机床调试步骤：
1.到现场先验货。
2.标记各轴电缆。
3.更换电机及编码器
4.检查电柜外观及重要的接线，如动力回路，24V等坐标系
FRAME CHAIN
最终的坐标是由上向下一级级叠加
1.MCS(Machine Coordinate System):由机床物理轴构成的坐标系。
2.BCS(Basic Coordinate System)：由3个垂直轴和其他指定轴组
成。如果没有运动变换，BCS=MCS;如果有运动变换，几何轴和机床轴名称一定要不一样
3.additive offset,是轴方向的平移偏置，没有旋转镜像缩放功能。
由PLC激活 db3x.dbx3.0上升沿（自动模式下生效），PLC激活后，在下一个motion block 执行完后，偏置生效。Md28082可以配置Chanel spesific system frame；编程$AA_ETRANS[axis]=xx。DRF 偏置；superimposed movement只能用同步功能通过$AA_OFF[axis]实现。重新上电后，最后一次生效的additive offset不生效，除非用PLC重新激活，可以在MD24008修改。MD24006 bit1=1复
位后external zero offset还生效。执行SUPA是不受zero offset external影响。
4.BZS(Basic Zero system),BZS is the basic coordinate system
with basic offset.BZS=BCS+zero offset external或DRF或superimposed motion或Chained system frames或Chained basic frame。
5.SZS(Settable Zero system) is the workpieace coordinate
system with a programmable frame from the viewpoint of the WCS.The workpiece zero is defined by the settable frame G54 to G599.SZS=WCS(由G54-G599定义)+programmable frame。MD9424默认=0系统只显示WCS值，如果改为1，则显示SZS。如$P_PFRAME[X,10],在WCS里看不到多出的10。
6.WCS里各轴组成的坐标系都是可编辑的，WCS由几何轴和其他轴组
成，几何轴互相垂直组成笛卡尔坐标系，工件坐标系可以平移旋转放大缩小或镜像。
7.18601为NCU全局settable frame个数，如果大于0，则28080
不起作用。占用static memory修改此参数backup data会丢失，请注意。需重启HMI才能观察到
8.28080为通道指定Settable zero frame个数，默认5个（G54-G57
和G500），每打开一个Settable zero frame占用约400byteBackup memory。占用static memory修改此参数backup data会丢失，请注意。需重启HMI才能观察到
9.G53：非模态，Deactivation of current settable zero offset
and programmable zero offset
10.18602为NCU全局base frame个数，如果大于0，28081不起
作用。
11.28081为通道指定基本零点个数默认为1
12.MD9248为1，在JOG对刀小界面默认显示G500基本偏置。
MD9248为0，在JOG对刀小界面默认显示G54设定偏置。
13.MD42440 =1默认，表示在设定零点(如G54)里，走的位置=设
定零点+G91的编程值。=0，走的位置=G91编程值。
14.预定义框架变量：$P_BFRAME
15.关于G54偏置等对应的系统变量。$P_UIFR[f,x,TR]f是frame
号（如G54是1，G56是3）x是通道轴名字如X Y Z A等.TR代表平移（trans）
用OPI总线连接840D
1.首先保证用MPI方式连接正常，并把硬件组态和netpro的组态下
载到PLC里
2.更改PGPCMPI，速率改为1.5M。
3.更改netpro里，把840DMPI接口地址改为13。
4.连接OPI，读一下网络状态和总线上所有地址，正常的话就可以用
OPI总线调试PLC。
基本功能调试：
1.前提是把所有的接线都接好，包括电机手轮等
2.PCU50的开关打到Operating硬盘可以启动，打到Non Operating
可以运输PCU50。
3.NC总清(S3打到“1”，然后按复位，再打回“0”)+PLC总清（S4
打到“2”，再打到“3”，等ps红灯亮后快速打“2”“3”“2”，然后打回“0”
4.最好在下载PLC程序和修改NC参数及调试驱动之前，把轴通道方
式组分配好。
5.新建PLC项目，把对应版本TOOLBOX里的程序和符号表考到新建
项目里。调用FC19或FC25，下载PLC程序到840D，此时机床操作面板灯不闪了。
6.PLC程序里编写各轴使能。DB3x.dbx1.5(测量系统1有效)；
DB3x,dbx1.6(测量系统2有效)，如果断掉测量系统有效，那么还需要重新回零；DB3x,dbx2.1(轴伺服使能)；DB3x,dbx21.7(轴脉冲使能)。注意DB3x可能需要设定19100(系统最大轴数),同时和20070激活几个轴有关。
7.此时轴可以点动了。
8.如果修改HMI上的INI文件，最好把对应文件拷到uesr文件夹，
然后编辑，保留修改的部分即可。这样可以保持原ini文件的完整性
9.定长润滑，33050设置每个轴的定长润滑长度，接口为
db3x.dbx76.0(到设定长度状态反向)，每个轴独立润滑。但如果机床是集中润滑，可以把12300改为1，这样每次润滑后，所有轴
行程计数都清零，重新计数。
10.db21.dbx6.6 db21.dbx6.7 db21.dbx25.3置位后，MCP面板
倍率生效
点动设置：
1.轴最高速度32000（G0的速度）
2.点动快速32100
3.点动速度32020
4.坐标极限速度36200，一般设为比32000大10%
软限位：
1.正向软限位36100。负向软限位36110。软限位在返回参考点后生
效。
2.第2软限位
回零设置与相关说明：
1.参数34000=1，有参考点开关。0，无参考点开关。
2.34010返回参考点方向。0，正向（点动）。1，负向（点动）。
3.34020接近参考点开关的速度。
4.34030接近参考点开关的最大距离（如果超过此距离还没有CAM信
号，则报警）
5.34040寻找零标记的速度。
6.34050寻找零脉冲的方式。0，撞块儿下降沿，撞CAM后回退，脱
离撞块儿后就开始找零脉冲）。1，撞块儿上升沿，撞CAM后回退，脱离CAM后，再返回撞CAM，从CAM上升沿开始找零脉冲。
7.34060寻找零脉冲的最大距离。（超出此距离没发现零脉冲，则报
警）
8.34070找到零脉冲后，定位参考点的速度。
9.34080找到零脉冲后，继续移动的距离，带符号。（如果是主轴或
旋转轴没有实际移动，机床坐标0点=零脉冲位置+34080+34090）10.34090默认是0。是34080的修正，实际走的距离是
34080+34090.
11.34092用于补偿温度变化引起的CAM长度改变，使回参考点躲
开临界状态。寻找零标记前，系统先走完34092的值，才开始找零脉冲。前提是使用CAM回参考点。对于减速比比较大的转台之类的，此参数很有用。另外最好把34040速度改小。
12.34093只读，系统显示CAM沿与零标记之间距离，供调整34092
参考。
13.11300出发方式回参考点。1：表示需要按住点动键。0表示点
动键触发方式。
14.参考点状态反馈NCtoPLC：db3x.dbx60.4第一测量系统已回参
考点。db3x.dbx60.5第二测量系统已回参考点。db2x.dbx36.2本通所有需要回参考点的轴已经回参考点。
15.30550？？？？还没参透
16.方式组复位（db11.dbx0.7）或通道复位(db2x.dbx7.7)都可以
造成回参考点中断。
17.34110指定此轴在机床轴中自动回参考点的次序。-1：此轴不
用回参考点即可NC start。0：此轴不参与本通道指定的回参考点。
1-15：此轴在本通道指定回参考点的顺序（可以几个轴同时设为一样的数值，回参考点时同时动作）。db2x.dbx1.0为启动本通道自动回参考点动作，db2x.dbx33.0为是否激活本通道自动回参考点功能的状态。
18.通道指定回参考点由db2x.dbx1.0信号启动，通道指定回参考
点激活状态由db2x.dbx33.0反馈给PLC
19.本通道所有应回参考点的轴已经回参考点，信号db2x.dbx36.2
为“1”
20.撞块信号db3x.dbx2.0，=1撞到撞块，=0离开撞块。
21.参考点开关db3x.dbx12.7，1撞到开关，0没撞到开关。
22.回参考点分3个阶段。Phase1（撞CAM）分3中情况：1.轴停
在CAM之外，需要调整寻找撞块的方向和速度。2.轴停在CAM之上，直接进入第二阶段。3.轴没有CAM，整个轴的移动范围内只有一个零标记或此轴是旋转轴（并且轴每转只有一个零标记）。
Phase1特征，进给倍率有效，仅给停止（通道指定或轴指定的）有效，NC-stop和NC-start有效，如果轴移动距离达到MD34030但还没找到CAM，轴停止，且db3x.dbx12.7(轴减速反馈)=1；
Phase2(靠零脉冲同步)，寻找零脉冲，分为2中方式，退离CAM(下降沿)找零脉冲或在CAM上(上升沿)找零脉冲。34050寻找脉冲方向。Phase2特性，倍率无效（系统认为100%，但是开关打到0%后回零动作取消），进给停止（通道指定或轴指定）有效，NC-stop
和NC-start无效，如果在34060设定的距离内没找到零脉冲，回零动作停止；Phase3，成功找到零脉冲后，轴移动设定距离（34080+34090）。Phase3特性，倍率有效，进给停止（通道指定和轴指定）有效，NC-stop和NC-start有效。
23.34100[x]完成回参考点的动作后，显示值。由Db3x.dbx2.4
/2.5/2.6/2.7对应角标x=0/1/2/3的值决定。当系统接收到撞块信号后，此功能生效（接收到撞块儿信号，读db3x.dbx2.4/2.5/2.6/2.7的状态，由此决定回参考点完成后系统显示34100[x]的值。如果db3x.dbx2.4/2.5/2.6/2.7都为“0”，则34100[0]值有效。
24.CAM开关的工作情况，PLC输入延时，PLC的周期等会影响回
参考点的动作。
25.需要调整CAM的信号沿，在2个零脉冲之间
26.11300触发方式回参考点，0，点动触发方式回参考点。1，按
住点动方式回参考点。同时此参数对增量点动也有效，但是比较危险，尤其是选择10000倍时，所以一般把11330[x]对应增量点动的当量“1000”和“10000”都改为“0”。
重要的PLC信号:
1.读入禁止：DB2x.dbx6.1(本通道读入禁止)，db2x.dbx6.0(本通道
禁止进给)，db2x.dbx7.0(本通道禁止NC启动)
2.各轴禁止进给，db3x.dbx4.3
3.
4.急停：DB10.dbx56.1(急停输入);DB10.dbx56.2(急停确
认);DB10.DBX106.1(急停有效)。先急停输入，撤掉急停输入后急停确认，再按复位键。急停有效为状态信号。
5.轴移动方向指示，db3x.dbx64.7轴当前正向移动。db3x.dbx64.6
轴当前负向移动。
6.DB3x.dbx1.5为第一测量系统有效，DB3x.dbx1.6为第2
7.db19.dbx0.7=0显示机床坐标系，DB19.dbx0.7=1显示工件坐标系。注释
关于NCK CPU 就绪（DBX 104.7）：
此信号是NC 的寿命监控功能。它必须包含在机床的安全电路中。
关于MMC CPU1 就绪（DBX 108.3 和DBX 108.2）：
如果MMC 连接到操作面板接口（X101），即设定了位3（缺省值）。如果连接到PG MPI 接口，位2 被设
8.定。
重要的机床参数：
1.最大轴数19100：系统最大轴数，和硬件及选件有关，最大31个。
2.最大通道数19200：系统最大通道数，和硬件及选件有关，最大
10个
3.最大方式组数19220：系统最多的方式组数，和硬件及选件有关，
最多10个
4.10010[x]=y:把第y方式组分配给第x+1通道。同一个方式组可以
分配给不同的通道。
5.指定几何轴，20050[x]=y：把第y个通道轴（20070[y-1]）指定
为第x+1个几何轴。目前发现指定几何轴只能从第一个通道轴开始，前3个为几何轴。还可以不指定几何轴。
6.20000为显示的通道名称，一般改个好记的名字。
7.30350为1时，此轴为模拟轴，对应一些接口信号NCU也虚拟，但
是电机不动，方便调试。
8.20110，bit2为“1”表示此通道上电后自动复位。Bit6为“1”
表示此通道复位时，不清除当前刀具及刀补（也就是当前在主轴上的刀具和刀补按复位键时不会被清除）。
9.DB3x的类型都是UDT31，DB2x的类型都是UDT21
10.DB19.DBB22为HMI当前显示的通道号，HMI→PLC
11.20110。Bit0=0所有的偏置不改变，bit0=1由bit4—11的设
置决定；bit2=1带有刀库管理的复位动作（刀具偏置）不激活；
bit6=0复位动作修改当前刀具号为20122和当前刀沿号为20130；
bit6=1复位或NC停止时，不改变当前刀具和刀沿号，补偿仍旧生效。
12.19300 bit2=1打开垂度补偿选件，新的系统需要装授权。
13.19310 bit0=1打开龙门轴功能。
14.10720默认为7，开机后为回参考点方式。可以修改为开机后
直接进入别的操作方式。
15.20098可以屏蔽轴在HMI的显示。
16.参数20360 bit1,bit0可以将车床刀具长度和磨损值补偿方式
设为直径方式。有需要的同事可以参考附件实际试用。
磨损值直径补偿方式已经现场使用过。
17.11350如果840D+PCU50.3+HMI7.6+HT8，需要修改为5
（profibus），需要激活选件19334bit7=1
18.11346 莫认为1 如果改为0则手轮停轴就停，不管是否走完
手轮旋转的距离。
19.20100=x，表示此通道X轴直径方式编程，每个通道只有一个
轴可以定义。如果还有其他轴需要直径编程，只能修改30460 bit2=1了。
611D参数
1.MD1707 电机实际速度。
2.MD1708电机负载率
3.MD1719电机实际等效电流
4.MD1011 bit0 =1表示测量系统反馈反向。Bit4=1表示直线测量。
Bit7=1距离编码方式。
注意事项：
1.更改10010[x]时，系统重新分配内存等资源，所以机床数据PLC
程序驱动数据等会丢失，所以更改之前先备份，更改之后在回装。
更改方式组数量时，系统会报错，PLC会停机，因为系统不会自动删掉DB11后在生成新的DB11，在线手动删除PLC里的DB11，重启PLC即可。另外，恢复数据时，如果先恢复PLC，在恢复NC（2个或2个以上方式组），PLC也会停机，原因和上述的一样。所以
正确的恢复数据顺序是，先恢复NC在恢复PLC(因为PLC时系统先清一遍 PLC内存)。
2.电源模块的NS1和NS2是内部接触器使能。48是接触器吸和使能。驱动器配置：
1.在Drive config里把电机模块配置好。
2.把轴的30130和30240改为1，复位NC
3.此时Drive MD从灰色变为黑色，在Drive MD里选电机，计算，
保存，复位NC。
4.先加载使能，自动优化
报警文本等：
1.EM=error message，可以中止程序的执行.OM=operational
message，不影响程序的执行。
2.用户报警文本在Toolbox里有，修改完了考到系统里即可。
3.FC10 ToUserIF(false,信号不被传送到用户接口上，需要自己读
入禁止DB2x.dbx6.1和轴进给保持db3x.dbx4.3。True，通过DB2触发alarm或message时读入禁止或轴进给保持，同时db2x.dbx6.1和db3x.dbx4.3被FC10控制，如果程序里再进行写，会造成冲突)；ACK(确认报警)
4.DB2置“1”，放在FC10之前。
5.具体的进给保持，还是读入禁止，还是通道同时读入禁止+进给保
持，参看DoconCD
6.轴进给保持时，参与此轴插补的其他轴也进给保持，其他轴不受
影响。
7.修改完FB1的UserMsg后，需要在线删掉DB2和DB3，再重启NC+PLC
8.EM位红色，信号撤掉继续显示，需要ACK才能去掉。OM为黑色，
信号撤掉同时显示也撤掉。
9.报警文本存在PCU的F:盘，配置文件在mbdde.ini中。不需要修
改系统的标准文本文件，修改 Userplc=f:\dh\mb.dir\myplc_ 然后把编好的myplc_https://www.doczj.com/doc/b58448178.html,和myplc_https://www.doczj.com/doc/b58448178.html,拷到对应的路径下即可。
10.Mbdde.ini里修改rotationcycle=xxx（默认为0，单位毫秒），
可以让报警循环显示。
11.SETAL(65000)最大69999，在user里建立aluc_https://www.doczj.com/doc/b58448178.html,。格式
和PLC报警一样。修改mbdde.ini里的useruser_cycles=F:\user\aluc_
分度轴（index axis）：
1.当回参考点后，分度轴点动时只走到分度点，未回参考点或用手
轮则例外。
2.30500为“1”或“2”，对应10910的表（10900为使用多少位置）
和10930的表（10920为使用多少位置），为“3”，表示等分轴，30502为分多少份。
3.非模态轴不能等分。
4.DRF功能在分度轴自动模式下也生效。
5.软限位对分度轴也起作用。
6.reset按键可以中断分度轴移动，停在随意的位置而不是分度位置
7.fc18 ,fnct=b#16#4表示分度轴，mode=b#16#2表示最短距离。Pos=
实数表示定位到第几个索引，如将360分成6分，1表示零度，2表示60度，依此类推5表示300度。Frate=实数(转/分钟)。Inpos=完成标记，输出
8.$AA_ACT_INDEX_AX_POS_NO[A]为通道A轴实际分度值。可以作为
判断分度轴是否到位条件。
9.POS[Q]=CDC(12)表示定位分度轴Q到第12个分度(CDC最短路径)。
10.30503为第一个分度位置（pos[x]=CDC(1)）与轴参考点位置
之间的偏置。
辅助功能;
1.系统预定义的M功能。M0程序停止；M1条件停止；M2 M17
M30停止程序；M6换刀；M3 M4 M5主轴速度控制；M19主
轴位置控制；M70 Axis mode好像和攻丝有关；M40 M41 M42
M43 M44 M45和主轴换挡有关；M20 M23 M22 M25 M26 M122
M125 M27和冲床功能有关。
2.自定义辅助功能，MD11100自定义辅助功能最大数量，默认
为1。MD22000表示分配到第几辅助方式组。MD22010输入
辅助功能代号。MD22020指定辅助功能的扩展值。MD22030
指定辅助功能的值，如果是”-1”代表所有的值。MD22035
设置辅助功能对应的动作，bit0=1表示在OB1的周期内输
出，bit5=1表示在motion动作前输出，bit7=1表示结束
motion动作时输出。
3.MD22040至MD22080为系统预定义好的辅助功能，最好不要
动。
4.MD22200如果为1，则在走G64时，不会因为夹杂辅助指令
造成轴的停顿。
5.辅助功能与Motion动作的关系（NC程序里，如果同一行既
有辅助代码又有motion代码，一下参数设定此种情况两者
之间关系）。Md22200设定M;22210设定S;MD22220设定
T;MD22230设定H;MD22240设定F;MD22250设定D；MD22252
设定DL。以上参数=0表示辅助指令先于motion指令发出；
1表示辅助指令和motion指令同时发出。2表示在motion
结束后，发出辅助指令。3表示对应的辅助指令输出到PLC。
4output according to the predefined output
specification.
6.辅助功能M可以在一个block执行5个，
如”M181M182M183M184M185”。对应db10.dbx58.0 ---
58.4会在一个PLC周期内变化。同时对应在M功能1---5
的接口查找对应的扩展值和解码值。
7.M1=3，1是扩展值，3是解码的值。扩展值默认是0。
G功能组
1.G94 G95 G96都在第15G功能组，车床默认G95。铣床默认G94
2.20150。车床默认20150[14]=3为第15G功能组F对应G95，如果
改成2则第15G功能组默认值为G94
刀库调试：
1.设计与调试原则：停顿时间尽量短；快速搜寻准备刀和还刀；还
刀程序简单易懂；相应的轴和机械手要自动执行；出故障后容易恢复刀库。
2.22550为“0”，加工程序里遇到Tx直接换刀（一般车床刀塔用）。
为“1”，需要m6才激活换刀动作。
3.18082为NCK可以管理的最大刀具数，一般比实际刀库位置多10。
4.18100在TO(tooloffset)里的最大刀沿数，设成最大刀具数T乘
以每把刀最大刀沿数。
5.18105为独立Dx的最多数。？？？？？？
6.18106为每把刀对应的最大刀沿数。
7.$P_TOOLNO表示当前激活的T值；$P_TOOLP表示编程T值；
$P_SEARCH表示程序处于搜索状态。
8.SUPA指令表示取消零点偏置，非模态,换刀使用。G500取消工件
坐标系，模态有效，D0取消刀沿。G53取消Zero offset，非模态。
10760默认＝0表示SUPA G53 G153不取消刀补，=1表示SUPA G53 G153同时取消刀补
9.$P_ISTEST==1表示程序测试模式，$P_SEACH==1表示程序搜索状
态，$P_SIM==1表示HMI_AVD在程序模拟状态。
10.主轴定位要是报25050，则改大36400定位跟随误差容差。定
位时转速由35300决定，但也可编程修改。
11.DB3x.DBX12.2为1激活-向第二软限位，DB3x.dbx12.3为1激
活+向第二软限位。36120和36130分别设定负向和正向第二软限位
12.G75不受刀具补偿和坐标偏移等影响，适合换刀。30600[0]记
录第一个固定点位置对应FP=1，30600[1]对应第二个固定位置，FP=2。编程如下：G75 Z0 FP=1。G75的速度就是G0的速度。13.10715,设置Mx号，启动10716里面的子程序。如果主程序里
调用Mx那么在 the end of block 10716 子程序被调用，如果子程序里再有Mx指令，那么不调用10716子程序。目前发现用Mx 或Tx指令调用子程序，VDI接口不输出，但是在子程序里调用Mx 或Tx就输出。
14.10760 bit0=1 G53 G153 SUPA同时取消刀补
PCU50的一些技巧
1．M CC.ini里把Floppy Disk=A:改为Floppy Disk=G:就可以用USB 口读写U盘了。HMI_AVD v7.x的版本支持USB，就不用修改了。2．R egie.ini里把ExitButtonQueryUser=false改为ExitButtonQueryUser=true，在退出HMI时会再次询问。把EnableRebbotDialog=false改为EnableRebbotDialog=true，在退出HMI再次询问时，增加重启PCU50的选项。
3．M bdde.ini里，把
[alarms]
RotationCycle = xx
默认0，报警不会翻滚显示，改为2000，表示2000ms翻滚显示一条儿。
3.PCU5024V电源最好用1.5mm2的线，至少是1.0mm2。不然会由于
电线电阻过大，导致上电后PCU50不启动。
4.HMI_AVD屏保，系统默认60分钟。可以修改。在MMC.INI文件里
（建议修改F:/user/目录下的MMC.INI，如果没有可以自己新建一个），格式：
[GLOBAL]
; latency for the screensaver
MMCScreenOffTimeInMinutes = 60 ;60表示60分钟屏保生效，如果改为0，则取消屏保。PCU50的windows系统屏保默认是关闭的，最好不要修改。
840D轴数：
840D最多支持31各轴（和系统软件有关），插补轴数可以大于5。840DE 为出口版，最多也支持31各轴和系统软件有关），但是插补轴数最多为4个。参数19100为激活的轴数，参数19110为参与插补的轴数。NCU的系统资源：
1.Dynamic user memory18210=Dynamic NC memory used by system+macros+混杂的各种功能和参数+local user data+一些表格+Tasks,组织功能+interpulation buffer+conpile cycle+Protection Zone+Dynamic user memory still avaluable 18050
2.Static NC memory18230=系统占用+Tool management+Globle user data+Program management+R参数+Frames+Tool offset memory+Protection zone+interpolatory compensation+象限补偿
3.19250是ncu最大内存容量，默认为0（对应1.5M）每增加1对应增加256KB。最多增至6M内存（和NCU硬件57x.x有关）。18230为NCU设定内存数，默认1551KB，设到8157就不能增大了（也和NCU 硬件57x.x有关）。
4.NCU系统时钟：10050系统时钟周期（基频）设为0.003S，10060改为2。10070改为2，此为经验值。最好上电时的最大负载不要超过60%。
PLC机床数据：
1.参数14504设定14510的个数。
2.参数14506设定14512的个数。
3.参数14508设定14514的个数。
4.db20为14510 14512 14514的值。从0.0依次为DBW(14510 int)，
DBB(14512 byte)，DBD(14514 real)
5.修改14504 14506 14508后，在线删掉db20，然后重启NCK。
螺补：
1.38000为螺补点数，根据实际来激活。
安装标准循环：
首先HMI版本最好和NCK版本一致，不然可能会有版本上的细微差别造成麻烦。