发布时间:2011年6月1日
雷赛科技刘玉平概述：
对于一些初次使用雷赛运动控制产品的客户，由于对本公司产品的特点以及程序开发流程不够熟悉，在应用程序的开发过程中，难免会疏漏一些细节，从而产生各种问题，浪费很多宝贵的时间。
如果在应用程序开发前，就可以考虑到那些既重要又容易疏漏的细节，这样可以避免很多不必要的问题产生，从而大大缩短程序的开发周期。本文总结以往的经验，以雷赛运动控制卡DMC2410B为例，为客户在开发应用程序时的初始化过程给出了一些参考与建议（其他产品与此类似），其中包括运动控制卡的初始化、特殊参数的设置及各种信号的设置，如图1虚线框内所示，这些处理过程必须加载至应用程序的初始化过程中，不同编程环境下，应用程序的初始化过程略有不同，例如在VB6.0编程环境下，须在Form_Load()函数中做程序的初始化处理，而在VC6.0编程环境下，须在OnInitDialog()函数中做程序的初始化处理。
图1 DMC2410B控制卡应用程序开发流程
图1所示的控制卡初始化过程中，实线框内所示的参数设置或特殊信号的设置必须在初始化过程中加以处理，而虚线框内的信号在未选择使用时，可以不用设置，而当选择使用这些信号时，必须进行正确设置。下面对这些初始化过程的方法及必要性做出简要的说明。
一、初始化运动控制卡
相关函数：WORD d2410_board_init (void)
函数功能：为控制卡分配系统资源并初始化控制卡；
若在应用程序中未初始化控制卡，则系统无法为控制卡分配资源，导致控制卡无法正常使用，程序在运行时提示错误，弹出如图2所示对话框：
图2 未初始化控制卡时的错误提示
注意：程序在结束运行时，必须关闭运动控制卡，以释放系统资源，否则控制卡将一直占用系统资源，导致再次运行该应用程序时产生错误。关闭控制卡的方法及说明如下：
相关函数：Void d2410_board_close (void)
函数功能：释放控制卡占用的系统资源。当程序结束时必须调用此函数，它与d2410_board_init() 函数是一个相反的过程。
二、脉冲参数设置
脉冲参数包括指令脉冲类型、脉冲输出有效电平以及方向控制逻辑电平，这些参数需根据电机驱动器的类型及参数来设置，若设置错误时，则会造成控制卡正常发出脉冲，而电机无法正常运转、运转方向错误或只能朝同一个方向运转等现象。以下为脉冲参数设置的相关函数及说明：
相关函数：Void d2410_set_pulse_outmode (WORD axis, WORD outmode )
函数说明：设置指定轴的脉冲输出方式。
参数说明：axis 指定轴号
Outmode 脉冲输出方式选择，其值如图3所示：
图3 脉冲类型的选择
三、特殊信号的设置
特殊信号包括限位信号、原点信号、急停信号等，对这些特殊信号未进行设置或设置错误时，会导致控制卡无法正常输出脉冲、电机无法正常运转、原点回归错误等现象，下面分别对这些信号的设置及用途加以说明：
1. 限位信号的设置
相关函数：Void d2410_config_EL_MODE (WORD axis, WORD el_mode) 函数功能：设置限位信号的有效电平及制动方式。
参数说明：axis 指定轴号；
el_mode 限位信号的有效电平和制动方式：
0－立即停、低电平有效；1－减速停、低电平有效；
2－立即停、高电平有效；3－减速停、高电平有效；
限位信号的有效电平需根据所使用的限位开关的类型进行设置，
DMC2410B控制卡默认为低电平有效，若有效电平设置错误，则控制卡会认为相应轴遇到限位信号而停止输出脉冲。
2. 原点信号的设置
相关函数：Void d2410_set_HOME_pin_logic (WORD axis, WORD org_logic, WORD filter)
函数功能：设置原点信号的有效电平以及允许/禁止滤波功能。
参数说明：axis 指定轴号；
org_logic 原点信号的有效电平：0－低电平有效；1－高电平有效；
filter 允许/禁止滤波功能：0－禁止；1－允许；
原点信号的有效电平需根据所使用的原点开关的类型进行设置，
DMC2410B控制卡默认为低电平有效，若有效电平设置错误，则会导致回原点运动无法启动、回原点方向相反、未遇到原点信号时回原点动作立即结束等现象。
3. 急停信号的设置
相关函数：Void d2410_config_EMG_PIN (WORD cardno, WORD enable, WORD emg_logic)
函数功能：急停信号设置。急停信号有效时会立即停止所有轴脉冲的输出。
参数说明：cardno 卡号
enable 电平设置使能：0-电平设置无效；1-电平设置有效；
emg_logic 急停信号的有效电平：0-低电平有效；1-高电平有效；
急停信号的有效电平需根据所使用的急停开关的类型进行设置，
DMC2410B控制卡默认为低电平有效，若有效电平设置错误，则控制卡会认为收到急停信号而停止所有轴的脉冲输出。
四、伺服专用信号的设置
伺服专用信号是针对伺服电机和驱动器而设置的，包括伺服使能信号、报警信号、误差清除信号、零相信号、编码器反馈输入模式等，当无特殊要求时，可以选择不用控制卡去控制这些信号，但若选择使用这些信号时，必须在程序的初始化过程中进行正确的设置，否则会导致控制卡无法正常输出脉冲、伺服电机无法正常运转、编码器反馈计数无法读取或计数错误等现象，下面分别对这些信号的设置加以说明：
1. 伺服使能(Sevon)信号的设置
伺服使能信号的有效电平是通过控制卡的拨码开关进行设置，如图4所示，DMC2410B控制卡默认为高电平有效，若此电平设置错误，则会出现控制卡正常输出脉冲，而伺服电机的轴未锁紧而无法运转的情况，此信号端子可用软件控制，其相关函数及说明如下：
相关函数：Void d2410_write_SEVON_PIN (WORD axis, WORD on_off);
函数功能：输出对指定轴的伺服使能端子的控制
参数说明：axis 指定轴号
on_off 设定伺服使能电平状态：0－低电平；1－高电平。
注意：其中SEVON 输出口初始状态可选, 当拨码开关对应的位置为OFF后, 则SEVON 的电平逻辑会取反。
图4 伺服使能信号电平的设置
2. 伺服报警(Alarm)信号的设置
相关函数：Void d2410_config_ALM_PIN (WORD axis, WORD alm_logic, WORD alm_action)
函数功能：设置伺服报警信号的逻辑电平及其工作方式
参数说明：axis 指定轴号
alm_logic ALM信号的有效电平：0－低电平有效；1－高电平有效；
alm_action ALM信号的制动方式：0－立即停止；1－减速停止；
ALM信号的有效电平需根据伺服驱动器进行设置，DMC2410B控制卡默认为低电平有效，若此电平设置错误，则控制卡会认为相应轴发出报警信号而停止输出脉冲。
3. 伺服误差清除(ERC)信号的设置
相关函数：Void d2410_config_ERC_PIN (WORD axis, WORD enable, WORD erc_logic,
WORD erc_width, WORD erc_off_time)
函数功能：设置允许/禁止ERC 信号及其有效电平和输出方式
参数说明：axis 指定轴号
enable: 0－不自动输出ERC 信号
1－自动输出ERC 信号
erc_logic 设置ERC信号的有效电平：0－低电平有效；1－高电平有效；
erc_width ERC信号的有效输出宽度：单位：us
erc_off_time ERC信号的关断时间：单位：us
伺服电机是根据位置误差计数器运转的，若将位置误差计数器清零，则伺服电机立即停止运行，而误差清除(ERC)信号便是用来清除位置误差计数器的，
若此信号的模式及有效电平设置错误，当控制卡正常输出脉冲时，而伺服驱动器的位置误差计数器一直处于清零状态，故电机无法运行。
4. 伺服零相(EZ)信号的设置
相关函数：Void d2410_config_EZ_PIN (WORD axis, WORD ez_logic, WORD ez_mode)
函数功能：设置指定轴的EZ 信号的有效电平及其作用。
参数说明：axis 指定轴号
ez_logic EZ信号的有效电平：0－低电平有效；1－高电平有效；
ez_mode EZ信号的工作方式：0－EZ 信号无效；1－EZ 是计数器复位信号；
EZ信号可以用来精确回原点运动及复位编码器反馈位置计数器，若此信号的有效电平及工作方式设置错误，则控制卡会一直复位编码器反馈位置计数器，导致无法读取编码器的反馈位置。
5. 编码器反馈输入模式的设置
相关函数：Void d2410_counter_config (WORD axis, WORD mode)
函数功能：设置编码器输入口的计数方式。
参数说明：axis 指定轴号
mode 编码器反馈输入模式：
0－非A/B 相脉冲（脉冲+方向）；
1－1倍A/B 相脉冲信号；
2－2倍A/B 相脉冲信号；
3－4倍A/B 相脉冲信号；
DMC2410B控制卡的反馈位置计数器能接收两种模式的脉冲输入：非A/B 相（脉冲+方向）模式和A/B相输入模式，这需要根据编码器的类型进行设置，若此模式设置错误，则会造成计数器无法计数或只能朝一个方向计数以及计数值错误等现象。
总结：
综上所述，若在应用程序的开发过程中未对控制卡进行正确初始化处理时，会给整个开发过程带来很多不必要的麻烦，而细致全面的初始化过程则可以在程序开发的初期避免这些问题和麻烦的产生，从而使整个程序开发过程事半功倍！
因此，建议大家自己创建一个初始化函数，将上面描述的各项相关参数包容到其中，然后在应用程序里边再调用，以方便当前项目开发和后续其他的项目开发。
J S-D K系列L E D全彩控制器 使用说明书(V1.2) J S-D K-T1a_1024(L E D全彩单通道同步控制器) J S-D K-T2a_1024(L E D全彩双通道同步控制器) J S-D K-T4a_1024(L E D全彩四通道同步控制器) J S-D K-T8a_1024(L E D全彩八通道同步控制器) J S-D K-T1b_512(L E D全彩单通道单机控制器) J S-D K-T1b_1024(L E D全彩双通道单机控制器) J S-D K-T2b_1024(L E D全彩四通道单机控制器) J S-D K-T4b_1024(L E D全彩四通道单机控制器) J S-D K-T8b_1024(L E D全彩八通道单机控制器)
一、概述 J S-D K系列L E D全彩控制器目前上市九款：包括J S-D K-T1a_1024、J S-D K-T2a_1024、J S-D K-T4a_1024、J S-D K-T8a_1024、J S-D K-T1b_512、J S-D K-T1b_1024、J S-D K-T2b_1024、J S-D K-T4b_1024、J S-D K-T8a_1024。L E D全彩同步控制器通过交流220V市电进行同步播放，可以多台联合使用。L E D全彩灯单机控制器D C+5～+24V控制，只能单机使用。 L E D全彩同步控制器主要适用于：L E D模组、全彩穿孔灯、外控护栏管、灯条、全彩点光源等。 二、技术参数 输入电压：同步控制器(交流220V，50H z市电) 单机控制器(直流+5V～直流+24V) 控制路数：J S-D K-T1a_1024(1路)、J S-D K-T2a_1024(2路)、J S-D K-T4a_1024(4路)、 J S-D K-T8a_1024(8路)、 J S-D K-T1b_512(1路)、J S-D K-T1b_1024(1路)、 J S-D K-T2b_1024(2路)、J S-D K-T4b_1024(4路)、J S-D K-T8b_1024(8路)同步模式：自动检测50H工频信号(同步控制器)。 驱动芯片：三线芯片，四线芯片。 三、产品特点 l智能化软件设计支持自动布线、手动布线，大大提高工作效率。 l便捷化软件设计10分钟学会软件设计、布线操作，简单实用。 l数据文件U盘导入，方便灵活，适应性强。 l软件24位伽马校正，展现绚丽画面。 l白光全亮测试，迅速排查接线及电源供电问题。 l经过严格电磁兼容性测试，防静电、抗干扰、防谐波，坚实可靠！ 四、产品说明 （图一）
CP Customer Center China希贝动力工具中国客户中心上海市南京西路819号中创大厦1108室20041电话: +86 (021) 6215 3587 传真: +86 (021) 6258 7038 CVIPC2000 操作手册
CP Customer Center China希贝动力工具中国客户中心上海市南京西路819号中创大厦1108室20041电话: +86 (021) 6215 3587 传真: +86 (021) 6258 7038 目录表 1简介 1．1传输方式和命令方式 1．2 “点到点”连接和“多点”连接 1．3 安装 1．3．1 硬件和软件要求 1．3．2 CVIPC 软件保护 1．3．3 安装 1．3．4 升级控制器软件 1．3．5 卸载 1．3．6升级CVIPC 软件 1．4起动程序 2．创建一个站点 2．1 创建 2．2 复制一个站点
CP Customer Center China希贝动力工具中国客户中心上海市南京西路819号中创大厦1108室20041电话: +86 (021) 6215 3587 传真: +86 (021) 6258 7038 2．3 删除一个站点 3．参数 3．1 控制器 3．1．1串口RSA和RSB RSA口 RSB 口 3．1．2 连接以太网 3．1．3 外设 报告输出 条形码 标签打印机 遥控显示 3．2 笔记本 3．3 拧紧轴 3．4 拧紧周期 3．4．1加一个周期 3．4．2加一个相 3．4．3删除 3．4．4 复制
CP Customer Center China希贝动力工具中国客户中心上海市南京西路819号中创大厦1108室20041电话: +86 (021) 6215 3587 传真: +86 (021) 6258 7038 3．4．5 粘贴 3．4．6灵敏度系数 3．4．7 主要参数 3．4．8 相类型 3．4．9指令 3．4．9．1 寻帽相 3．4．9．2 快速旋转相 3．4．9．3 最终拧紧相 3．4．9．4 反转相 3．4．9．5 拧紧结果不合格时所采取的动作相 3．4．9．6 用残余扭矩法的相 3．4．9．7 同步等候相 3．4．9．8 跳转相 3．4．10 拧紧轴清单 3．5 曲线 4 结果 4．1 拧紧 4．1．1显示 4．1．2 打印 以PC4格式的详情报告码
温湿度控制器 一、产品概述 温湿度控制器，主要应用于需要对被测环境进行自动温湿度调节的场合， 用户可通过按键分别调整温湿度的上、下限值来控制加热或排风实现自动控制， 显示方式为数码管显示。 二、基本功能： 2.1 温度测量范围：-25℃～+80℃±1℃； 2.2 湿度测量范围：相对湿度RH: 0%～99% 精度±3%RH； 2.3 控制方式：温度采用上、下限和回差控制，湿度采用上、下限控制，所有参数均可设置； 2.4 输出控制类型：两组继电器触点，分别为加热和排风，每路最大负载AC250V /3A，均为有源输出。 三、技术指标： 3.1电源：AC 220V±20% 3.2 工作环境：温度:-25℃～+55℃，相对湿度：<95%RH 3.3控制设定范围：温度：0℃～80℃，相对湿度：50%RH～99%RH 3.4 本机功耗：<3W 3.5自检功能：若数码管显示“–––”，则为检测到传感器故障；若加热或排风运行过程中相应指示灯熄灭， 则检测到加热或排风故障。 四、工作原理： 4.1 温度控制： 当被测环境温度低于设定温度下限时，本仪器启动电加热设备开始加温，此时加热指示灯亮，温度升至比下限温度设定值高回差值时，即：W测≥W下限+回差，停止加温。 当被测环境温度高于设定温度上限时，本仪器启动降温设备（如风机或空调）开始降温，此时排风指示灯亮，温度降至比上限温度设定值低回差值时，即：W测≤W上限－回差，停止降温。 4.2 湿度控制： 当被测环境湿度超过设定湿度上限时。如果当前温度较高，即：W测≥W下限＋(W上限－W下限)×3÷4，采用降温（或排风，视具体地区采用不同设备）抽湿，此时排风指示灯亮；抽湿过程中，如果温度低于下限温度+2度后，自动转为加热降湿；当降湿过程中温度高于上限温度-2度后，自动转为降温抽湿，直至湿度低于设定下限值为止。 当被测环境湿度超过设定湿度上限时。如果当前温度较低，即：W测＜W下限＋(W上限－W下限)×3÷4，采用加热降湿，此时加热指示灯亮，降湿过程中，如果温度高于上限温度-2度后，自动转为降温抽湿；当温度低于下限温度+2度后，自动转为加热降湿，直至湿度低于设定下限值为止。 4.3 手动/自动控制： 当按下“手动/自动”按键后，本控制器无条件执行加热操作；再次按下该按键，控制器切入自动控制状态。 4.4 指示灯： 面板上四个指示灯依次为：温度指示灯、湿度指示灯、加热指示灯、排风指示灯；数码管显示哪项值时对应的指示灯会亮起，加热或排风动作时相应的指示灯亮起。 4.5 固定/循环显示： 上电后产品默认显示温度值，按“上键”或“下键”切换到显示湿度值，若要自动循环显示温湿度值，
运动控制卡概述 ? ?主要特点 ?SMC6400B独立工作型高级4轴运动控制器 功能介绍: 高性能的独立工作型运动控制器以32位RISC为核心，控制4轴步进电机、伺服电机完成各种功能强大的单轴、多轴运动，可脱离PC机独立工作。 ●G代码编程 采用ISO国标标准G代码编程，易学易用。既可以在文本显示器、触摸屏上直接编写G代码，也可以在PC机上编程，然后通过USB通讯口或U盘下载至控制器。 ●示教编程 可以通过文本显示器、触摸屏进行轨迹示教，编写简单的轨迹控制程序，不需要学习任何编程语言。 ●USB通讯口和U盘接口 支持USB1.1全速通讯接口及U盘接口。可以通过USB接口从PC机下载用户程序、设置系统参数，也可用U盘拷贝程序。
●程序存储功能 程序存储器容量达32M，G代码程序最长可达5000行。 ●直线、圆弧插补及连续插补功能 具有任意2-4轴高速直线插补功能、任意2轴圆弧插补功能、连续插补功能。应用场合: 电子产品自动化加工、装配、测试 半导体、LCD自动加工、检测 激光切割、雕铣、打标设备 机器视觉及测量自动化 生物医学取样和处理设备 工业机器人 专用数控机床 特点: ■不需要PC机就可以独立工作 ■不需要学习VB、VC语言就可以编程 ■32位CPU, 60MHz, Rev1.0 ■脉冲输出速度最大达8MHz ■脉冲输出可选择: 脉冲/方向, 双脉冲 ■2-4轴直线插补 ■2轴圆弧插补 ■多轴连续插补 ■2种回零方式 ■梯型和S型速度曲线可编程
■多轴同步启动/停止 ■每轴提供限位、回零信号 ■每轴提供标准伺服电机控制信号 ■通用16位数字输入信号，有光电隔离 ■通用24位数字输出信号 ■提供文本显示器、触摸屏接口 技术规格: 运动控制参数 运动控制I/O 接口信号 通用数字 I/O 通用数字输入口 通用数字输出口 28路，光电隔离 28路，光电隔离，集电极开路输出 通讯接口协议
一周编程电子智能室温控器LOGIC 578001使用指南 引言 感您选择了我们的产品及对我们的信任与支持。本装置是电子式定时恒温器，可设置一星期为周期的运行程序。通过该装置，可对安装环境的温度进行十分精确的调节控制，满足用户对创造一个舒适生活环境的要求。 符合标准：符合欧盟法令： EN 60730-1 标准及其修订容欧盟B.T.73/23/EEC号法令EN 60730-2-7 标准欧盟E.M.C.89/336/EEC号法令及93/68/EEC修改法令 EN 60730-2-9 标准 产品规格： 电源：二节LR6型1.5V碱性电池 温度调节围：10至35℃ 显示屏显示之环境温度：0至40℃(分辩率0.1℃） 温度修正频率：每分钟一次 微分：0.2至0.4K 探针传感器：NTC3% 保护等级：IP20 绝缘等级： 热梯度：1K/15分 输出：转换继电器
触点容量：8（2.5）A250V~ 作用类型：1BU 绝缘条件：正常环境 最大工作温度：50℃ 储存温度：0-60℃ 防冻温度：6℃恒定 运行程序：以一星期为周期设置 软件等级：A 液晶显示屏 夏季/冬季（采暖/空调）切换 程序设置中的最小增减允许时间：1小时 安装：壁式安装 安装及连接： 安全预防措施 在进行定时恒温器的连接之前，请确认受其控制的设备系统（采暖锅炉、泵和空调系统等）电源已断开，并需检查这些设备的使用电压是否与定时恒温器底座上表明的电压相符（最大250V~).（图4） 安装位置 定时恒温器须安装在远离热源（暖气装置、、厨房）和门窗之处，安装高度离地面约1.5米。（图5） 安装
见图6-7-8 电气连接 将受定时恒温器控制的设备系统电线与定时恒温器的1号及2号接线柱连接见接线图10所示U=受定时恒温器控制的设备 1＝共用接线柱 2＝常开接线柱 3＝常闭接线柱 重要事项： 请务必严格遵照相关现行法律的规定及安全规安装定时恒温器。 电池更换： 当在显示屏上闪烁显示“”标志时，定时恒温器还可正常工作约一个月左右，然后将会停止工作并固定显示“”。 更换电池时，请打开恒温器的前板按照前板上的说明进行操作，电池寿命为一年。（图9） 提示：建议在采暖设备开启时更换电池。（一年更换一次）完成电池更换以后，装回电池座的盖子，按RESET键，按照“时钟设置”的说明重新设定时间。
GST-5000火灾报警控制系统软件 用户手册 (Ver 1.01,2006.04) 海湾安全技术有限公司
目录 第1章系统简介 (1) 1.1系统特点 (1) 1.2系统配置 (1) 1.2.1 软件环境 (1) 1.2.2 硬件环境 (1) 第2章系统的安装及卸载 (2) 2.1安装程序 (2) 2.2执行程序 (4) 2.3卸载程序 (4) 第3章用户使用说明 (6) 3.1概述 (6) 3.2用户操作步骤及说明 (7) 3.2.1 标准工具条 (7) 3.2.2 系统导航操作列表 (10) 3.2.3 控制器操作 (11) 3.2.4 分区定义 (12) 3.2.5 回路设备配置 (13) 3.2.6 联动公式配置 (15) 3.2.7 回路计算 (18) 3.2.8 实时操作 (20) 3.2.9 报表系统 (21) 第4章操作流程图 (23)
第1章系统简介 1.1 系统特点 GST-5000火灾报警控制系统是新一代海湾消防控制系统，它的主要功能是用于调试和配置及控制海湾消防设备。系统在整体上界面美观、大方、人机界面友好, 功能完备,操作灵活，可与海湾集团公司所生产的GST5000火灾报警控制器(联动型)通讯，可将回路设备、手动盘设备、联动公式等进行定义，并将这些定义信息下载到控制器或从控制器上传至本系统中，从而大大简化了消防系统的工程调试工作，方便现场调试人员进行工程定义及诊断。它主要具有以下主要功能： ●定义系统中的控制器 ●定义控制器的回路 ●定义控制器的联动公式 ●定义手动盘 ●定义回路设备 ●定义防火分区 ●对定义信息的上传下载 ●软件与控制器的通讯测试 ●设备实时操作 ●回路计算 ●报表系统 1.2 系统配置 1.2.1软件环境 操作系统：Win98,Win2000,WinXP 1.2.2硬件环境 ●内存：256M以上 ●CPU：PIII 1G以上 ●硬盘：2G以上
附： CH402型温度控制器使用说明书 一简介： 该温度控制器利用精密的铂电阻来传递温度信号，采用先进的部控制模块，优化了各个控制参数之间的关系，并进一步加强了自适应功能在各种条件的适应调节的功能，使之在温度控制方面表现得更为突出。 CH402的电源输入可选用工频交流电220V，直流24V；输入可以是电阻信号，也可以使用热电偶；继电器输出为24V直流电；另外CH402还具有报警输出端。 二 CH402的面板 1——PV 实际温度显示（绿色显示）。 2——SV 设定温度显示（桔红显示）。 3——AT 自调节功能显示（绿灯）。 OUT1 输出控制显示（绿灯）。 ALM1 报警输出显示（红灯）。 OUT1 ALM1 未扩展。 4——SET 用来选择设定各个参数的键。 5——R/S 用来改变数据位（参数设定时）， 控制温控器的开关。 6——用于数字的减少（参数设定时）。 7——用于数字的增加（参数设定时）。
三：CH402显示信息说明 在刚接通电源的时候，CH402会显示： 然后显示： 随后即为正常工作显示，在设定参数时，PV会显示各种功能的代表符号，特列举在下： 各符号功能列表
附：表一 四：参数设定说明： 1、在使用SET键功能时：按一下，即SV温度可设，R/S为选择所要改动的数据位；按定SET键超过2秒钟，既出现表中所列的功能选项，再按SET键，可选择需要设定的参数项，R/S为选择所要改动的数据位。各位数字的调节则由另外两键来调节。 2、在使用R/S的开关功能时，也需要按住R/S超过1秒后。 3、使用自动调节的功能时，外界环境与正常实验时相同，温度的变化必须是一个完整连续的过程，这样才能获得一系列比较满意的自
运动控制卡应用编程技巧 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 关于源代码的阅读，需要读者有一定的C++编程基础，至少对以下表示形式不会产生误解：const char *pString; //指定pString邦定的数据不能被修改 char * const pString; //指定pString的地址不能被修改 const char * const pString; //含上面两种指定功能 当然，随便提醒一下，这些源代码若需要加入你的软件工程当中，还需要作一些调整和修改，因此，这些源代码实质上称为伪代码也可以，之所以展现它们，是让程序员们有个可视化的快感，特别是那些认为源代码就是一切的程序员。 同时，为了提高针对性，大部分控制卡调用的函数会明确指出是邦定哪些卡的，实际应用时，程序员可自行选择，以体现一下自己的智商是可以写写软件的。 一、控制卡类的单一实例实现 把控制卡类作一个类来处理，几乎所有C++程序员都为举双手表示赞同，故第一个什么都没有的伪代码就此产生，如下表现： class CCtrlCard { public:
…Function public: …attrib } 于是，用这个CctrlCard可以产生n多个控制卡实例，只要内存足够。然而，针对现实世界，情况并不那么美好。通常情况下，PC机内只插同种类型的控制卡1到2张，在通过调用d1000_board_init或d3000_board_init函数时，它们会负责返回有效卡数nCards，然后从0-nCards*4 - 1自行按排好轴数。初始化函数就是C++的new或malloc的操作，取得系统的资源，但是控制卡的资源与内存不一样，取得资源后必需要释放才可以再次获取，即控制卡资源是唯一的。 既然控制卡资源是唯一的，那么最好Cctrlcard产生的实例也是唯一的，这样，我们可以方便的需要定义一个全局变量即可: CctrlCard g_Dmcard; 在其它需要调用的地方，进行外部呼叫： extern CctrlCard g_DmcCard; 以上方法实在太简单了，很多人都会开心起来。实质上，方法还有很多，即然可以产生n 多对实例，我们的核心是只要保证调用board_init函数一次即可，故也可以单独定义一个InitBoard函数： class CctrlCard {
jgd280同步控制器使用说明 使用说明 2009-08-21 15:39 阅读58 评论0 字号：大中小 JGD系列同步控制器是本公司在原生产的单一型号基础上推出的成系列同步控制装置，内部采用计算机为核心的全数字化设计，每台控制器能同时控制四台或八台电机的运转，使用非常灵活、简便。JG D系列同步控制器拥有完善的功能，在技术上处于国内领先水平，在性能上可与国外同类产品相媲美。广泛适用于由多台调速系统组成的各种机械设备上，如电力、钢铁、造纸、纺织、印染、电缆光纤、塑料等行业。可对线速度、位移、张力、距离等进行控制，是机器设备的最佳选择。 一、型号说明 1．主要特点 A、数字化 JGD系列控制器采用单片计算机控制，可通过对控制器进行多种参数设置，设置参数时通过数码显示。本控制器内有记忆体，断电后能自动保留用户设置的参数。 B、功能强大 1）JGD系列控制器每台有三种给定输入方式（内部给定、外部电压给定、外部电流给定）。 2）JGD-280控制器每台可控制八个独立单元有八路输出（V01~V08）。 3）每个控制单元的输出可作为另外控制单元的输入（单元串、并联使用）。可将一台控制器作为 二台或三台独立控制器使用。 4）具有缓起动、停车功能，时间可设置（0~100秒）。 5）具有故障报警及起动信号继电器输出，其驱动能力达5A。 C、高精度 本系列控制器输入、输出模拟信号采用高分辨率的A/D、D/A转换器，其分辨率可达0.1%。 D、通用性 外部给定输入采用标准的0~10V或4~20mA，控制输出0~10V，可与各种调速控制器相匹配。 E、使用简便 1）用户修改控制参数可在控制器起动状态下进行，便于用户调试设备。
2. VC 编程示例 2.1 准备工作 (1) 新建一个项目,保存为“ VCExample.dsw ”； (2) 根据前面讲述的方法,将静态库“ 8840.lib ”加载到项目中； 2.2 运动控制模块 (1) 在项目中添加一个新类,头文件保存为“ CtrlCard.h ”,源文件保存为“ CtrlCard.cpp ”； (2) 在运动控制模块中首先自定义运动控制卡初始化函数,对需要封装到初始化函数中的库函数进行初始化； (3) 继续自定义相关的运动控制函数, 如：速度设定函数,单轴运动函数,差补运动函数等； (4) 头文件“ CtrlCard.h ”代码如下： # ifndef __ADT8840__CARD__ # define __ADT8840__CARD__ 运动控制模块 为了简单、方便、快捷地开发出通用性好、可扩展性强、维护方便的应用系统,我们在控制卡函数库的 基础上将所有库函数进行了分类封装。下面的示例使用一块运动控制卡 ****************************************************** #define MAXAXIS 4 //最大轴数 class CCtrlCard { public: int Setup_HardStop(int value, int logic); int Setup_Stop1Mode(int axis, int value, int logic); (设置stop1 信号方式) int Setup_Stop0Mode(int axis, int value, int logic); (设置stop0 信号方式) int Setup_LimitMode(int axis, int value1, int value2, int logic); (设置限位信号方式) int Setup_PulseMode(int axis, int value); (设置脉冲输出方式) int Setup_Pos(int axis, long pos, int mode); (设置位置计数器) int Write_Output(int number, int value); (输出单点函数) int Read_Input(int number, int &value); (读入点) int Get_CurrentInf(int axis, long &LogPos, long &ActPos, long &Speed); (获取运动信息) int Get_Status(int axis, int &value, int mode); (获取轴的驱动状态) int StopRun(int axis, int mode); (停止轴驱动) int Interp_Move4(long value1, long value2, long value3, long value4); (四轴差补函数) int Interp_Move3(int axis1, int axis2, int axis3, long value1, long value2, long value3); (三轴差补函数) int Interp_Move2(int axis1, int axis2, long value1, long value2); (双轴差补函数) int Axis_Pmove(int axis ,long value); (单轴驱动函数) int Axis_Cmove(int axis ,long value); (单轴连续驱动函数) int Setup_Speed(int axis ,long startv ,long speed ,long add ); (设置速度模块) int Init_Board(int dec_num); (函数初始化) (设置速度模块) CCtrlCard(); (定义了一个同名的无参数的构造函数) int Result; // 返回值 }; #endif
伺服-运动控制卡的工作原理及其应用 作者：深圳众为兴数控 运动控制卡通常是采用专业的运动控制芯片或高速DSP 来满足一系列运动控制需求的控制单元，其可通过PCI 、PC104等总线接口安装到PC 和工业PC 上，可与步进和伺服驱动器连接，驱动步进和伺服电机完成各种运动(单轴运动、多轴联动、多轴插补等)，接收各种输入信号(限位原点信号，sensor)，可输出控制继电器、电磁阀、气缸等元件。用户可使用VC 、VB 等开发工具，调用运动控制卡函数库，快速开发出软件。 以一个通用的XYZ 三轴通用控制平台开发为例，此平台加上胶枪、刀具等模块后可用于点胶、切割等用途，运动控制卡采用深圳众为兴数控开发的ADT8940A1，ADT8940A1运动控制卡是一款经济实用型运动控制卡，4轴伺服/步进电机控制，最大脉冲输出频率为2MHz ，每轴均有位置反馈输入；可实现2-4轴直线插补，可实现XYZ 三轴插补，进行整体配合动作；带有40路隔离数字输入，16路隔离数字输出，可控制胶枪、刀具等模块；具有外部信号驱动、硬件缓存等功能，能满足绝大部分的4轴以下工作平台的运动控制需求。
ADT8940A1能驱动绝大多数的伺服驱动器。ADT8940A1运动控制卡采用脉冲的方式驱动伺服，脉冲数量决定伺服电机的转动圈数，脉冲频率决定伺服电机的转动速度，同时ADT8940A1卡能够将伺服电机的位置实时反馈给控制系统软件。可将伺服报警、伺服到位等信号接入ADT8940A1卡，实时反馈伺服状态。用输出可实现伺服的伺服使能和伺服报警清除等功能。我们XYZ轴采用丝杠传动方式的话，XY假如选用5mm间距的丝杠，将伺服的每转脉冲设置为10000,ADT8940A1控制卡控制精度为1个脉冲，机械的精度将可以达到 5mm/10000=0.0005mm；ADT8940A1控制卡的速度可达2000000脉冲/秒，伺服电机的转速可以高达12000转/分钟，XY轴的速度可达1000mm/s。为了使机械运行更平稳，运用ADT8940A1的硬件加减速功能，能在很短时间内从低速加速到高速，同时也在运动中改变速度，实现速度灵活控制，设置也很简单，只需用运动控制函数库中的 set_startv设置低速，set_speed设置高速，set_acc设置加速度即可
JB-TB-BK8000 智能型火灾报警控制器（联动型） 本系统中的控制器采取模块化、积木式结构设计，使打印机、大屏幕汉显液晶屏、PC机、联动控制板、回路板可与主控板任意组合，32台控制器可构成大型网络，每台控制器其软件、硬件构成方式和带载能力完全相同，因此，即可成为主控机（集中机）又可做从机（区域机）使用。系统采用两总线、无极性、模拟量信号传输方式，总线上可并接所有的输入/输出模块及探测器。其性能符合国际GB4717-93和GB16806-1997的要求。 一、主要功能 1、故障报警 当检测点由于某种原因发生故障时，控制器面板上的黄色发光管点亮，液晶上显示总数及探测点的地址、位置、名称、时间等信息，并伴随有喇叭报警声。 若回路发生故障时，液晶屏的地址位置显示“_路”。 主、从机若通讯有故障时，液静晶屏的地址位置显示“—从机”。 2、预警报警 2.1监测点由于长期使用或者在调试过程中出现重码等原因引起模拟值偏高,系统将其作 为预警处理,面板上的预警灯被点亮,液晶显示预警总数及监测点的地址、位置、名称、时间等信息，并伴随有喇叭报警声。 2.2监测点接收到早期异常情况，但未达到报警点，系统须作进一步判断，系统将预警和 故障作为同一级别处理，因而在液晶上采用同屏显示。 3、火警、启动 当监测点发生火灾时，面板火警被点亮，且面板上的首火警地址，液晶屏上显示火警总数及监测点的地址、名称、位置、时间等信息，并伴随有喇叭报警声； 不管在手动或自动状态下，系统发出启动指令后，面板上联动灯被点亮；如果联动设备有回答信号时，液晶显示联动设备的地址，名称、位置、时间等信息，并伴随有喇叭报警声。 以上各种报警信息均可采用快捷键进行查询。 4、火警优先 在任何情况下，火警、启动为最高级别，优先于故障、预警。 5、消音键 任何报警引起的喇叭均利用消音键进行消音。 6、电源转换 系统采用了主电与备电两种供电方式，并具有自识别能力，能对主电的过压、欠压或失压以及备电低于额定的电压值时，失压等进行声与光的报警。 7、手动与自动 系统设有自动与手动的转换功能，通过自动与手动转换键完成。 8、复位 当火警、启动等状态发生后，系统具有保持功能，通过复位键可以使系统进行复位操作，从机可接受主机的复位信号。 9、关机记忆 系统对火警、启动几开、关机的时间具有记忆功能，以供随时查询。 10、时钟
盤面型RSC-406 使用說明書 浙江麗水謙勝機電有限公司浙江麗水水閣工業區綠穀大道306-2號 TEL: FAX:068
目錄1.前言 ~1~ 1.前言... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .... ... ... . (2) 2.產品特點介紹... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .... ... .... (3) 3.產品檢 查 … … ..3 3-1 數位式同步控制器外 觀... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ....... (3) 3-2 控制器外觀尺 (4) 3-3 控制器面板顯示及操作說 明... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .... ... ... ... ..... ... (4) 3-3-1 LED 燈號說 明… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … .5 3-3-2 按鍵操作說 ...5 首先感謝您選用由本公司所開發的 RSC-406 數位式比例同步控制器。 為了充分地發揮RSC-406 的功能,及確保使用者的安全，請詳閱本操作手 冊。當您使用中出現任何疑點而本手冊無法提供您解決方案時，請您與本公司連絡，我們將竭誠為您服務。並請您繼續采用本公司的產品。 4.安裝... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .... ... .. (6) ！注意 4-1 使用環境... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ....... ... .. (6) 4-2 控制器後端護弓,端子安裝方式及盤面安裝尺寸... ... ... ... ... ... ... ... .. (6) 5.配線... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...... ... ... ... ..... (7) 5-1 端子功能說 明… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … .....
尺寸(mm) / Dimensions (mm)71x2933 74 8136 230 Vac +10 /-15% 50/60 Hz; 115 Vac +10 /-15% 50/60 Hz 12 Vac +10/-15% 50/60 Hz 2 类; 12 Vdc +10/-20% 2 类 (*) 3.5 VA NTC或PTC传感器，1个或3个输入第三传感器也可采用开关量输入 (*) 2 HP relay UL: 12 A Res. 12 FLA 72 LRA - 240 Vac (***), UL: 12 A Res. 10 FLA 60 LRA - 240 Vac (****) EN60730-1: 10(10) A 250 Vac (**) 16 A relay UL: 12 A Res. 5 FLA 30 LRA - 240 Vac C300, EN60730-1: 12(2) A NO/NC, 10(4) A ，最大到 2(2) A CO - 250 Vac 8 A relay UL: 8 A Res. 2 FLA 12 LRA - 240 Vac C300, EN60730-1: 8(4) A NO, 6(4) A NC, 2(2) A CO - 250 Vac (*)标准CAREL NTC 10 K Ω在25 °C 时，标准CAREL PTC 985 25 °C 时截面在 0.5 mm 2到1.5 mm 2之间的电缆采用螺钉接头；截面在2.5 mm 2以下的其它电缆采用插入式接头或挤压接头。终端：使用前面板螺丝或后部支架。接口：墙面安 装，4颗螺丝，间距101x151 mm 。 3位数LED 显示屏，带有符号（-199小数点；6个状态LED 。-20~70 °C - 湿度<90% rH 无凝露-50~90 °C (-58~194 °F) - 分辨率 0.1 °C/°F 前面板防护等级面板安装，采用一个IP65垫圈塑料，规格为81x36x65 mm 合理装配时为II类 正常PTI 绝缘材料的耐漏电起250 V RC 禁用小数点C 010启动传感器2报警 (仅 PJEZM)C 010传感器校准F -50,050,00,0传感器2校准 (*)F -50,050,00,0传感器3校准 (*)F -50,050,00,0 控制温度F r1r2 4.0用户可以使用的最低设定值C -50,0r2 -50,0用户可以使用的最高设定值C r1200,090,0运行模式0＝正向＋除霜；1＝正向；2＝逆向C 020夜间自动设定值变化 (*)C -50,050,0 3.0控制差异（滞后）F 0,019,02,0 启动后压缩机和风扇启动迟缓C 01000连续启动压缩机的最小间隔时间C 01000最短压缩机关机时间C 01000最短压缩机开机时间 C 01000压缩机安全（负荷设置）C 01000连续循环持续时间C 0154 连续循环结束后报警通过时间C 0152 除霜类型（0＝加热器； 1＝热气；2＝根据时间用加热器除霜； 3=根据时间用热气除霜； 4=温度恒定下根据时间用加热器除霜）C 0402次除霜的间隔F 01998除霜结束时的温度 (*)F -50,0130,04,0最大或有效除霜持续时间F 119930设备通电时立即除（1＝启用）C 010开机时或开关量输入后延迟除霜C 01990除霜过程中禁用温度显示 （1＝禁C 011启用ON 低温报警[AL] [Ad]启用ON 高温报警[AH] [Ad]停用ON 设备参数错误-停用ON 运行参数错误-停用ON 根据超时来终止除霜[dP] [dt] [d4] [A8]停用OFF 除霜运行[d6=0]停用ON 冷凝器污垢预警[A4=10] 启用ON 冷凝器污垢报警[A4=10] 停用ON 时钟报警se fasce attive
机械设计制造及其自动化专业实验 ——机电控制实验 运动控制卡应用实验 实验指导书 重庆理工大学 机械工程学院 实践教学及技能培训中心 2014年1月
学生实验守则 1．学生应按照实验教学计划和约定的时间，准时上实验课，不得迟到早退。 2．实验前认真阅读实验指导书，明确实验目的、步骤、原理，预习有关的理论知识，并接受实验教师的提问和检查。 3．进入实验室必须遵守实验室的规章制度。不得高声喧哗和打闹，不准抽烟、随地吐痰和乱丢杂物。 4．做实验时必须严格遵守仪器设备的操作规程，爱护仪器设备，服从实验教师和技术人员指导。未经许可不得动用与本实验无关的仪器设备及其它物品。 5．实验中要细心观察，认真记录各种试验数据。不准敷衍，不准抄袭别组数据，不得擅自离开操作岗位。 6．实验时必须注意安全，防止人身和设备事故的发生。若出现事故，应立即切断电源，及时向指导教师报告，并保护现场，不得自行处理。 7．实验完毕，应主动清理实验现场。经指导教师检查仪器设备、工具、材料和实验记录后方可离开。 8．实验后要认真完成实验报告，包括分析结果、处理数据、绘制曲线及图表。在规定时间内交指导教师批改。 9．在实验过程中，由于不慎造成仪器设备、器皿、工具损坏者，应写出损坏情况报告，并接受检查，由领导根据情况进行处理。 10．凡违反操作规程，擅自动用与本实验无关的仪器设备、私自拆卸仪器而造成事故和损失的，肇事者必须写出书面检查，视情节轻重和认识程度，按学院有关规定予以赔偿。 重庆理工大学
说明 1.同学可以登录学校的“实验选课系统”（从学校首页登陆：https://www.doczj.com/doc/bc14724966.html,或从数字 校园登录），自己进行实验项目的选择。希望同学们能在每个实验项目开放的时间内尽早进行实验预约（预约时间必须比实验上课时间提前3天），因为学生数量比较多，如果某实验项目开放的时间内同学未能进行实验预约，则错过该实验项目的实验机会，补做就要在该实验项目下一次开放时进行。 2.如有什么问题，同学可以拨打电话62563127联系张君老师。
目的 (2) 原则 (2) 内容 (2) 1 用途 (2) 1.1 应用领域 (2) 1.2 应用实例 (3) 2 运动控制系统构架 (3) 2.1 组成 (3) 2.2 各部分功能 (4) 3 配线 (6) 3.1 MC206X介绍 (6) 3.2 供电 (9) 3.3 控制器、驱动器配线 (9) 3.4 孔制器、上位机连接 (12) 4 软件编程 (12) 4.1 支持软件使用 (12) 4.2 简单运动指令举例 (27) 4.3 简单运动控制程序举例 (34)
目的 通过阅读本手册，让刚刚接触TRIO运动控制器的客户可以从用途、系统构架、TRIO 在系统中的作用以及软、硬件有一个初步的了解。其中最主要的是，通过本手册一定要让用户能够自己搭建一个简单的控制系统，能用Motion Perfet与控制器、电机连接起来，对电机进行一些简单的操作。为用户未来使用TRIO运动控制器开发项目打下基础。 原则 简单、实用、图文并茂。 内容 1 用途 1.1 应用领域 TRIO运动控制器主要应用在工业控制领域，可以对伺服，步进，变频器等进行控制。其特点是指令简单，完成复杂的多轴协调运动，只需几条简单的指令就可以完成。
1.2 应用实例 2 运动控制系统构架 2.1 组成 2.1.1 运动控制系统概念 运动控制是指在一定的环境中，根据给定的条件，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动。实现对被控目标机械部件精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制，以及这些控制的综合控制。 当今的运动控制，由于环境条件的复杂，使得控制方案，数据也显得越来越复杂，这样，实际中要想完成预定的动作，实现准确的运动控制，更多的依靠大型的运动控制系统。 运动控制系统包括处理运动算法和信号的控制器、增强信号，可供应运动控制器提供运动输出的放大器、执行机构、反馈系统（传感器/变送器），可基于输出和输入的比较值，调节过程变量。有的系统还包括操作员界面或主机终端前端处理设备。 2.1.2 运动控制系统框图
一周编程电子智能室内温控器LOGIC 578001使用指南 引言 感谢您选择了我们的产品及对我们的信任与支持。本装置是电子式定时恒温器, 可设置一星期为周期的运行程序。经过该装置, 可对安装环境内的温度进行十分精确的调节控制, 满足用户对创造一个舒适生活环境的要求。 符合标准: 符合欧盟法令: EN 60730-1 标准及其修订内容欧盟B.T.73/23/EEC号法令 EN 60730-2-7 标准欧盟E.M.C.89/336/EEC号法令及93/68/EEC修改法令 EN 60730-2-9 标准 产品规格: 电源: 二节LR6型1.5V碱性电池 温度调节范围: 10至35℃ 显示屏显示之环境温度: 0至40℃(分辩率0.1℃) 温度修正频率: 每分钟一次 微分: 0.2至0.4K 探针传感器: NTC3% 保护等级: IP20 绝缘等级: 热梯度: 1K/15分 输出: 转换继电器
触点容量: 8( 2.5) A250V~ 作用类型: 1BU 绝缘条件: 正常环境 最大工作温度: 50℃ 储存温度: 0-60℃ 防冻温度: 6℃恒定 运行程序: 以一星期为周期设置 软件等级: A 液晶显示屏 夏季/冬季( 采暖/空调) 切换 程序设置中的最小增减允许时间: 1小时 安装: 壁式安装 安装及连接: 安全预防措施 在进行定时恒温器的连接之前, 请确认受其控制的设备系统( 采暖锅炉、泵和空调系统等) 电源已断开, 并需检查这些设备的使用电压是否与定时恒温器底座上表明的电压相符( 最大250V~).( 图4) 安装位置 定时恒温器须安装在远离热源( 暖气装置、阳光、厨房) 和门窗之处, 安装高度离地面约1.5米。( 图5) 安装
基于VC++的运动控制卡软件系统设计 在自动控制领域，基于PC和运动控制卡的伺服系统正演绎着一场工业自动化的革命。目前，常用的多轴控制系统主要分为3大块：基于PLC的多轴定位控制系统，基于PC_based的多轴控制系统和基于总线的多轴控制系统。由于PC 机在各种工业现场的广泛运动，先进控制理论和DSP技术实现手段的并行发展，各种工业设备的研制和改造中急需一个运动控制模块的硬件平台，以及为了满足新型数控系统的标准化、柔性化、开放性等要求，使得基于PC和运动控制卡的伺服系统备受青睐。本文主要是利用VC++6.0提供的MFC应用程序开发平台探索研究平面2-DOF四分之过驱动并联机构的运动控制系统的软件开发。 平面2-DOF四分之过驱动并联机构的控制系统组成 并联机构的本体如图1，该机构由4个分支链组成，每条支链的一段与驱动电动机相连，而另一端相交于同一点。该并联机构的操作末端有2个自由度（即X 方向和Y方向的平动），驱动输入数目为4，从而组成过驱动并联机构。 控制系统的硬件主要有4部分组成：PC机，四轴运动控制卡，伺服驱动器和直流电动机。系统选用的是普通PC机，固高公司的GT-400-SV-PCI运动控制卡，瑞士Maxon公司的四象限直流伺服驱动器及直流永磁电动机。伺服驱动器型号为4-Q-DCADS50/5，与驱动器适配直流电动机型号为Maxon RE-35。运动控制系统的
构成如图2所示。上位控制单元由PC机和运动控制卡一起组成，板卡插在PC机主板上的PCI插槽内。PC机主要负责信息流和数据流的管理，以及从运动控制卡读取位置数据，并经过计算后将控制指令发给运动控制卡。驱动器控制模式采用编码器速度控制，驱动器接受到运动控制卡发出的模拟电压，通过内部的PWM电路控制直流电动机RE-35的运转，并接受直流电动机RE-35上的编码器反馈信号调整对电动机的控制，如此构成一个半闭环的直流伺服控制系统。 1.1 GT-400-SV控制卡介绍 固高公司生产的GT系列运动控制卡GT-400-SV-PCI可以同步控制4个轴，实现多轴协调运动。其核心由ADSP2181数字信号处理器和FPGA组成，能实现高性能的控制计算。控制卡同时提供了C语言函数库和Windows下的动态链接库，可实现复杂的控制功能。主要功能如下： （1） PCI总线，即插即用； （2）可编程伺服采样周期，4轴最小插补周期为200us，单轴点位运动最小控制周期为25us； （3） 4路16位分辨率模拟电压输出信号或脉冲输出信号模拟量输出范围：-10V-+10V，每路课独立控制，互不影响；