学生毕业设计
（论文）
论文题目：机械手电气控制设计
姓名：
学号：
专业班级：
所属系部：
指导老师：职称：
完成时间：
目录
摘要 (3)
Abstract (4)
第一章绪论 (5)
1.1机械手简介 (5)
1.2机械手的设计的简介 (5)
第二章机械手控制要求和总体设计 (7)
2.1机械手控制要求 (7)
2.2PLC的由来和定义 (9)
2.3PLC的特点和主要应用 (9)
2.4机械手的总体设计 (10)
第三章机械手的硬件和软件设计 (11)
3.1PLC的I/O分配 (11)
3.2各种按钮选择 (13)
3.3总体流程设计 (13)
3.4软件系统设计 (14)
3.5系统设计中的问题及解决方法 (14)
3.5.1硬件方面的问题 (14)
3.5.2软件方面的问题 (15)
3.5.3安装调试方面的问题 (15)
第四章总结 (17)
附件
附图梯形图： (18)
附表语句表： (23)
参考文献 (25)
致谢 (26)
摘要
传统的自动控制装置在机械手控制过程中,由于可靠性差、故障多、维修困难等原因,已经不能满足机械手控制的需求。以多关节机械手为研究对象,采用三菱 FX2N-48MR 可编程控制器( PLC) 对其都电磁阀装置进行顺序控制,可以较好地解决这一问题,详细讨论了机械手系统的机械结构、工作原理及PLC 系统控制,运用应用指令可以方便快捷的完成编程。
实践证明，机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，如果没有机械手那么工人的劳动强度是很高的，有时候还要用行车员工件，生产速度大大延缓，这种情况采用机械手是很有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
关键词：机械手；PLC；控制系统；FX2N—48MR
Abstract
Traditional automatic control device in robotic control process, the reliability, failure and more, maintenance difficulties and other reasons, can no longer meet the demand for robotic control. To multi-joint robot as the research object, FX2N-48MR Mitsubishi programmable logic controller (PLC) devices to its order of solenoid valves are controlled, can solve this problem discussed in detail the mechanical manipulator system structure and working principle and PLC control system, the use of application instructions can be convenient and efficient completion of programming.
Practice has proved that robots can replace the heavy manual labor, significantly reduce labor intensity and improve working conditions, improve labor productivity and automation. Industrial production in the often cumbersome and long-term frequent handling of the workpiece, the operation of monotonous, if not mechanical hand that labor intensity is high, and sometimes even employees with travel documents, the production rate significantly delayed, this mechanical hand is very effective. In addition, it can heat, cold, deep water, the universe, radioactive and other toxic and pollute the environment to operate under the conditions, but also demonstrate its superiority, has a broad development prospects..
Keywords: Manipulator; PLC; control system; FX2N—48MR
第一章绪论
在工业生产和其他领域的某些工作中，人们经常处于高温或者有毒等对人身健康有损害的环境中从事重复的劳动，这样生产成本不但高，而且又危及人们的生命安全。随着工业自动化的发展、生产效率的提高和劳动强度的增大，机械手的出现使这些问题得到了较好的解决，把人们从重复繁重的机械劳动中解放出来，处理更加复杂的生产过程，既能提高产品质量，又可以使人们受到较小的伤害。机械手一般由耐高温、耐腐蚀的材料制成，多用于恶劣的生产环境，以及要求精度较高的工作场合。
1.1机械手简介
机械手的出现和发展已经使传统工业生产发生了根本性变化，从手工式、机械式的生产跨越到自动化、智能化的生产。一般的工业机器人指的就是一个机械臂带动一个简单的夹紧机构组成，此类机器人用来完成大范围的工件转移或者加工，却不能实现精细操作的功能，同时由于传统机器入的各个部件的尺寸通常较大，其运动定位的精度就不高，所以无法进行装配及微小的操作。普通的机械手手爪结构多为形状简单的夹钳式、托持式和吸附式等，只能用来抓握形状规则而且固定的工件，其抓握能用性非常有限，如果工件为不规则物体且没有对应的夹具，就无法对其进行操作。但是随着工业化的进展，劳动强度和工作量的增大，容易造成对工人的伤害，同时，在一些具有危险性和未知的环境中，需要一些精密的控制，所以对于能适应各种工件形状的机械手的需求越来越多，于是机械手就逐渐发展起来了。
1.2机械手的设计的简介
传统的机械手采用继电器控制，由于其线路复杂、维护困难、可靠性差等缺点，无法满足机械手控制的需要。可编程控制器(PLC)的出现使得这类问题得到解决，PLC控制，具有结构简单、控制方便、可靠性高、编程简单、功耗低和改造方便的特点。传统的机械手无法完成精确的操作工作，所以使用PLC控制机械手，并且能够完成动作要求精度高的工作。
随着社会进步和科学技术的发展，工业生产的操作方式也发生着革命性的变化，从手工作坊式的劳动，逐步演变成自动化、智能化的生产方式，人类也逐渐无法完成某些生产过程，所以为了适应生产的需要出现了特殊的生产工具——机械手。与此同时也出现了一些新的生产活动，在这些生产活动中，有些是属于高危性的，对人体伤害较大，有些领域不适宜人类工作，而机械手则正好适应这类工作。
第二章 机械手控制要求和总体设计
2.1机械手控制要求
该系统的控制方式由操作面板的转换开关箭头指向的位置决定(参见图一).
图一 操作方式面板布置图
1.油泵启动及停车：单按钮操作，压下油泵启/停按钮，油泵启动，再压一次，油泵停车
2.机械手的操作分为手动和自动两种操作方式
3.手动和自动两种工作方式不仅能各自独立工作，还能实现它们之间的互相转换，
X10 X11
X12 油泵启／停
X16 SB X13 X15
X14 上升 下降 左移 右移 放松 夹紧 单周期 自动 手动
回原点
X5
X3
X7 X6 单步 x4
原点
SB SB SB SB SB SB 启动 X1 SB 停止 X2
SB SB X17
手动 手动：选择手动方式，按手动按钮，结合限位开关，对各个动作进
行单独控制
回原点：选择回原点方式，按原点按钮，机械手回原点 自动 单步：选择单步方式，按启动按钮，机械手动作一个工步后自动停止 单周期：选择单周期方式，按启动按钮，机械手动作一个周期后自动停止，在动作过程中，按停止按钮，机械手立即停止 自动：选择自动方式，按启动按钮，机械手周而复始动作，在动作过程中，按停止按钮，机械手不立即停止，而是等到当前工作周期结束后再停止
自动转换到手动时夹紧要保持，其它的都要复位；手动转换到自动时，按下自动的任意启动按扭，机械手能接着手动的动作继续运行
机械手在生产线上的主要任务是，将物品从传送带A 点转移至B 点，整个工作过程机械手包括以下动作：
机械手移动动作输入／输出信号定义如图二所示。
左上作为原点，工件按下降、夹紧、上升、右行、下降、松开、上升、左行回原点为一个工作周期的次序依次进行。上升／下降、左行／右行、夹紧／松开均使用电磁阀控制液压系统实现。
图二 机械手动作示意图
左限位 x20 原点
启动 x1 夹 钳 夹 钳 ⑻左移 y12
⑷右移 y13 右限位 x21 上限位 x22 上限位 x22
⑴下降 y11
⑸下降 y11 下限位 x23 下限位 x23 ⑺上升 y10
⑶上升 y2 ⑹放松 y15
⑵夹紧 y14
2.2PLC的由来和定义
可编程控制器(Programmable Controller)属于计算机家族中的一员，是为了工业控制方面的应用而设计制造的。早期的可编程控制器被称为可编程逻辑控制器(programmable logical Controller)，简称为PLC，主要用来进行逻辑控制。随着计算机技术的进步，相继出现了微处理器和微型计算机，人们将微机的技术应用于这种装置中，增加了运算、数据传送和处理的功能，其功能大大超过了逻辑控制的范围，因此，这种装置被称为可编程控制器，简称PC，但由于它和个人计算机(Personal Computer)的简称PC容易混淆，所以仍然称它为PLC。
可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境中应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，在其内部用于存储用户程序，并执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术操作等用户的指令，并通过数字或模拟式输入肋出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关外部设备，都按照方便与工业控制系统联成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。
2.3PLC的特点和主要应用
为了满足现代化工业生产日趋复杂，以及多样化的特点(例如，实现逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作)，对控制的要求也各不相同，目前普遍需要通用性高的控制系统。PLC的出现受到了广大工程技术人员的欢迎，其主要特点包括以下几个方面。
(1) 功能完善。 (2)控制系统结构简单，通用性强。
(3)编程方便，使用简易。 (4)设计、施工和调试的周期短。
(5)抗干扰能力强，可靠性高。 (6)体积小，维护操作方便。
PLC在其产生的初期由于价格高等原因，使它的使用受到了限制。但近年来，PLC 的应用逐渐广泛起来，主要原因有两个：一是微处理器的芯片和相关元件的价格不断下降；二是PLC自身的功能大大增强。PLC的应用面很广，在工厂自动化和计算机集成制造系统(CMS)内占有重要地位。目前PLC在国内外己广泛应用于钢铁、采矿、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、造纸、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况大致可归纳为六种类型：①开关量的逻辑控制。②模拟量控制。③运动控制。④过程控制。⑥数据处理。⑥通信及联网。
2.4机械手的总体设计
机械手控制系统设计主要包括两个方面：一个是机械方面的设计（动作示意图如图图三所示），另一个就是电气控制方面的设计（信号输入输出表格一）。这两个方面既相互独立，又有很多的联系，在设计机械结构的时候不仅需要考虑电气部分是否能够实现，而且也要考虑是否存在加工时的问题，在设计电气部分时，也要考虑是否有这样的机械结构能够满足要求。
第三章机械手的硬件和软件设计
3.1PLC的I/O分配及PLC外围接线图
I/O分配表
x1 启动x12 左移
x2 停止x13 右移
x3 回原点x14 加紧
x4 单步x15 放松
x5 单周期x16 油泵启/停x6 手动x17 原点
x7 自动x20 左限位X10 上升x21 右限位x11 下降x22 上限位
x23 下限位
表格一I/O分配表格
PLC外围接线图
图三 PLC的外围接线图
3.2各种按钮选择及功能
急停按钮采用带锁的，常闭触点，按下后旋转复位：手动／自动按钮采用旋扭，一边常闭，一边常通；其余按钮均采用触点触发方式，按下即接通，松开即复位。
在此系统中，共用勒4个限位开关：上升限位开关、下降限位开关、左限位开关和右限位开关。限位开关主要是用来控制机械手在运动过程中的停止时刻和位置。
(1)上升限位开关。上升限位开关用于控制机械手在整体上升时的位置，防止机械手向上运动超出范围。事先在机械工作平台上方的合适位置上安装好限位开关，当机械手逐渐上升，直到接触到工作台上方的限位开关时，PLC控制机械手停止上升。
(2)下降限位开关。下降限位开关用于控制机械手在整体下降时的位置，防止机械手向下运动超出范围。事先在机械工作平台下方的合适位置上安装好限位开关，当机械手逐渐下降，直到接触到工作台下方的限位开关时，PLC控制机械手停止下降。
(3)左限位开关。左限位开关用于控制机械手手臂向左运动时的定位，防止机械手手臂运动到位后过冲。事先在机械工作平台的合适位置上安装好限位开关，当机械手手臂向左运动，直到接触到工作台左边的限位开关时，PLC控制机械手手臂停止向左运动。
(4)右限位开关。右限位开关用于控制机械手手臂向右运动时的定位，防止机械手手臂运动到位后过冲。事先在机械工作平台的合适位置上安装好限位开关，当机械手手臂向右运动，直到接触到工作台右边的限位开关时，PLC控制机械手手臂停止向右运动。
3.3总体流程设计
根据系统的控制要求，此机械手工作时的动作有以下几个步骤。
(1)旋钮置于自动方式，按下启动按钮，工作台开始工作。
(2)机械手在油缸的驱动下上升至设定位置。
(3)机械手在到达设定的高度后，开始左移，同时左限位器检测是否到位。
(4)若右限位检测到位后，则机械手在油缸的驱动下下降至设定位置；下限位检测
若到位，则机械手在下限位抓紧工件。
(5)手爪抓紧工件后，机械手上升至设定位置。
(6)上升到位后，机械手开始右移至设定位置。
(7)手臂右移到位后，开始下降至设定位置。
(8)下降到位后，手爪松开，放下工件。
(9)放下工件后机械手再次上升至设定位置。
(10)上升到位后，就往左移，一个周期完成。
（11）动作示意图
图三 动作示意图
3.4软件系统设计
本文采用三菱 FX 2N -系列可编程控制器设计开发的，它功能强大，既可以作为用户开发控制程序使用，同时也可实时监控用户程序执行的状态。
以上介绍了械手的机构设计，以及PLC 的外围电路连接，这是控制系统的基础，该部分设计的好与坏直接影响控制系统的功能。软件系统的设计都是在机械结构或硬件结构确定后才开始，一般采用自上而下的设计方式，即先设计出控制系统的框图，然后按照具体的控制过程细化下去，接着完成梯形图的设计，最后总成调试。
3.5系统设计中的问题及解决方法
在设计过程中，会由于缺少经验或者考虑不周等各种原因，造成设计出的系统不能满足控制的要求，或者没有按照设计的要求来运行等问题主要来自于两个方面：一个是机械结构方面的原因；另一个是软件设计方面的时序问题。
3.5.1硬件方面的问题
在硬件方面主要有机械结构的设计和PLC 的外围硬件连接部分。对于机械结构设计方面，完成一个多关节机械手的设计需要较好的机械设计与制造方面的知识，在设计过
夹紧 右移 工件传送机械
左移
下降
上升 放松 工件
B 点
A 点
程中既要考虑整体结构的平衡性、各个部分的连接和动力配置及传送问题，还要考虑它的可加工性，可加工性是整个系统的重中之重。因此在设计过程中，不仅需要设计整体的框架，同时还要考虑各种传感器、限位开关，以及油缸和电磁阀的摆放，预留出相应的位置和安排线路的空间，并且要考虑到各种设备的安装，以及更换是否方便等问题。
对于PLC连接外部设备方面，主要是一些按钮和仪器、仪表的设置，还有对外围一些电磁阀和继电器的控制。注意考虑元件正负极的区别，并正确连接到PLC上，如果是对继电器等进行驱动，在输出点还需并联突波吸收二极管等保护装置，防止电流回流对PLC造成损坏。
3.5.2软件方面的问题
程序编写完成后，首先要进行模拟仿真。模拟调试时，先从各个模块单元入手，观察输入和输出状态指示灯，看它们是否按照所需的逻辑状态亮和灭；对于中间继电器的状态则需要在装置监控中观察：对于计数器和定时器的值则可以在梯形图下打开梯形图监控，观察它们值的变化。再对整个程序进行调试，直到没有时序错误符合工艺的控制要求。
同时，在调试时还可以发现硬件方面的错误，例如，PLC的接线或者外部连接与设计图纸不同，此时若硬件改动比较方便则改动硬件：若改动起来比较麻烦，就可以在软件上进行修改，既方便，又省时省力。、
对于自动过程的程序编写，应按照逻辑关系进行编程；而对于手动控制，则采用状态变量编程，尽量少用上升沿触发等逻辑关系，容易造成控制错误或者设备不动作。3.5.3安装调试方面的问题
虽然PLC的抗干扰能力较强，但是为了保证控制过程的可靠性，仍然需要采取一定的损干扰措施，主要有以下几项措施。
(1)电源回路的杂波可以通过电源导线进入控制装置，这种杂波对系统中各种电气设备危害很大，容易造成评论PLC误动作。可采取屏蔽变压器和电源滤波等方式预防。
(2)通过接地也可以有效地防止电磁干扰。
(3)PLC的布线要尽量远离高压、高频等设备。
在调试的时候，会出现控制动作与设计思路不同，首先要用GX的编程软件监控程序执行过程，观察相关触点的状态，根据现象找出可能出问题的触点，看是否存在触点无法接通或无法关断的问题。在手动程序中，尤其要注意，机械手的每一个动作都是独立的，其他动作没有先后顺序，所以在程序编写过程中，需要注意不能使用上升／下降
沿等指令，最好使用状态指令，即使用常开、常闭触点；在自动程序过程中，由于采用了顺序控制指令，所以需要先设计好机械手的工作顺序。若顺序出现问题时，首先检查程序编写是否存在逻辑错误；然后利用编程软件监控顺序执行过程，先观察每个动作的触发是否能正常闭合或断开，同时观察每个状态内的触点是否被触发。由于顺序控制指令执行时，会同时复位上一个状态元件，所以可以最后检测每个状态内的触点闭合、断开情况。
第四章总结
本文详细讲解了机械手的控制系统设计过程。该系统采用FX2N-系列的PLC作为控制主机，以其丰富的I/ O 接口模块、高可靠性,以及I/O和模拟输入/输出扩展模块，通过按钮和一些开关，对电磁阀、继电器等设备进行控制，实现了机械手自动运行控制在机械手控制系统的设计中起到了十分重要的作用。但在PLC 控制的过程中,还有许多问题需要解决,本文就设计过程中的几项关键问题提出了自己的一些看法,经实践证明,可以有效地提高系统的抗干扰能力,对PLC读、写,事件响应等通信时间可进行精确控制,取得了良好的效果。
附件附图梯形图：
本科毕业设计（论文）开题报告 课题名称自动抓取机构结构设计 系别机械设计制造及其自动化 专业班机制六班 姓名刘建标 评分 导师（签名） 2014年1月3日 中国地质大学长城学院
毕业设计（论文）开题报告撰写要求： 1．开题报告的主要内容 1）所选课题国内、外研究及发展状况 2）课题研究的目的和意义； 3）课题研究的主要内容、难点及关键技术； 4）研究方法及技术途径； 5）实施计划。 2．主要参考文献：不少于3篇。 3．开题报告的字数不少于1500字，格式按《华中科技大学武昌分校专科毕业设计（论文）撰写规范》的要求撰写。 4．开题报告单独装订，本附件为封面。
华中科技大学武昌分校学生毕业设计开题报告 学生姓名许佳虎学号20092811080专业班级机械制造及其自动 化0902 系别自动化指导教师孙立鹏/王姣职称教授/助教课题名称串联型五自由度机械手的结构设计 1.目的及意义： 1.1工业机械手设计的意义 1、熟悉机械手的应用场合及有关机械手设计的步骤； 2、机械手可以提高生产过程中的自动化程度，减轻人力，便于有节奏的生产； 3、结合机械手设计这方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题、研究问题、解决问题。 1.2国外的机械情况 现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化。 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。他的结构是：机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。 1962年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate(即万能自动)。运动系统仿造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用液压驱动；控制系统用磁鼓最存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司（Unimaton）,专门生产工业机械手。 1962年美国机械铸造公司也试验成功一种叫Versatran机械手，原意是灵活搬运。该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。 1978年美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种 Unimate-Vic-arm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于±1毫米。 美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。如Unimate公司建立了8年机械手试验台，进行各种性能的试验。准备把故障前平均时间（注：故障前CCMT2006展览会上，值得一机器人应用是当今机床发展的一大趋向提的是1号馆W1-916意大利意沃乐EVOLUT公司，这个欧洲最大的机器人应用与集成公司，他们的一
综合毕业实践报告(论文) 综合毕业实践题目：小型立体仓库电气控制系统的设 计 系部: 电气工程系所学专 业： 现代应用电器与电 子 学生姓名：*** 班 级： 440310 学号： ******** 起迄日期：2006.2至2006.6 实践地点：江苏省移动通信第二话务中心 指导教师：*** 专业技术职 务： 讲师
顾问 教师： 2006 年 6 月
摘要 随着国民经济的飞速发展,自动化立体仓库必然会在各行各业中得到越来越广泛的应用。自动化立体仓库是现代物流系统的重要组成部分，是一种多层存放货物的高架仓库系统，由自动控制与管理系统、高位货架、巷道堆垛机、自动入库、自动出库、计算机管理控制系统以及其他辅助设备组成。 本课题的电气控制是由日本三菱公司生产的FX2型可编程序控制器(PLC)、步进电机驱动电源模块、开关电源、位置传感器等器件组成。该电气控制系统分手动和自动两种方式。它实现的功能主要有：取（由零位出发到指定仓位号取货并送到入货台）；入（到零位取货并送入指定仓位号）等等，在执行完任务后自动返回到零位等待下一个指令。 本文首先对该课题的可行性及课题实现的现实意义和价值进行了介绍；其次对该系统的硬件组成、结构、原理进行了阐述和分析；再次对本控制系统的核心——软件进行了编写，论文中即有梯形图又有相应的语句表；最后对设计本课题所学到的知识和结论进行归纳和总结，并对本论文有待完善的地方进行扼要的说明。 关键词:立体仓库电气控制 PLC 步进电机物流管理
目录 第1章绪论 (1) 1.1 立体仓库在自动化生产过程中 (1) 1.2 此课题的设计内容及主要思路 (1) 1.3 设计此课题的可行性 (2) 1.4 设计此课题的实用价值及现实意义 (3) 第2章硬件部分 (4) 2.1 立体仓库的基本结构 (4) 2.2 立体仓库的硬件原理 (5) 2.2.1 步进电机的原 理 (5) 2.2.2 步进电机驱动器的原理 (5) 2.2.3 传感器的工作原理 (6) 2.2.4 开关型稳压电源的原
目录 第一章绪论 1.1 项目的技术背景与研究意义 1.2 取苗装置的国内外研究现状 1.2.1国外取苗装置的研究现状 1.2.2国内取苗装置的研究现状 1.3论文的研究目标与研究内容 1.4论文研究的技术路线 第二章穴盘苗自动移栽机机械手整机方案设计 2.1 穴盘苗自动移栽机机械手工作原理和结构分析2.2 利用UG建立样机模型 第三章穴盘苗自动移栽机取苗装置的结构设计 3.1 取苗机构的基本构成 基本结构 （1）机械手 （2）穴盘定位平台 （3）驱动系统 （4）控制系统 PLC程序 （5）底座 3.2 取苗机构的工作原理 第四章穴盘苗自动移栽机送苗装置的设计要求分析1穴盘育苗及穴盘的选择 2送苗装置的工作原理和结构组成 3送苗机构的控制系统 第五章取苗装置的实验研究 1.取苗装置影响因素分析 2影响取苗成功率的因素 3取苗装置手臂角度的实验分析
第六章总结与展望1 全文总结 2研究展望 结束语 参考文献 致谢
第一章绪论 1.1项目的技术背景与研究意义 随着社会进步和人民生活水平的提高，设施农业已成为国民经济中的支柱产业，温室蔬菜、花卉及棉花生产对发展农村经济，增加农民收入，丰富人民的菜篮子，改善人民生活具有举足轻重的作用。穴盘苗移栽是近年才兴起的种植新技术，它具有缩短生育期，提早成熟，提高棉花单产，具有广阔的推广前景。过去几年温室大棚育出成品苗向大田移栽，全部是靠人工移栽。穴盘苗自动移栽技术是温室蔬菜或花卉生产实现工厂化和自动化而采用的一种重要的种植方式。目前，国内穴盘苗移栽的取苗、喂苗环节主要靠手工完成，劳动强度大，作业效率低，不能满足规模化生产的需要，从而制约了蔬菜生产的发展。因此，研制开发适合我国国情、结构简单、价格低廉、性能稳定可靠的中小型穴盘苗自动移栽机迫在眉睫，而移栽机械手是温室穴盘苗移栽自动化的关键部分，能够完成“穴盘定位—自动送苗—钵苗抓取—钵苗投放”这一系列连续动作，其性能直接影响移栽机的移栽质量。穴盘苗移栽机械手的研究对实现实现温室穴盘苗移栽生产过程自动化、减轻穴盘苗移栽作业的劳动强度、提高作物移栽质量，推进我国温室农业作物生产机械化和自动化进程，特别是我国“十二五”农业发展规划的顺利实施具有重大意义。 1.2 取苗装置的国内外研究现状 国外穴盘苗移栽机取苗装置的技术较成熟，而且大部分机型开始投入使用，尤其是应用于花卉、蔬菜等经济价值高的作物的大面积移栽，具有很好的经济价值。国内的研究主要集中在各大高校及科研院所，且大部分的研究成果只是样机的试制，尚没有成型的机型投入生产应用。 1.2.1国外取苗装置研究现状 20 世纪初期部分国家开始出现移栽机具。三十年代出现移栽装置或移栽器代替人工取苗。五十年代移栽的生产技术研究，研制出了不同结构的半自动移栽机。八十年代，半自动移栽机已在欧美国家的农业生产中广泛被使用，培育穴盘苗、移栽作物等，实现了制造机械、播种机械、移栽机等各种机械配套使用。到90年代,有关部门加强从育苗到栽植整个系统的研究,使育苗和栽植有机地结合,研制出多种全自动移栽机,如日本90年代初将穴盘苗自动移栽机列为农业机械急需开发的项目,日本农机研究所联合三家农机公司,于1993年至1995年期间开发出了三种型号的全自动移栽机（图1-1～1-3）,可移栽穴盘苗或纸钵苗,主要
毕业设计（论文）题目：气动机械手的设计 系部：机电工程系 专业：数控技术 班级： ： 学号：
目录 摘要 (3) 第一章前言 1.1机械手概述 (4) 1.2机械手的组成和分类 (4) 1.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 1.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 第二章机械手的设计方案 2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 2.4机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.7机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.8机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 第三章手部结构设计 3.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.1手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
电气系毕业设计题 目大全
集成电路型方向阻抗继电器设计锅炉过热汽温模糊控制系统的设计 基于小波分析和神经网络理论的电力系统短路故障研究 谐振接地电网调谐方式的性能分析与实验测试 电力系统继电保护故障信息采集及处理系统 消弧线圈接地补偿系统优化研究 面向对象的10kV配电网拓扑算法研究 蚁群算法在配电网故障定位中的应用 中性点接地系统三相负载综合补偿 电力有源滤波器控制设计 110kV电力线路故障测距 防窃电装置的分析与设计 基于单片机的数字电能表设计 跨导运算放大器在继电保护中的应用 基于微机的三段式距离保护实验系统开发 小干扰电压稳定性实用分析方法研究 基于灰色系统理论的电力系统短期负荷预测 冲击负载引起电压波动与闪变分析 基于等波纹切比雪夫逼近准则最优化方法设计FIR滤波
电力系统智能稳定器PSS的设计 基于模糊集理论的电力系统短期负荷预测 基于labview虚拟仪器的电力系统测量技术研究 基于重复控制的冷轧机轧辊偏心补偿系统 基于模糊聚类的变压器励磁涌流与短路电流的识别基于蚁群算法的配电网报装路径优化 基于虚拟仪器的变压器保护系统设计 配网无功功率优化 复合控制型电力系统稳定器研究 电力系统鲁棒励磁控制器设计 基于标准系统方块图的OTA-C滤波器的实现 6-10KV电网线损理论计算潮流算法研究 基于DSP的逆变电源并联系统的功率检测技术研究滤除衰减非周期分量的微机保护算法研究 分布式电力系统发电机动态模型仿真研究 基于MSP430单片机的温度测控装置的设计 电力系统谐波分量计算-最小二乘法 用户供电事故自动回馈系统 电力系统谐波抑制的仿真研究
天津机电职业技术学院毕业综合实践报告 专业电气自动化 班级电气自动化三班
目录 1 机械手的基本介绍 (1) 1.1 机械手的基本结构组成 (1) 1.1.1 气动手爪 (1) 1.1.2 伸缩气缸 (1) 1.1.3 回转气缸及垫板 (2) 1.1.4 提升气缸 (2) 1.2 直线运动传动组件 (2) 1.3 气动控制回路 (3) 2 传感器部分 (5) 2.1 传感器简介 (5) 2.2 磁性开关 (5) 2.3 光电传感器和光纤传感器 (5) 3 伺服电机应用 (7) 3.1 伺服系统 (7) 3.2 交流伺服系统的位置控制模式 (8) 3.3 接线 (10) 3.4 伺服驱动器的参数设置与调整 (10) 3.4.1 参数设置方式操作说明 (11) 3.4.2 面板操作说明： (11) 3.4.3 部分参数说明 (11) 3.5 最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED）12 3.6 移动包络 (13) 4 PLC程序编写 (15) 4.1 PLC的选型和I/O接线 (15) 4.2 伺服电机驱动器参数设置 (15) 4.3 编写和调试PLC控制程序 (16) 4.4 初态检查复位子程序和回原点子程序 (19) 4.5 急停处理子程序 (20) 个人收获 (23) 参考文献 (24) 附录 (25) 致谢 (28)
1 机械手的基本介绍 1.1 机械手的基本结构组成 1.1.1 气动手爪 用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。见图 1-1 图 1-1 气动手爪 1.1.2 伸缩气缸 用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。见图 1-2 图 1-2 伸缩气缸
摘要 随着微电子技术、传感器技术、控制技术和机械制造工艺水平的飞速发展，机器人的应用领域逐步从汽车拓展到其它领域。在各种类型的机器人中，模拟人体手臂而构成的关节型机器人，具有结构紧凑、所占空间小、运动空间大等优点，是应用最为广泛的机器人之一。尤其由柔性关节组成的柔性仿生机器人在服务机器人及康复机器人领域中的应用和需求越来越突出。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机器人，示教编程，伺服，制动
ABSTRACT With the development of microelectronic technology, sensor technology, the rapid development of control technology and machinery manufacturing technology level, the application of robots gradually expanded from cars to other fields. In all types of robots, the articulated robot arm simulation human form, has the advantages of compact structure, small occupied space, large moving space, is one of the most widely used robots. Especially flexible biomimetic robot composed of flexible joint in the field of service robot and rehabilitation robot application and demand more and more prominent. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake
20XX电气控制毕业设计指导书 09电气控制毕业设计指导书 课程设计的目的、要求、任务及方法 要完成好电气控制系统的设计任务，除掌握必要的电气设计基础知识外，还必须经过反复实践，深入生产现场，将不断积累的经验应用到设计中来。毕业设计正是为这一目的而安排的实践性教学环节，它是一项初步的工程训练。通过毕业设计，了解一般电气控制系统的设计要求、设计内容和设计方法。电气设计包含原理设计和工艺设计两个方面，不能忽视任何一面，对于应用型人才更应重视工艺设计。毕业设计属于练习性质，不强调设计结果直接用于生产。 一、设计目的 毕业设计的主要目的是通过某一生产设备的电气控制装置的设计实践，了解一般电气控制系统设计过程、设计要求、应完成的工作内容和具体设计方法。通过设计也有助于复习、巩固以往所学的知识，达到灵活应用的目的。电气设计必须满足生产设备和生产工艺的要求，因此，设计之前必须了解设备的用途、结构、操作要求和工艺过程，在此过程中培养从事设计工作的整体观念。 毕业设计应强调能力培养为主，在独立完成设计任务的同时，还要注意其他几方面能力的培养与提高，如独立工作
能力与创造力；综合运用专业及基础知识的能力，解决实际工程技术问题的能力；查阅图书资料、产品手册和各种工具书的能力；工程绘图的能力；书写技术报告和编制技术资料的能力。 二、设计要求 在毕业设计中，学生是主体，应充分发挥他们的主动性和创造性。教师的主导作用是引导其掌握完成设计内容的方法。 为保证顺利完成设计任务还应做到以下几点： 1) 在接受设计任务后，应根据设计要求和应完成的设计内容进度计划，确定各阶段应完成的工作量，妥善安排时间。 2) 在方案确定过程中应主动提出问题，以取得指导数师的帮助，同时要广泛讨论，依据充分。在具体设计过程中要多思考，尤其是主要参数，要经过计算论证。 3) 所有电气图样的绘制必须符合国家有关规定的标准，包括线条、图型符号、项目代号、回路标号、技术要求、标题栏、元器件明细表以及图样的折叠和装订。 4) 说明书要求文字通顺、简练，字迹端正、整洁。 5) 应在规定的时间内完成所有的设计任务。 6) 如果条件允许，应对自己的设计线路进行试验论证，考虑进一步改进的可能性。
电气专业的一些毕业设计题目 电子类： 1、红外遥控照明灯(电路+程序+论文) 2、基于单片机的多功能智能小车设计论文(电路+程序+论文) 3、基于数字信号处理器(DSP)的异步电机直接转矩控制研究（硕士）（论文＋上位机下位机软件＋程序） 4、简单温度控制系统（仅论文） 5、漏电保护器(电路+程序+论文) 6、模糊神经网络控制（硕士）（仅PDF论文） 7、气体泄漏超声检测系统的设计(电路+程序+论文) 8、数字气压计(电路+程序+论文) 9、数字逻辑电子仿真器设计(程序+论文) 10、数字万用表(电路+程序+论文) 11、环境量温度适度采集(电路+程序+论文) 12、真有效值的测量仪(程序+论文) 13、正弦信号发生器(以SPCE061A单片机为核心)(电路+程序+论文) 14、直接数字频率合成器(电路+程序+论文) 15、智能交通信号控制系统（仅PDF论文） 16、自动化专业的运动控制论文（仅论文） 17、作息时间控制器(电路+程序+论文) 18、基于ARM的控制平台（仅PDF论文） 19、DS1820 单总线数字温度计(JPG格式电路+程序+论文) 20、DSP数据采集处理（硕士） 21、Mpeg4-AAC音频解码器的实时软件实现 22、MPEG-4 编码算法的研究及基于DM642 的优化实现（仅PDF论文） 23、USB接口设计（仅PDF论文） 24、基于USB总线的高速数据采集系统设计(JPG格式电路+程序+论文) 25、电动车翘翘板行走控制 26、车载数字音频接口设计 27、大功率电力电子装置在线诊断（NH） 28、带作息时间表的打铃系统(JPG格式电路+程序+论文) 29、单路电话计费器(程序+论文) 30、基于单片机的数字电压表 31、单片机作息时间控制器设计 32、多路点滴速度控制与显示装置设计 33、分布式电力故障录波系统设计 34、红外控制六足爬虫机器人设计 35、基于Intel 8051单片机的电话计费器的设计及其工作原理 36、基于485串行通信总线的电子抢答器系统 37、基于DSP的全数字电气传动控制板的研制（NH） 38、基于DSP的小型移动机器人控制系统（KDH） 39、基于DSP技术的运动控制卡的研制和开发（KDH）
毕业设计论文题目：气动机械手的设计 设计人： 指导教师： 所属院系： 专业班级： 2014年11月10日
第1章前言 1.1工业机械手概述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很
集成电路型方向阻抗继电器设计锅炉过热汽温模糊控制系统的设计基于小波分析和神经网络理论的电力系统短路故障研究 谐振接地电网调谐方式的性能分析与实验测试 电力系统继电保护故障信息采集及处理系统 消弧线圈接地补偿系统优化研究 面向对象的10kV配电网拓扑算法研究 蚁群算法在配电网故障定位中的应用 中性点接地系统三相负载综合补偿 电力有源滤波器控制设计 110kV电力线路故障测距 防窃电装置的分析与设计 基于单片机的数字电能表设计 跨导运算放大器在继电保护中的应用 基于微机的三段式距离保护实验系统开发 小干扰电压稳定性实用分析方法研究 基于灰色系统理论的电力系统短期负荷预测 冲击负载引起电压波动与闪变分析 基于等波纹切比雪夫逼近准则最优化方法设计FIR滤波 电力系统智能稳定器PSS的设计 基于模糊集理论的电力系统短期负荷预测 基于labview虚拟仪器的电力系统测量技术研究 基于重复控制的冷轧机轧辊偏心补偿系统 基于模糊聚类的变压器励磁涌流与短路电流的识别 基于蚁群算法的配电网报装路径优化 基于虚拟仪器的变压器保护系统设计 配网无功功率优化 复合控制型电力系统稳定器研究 电力系统鲁棒励磁控制器设计 基于标准系统方块图的OTA-C滤波器的实现 6-10KV电网线损理论计算潮流算法研究 基于DSP的逆变电源并联系统的功率检测技术研究 滤除衰减非周期分量的微机保护算法研究 分布式电力系统发电机动态模型仿真研究
基于MSP430单片机的温度测控装置的设计 电力系统谐波分量计算-最小二乘法 用户供电事故自动回馈系统 电力系统谐波抑制的仿真研究 电能质量的模糊定量评价方法 燕山大学西校区110KV供电方案设计 数据采集系统USB接口的实现 具有比率制动和二次谐波制动特性的差动继电器软件设计水轮发电机模糊调速系统研究 电流传输器在继电保护中的应用 双回电力线路故障测距 电力负荷管理系统主站控制系统的研究和设计 燕山大学供电电网改造的初步设计 基于PLC的机械手控制系统设计 500KV变电站设计 基于MATLAB的数字滤波器设计与仿真 电力系统继电保护原理课件设计 塑料注射成型机PLC控制系统设计 铁磁谐振消谐器软件设计 电力系统稳定器设计 基于模糊理论的变电站电压无功综合控制研究 基于小波理论的电力故障行波分析 基于DSP的逆变电源并联系统锁相环设计 220kV变电站设计 医疗设备检测数量的计算机联网监控系统 汽轮发电机故障诊断技术研究 电压无功控制系统模糊控制器的设计 电力系统电压-无功在线控制数据源仿真系统 电力系统故障录波数据分析与研究 火电厂除灰阀门PLC控制系统设计 电压无功控制系统智能控制器的设计 简单电力网络潮流计算系统的设计及开发 混沌电路及其在保密通信中的应用
液压机械手设计毕业设计 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：
一、引言 1.1机械 液压通用机械手，就其本质上来说，属于工业机器人的范畴，机器人学是近几十年来迅速发展起来的一门综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机科学、自动控制以及人工智能等多种学科的最新研究成果，体现了光机电一体化技术的最新成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高技术发展的重要课题。 “机械手”（Machanical Hand）：多数指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装臵（国内一般称作机械手或专用机械手）。如自动线、自动机的上下料，加工中心的自动换到的自动化装臵。 1.2机械手特点、结构与研究意义 1.2.1机器人的特点 机器人的主要特点体现在它的通用性和适应性等方面。 1.通用性 机器人的通用性指具有执行不同功能和完成多样简单任务的实际能力；通用性也意味着，机器人是可变的几何结构。或者说在机械结构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同一工作。 2.适应性 机器人的适应性是指具有对环境的自适应能力，及机器人能够自主执行实现经规划的中间任务，而不管执行过程中所发生的没有预计到的环境变化。 1.2.2机器人的系统结构 一个机器人系统一般由四个相互作用的部分组成，即机械手、环境、任务和控制器。 工业机器人的本体机械系统即为通常的机械手装臵，他由肩、臂、腕、机身或行走机构组成，组合为一个相互依赖的运动机构。 环境即指机器人所处的周围状态，环境不仅由机和条件决定，而且有环境和它所包含的每个事物的全部自然特性决定。 机器人体系结构中的任务一般定义为环境的两种状态（初始状态和目标状态）间的差别，必须用适当的程序语言来描述，并能为计算机所理解。 机器人控制器一般为控制计算机，接收来自传感器的信号，对其进行数据处理，并按照预存信息，即机器人的状态及环境情况等，生成控制信号来驱动机器人的各个关节运动。
本科毕业论文 题目：三自由度圆柱坐标型工业机器人设计 学院：机械工程学院 专业：机械制造（辅修） 年级：2009 姓名：李介博 指导教师：赵华洋 完成日期：2012.04.03
三自由度圆柱坐标型工业机器人设计 摘要：在工业上，随着自动控制系统广泛的应用，工业自动化机床控制、计算机系统、机器人等高科技技术也得到了长足的发展。其中工业机器人是相对较新的电子设备，它综合应用了机械电子自动控制等先进技术以及物理生物等学科的基础知识，因而能实现机械化与自动化的有机结合而广泛应用与工业生产的各个部门，逐步的改变现代化工业面貌。 工业机器人是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自动化程度高的自动操作机械。主要用在自动加工线和柔性制造系统中传递和装卸的工件或夹具。工业机器人以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运更重的东西，而且定位精度相当高，它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。 本设计为三自由度圆柱坐标型工业机器人，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下，它可执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作，本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。 关键词：三自由度；圆柱坐标；工业机器人；自动化
Three degrees of freedom cylindrical coordinate industrial robot design Abstract: In industry, along with the automatic control system of a wide range of applications, industrial automation machine control, computer systems, robots and other high-tech technology are also got rapid progress. Including industrial robot is relatively new electronic equipment, it comprehensive application of mechanical and electronic automatic control and other advanced technology and physics biological sciences foundation knowledge, and can therefore realize mechanization and automation organically and is widely used in industrial production of various sectors, gradually change modern industrial outlook. Industrial robot is a body independent of freedom movements, the program can be more flexible changes, can arbitrary positioning, high automation automatic operate machinery. Mainly used in automatic processing lines and flexible manufacturing system transfer and loading and unloading work piece or fixture. Industrial robot arm with rigid high for the subject than people, can have faster movement speed, can carry more weight, and positioning accuracy quite high, and it may, according to the signals, automatic external to operate. This scheme introduced a cylindrical robot for three degree of freedom. It is composed of two linear axes and one rotary axis current control only allows these devices move from one assembly line to other assembly line in space, perform relatively simple tasks. This paper is more comprehensive introduction and summing-up for the for the whole design work. Key words: three degrees of freedom; cylindrical; industrial robot; automation
毕业论文任务书
摘要 主要对其进行供配电系统、照明系统、防雷接地，综合布线系统等弱电设计,总建筑面积7558.94平方米，为学校标志性建筑。按照建筑设计要求，所有教室均按多媒体教室设计。 该工程首先对供配电系统进行设计，在供电系统中涉及到建筑供配电的负荷分级和智能建筑对供电的要求以及如何减少电能损耗。在低压配电系统设计中主要考虑配电系统的原则，配电系统配电方式以及配电设计的质量。最后利用需用系数法对系统的负荷进行计算。 照明系统的设计是在照度要素和要求的基础上，满足照度均匀度，亮度均匀度，眩光的限制与利用，颜色对比，阴影的处理，照度的稳定性等的要求，利用单位容量法对光源和灯具
进行选择和布置。然后根据各回路的计算电流来选择使用的开关，插座，导线，断路器等器件。 弱电部分的设计主要是消防和综合布线系统的设计，综合布线是采取标准化的统一材料、统一设计、统一布线、统一安装施工做到结构清晰，使用方便，便于集中管理和维护。 关键词：供配电系统 , 照明系统, 弱电系统 , 建筑物防雷系统，弱电系统 外文翻译 Electrical design of integrated building Its main power supply and distribution systems, lighting systems, and other strong electrical socket system design , such as weak cabling systems designed to meet all the requirements of a modern intelligent building . The project first power supply and distribution system design, supply and distribution of construction related to the classification and intelligent building load power requirements of the power supply system and the design of low-voltage distribution system mainly consider the distribution system , distribution methods and the quality of the distribution system distribution design. Finally, the required system load factor method of calculation . The design of the lighting system is based on the requirements of the illumination elements and meet the illumination uniformity , brightness uniformity, requires the use of restrictions and glare , color contrast , processing, stability of the shadow of illumination , the method of using the
目录 1 引言--------------------------------------------------6 1.1 机械手的概述-------------------------------------6 1.2 机械手的组成-------------------------------------6 1.3 机械手的分类-------------------------------------8 2 设计要求--------------------------------------------- 10 3 系统硬件设计----------------------------------------- 12 3.1 单片机核心模块----------------------------------13 3.2 键盘模块----------------------------------------13 3.3 计数系统模块------------------------------------14 3.4 电磁阀模块--------------------------------------14 3.5 显示模块----------------------------------------14 3.6 外围驱动模块------------------------------------16 4 软件系统设计----------------------------------------- 21 4.1 流程图------------------------------------------21 4.2 源程序------------------------------------------22 5 整机电路图------------------------------------------- 35 5.1 原理图------------------------------------------35
毕业设计 题目真空镀膜机电气控制系统 摘要 本文所研究的真空镀膜机是一种蒸发式卷绕系统的镀膜机，主要应用于PET、OPP、BOPP等塑料薄膜上蒸镀金属膜，也可应用于生产镀铝、镀锌铝或镀银锌铝电容膜。其总体结构主要由真空系统、卷绕系统、蒸镀系统及电控系统组成，通过PLC来实现对真空系统的各种泵、阀门等开关量的控制，通过三菱触摸屏实现后台管理、各种工艺参数的设定及控制功能，自动化程度较高，有利于生产效率的提高。 该电气控制系统主控单元是采用三菱PLC的FX系列的通过三菱触摸屏设置对纸张力、电机速度、蒸发舟的状态和蒸发量等工艺要求参数的控制，同时具有故障报警、保护路线的功能，由RS232/485串行接口、A/D转换模块和控制器等实现各种参数的传输、信息处理、检测控制功能。 文中首先对镀膜机的真空系统和整个蒸镀工艺过程进行了分析；并建立了卷绕系统中放卷、收卷的张力控制模型，找出影响张力的相关因素，并采用了模糊自适应整定PID控制算法作为卷绕系统张力控制策略，结果显示比传统的PID 控制效果好，适应性强；同时完成了控制系统软、硬件结构的论证分析和设计，设计过程中采用三菱PLC仿真软件对电气控制系统进行了模拟仿真，并实现上位机与PLC的通讯功能，仿真结果显示，该真空镀膜机自动化程度高，模拟蒸镀效果好，保证了镀膜质量。 关键词：真空镀膜机；可编程控制器；张力控制；人机界面；AutoCAD2007
ABSTRACT In this paper, Vacuum coating machine, which is developed by this paper is an evaporation-type winding coating machine, mainly used in PET, OPP, BOPP and other plastic film evaporated metallic film, also can be used in the production of aluminum, galvanized aluminum or silver plated zinc aluminum capacitor film. The composition of its overall structure is mainly composed of a vacuum system, winding system, evaporation system and electric control system; On the one hand, through the PLC to control pump of the vacuum system ,valve switch and so on, on the other hand, through Mitsubishi touch screen to conduct back-stage management and control and set all kinds of Process parameters, this will improve the degree of automation and Is conducive to the improvement of production efficiency. The electric control system of main control unit is controlled by Mitsubishi FX series, through Mitsubishi touch screen to set and control evaporation process on paper tension, motor speed, evaporation boat required parameters, besides fault alarm, protection route function. By RS232/485 serial interface and A/D conversion module controller to achieve various parameters transmission, information processing, detection and control function. Firstly, the vacuum system for coating machine and the evaporation process are analyzed in this paper; and the winding system of roll and the roll tension control model is established, then finding out the relevant factors that affect tension, and adopt the fuzzy adaptive tuning PID control algorithm as the winding tension control system, the results showed that compared with the traditional PID control effect, the fuzzy adaptive tuning PID control algorithm is better and have strong adaptability; at the same time completing the proof analysis and design of the control system of soft, hardware structure, the design process of electrical control system is simulated by using PLC simulation software and Mitsubishi, realize the communication between