境，各个消防通道、进出口及车位的具体编号情况； 4.0 熟悉车场消防设施的配备情况，掌握消防器材的使用，以及车场软件配套设施； 5.0 熟练掌握车辆指挥手势和文明执勤用语； 6.0对进出车辆必须坚持“车到人迎，车走人送”的服务宗旨，指挥车辆停放在指定位置； 7.0 做好进出车辆的登记工作及验证工作，车牌号、车位编号、停车卡号一定要相符； 8.0当值必须按公司具体收费标准执行，杜绝收费不撕票或乱收费现象，及时协助收费员催促车主按时交纳停车管理费； 9.0 当值必须熟悉业主车辆的车牌号及业主的单元号，以方便开展工作； 10.0当值必须坚守岗位，每班提前15分钟交接班，交代清楚停车登记表、车票和岗位情况； 11.0定时巡查车场，发现问题及时处理并记录备案； 12.0当值过程中，发现有车门未锁的，一定要先通知领班到场查看，并及时通知车主，若发现有遗留物品，保管并登记等候认领； 13.0禁止载有易燃易爆物品的车辆进入，禁止在车场内洗车、修车，闲杂人等不得在车场内逗留； 14.0定期检查车场的公共设施，维护车场的清洁，及时提出维护、修复建议，确保车场正常使用； 15.0定期总结车场的车辆停放问题及车位使用问题，及时汇报，提出整改意见； 保安员指挥手势 直行指挥动作 1）二手侧平举，头往右 2）右前臂横向左，手掌向内，头往右 3）头往右，注视车辆移动 4）手放下（车即将到眼前） 5）敬礼（车到跟前），眼睛注视车辆移动 6）敬礼毕 7）跨立 8）立正 小转弯指挥动作 1）半向左转（车辆转弯灯或开始转弯） 2）左手侧平举，手掌向外，头往右，目视车辆 3）右手臂侧后移，半内举，手掌侧向左 4）手放下，半向右转（车即将到跟前） 5）敬礼（车到跟前）

手势识别智能小车创意书

2014年重庆大学生 “合泰杯”单片机应用设计竞赛参赛 作品创意书 作品名称：手势智能小车 参赛学校：重庆工商职业学院 系名称：电子信息工程学院 指导老师：刘旭飞老师 参赛学生1：易虹羊 参赛学生2：胡照华 参赛学生3：姚正兰 2014年12月26日

作品创意书 一、摘要 智能小车作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。智能小车能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车，远程传输图像等功能。手势控制智能小车的移动，小车具有自动循迹、避障等功能。提供一种更有趣、更方便的服务。 二、作品介绍 基于目前的普遍情况来看，多数智能小车遥控方式包括无线电遥控、红外线遥控和超声波遥控等。随着计算机的广泛应用，人机交互（Human Computer Interaction，HCI）已成为人们日常生活中的重要部分。人机交互的最终目标是实现人与机器自然的交流，因此手势识别研究顺应了发展需求。 1、国外手势识别研究状况 目前，手势识别已被广泛研究，尤其是基于视觉的手势识别。韩国Inda大学和Korea Polytechnic大学的JongShill Lee、YouongJoo Lee 等人用熵分析法从背景复杂的视频流中分割出手势区域并进行手势识别。使用链码的方法检测手势区域的轮廓，最后计算出从手势区域的质心到轮廓边界的距离。该系统课识别6种手势，平均识别率超过95%；6个人分别做每个手势的识别率平均达到90%—100%。印度研究者Meenaskshi Panwar在视觉手势识别的基础上提出了一种基于结

常用车辆指挥手势

常用车辆指挥手势 直行手势： 1、身体保持正直，头右摆45度，右手平起与肩同高，五指并拢，掌心向前； 2、右手放下，摆头45度成立正姿势； 3、摆头45度，左手平起与肩同高，五指合拢，掌心向前； 4、左手放下，头摆45度成立正姿势。 要求：出手力度要强，头与手同时进行，摆头45度，两眼目视前方。 直行辅助手势： 1、出左手与肩同高，头左摆45度； 2、出右手与肩同高，头右摆45度； 3、收右手折于胸前，头摆左45度； 4、右手复原，头右摆45度； 5、右手收于胸前，摆头45度； 6、收右臂垂直放下，头摆正； 7、左手放下，成立正姿势。 要求：头与手走，摆臂要有力度，折臂要快。 左转弯手势： 1、右手立掌向前方平伸，头摆左45度； 2、出左手向斜前方摆45度，头摆正； 3、收左手头摆45度成转弯式； 4、出左手向斜前方摆45度，头摆正； 5、收左手头斜摆45度； 6、收右手成立正式。 要求：出左手时斜前方45度，头迅速摆正，目视前方，动作干净利索。 右转弯手势： 1、出左手立掌向前伸，头摆右45度； 2、出右手斜前方摆45度，头摆正； 3、收右手，摆头45度； 4、出右手斜前方摆45度，头摆正； 5、收右手，白头45度； 6、左手迅速放下成立正姿势。 要求：出右手时斜前方45度，头迅速摆正，目视前方，动作干净利索。 待转手势： 1、出左手向前方斜45度，两眼目视左手； 2、左手下摆15度，两眼目光随手走； 3、回位于左手45度； 4、左手下摆15度，两眼目光随手走； 5、左手收回成例证姿势。 要求：左手摆45度时，两眼目视左手，做到目光随手动。

停车手势： 1、左手立掌于头顶角度125度，五指并拢，两眼目视前方； 2、左手迅速放下成例证姿势。 要求：出手定位迅速。 停车辅助手势： 1、手向前平伸，反掌，手心向上，两臂夹紧，成90度直角； 2、两臂向上折起，成90度直角； 3、手向前平伸，反掌，手心向上，两臂夹紧，成90度直角； 4、两臂迅速收回，成立正姿势。 要求：双臂折起要成直角90度，动作有力，干净利索。 倒车指挥辅助手势： 1、左手向前平伸，立掌，成90度直角； 2、右手向前平伸，反掌，掌心向上，成90度直角； 3、右手折起成90度直角； 4、右手平伸，掌心向上； 5、右手迅速折起成90度直角； 6、两手迅速回收，成例证姿势。 要求：左右手平伸时，两肩夹紧；右手成90度直角时，动作有力，干净利索。注明：车场指挥手势的角度均是臂与身体的角度，要注意掌握。

多种手势控制技术在汽车电子中的应用

多种手势控制技术在汽车电子中的应用 手势控制在我们的日常生活中应用的越来越广泛，比如说手势控制电脑，手势控制电视，还有更加智能的是利用手势控制摄像头来隔空玩游戏。手势控制让我们的生活越来越精彩，在某些方面也让我们的操作越来越简便。 1. 手势控制在汽车上的应用 在汽车上，手势控制也有很大的用处，其最大的优势就是可以简化操作，让车主可以更加快捷的实现各种操作。想象平时驾驶时需要用到的操作吧，左手转向灯、右手雨刷器、双手同时把握方向盘，对于手动挡车型而言，左脚离合右脚刹车和油门，右手还要操纵换挡杆。这还不算诸如调节车窗、后视镜、座椅，以及对付按钮众多的中控台（即使是触屏时代，虚拟按钮也依然存在）。 CES展上，大众展出的高尔夫R Touch概念车非常酷炫。在车外对着后视镜摆摆手就自动展开；坐进车里，抬起手在头顶旁边扫一下，天窗自动打开；手对着中控台往上划一下，音量就变大。也许这些夸张了点，但是最基本的手势控制可以实现包括地点导航、调整车内温度、调整车载音乐音量、选择歌曲、调整座椅位置及改变巡航控制系统的速度等。 2. 手势识别的类型 手势控制的核心是手势识别技术，就目前的技术而言，大都的手势识别采用的是计算机视觉技术。手势识别由简单粗略的到复杂精细的，大致可以分为三个等级：二维手型识别、二维手势识别、三维手势识别。 前两种手势识别技术，完全是基于二维层面的，而第三种手势识别技术，是基于三维层面的。三维手势识别与二维手势识别的最根本区别就在于，三维手势识别需要的输入是包含有深度的信息，这就使得三维手势识别在硬件和软件两方面都比二维手势识别要复杂得多。当然三维识别也能够识别更多的动作。 三维识别的硬件实现一般包括三种方式：光飞时间、结构光、多角成像。下面就来看看这些技术的原理和在汽车上的应用。

手势控制的程序(ADXL345加速度传感器)

实现功能：通过加速度传感器的返回的数据，由无线模块传给运动小车，可以通过运动的手势控制小车的运动。 相关程序： #include #include #include //Keil library #include //Keil library #include sbit SCL=P1^0; //IIC时钟引脚定义 sbit SDA=P1^1; //IIC数据引脚定义 #define SlaveAddress 0xA6 //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT ADDRESS地址引脚不同修改 //ALT ADDRESS引脚接地时地址为0xA6，接电源时地#define JudgeP_M 0x8000 //正负数判断 #define Left_cmp 0x006e //方向数据比较值，数值越小，越灵敏 #define Right_cmp 0x006e #define Go_cmp 0x006e #define Back_cmp 0x006e #define Go 0xaa //小车实际动作控制字符，以实物为准 #define Back 0x55 #define Left 0xa0 #define Right 0x0a #define Stop 0x00 //停止控制字符 Byte BUF[8]; //接收数据缓存区 Byte Sbuf[8]; Word Wbuf[2]; int dis_data; //变量 void delay(unsigned int k); void Init_ADXL345(void); //初始化ADXL345 void WriteDataLCM(Byte dataW); void WriteCommandLCM(Byte CMD,Byte Attribc); void DisplayOneChar(Byte X,Byte Y,Byte DData); void conversion(Word temp_data); void Single_Write_ADXL345(Byte REG_Address,Byte REG_data); //单个写入数据 Byte Single_Read_ADXL345(Byte REG_Address); //单个读取内部寄存器数据 void Multiple_Read_ADXL345(); //连续的读取内部寄存器数据 //------------------------------------ void Delay5us(); void Delay5ms(); void Delay20ms(); void ADXL345_Start(); void ADXL345_Stop();

手势感应无线遥控小车

手势感应无线遥控小车 手势感应无线遥控小车是基于MEMS加速度传感器的手势检测技术。采用手持板倾斜时加速度向量幅值和微分加速度幅值的绝对平均值描述手势的运动状态，进而控制小车的执行动作。为兼顾算法的准确性和实时性以及防止误触发，设计采用多级探测的思想，在检测时设定阀值。当检测出手势姿态变化超过设定的阀值时，处理器才会发出相关指令，使小车执行相关动作。小车与指令发射端通过无线模块NRF244L01进行通信，控制范围更广泛。 硬件系统设计 本设计有加速度传感器模块、无线信号通讯模块以及电机驱动模块的设计。 具体分析如下 1.加速度传感器模块： ST公司的LIS302DL 小型低功耗(低于1mW)MEMS三轴线性加速度计,具有线性的数字输出.他包括有传感元件和能通过I2C/SPI串行接口提供测量加速度的IC接口,满刻度量程是±2g/±8g,数据输出速率是100Hz或400Hz.广泛应用在自由降落检测,运动检测,游戏和虚拟现实输入设备以及震动检测和补偿等。 2.无线通讯模块： NRF24L01生产的工作在2.4GHz~2.5GHz的ISM 频段的单片无线收发器芯片。无线收发器包括：频率发生器、增强型“SchockBurst”模式控制器、功率放大器、晶体振荡器、调制器和解调器。输出功率频道选择和协议的设置可以通过SPI 接口进行设置。几乎可以连接到各种单片机芯片，并完成无线数据传输工作。 3.电机驱动模块： 流电机驱动采用飞思卡尔公司5A集成H桥芯片MC33886。MC33886（MC33886数据手册）芯片内置了控制逻辑、电荷泵、门驱动电路以及低导通电阻的MOSFET输出电路，适合用来控制感性直流负载，可以提供连续的5A 电流，并且集成了过流保护、过热保护、欠压保护。接线图如图3所示。 评测与结论： 基于ARM-STM32F4的手势感应无线遥控小车可以实现根据使用者的持板手势顺利流畅的完成前进、后退、左转、右转、急停等动作，完成了预期的方案。下一步可以增加小车的避障、寻迹、图像采集、图像的无线传输及组网等拓展，实现小车的智能化、多功能化。

十款经典智能小车

再不玩就out的十款智能小车 智能小车渐渐地成为了工科男学习生涯的必做之品，用来消磨时间，或者用来参加各类比赛，不管怎样，智能小车似乎成为了一种象征。所以如果你还没准备做个体验下的话，不久之后，你将会被别人指着鼻子说；“智能小车都没玩过，你真out了”，下面总结了10款智能小车的制作，各有各的优点，赶紧行动起来吧！ 1、手势感应无线遥控小车，一块开发板就能全方位遥控！ 传统的按键式遥控器已经out了，这个小车采用加速度计代替，既可以实现小车的无极转向，也更加方便、灵活的操作控制小车，使遥控小车更具有可控性，趣味性，以及准确实时性。 通过加速度器LIS302DL（LIS302DL数据手册）反馈使用者手势的变化，将四个方向的倾斜角度经过控制器进行数据处理后，通过无线模块将指令发送给小车，实现小车前进、后退、停止、左转、右转的功能。 2、51单片机的安卓蓝牙小车智能遥控小车 普通的遥控小车已经满足不了大众的需求，要是手机能控制那就好玩多啦。这个小车材料很简单，四个电机轮子、一个驱动模块，把程序下载到51单片机就可以直接玩啦，手机上位机程序更是直接安装使用。有了附件里的文件，零基础这样能玩转小车。 3、三轮智能小车设计 腿的蛤蟆不好找，但是三个轮子的小车还是可以设计出来的。这个小车不同于四个轮子的小车，前面的万用轮使小车的转向更加灵敏。采用PWM驱动芯片控制电机，红外传感器检测黑线，金属传感器检测铁片，光敏器件检测光强，红外LED和一体化接收头来避障。轻松完成避障、寻光、测速等功能。 4、避崖多方位蔽障小车（配视频并提供技术支持） 制作难点：1.超声波蔽障的时序，你要保证你在制作超声波时序的同时，还有避崖，所以不能用delay；2.超声波，舵机，电机三者的协调；3.实时快速反应，整个过程的程序要流畅，不能停留在某一处。 亮点：1.整个程序用时间片制作，没有用到一个delay；2.超声波，舵机，电机三者的协调得比较好。 5、基于树莓派的环保“捡垃圾”机器人小车（避障、摄像、红外、WIFI） 虽然这个小车的硬件不是自己设计的，但从代码实现上来看，难度应该是最大的。这个小车的亮点是能识别设定的物体，当然这个设定要提前在代码里实现。其他的一些功能在上述小车中也同样涉及到，比如避障、wifi、摄像等。 6、基于单片机的智能自动寻光循迹灭火小车 小车可以按照给定的路线行走，找到光源并尽快的行走到光源附近，启动风扇（相当于灭火），灭火后还可以按照以前的路线继续前进。这个工作受地面摩擦、机器人惯性、机器人电机的转数差、电压变化等多个因素影响，它模拟了现实机器人处理火警的过程，灯泡代表燃起的火源，机器人必须找到并熄灭它。如果产品化的话，一些非常危险的场合就能派上用场了。

手势控制原理

手势控制原理 手势识别技术在近些年发展迅速，从微软的Kinect，到后来的LeapMotion，虽然采用的是不同的技术，但目的都是为了给用户提供良好的操作体验。就目前的技术而言，大都采用计算机视觉技术，比如Kinect采用的是结构光的原理，通过设备发出红外光斑，对三维空间进行标记，进而通过摄像头采集图案与现有图案进行匹配，得到深度图像。而LeapMotion采用的是双目匹配成像的原理得到三维深度。前者对设备要求高；后者对技术要求高，要达到一定的用户操作体验，必须要很高的处理速度，这不仅增加了算法的复杂程度，也对PC的资源有较高的占用。 我们采用的基本原理也是双目原理，但对摄像机采集的数据进行了预处理，只留下感兴趣的信息。 前景处理，通过和预先得到的背景进行对比，取出和背景差别差别超过一定阀值的像素作为前景。 预处理，预处理的核心是对手掌进行分割，得到手掌部分和手指部分。 分割采用的是图像的腐蚀和膨胀： 1.图像的腐蚀，采用一个腐蚀核，如5x5的矩阵，和图像卷积，处于腐蚀核中心的像素取矩阵中的最小值。 2.图像的膨胀，采用一个膨胀核，和图像卷积，处于膨胀核中心的像素取矩阵中的最大值。

分割处理的步骤： 1.首先对图像进行开操作，即先进行一次腐蚀，再进行一次膨胀操作。这样可以去除图像中的噪点； 2.再进行一定次数的腐蚀操作，腐蚀掉手指部分，留下手掌部分，由于腐蚀操作会把原区域变小，所以要再进行同样次数的膨胀操作。经试验，使用5x5的核，操作10次，效果最好。 3.用第2步骤得到的图像与前景图像进行异或操作，得到前景图像的手指部分。 4.对得到手指图像进行腐蚀操作一次，使得到的图像平滑，避免边缘的不平滑像素对指尖定位造成波动。 手指信息提取： 手指提取的信息包括手指的指尖和手指的根部。为了得到手指信息具有稳定性，我们取每个手指图像的前1/4的重心为指尖，后1/4的重心为手指的根部。 手指信息的匹配： 为简化匹配过程，提高运算速度，我们根据手指在图像的x 轴坐标值得大小排序，进行匹配。由于两摄像机的视角不同，会出现图像中得到的手指数量不同的现象，若出现此现象，可根据前一次匹配的数据，得出此次新出现的手指并将其列为待定手指并在此次匹配忽略此次手指。 匹配过程：