复习提示：
1.在使用本复习题（要点）之前，务必要将教材的相关章节至少通读2遍以上，以免造成知识不系统、不连贯。切记！切记！
2.本复习题（要点）覆盖了《运动控制系统》考试所要求的所有知识点，要求理解加记忆，但这绝不是考试原题。切记！
3.有些是书中例题和课后习题。
第1章 闭环控制的直流调速系统
1 直流电机主要有哪几种基本调速方法?通过性能比较，你认为哪一种方法最好？ 答：直流电动机稳态表达式
Φ
-=e K IR U n 式中:n —转速（r/min ）,U —电枢电压（V ）,I —电枢电流（A ）,R —电枢回路总电阻（Ω）,Φ—励磁磁通（Wb ）,e K —电动势常数。
直流电机主要有三种基本调速方法：调节电枢供电电压 U ，减弱励磁磁通 Φ，改变电枢回路电阻 R 。
对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（即电机额定转速）以上作小范围的弱磁升速。因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。
2 常用的可控直流电源主要有哪些？
答：常用的可控直流电源有以下三种：
（1）旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。
（2）静止式可控整流器——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。
（3）直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。
3．静差率s 与空载转速n 0的关系如何?
答：静差率s 与空载转速n 0成反比，n 0下降，s 上升。所以检验静差率时应以最低速时的静差率 min
o n n s ?=为准。
5转速控制的要求是什么？
答：1）调速-在一定的最高转速和最低转速的范围内，分档的或平滑的调节转速。
2）稳速-以一定的精度在所需转速上稳定运行，在各种可能的干扰下不允许有过大的转速波动，以确保产品质量。
3）加、减速-频繁起、制动的设备要求尽量快的加、减速以提高生产率；不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起、制动尽量平稳。
6 解释反馈控制规律？
答（1）被调量有静差
（2）抵抗扰动与服从给定
（3）系统精度依赖于给定和反馈检测精度
7 闭环空载转速cl n 0比开环空载转速op n 0小多少?
答： cl n 0是op n 0的1/（1+K ）。
8 试说明转速负反馈调速系统工作原理。
答：转速负反馈直流调速系统由转速给定、转速调节器ASR 、触发器GT 、晶闸管变流器VT 、测速发电机TG 等组成；
当电动机负载T L 增加时，电枢电流I d 也增加，电枢回路压降增加，电动机转速下降，
则转速反馈电压n U 也相应下降，而转速给定电压*n U 不变，n n
n U U U -=?*增加。转速调节器ASR 输出c U 增加，使控制角α 减小，晶闸管整流装置输出电压d U 增加，于是电动机转速便相应自动回升，其调节过程可简述为：
上述过程循环往复，直至0=?U 为止。
9下图带转速负反馈的闭环直流调速系统原理图，各部件的名称和作用。
答： 1）比较器： 给定值与测速发电机的负反馈电压比较，得到转速偏差电压n U ?。
2）比例放大器A ：将转速偏差电压n U ?放大，产生电力电子变换器UPE 所需的控制电压c U 。 0
)(≠?↑
↑↑→↑→↑→↑→?↑→↓→↑→+↑→↑→∑U n U U U U n R R I I T d c fn d d d L ΛΛΛΛΛα
3）电力电子变换器UPE ：将输入的三相交流电源转换为可控的直流电压d U 。
4）M 电机：驱动电机。
5）TG 发电机：测速发电机检测驱动电机的转速。
6）电位器：将测速发电机输出电压降压，以适应给定电压幅值*n U 。
10 说明单闭环调速系统能减少稳态速降的原因，改变给定电压或者调整转速反馈系数能否改变电动机的稳态转速?为什么?
答：负反馈单闭环调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。
稳态转速为：
cl cl e d e n S P n n K C R I K C U K K n ?-=+-+=0*)
1()1( 从上式可可得：改变给定电压能改变稳态转速；调整转速反馈系数，则e s p C K K K α=
也
要改变，因此也能改变稳态转速。
11闭环系统静特性的定义？与开环系统比较有何特点？
答（1）定义：表示闭环系统电动机转速与负载电流的稳态关系。
)1()1(*K C R I K C U K K n e d e n S P +-+= （2）特点：
1）闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬的多，
2）如果比较同一N0的开环和闭环系统，则闭环系统的静差率要小的多。
3）当要求的静差率一定时，闭环系统可以大大提高调速范围。
4）要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。
12 闭环控制系统具有良好的抗扰能力和控制精度的原因？
答：闭环控制系统是建立在负反馈基础上，按偏差进行控制。当系统中由于某种原因使被控量偏离希望值而出规偏差时，必定产生一个相应的控制作用去减小或消除这个偏差，使被控制量与希望值趋于一致，所以闭环控制系统具有良好的抗扰动能力和控制精度。
13反馈控制系统为什么极性不能接错？
答：控制系统一般都是负反馈系统。如果错接成正反馈系统，对调速系统造成超速“飞车”或振荡等故障，后果非常严重。
14 有静差系统与无差系统的区别？
答：根本区别在于结构上(控制器中)有无积分控制作用，PI控制器可消除阶跃输入和阶跃扰动作用下的静差，称为无静差系统，P控制器只能降低静差，却不能消除静差，故称有静差系统。
15比例积分(PI)调节器的特点？
答：PI调节器的输出电压U c由两部分组成。第一部分K P U i是比例部分，第二部分dt
U
1
T i
l
是积分部分。当t=0突加U i瞬间，电容C相当于短路，反馈回路只有电阻R f，此时相当于
P 调节器，输出电压i p o U K U -=，随着电容C 被充电开始积分，输出电压U c 线性增加，只要输入U i 继续存在，U c 一直增加饱和值（或限幅值）为止。
16 PID 控制各环节的作用是什么?
答：PID 控制器各环节的作用是：
(l) 比例环节P ：成比例地反映控制系统的偏差信号，偏差一旦出现，控制器立即产生控制作用，以便减少偏差，保证系统的快速性。
(2) 积分环节I ：主要用于消除静差，提高系统的控制精度和无差度。
(3) 微分环节D ：反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得过大之前，在系统中引入一个早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。
17下图为带电流截止负反馈的闭环调速系统稳态结构图，说明电流截止负反馈的工作原理，及这种调速系统的静特性特点？