《工业机器人》
一、填空题
1、按坐标形式分类，机器人可分为、、球坐标型
和四种基本类型。
2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、
和。
3、机器人主要技术参数一般有、、、重复定位精度、、承载能力及最大速度等。
4、自由度是指机器人所具有的的数目，不包括
的开合自由度。
5、机器人分辨率分为和，统称为。
6、重复定位精度是关于的统计数据。
7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为、和
等三种基本类型。
8、机器人运动轨迹的生成方式有、、
和空间曲线运动。
9、机器人传感器的主要性能指标有、、、重复性、、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。
10、自由度是指机器人所具有的的数目。
11、机器人的重复定位精度是指。
12、机器人的驱动方式主要有、和三种。
13、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。
14、机器人控制系统按其控制方式可以分为控制方式、控制方式和控制方式。
15、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。
二、单项选择题(请在每小题的四个备选答案中，选出一个最佳答案。)
1、工作范围是指机器人或手腕中心所能到达的点的集合。
A 机械手
B 手臂末端
C 手臂
D 行走部分。
2、机器人的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差。
A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性
3、滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用来标记。
A R
B W
C B
D L
4、RRR型手腕是自由度手腕。
A 1
B 2
C 3
D 4
5、真空吸盘要求工件表面、干燥清洁，同时气密性好。
A 粗糙
B 凸凹不平
C 平缓突起 D平整光滑
6、同步带传动属于传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。
A 高惯性
B 低惯性
C 高速比
D 大转矩
7、机器人外部传感器不包括传感器。
A 力或力矩
B 接近觉
C 触觉
D 位置
8、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和工件。
A 固定
B 定位
C 释放
D 触摸。
9、机器人的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差。
A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性
10、机器人的控制方式分为点位控制和。
A 点对点控制 B点到点控制 C 连续轨迹控制 D 任意位置控制
11、焊接机器人的焊接作业主要包括。
A 点焊和弧焊
B 间断焊和连续焊
C 平焊和竖焊 D气体保护焊和氩弧焊
12、作业路径通常用坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。
A 手爪
B 固定
C 运动 D工具
13、谐波传动的缺点是。
A扭转刚度低 B 传动侧隙小 C惯量低 D 精度高
14、机器人三原则是由谁提出的。（D）
A 森政弘
B 约瑟夫·英格伯格
C 托莫维奇
D 阿西莫夫
15、当代机器人大军中最主要的机器人为：（A）
A 工业机器人
B 军用机器人
C 服务机器人
D 特种机器人
16、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（B）
A 位置与速度
B 姿态与位置
C 位置与运行状态
D 姿态与速度
17、用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：C A接近觉传感器 B接触觉传感器 C滑动觉传感器 D压觉传感器
18、示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：B
A操作人员劳动强度大 B占用生产时间 C操作人员安全问题 D容易产生废品
19、下面哪个国家被称为“机器人王国”？C
A 中国
B 英国
C 日本
D 美国
三、是非题（对划“√”，错划“×”）
1、示教编程用于示教－再现型机器人中。（）
2、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。
3、关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）
4、到目前为止，机器人已发展到第四代。（）
5、磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（）
6、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。N （）
8、由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。Y
9、激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。Y （）
10、机械手亦可称之为机器人。Y （）
四、简答题
1、机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。答：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的。如手臂的伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动的组合。2直线运动的组合2回转运动的组合。手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。
2、工业机器人控制方式有几种？工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。答：
1）点位控制方式（PTP）
这种控制方式的特点是只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿。控制时只要求工业机器人快速、准确地实现相邻各点之间的运动，而对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。
2）连续轨迹控制方式（CP）
这种控制方式的特点是连续的控制工业机器人末端执行器在作业空间的位姿，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成工作任务。
3）力（力矩）控制方式
在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要利用力（力矩）伺服方式。这种方式的控制原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，因此系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。
4）智能控制方式
机器人的智能控制时通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库做出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有了较强的适应性及自学习功能。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。
4、机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？答:工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。
1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）
这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、Y、Z 轴上的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的，因此，很容易通
过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大：它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。
2）圆柱坐标型（R3P）
圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角，工作范围可以扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制，不能到达近立柱或近地面的空间；直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。
3）球坐标型（2RP）
5、机器人手爪有哪些种类，各有什么特点？
答：（1）机械手爪：依靠传动机构来抓持工件；
（2）磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件；
（3）真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好。
6、编码器有哪两种基本形式？各自特点是什么？
两种基本形式：增量式、绝对式
增量式：用来测量角位置和直线位置的变化，但不能直接记录或指示位置的实际值。在所有利用增量式编码器进行位置跟踪的系统中，都必须在系统开始运行时进行复位。
绝对式：每个位置都对应着透光与不透光弧段的惟一确定组合，这种确定组合有惟一的特征。通过这特征，在任意时刻都可以确定码盘的精确位置。
7、工业机器人常用的驱动器有那些类型，并简要说明其特点。
（1）电动驱动器的能源简单，速度变化范围大，效率高，转动惯性小，速度和位置精度都很高，但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。
（2）液压驱动器的优点是功率大，可省去减速装置而直接与被驱动的杆件相连，
结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。但需要增设液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温及有洁净要求的场合。故液压驱动器目前多用于特大功率的操作机器人系统或机器人化工程机械。
（3）气动驱动器的结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。但也需要增设气压源，且与液压驱动器相比，功率较小，刚度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高、但有洁净、防爆等要求的点位控制机器人。
8、常用的工业机器人的传动系统有那些？
齿轮传动，蜗杆传动，滚珠丝杆出传动，同步齿形带传动，链传动和行星齿轮传动
9、在机器人系统中为什么往往需要一个传动（减速）系统？
因为现在的电机一般速度较高，力矩较小，需要通过传动系统降低转速、提高力矩。
10、机器人上常用的距离与接近觉传感器有哪些？。
超声波，激光、红外，霍尔传感器
11、按机器人的用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。
1) 工业机器人或产业机器人应用于工农业生产中，主要用在制造业，进行焊接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品的加工等产业。
2) 探索机器人用于进行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。
3) 服务机器人一种半自主或全自主的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存的更好，使制造业以外的设备工作的更好。
4) 军用机器人用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。
12、什么是示教再现式机器人？
答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。
13、编码器有哪两种基本形式？各自特点是什么？
两种基本形式：增量式、绝对式
增量式：用来测量角位置和直线位置的变化，但不能直接记录或指示位置的实际值。在所有利用增量式编码器进行位置跟踪的系统中，都必须在系统开始运行时进行复位。
绝对式：每个位置都对应着透光与不透光弧段的惟一确定组合，这种确定组合有
惟一的特征。通过这特征，在任意时刻都可以确定码盘的精确位置。
14、根据机器人作业水平的高低，机器人语言通常分为哪几类？
答：机器人编程语言可分为：(1) 动作级：以机器人末端执行器的动作为中心来描述各种操作，要在
程序中说明每个动作。(2) 对象级：允许较粗略地描述操作对象的动作、操作对象之间的关系等，特别适用于组装作业。(3) 任务级：只要直接指定操作内容就可以了，为此，机器人必须一边思考一边工作。
15、工业机器人主要有哪些编程方式？试简述之。
16、机器人机械夹持式手按手爪的运动方式分为哪两种？各有何典型机构？答：按手爪的运动方式分为回转型和平移型。平移型可分两类：它分为直线式和圆弧式两种。典型机构：a齿轮齿条式b螺母丝杠式c凸轮式d平行连杆式.回转型典型:a楔块杠杆式b滑槽杠杆式c连杆杠杆式d齿轮齿条式e 自重杠杆式
17、机器人吸附式手分为哪两种？各有何特点？
答：根据吸附力的产生方法不同，将其分为：气吸式,磁吸式（1）气吸式:气吸式手是利用吸盘内的压力与外界大气压之间形成的压力差来工作的，根据压力差形成的原理不同，可分为：a挤压排气式b气流负压式c真空抽气式(2)磁吸式:磁吸式手是利用磁场产生的磁吸力来抓取工件的，因此只能对铁磁性工件起作用（钢、铁等材料在温度超过723℃时就会失去磁性），另外，对不允许有剩磁的工件要禁止使用，所以磁吸式手的使用有一定的局限性。根据磁场产生的方法不同，磁吸式手可分为：a永磁式b励磁式
18、机器人电动驱动器有哪几种？
答：电动驱动器是利用电能来实现旋转运动的驱动器，常见主要有：步进电机（stepping motor) 、直流（DC）伺服电机、交流（AC）伺服电机、直接驱动电机
19、机器人轨迹控制的两种方式是什么？答：如果要求机器人沿着一定的目标轨迹运动则是轨迹控制。对于工业生产线上的机械臂，轨迹控制常用示教再现方式。示教再现分两种：点位控制（ＰＴＰ），用于点焊、更换刀具等情况；连续路径控制（ＣＰ），用于弧焊、喷漆等作业。如果机器人本身能够主动地决定运
动，那么可经常使用路径规划加在线路径跟踪方式进行控制。
五、按照下图中给定的运动轨迹，编写一段符合要求的运动控制指令。
六、请解读下列程序，并写出注释。
1、主程序
PROC main ()
rInitAll;
WHILE TRUE DO
IF di1=1 THEN
rMoveRoutine;
rHome;
ENDIF
WaitTime 0.3;
ENDWHILE
ENDPROC
2、PROC rModPos()
!示教目标点程序
MoveL pPick,v10,fine,tGripper\WObj:=WobjCNV;
MoveL pPlaceBase,v10,fine,tGripper\WObj:=WobjBuffer;
MoveL pHome,v10,fine,tGripper;
ENDPROC
ENDMODULE
3、理解下面指令并画出机器人的运动轨迹图。
PROC Routine1（）
MoveL p10,v1000,fine,tool1\WOBj:=wobj1;
MoveC p30,p40,v1000,z1,tool1\WOBj:=wobj1; ENDPROC
一、判断题 1．机械手亦可称之为机器人。（Y） 2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 （Y） 3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。 （Y） 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动 系统。（Y） 11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波 形的变化。（N） 12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果 清晰和颜色分明。（Y） 二、填空题 1.机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。 2.在机器人的正面作业与机器人保持300mm以上的距离。 3.手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。
4.机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。 5.机器人的坐标系的种类为: 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标 系、用户坐标系。 6.设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴分别运动。 7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴平行移动。 8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ。 9.机器人的位置精度PL 是指机器人经过示教的位置时的接近程度，可以分为9个等级，分别是PL=0，PL=1，PL=2，PL=3，PL=4，PL=5，PL=6，PL=7，PL=8。马自达标准中，PL=1 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以0.5mm为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以20mm为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以75mm 为半径的圆内的任一点即视为达到。 10.机器人的腕部轴为R，B，T，本体轴为S， L，U。 11.机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人的作业。 12.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补,自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS。 13.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是 0.78%，1.56%，3.12%，6.25%，12.50%，25.00%，50.00%，100.00%。 14.干涉区信号设置有两种，分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区，基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。 15.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。 16. 机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、感知系统、
13课 1． (1)???. ???? (2)???. ???? (3)????. ????? (4)????. ????? (5)????. ????? (6)????. ????? (7)???. ???? (8)????. ????? (9)?????. ?????? (10)????. ????? (11)?????. ?????? (12)???????. ?? ?????? 2. (1)?????. (2)??????. (3)????. (4)??????. (5)???????? (6)???????? 3. (1)?(2)? (3)? (4)? (5)? (6)? 4. (1)???????. (2)??????????. (3)???????????. (4)????????????. (5)???????. 5.(1) ?: ?????? ???????. ?: ?????? ??? ?????. ?: ?????????? ?: ???????. ?: ?????????? ?: ?????????. ?: ??????? ?: ????????. (2) ?????, ????????. ???????????
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大连理工大学工程训练中心实习教案 实习项目名称：工业机器人训练教案编写：姜英 实习地点：现代制造技术车间讲课时间：教案审定： 工业机器人 教学目的及要求：了解工业机器人的基础知识、应用和简单的工作过程 教学重点：略 教学难点：略 教学内容：（结合实物讲解） 1．概述： 机器人是典型的光机电一体化的高科技产品。工业机器人是目前技术上最成熟、应用最广泛的机器人。现在世界各国已装配了90余万台工业机器人。工业机器人的应用使产品的质量更加可靠，生产线的柔性增加，企业适应市场的能力大大提高。 2．工业机器人的定义： 工业机器人是指在工业中应用的一种可自动定位控制的，可重复编程的，多功能的、多自由度的、多用途的操作机。它能够搬运物料、零件，或者是操持工具，用以完成各种作业。 3．工业机器人的分类： 根据臂机构，按照其工作形态，可以分为： ●圆柱坐标型机器人 ●极坐标型机器人 ●直角坐标型机器人 ●多关节型机器人 4．实习机器人型号：ABB公司的IRB1400型小型机器人，属于多关节型机器人。 5．IRB1400机器人的组成：
Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。 机械本体： ● 由六个转轴组成的空间六杆开链结构； ● 六个转轴均有AC 伺服电机驱动，每个电机后面均有编码器； ● 每个转轴带有一个齿轮箱。 ● 有手动松闸按钮，用于维修时使用。 机器人控制器： Mains Switch: 主电源开关。 Teach Pendant: 示教器。 Operat or’s Panel: 操作盘。 Disk drive: 磁盘驱动器 机器人的控制系统主要由中心控制计算机和伺服控制器组成。中心控制计算机发出指令协调各关节驱动器之间的运动，同时完成编程、示教/再现以及和其他环境状况、工艺要求、外部相关设备协调工作。伺服控制器控制各关节驱动器，使各轴按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。 (示教器) 示教器功能： 坐标系指定： 大地、基础、工具、工件 Controller Manipulator Mains Switch Teach pendant Operator ’s panel Disk drive
2016年初级会计师考试试题（带答案） 不定项选择题(本题共15小题，每小题2分，共30分。每小题全部选对得满分，少选得相应分值，多选、错选、不选均不得分。) 47.甲公司生产的A产品2013年计划成本和12月份实际发生的材料消耗量及材料单位成本如下表所示：本月生产B产品400件，使用材料2500千克，材料单价为0.55元/千克;直接材料的单位产品标准成本为3元，每件产品耗用6千克直接材料，每千克的标准价格为0.5元。 要求：根据上述资料，不考虑其他因素，回答下列问题。(答案中的金额单位用元表示) (1)根据上述资料，关于A产品，材料消耗量变动对成本的影响是()元。 A.75 B.65 C.55 D.50 (2)根据上述资料，关于A产品，材料价格变动对成本的影响是()元。 A.-75 B.-105 C.105 D.75 (3)根据上述资料，关于B产品，计算的直接材料数量差异是()元。 A.50 B.-50 C.55 D.-55 (4)根据上述资料，关于B产品，计算的直接材料价格差异是()元。 A.-125 B.125 C.120 D.-120 (5)根据上述资料，关于B产品，直接材料成本差异是()元。 A.175 B.125 C.50 D.75 48.甲企业为增值税一般纳税人，适用的增值税税率为17%，原材料采用实际成本法进行日常核算。2013年9月，甲企业发生如下涉及增值税的经济业务或事项： (1)购入原材料一批，增值税专用发票上注明的价款为160000元，增值税税额为27200元。该批原材料已验收入库，货款尚未支付。 (2)销售商品一批，增值税专用发票上注明的价款为200000元，增值税税额为34000元，提货单和增值税专用发票已交购货方，上月已预收到货款200000元，购货方在本期补足了余款。(假定不考虑商品销售成本的结转) (3)建造一条生产线领用生产用库存原材料10000元，应由该批原材料负担的增值税税额为1700元。生产线为生产经营动产。 (4)由于管理不善导致一批原材料霉烂变质，账面价值4000元，应由该批原材料负担的增值税税额为680元。 (5)用银行存款60000元缴纳本月应交未交的增值税。 (6)以分期付款方式购入一项固定资产，具有融资性质，实际应支付的价款为30000元，购买价款的现值为25000元，假定不考虑未确认融资费用的摊销。 要求：根据上述资料，回答下列问题。 (1)根据资料(1)和(2)，下列表述不正确的是()。 A.资料(1)购入原材料相关的增值税应单独确认为“应交税费———应交增值税(进项税额)” B.资料(1)由于货款尚未支付，因此应通过“在途物资”核算 C.资料(2)本期应确认收入200000元 D.资料(2)未收到账款应通过“应收账款”核算 (2)根据资料(3)，下列表述正确的是()。 A.领用原材料应结转入“固定资产”科目 B.领用原材料应结转入“在建工程”科目 C.原材料相关的进项税应当转出计入在建工程
第13课1. 你好？我是王丹。 你好？我是李世民。 李世民先生是韩国人吗？ 是的，韩国人。王丹是中国人吗？ 是的，我是中国人。 2. 你好？许正姬 你好？陈文洙。陈文洙先生是学生吗？ 我是汉城大学学生。专业是韩国历史。 3. 你好？我是金永浩 你好？我是王龙，很高兴见到你。 金永浩先生是学生吗？ 不是。我在公司上班。王龙先生是学生吗？是的，我是大学生。 第14课1. 你好，王丹 你好，洪丹。去哪里？ 去学校。 那么和我一起去吧 2. 陈文洙先生，最近忙什么？ 学习韩国语。 在哪里学韩国语？
在汉城大学语言学研究所学习韩国语。 3. 请读 请写 请认真听 请跟着做 请提问 请回答 请看黑板 知道了吗？ 有问题吗？ 第15课1. 王龙先生，昨天做了什么？ 在家读书了。李世民先生做了什么？ 我见了朋友。 见谁了？ 见了朴民洙先生 和朴民洙先生做了什么？ 看了电影。然后聊天了。 2. 洪丹，昨天去了景福宫和博物馆吗？ 去了景福宫。但是没能去博物馆。 为什么没能去博物馆？ 没有时间。金智英做了什么？ 我在家打扫了卫生。然后稍微休息了。
第16课 买东西 1. 快请进。 有面包和牛奶吗？ 是的，有 要两块面包和一瓶牛奶。 在这里， 多少钱？ 950元。 2. 大叔，这苹果多少钱？ 500元。 那苹果多少钱？ 那个是800元。 要那个苹果5个。 4000元。 给您钱。 慢走。请再来。 再见。 第17课 一天的工作 1. 王丹早晨6点起床。先做晨练。然后洗脸。8点吃饭。8点半去学校。9点到下午1点学习韩国语。1点半和朋友们一起吃饭。下午和韩国朋友一起去图书馆。
中华考试网教育培训界的翘楚！ 考生们正在紧张的备考初级会计职称呢?还是正在期待年假的来临，掐着手指算日子呢?中华考试网小编整理了2019年初级会计职称考试试题及答案! 初级会计职称《会计实务》考试试题 一、单项选择题(本类题共24小题，每小题1.5分，共36分。每小题备选答案中，只有一个符合题意的正确答案。多选、错选、不选均不得分。请使用计算机鼠标在计算机答题界面上点击试题答案备选项前的按钮“○”作答。) 1.报经批准后计入营业外支出的是( )。 A.结转售出材料的成本 B.采购原材料运输途中合理损耗 C.管理原因导致的原材料盘亏 D.自然灾害导致的原材料损失 [正确答案]D [解析] 选项A计入其他业务成本，选项B计入原材料成本，选项C计入管理费用。 二、多项选择题(本类题共12小题，每小题2分，共24分。每小题备选答案中，有两个或两个以上符合题意的正确答案。多选、少选、错选、不选均不得分。请使用计算机鼠标在计算机答题界面上点击试题答案备选项前的按钮“□”作答。) 1.下列各项中，不影响成本法核算下的长期股权投资账面价值的有( )。 A.被投资单位实现净利润 B.被投资单位资本公积变动 C.被投资单位收到现金捐赠 D.被投资单位发放股票股利 [正确答案]ABCD
中华考试网教育培训界的翘楚！ [解析] 被投资单位实现净利润、资本公积变动、收到现金捐赠、发放股票股利，投资企业均不需要做出账务处理，不影响成本法核算下长期股权投资的账面价值。 三、判断题(本类题共10小题，每小题1分，共10分。请判断每小题的表述是否正确，每小题答题正确的的1分，答题错误的扣0.5分，不答题的不得分也不扣分。本类题最低得分为零分。请使用计算机鼠标在计算机答题界面上点击试题答案备选项前的按钮“○”作答。) 1.原材料已入库，单据已到，计划成本可以不通过材料采购科目计入原材料。( ) [正确答案]× [解析] 通过计划成本核算原材料，材料的实际成本通过材料采购核算，计划成本通过原材料核算。 四、不定项选择题(本类题共15小题，每小题2分，共30分。每小题备选答案中，有一个或一个以上符合题意的正确答案。每小题全部选对得满分，少选得相应分值，多选、错选、不选均不得分。请使用计算机鼠标在计算机答题界面上点击试题答案备选项前的按钮“□”作答。) 【资料1】 甲公司为一家上市公司，2014年该公司发生的与投资有关的交易和事项如下： (1)1月1日，甲公司委托证券公司购入乙公司发行的公司债券，并将其划分为交易性金融资产。该债券于2011年7月5日发行，面值为450万元，票面年利率为4%。债券每半年计息一次。取得该债券支付价款为459万元(包含已到付息期但尚未领取的利息9万元)，另支付相关交易费用3万元。 (2)1月15日，甲公司收到乙公司支付的债券利息9万元。 (3)3月10日，甲公司委托证券公司购入丙公司股票10万股并划分为可供出售金融资产，每股购入价为15元(含已宣告但尚未发放的现金股利0.5元)，另支付相关交易费用2万元。
0.2工业机器人与数控机床有什么区别？ 答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式 运动链； 2.工业机器人一般具 有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于 工业中各种作业的自动化 机器而数控机床应用于冷 加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180 ゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。1.1 点矢量v为 ] 00 . 30 00 . 20 00 . 10 [T， 相对参考系作如下齐次坐 标变换： A= ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - - 1 0.9 000 .1 000 .0 000 .0 0.3 000 .0 866 .0 500 .0 0. 11 000 .0 500 .0 866 .0 写出变换后点矢量v的表达 式，并说明是什么性质的变 换，写出旋转算子Rot及平 移算子Trans。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 5 1 1 1 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?- - - 1 1 1 1 1 1 2 2 5 5 9 9 5 5 1 1 1 1 1 1 = ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - 1 5 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?- - - 1 1 1 1 1 1 2 2 5 5 9 9 5 5 1 1 1 1 1 1 = ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - - - 1 1 1 1 1 1 4 4 1 1 1 1 1 1 2 2 1.8 如题1.8图所示的二自 由度平面机械手，关节1为 转动关节，关节变量为θ1； 关节2为移动关节，关节 变量为d2。试： （1）建立关节坐标系，并 写出该机械手的运动方程 式。 （2）按下列关节变量参数 求出手部中心的位置值。
工业机器人项目 规划方案 规划设计/投资分析/实施方案
工业机器人项目规划方案说明 目前，工业机器人由于下游应用场景日渐清晰，行业得到了快速发展，已然成为机器人市场的主体细分市场。对于中国而言，国内工业机器人行 业发展已走在世界前列，行业发展前景向好也进一步吸引了资本的大量涌入，反过来助推工业机器人行业加速发展。而行业的迅速发展对工业机器 人系统操作员、工业机器人系统运维员等专业人才产生了巨大需求，国内 工业机器人应用人才需求缺口进一步放大。 该工业机器人项目计划总投资7791.71万元，其中：固定资产投资6644.20万元，占项目总投资的85.27%；流动资金1147.51万元，占项目 总投资的14.73%。 达产年营业收入7722.00万元，总成本费用6146.50万元，税金及附 加131.54万元，利润总额1575.50万元，利税总额1924.35万元，税后净 利润1181.63万元，达产年纳税总额742.73万元；达产年投资利润率 20.22%，投资利税率24.70%，投资回报率15.17%，全部投资回收期8.09年，提供就业职位140个。 报告从节约资源和保护环境的角度出发，遵循“创新、先进、可靠、 实用、效益”的指导方针，严格按照技术先进、低能耗、低污染、控制投
资的要求，确保投资项目技术先进、质量优良、保证进度、节省投资、提 高效益，充分利用成熟、先进经验，实现降低成本、提高经济效益的目标。 ...... 报告主要内容：项目概论、建设背景、产业分析预测、项目投资建设 方案、选址可行性分析、工程设计、工艺方案说明、环境保护概况、项目 职业保护、风险应对评估、节能可行性分析、实施方案、投资计划、经营 效益分析、评价结论等。
2018年初级会计职称考试 《初级会计实务》第四次测试题 一、单项选择题（本类题共24小题，每小题分，共36分。每小题备选答案中，只有一个符合题意的正确答案。多选、错选、不选均不得分） 1.甲公司为增值税一般纳税人，2016年12月31日购入不需要安装的生产设备一台，当日投入使用。该设备价款为360万元，增值税税额为万元，预计使用寿命为5年，预计净残值为零，采用年数总和法计提折旧。该设备2017年应计提的折旧为（）万元。 下列各项中，应该通过应收票据核算的有（） A.企业购买商品开出的商业承兑汇票 B.企业销售商品收到的银行承兑汇票 C.企业购买材料开出的银行承兑汇票 D.企业销售材料收到的银行汇票 、B公司均为增值税一般纳税人，A公司发出原材料实际成本210万元，委托B公司加工一批应交消费税的半成品，收回后用于连续生产应税消费品。支付加工费4万元、增值税万元、消费税24万元。假定不考虑其他相关税费，A公司收回该半成品的入账价值为( )万元。 甲公司为增值税一般纳税人，2017年3月14日购入生产用原材料一批，取得增值税专用发票注明的价款2530万元，增值税税额万元。取得运费增值税专用发票注明的运费6万元，增值税税额万元，发生保险费万元，运输过程中的仓储费万元，原材料已验收入库，以上款项通过银行转账方式支付，则该批原材料入账成本为（）万元。 甲公司2017年2月1日库存商品账面余额5000万元，存货跌价准备贷方余额为200万元。当月外购库存商品2000万元，月末结存库存商品的可变现净值为6900万元，则月末应计提的存货跌价准备为（）万元。 6.某商场采用毛利率法计算发出存货成本。该商场2017年9月份实际毛利率为30%，本年度10月1日的存货成本为500万元，10月份购入存货成本为350万元，销售收入为300万元。该商场10月末结存存货成本为（）万元。 7、对于随同商品出售而不单独计价的包装物，企业发出该包装物时，该包装物的实际成本 应计入（）。 A.制造费用 B.管理费用 C.销售费用 D.其他业务成本 8.某企业对材料采用计划成本核算。2016年12月1日，结存材料的计划成本为500万元，材料成本差异贷方余额为12万元；本月入库材料的计划成本为1900万元，材料成本差异借方发生额为18万元；本月发出材料的计划成本为1600万元。该企业2016年12月31日结存材料的实际成本为（）万元。 年3月某企业开始自行研发一项非专利技术，至2017年12月31日研发成功并达到预
标准韩国语第一册课文翻译 第13课 1. 你好？我是王丹。 你好？我是李世民。 李世民先生是韩国人吗？ 是的，韩国人。王丹是中国人吗？ 是的，我是中国人。 2. 你好？许正姬 你好？陈文洙。陈文洙先生是学生吗？ 我是汉城大学学生。专业是韩国历史。 3. 你好？我是金永浩 你好？我是王龙，很高兴见到你。 金永浩先生是学生吗？ 不是。我在公司上班。王龙先生是学生吗？ 是的，我是大学生。 第14课 1. 你好，王丹 你好，洪丹。去哪里？ 去学校。 那么和我一起去吧 2. 陈文洙先生，最近忙什么？ 学习韩国语。 在哪里学韩国语？ 在汉城大学语言学研究所学习韩国语。 3. 请读 请写 请认真听 请跟着做 请提问 请回答 请看黑板 知道了吗？ 有问题吗？ 第15课 1.
王龙先生，昨天做了什么？ 在家读书了。李世民先生做了什么？ 我见了朋友。 见谁了？ 见了朴民洙先生 和朴民洙先生做了什么？ 看了电影。然后聊天了。 2. 洪丹，昨天去了景福宫和博物馆吗？ 去了景福宫。但是没能去博物馆。 为什么没能去博物馆？ 没有时间。金智英做了什么？ 我在家打扫了卫生。然后稍微休息了。 第16课 买东西 1. 快请进。 有面包和牛奶吗？ 是的，有 要两块面包和一瓶牛奶。 在这里， 多少钱？ 950元。 2. 大叔，这苹果多少钱？ 500元。 那苹果多少钱？ 那个是800元。 要那个苹果5个。 4000元。 给您钱。 慢走。请再来。 再见。 第17课 一天的工作 1. 王丹早晨6点起床。先做晨练。然后洗脸。8点吃饭。8点半去学校。9点到下午1点学习韩国语。1点半和朋友们一起吃饭。下午和韩国朋友一起去图书馆。在图书馆认真学习。一般晚上6点左右回到寄宿房。晚上给朋友们写信。然后听音乐。11点睡觉。
工业机器人项目 策划方案 规划设计/投资分析/实施方案
报告说明— 该工业机器人项目计划总投资13803.45万元，其中：固定资产投资10313.62万元，占项目总投资的74.72%；流动资金3489.83万元，占项目总投资的25.28%。 达产年营业收入27190.00万元，总成本费用21059.78万元，税金及附加242.82万元，利润总额6130.22万元，利税总额7218.59万元，税后净利润4597.66万元，达产年纳税总额2620.93万元；达产年投资利润率44.41%，投资利税率52.30%，投资回报率33.31%，全部投资回收期4.50年，提供就业职位424个。 工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。
目录 第一章项目总论 第二章承办单位概况 第三章背景及必要性 第四章建设规划 第五章项目选址 第六章项目工程设计说明第七章工艺可行性 第八章项目环保研究 第九章企业卫生 第十章建设风险评估分析第十一章节能说明 第十二章项目进度计划 第十三章投资方案计划 第十四章项目经营效益分析第十五章总结说明 第十六章项目招投标方案
第一章项目总论 一、项目提出的理由 工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业 加工制造功能。 二、项目概况 （一）项目名称 工业机器人项目 （二）项目选址 某某产业示范中心 所选场址应避开自然保护区、风景名胜区、生活饮用水源地和其他特 别需要保护的环境敏感性目标。项目建设区域地理条件较好，基础设施等 配套较为完善，并且具有足够的发展潜力。项目建设区域以城市总体规划 为依据，布局相对独立，便于集中开展科研、生产经营和管理活动，并且 统筹考虑用地与城市发展的关系，与项目建设地的建成区有较方便的联系。对各种设施用地进行统筹安排，提高土地综合利用效率，同时，采用先进 的工艺技术和设备，达到“节约能源、节约土地资源”的目的。 （三）项目用地规模
全球十大工业机器人品牌随着智能装备的发展，机器人在工业制造中的优势越来越显着，机器人企业也如雨后春笋般的出现。然而占据主导地位的还是那些龙头企业。 1.发那科（FANUC） FANUC（发那科）是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年。是世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。FANUC1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTE S公司引进直流伺服电机制造技术。 1976年FANUC公司研制成功数控系统5，随后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时起，FANUC公司逐步发展成为世界上最大的专业数控系统生产厂家。 自1974年，FANUC首台机器人问世以来，FANUC致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业，是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司。FANUC机器人产品系列多达240种，负重从公斤到吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。 2008年6月，FANUC成为世界第一个突破20万台机器人的厂家；2011年，FANU C全球机器人装机量已超25万台，市场份额稳居第一。 2.库卡（KUKA）
库卡（KUKA）及其德国母公司是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，它于1898年在德国奥格斯堡成立，当时称“克勒与克纳皮赫奥格斯堡（Ke llerundKnappichAugsburg）”。公司的名字KUKA，就是KellerundKnappichAugs burg的四个首字母组合。在1995年KUKA公司分为KUKA机器人公司和KUKA库卡焊接设备有限公司（即现在的KUKA制造系统），2011年3月中国公司更名为：库卡机器人（上海）有限公司。 KUKA产品广泛应用于汽车、冶金、食品和塑料成形等行业。KUKA机器人公司在全球拥有20多个子公司，其中大部分是销售和服务中心。KUKA在全球的运营点有：美国，墨西哥，巴西，日本，韩国，台湾，印度和欧洲各国。 库卡工业机器人的用户包括通用汽车、克莱斯勒、福特汽车、保时捷、宝马、奥迪、奔驰（Mercedes-Benz）、大众（Volkswagen）、哈雷-戴维森（Harley-Da vidson）、波音（Boeing）、西门子（Siemens）、宜家（IKEA）、沃尔玛（Wal-Mart）、雀巢（Nestle）、百威啤酒（Budweiser）以及可口可乐（Coca-Cola）等众多单位。 1973KUKA研发其第一台工业机器人，即名为FAMULUS.这是世界上第一台机电驱动的6轴机器人.今天该公司四轴和六轴机器人有效载荷范围达3–1300公斤、机械臂展达350–3700mm，机型包括：SCARA、码垛机、门式及多关节机器人，皆采用基于通用PC控制器平台控制。 KUKA的机器人产品最通用的应用范围包括工厂焊接、操作、码垛、包装、加工或其它自动化作业，同时还适用于医院，比如脑外科及放射造影。 KUKA工业机器人在多部好莱坞电影中出现过。在电影“新铁金刚之不日杀机”中，在冰岛的一个冰宫，国家安全局特工受到激光焊接机器人的威胁。在电影
教案 20 ～20 学年第二学期 学院(系、部) 教研室(实验室) 课程名称 授课班级 主讲教师 职称 使用教材《标准韩国语》第一册 二○年月
教案（首页） 课程名称韩语二外（一）课程编号 总学时 64 讲课：64 学时 听力：学时 上机：学时学分数 4 课型必修课（√）选修课（）理论课（）实验课（） 任课教师职称授课对象专业班级： 基本教材和主要参考资料1.《标准韩国语》学生用书（第一册） 2.《韩国语实用语法》教师用书 3.《初级韩国语上下册》教师用书 教学目的和要求 （一）韩国语的基本知识 使学生了解韩国语的文字创制原理、韩国语和朝鲜语的名称及差异、韩国语的 基本知识，了解韩国，树立学好韩国语的信心。 （二）语音阶段 使学生了解基本的语音知识，讲授韩国语字母（辅音19个、元音21个、韵尾 27个）的发音部位和发音方法，矫正发音偏误。使学生掌握各种语音变化及 语调、语气。学习600多个单词。 （三）课文 1. 巩固已学600多个单词，讲授600多个单词、130个语法项目。要求掌握 其中的1000个左右单词的意义及用法，会运用100个左右的语法项目。 2. 熟读课文，并背诵课文的主要段落。朗读速度为每分钟130-150音节左右，能复述课文内容。到期末根据所学内容能写出300字以上的作文。 （四）练习 1. 根据课文内容充分做好课后练习，达到巩固课文知识的目的。 2. 利用课后阅读文，使学生接触课文以外的词语，提高阅读能力。 教学重点、难点教学重点： 1.教学大纲要求的核心词汇及短语、句型结构等语言点及基础知识 2.培养学生的听力、阅读、写作和口语交际能力 教学难点： 1.篇章结构的分析及写作技巧的掌握 2.学生的口语交际能力的培养
工业机器人项目 可研报告 规划设计/投资分析/实施方案
工业机器人项目可研报告 据统计，河北、江苏、西安等多地出台机器人产业行动计划，明确面向汽车、电子、电力装备等领域加强工业机器人应用;安徽、浙江、天津等地在今年地方两会上提出应用具体目标。央行近期也指出，鼓励金融机构推动融资等业务创新，强化对工业机器人技术短板的支持力度。业内专家表示，目前工业机器人应用领域持续拓展，正进入提档加速关键期。 该工业机器人项目计划总投资16381.56万元，其中：固定资产投资14303.23万元，占项目总投资的87.31%；流动资金2078.33万元，占项目总投资的12.69%。 达产年营业收入18618.00万元，总成本费用14615.22万元，税金及附加262.03万元，利润总额4002.78万元，利税总额4816.92万元，税后净利润3002.09万元，达产年纳税总额1814.84万元；达产年投资利润率24.43%，投资利税率29.40%，投资回报率18.33%，全部投资回收期6.96年，提供就业职位293个。 项目建设要符合国家“综合利用”的原则。项目承办单位要充分利用国家对项目产品生产提供的各种有利条件，综合利用企业技术资源，充分发挥当地社会经济发展优势、人力资源优势，区位发展优势以及配套辅助
设施等有利条件，尽量降低项目建设成本，达到节省投资、缩短工期的目的。 ......
工业机器人项目可研报告目录 第一章申报单位及项目概况 一、项目申报单位概况 二、项目概况 第二章发展规划、产业政策和行业准入分析 一、发展规划分析 二、产业政策分析 三、行业准入分析 第三章资源开发及综合利用分析 一、资源开发方案。 二、资源利用方案 三、资源节约措施 第四章节能方案分析 一、用能标准和节能规范。 二、能耗状况和能耗指标分析 三、节能措施和节能效果分析 第五章建设用地、征地拆迁及移民安置分析 一、项目选址及用地方案
第1题单选 某上市公司公开发行普通股1000万股，每股面值1元，每股发行价格5元，支付券商发行费用 120万元。该公司发行普通股计入股本的金额为( )万元。初级会计师考试历年真题答案及解析 A.1000 B.3880 C.4880 D.5000 答案：A 解析：计入股本的金额=1000×1=1000(万元)。 第2题单选 甲、乙公司均为增值税一般纳税人，适用的增值税税率为17%，甲公司接受乙公司投资转入的原材 料一批，账面价值l00000元，投资协议约定价值120000元，假定投资协议约定的价值与公允价值相符，该项投资没有产生资本溢价。甲公司实收资本应增加( )元。 A.100000 B.117000 C.120000 D.140400 答案：D 解析：甲公司实收资本增加=120000 ×(1+17%)=140400(元)。 第3题单选初级会计报名点 某股份有限公司股本为100万元(每股面值l元)，资本公积(股本溢价)为150万元，盈余公积为100 万元。经股东大会批准以每股3元价格回购本公司股票100万股并予以注销，不考虑其他因素，下列关于该公司注销库存股的会计处理正确的是( )。 A.借：股本 1000000 资本公积-股本溢价 1500000 盈余公积 500000 贷：库存股 3000000 B.借：股本 1000000 资本公积-股本溢价 1500000 盈余公积 500000 贷：银行存款 3000000 C.借：库存股 3000000 贷：银行存款 3000000 D.借：股本 3000000 贷：银行存款 3000000 答案：A 解析：回购本公司股票： 借：库存股 3000000 贷：银行存款 3000000(1000000 × 3) 注销本公司股票时： 借：股本 1000000 资本公积-股本溢价 1500000 盈余公积 500000 贷：库存股 3000000 第4题单选会计初级考试报名
工业机器人新型最新开发软件介绍
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MOTOMAN机器人新型最新开发软件介绍 发布日期：2013-02-03 编辑者：力生机械 随着全球工业化进程的不断推进,工业机器人已经在越来越多的行业发挥着举足轻重的作用。为了适应不断发展的工业需求，MOTOMAN机器人（力生机械）不断创新，不断完善，满足用户的多元化需求。 MOTOMAN机器人作为全球市场占有率领先的机器人，已广泛应用于社会生活各领域，尤以制造业为更多。一直以来，为广大MOTOMAN机器人用户所熟知的最新开发软件仅有Motocom32一种，虽然Motocom32功能强大，编程简单，但还是不能满足某些用户的特殊需求。尤其是大专院校、科研院所等，对机器人的应用，有更多的创新，对机器人最新开发功能要求也就更具多样性。 本文介绍了传统的Motocom32通讯软件和MOTOMAN机器人的两款新型最新开发软件，MotoPlus和Pendant customization。这两款新软件都是在机器人内部运行的，用户不需要了解机器人内部的原理或代码，就可以把自己编写的程序嵌入到机器人内，方便实现外部设备与机器人的数据交互，以及示教盒的客户化界面的编写。 传统的Motocom32介绍 Motocom32是在电脑上运行的，用于计算机与机器人控制柜之间进行数据传输的软件。计算机与控制柜之间可以使用RS232串口通信也可以使用以太网通信。该套软件，既提供现成的应用程序供用户使用，又提供动态链接库等文件供用户最新开发。只要具备基本的VC或VB知识就可以掌握最新开发方法，每一种功能都提供现成的函数供用户直接调用。用户通过这些函数，可以建立计算机与控制柜的通讯连接，可以读取机器人的当前信息和状态，可以实现对机器人的控制，启动指定的机器人程序，控制机器人的运动等。用户可以根据自己的不同需求，把对机器人的控制集成到自己的系统软件中或单独开发机器人监控软件。 图1为Motocom32在工业生产现场的应用示例。生产现场的机器人可以通过网线连入工厂的局域网内，在不同地方的PC都能通过Motocom32软件监测机器人生产状态和报警
目录 项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 (1) 项目二机器人的基本操作 (11)
项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 一、布置任务 1.项目要求 （1）项目名称：工业机器人基本结构认识与基础操作 （2）计划课时：6 （3）器材及工具准备（现场准备） 表1 实验所需设备清单 2.教学主要内容及目的 通过该实训课程，将《工业机器人技术基础》中所学的机器人编程及调试技术应用于实际设计中。学习机器人的基本安全操作常识、机器人控制柜的基本结构、机器人示教器的基本操作等技术在实验平台上进行综合认知与练习，在理论和实验的基础上进一步对工业机器人的认识，更好的了解机器人的操作方式。 3.相关知识准备 机器人的基本组成、机器人的基本安全操作常识。 二、制定计划 教师辅助学生以小组方式，10人一组，由指导老师讲解基本操作要领及安全注意事项，讲解完成后，学生自己进行操作，讨论各步骤的注意事项及原因，以讨论加操作的方式进行学习。 三、实施项目任务 1. 实训内容 ①通过现场讲解，学习机器人的基本安全知识，为后续安全操作做基础； ②认识机器人控制柜，了解其主要结构及控制按钮的功能； ③认识示教器的基本操作方法。 2. 实训步骤
（1）工业机器人安全知识 a、记得关闭总电源 在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 b、与机器人保持足够安全距离 在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备，所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。 c、静电放电危险 搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。 d、紧急停止 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。 出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮： 机器人运行时，工作区域内有工作人员。 机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。 e、灭火 发生火灾时，在确保全体人员安全撤离后再进行灭火，应先处理受伤人员。当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。 f、工作中的安全 注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 g、示教器的安全 示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。 小心操作。不要摔打、拋掷或重击，这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，
一、单项选择题（25题，每题1分） 1.下列各项中，不应计入营业外收入的是（）。 A.债务重组利得 B.处置固定资产净收益 C.收发差错造成存货盘盈 D.确实无法支付的应付账款 参考答案：C 答案解析：存货盘盈冲减管理费用。 2.甲公司长期持有乙公司10%的股权，采用成本法核算。2009年1月1日，该项投资账面价值为1 300万元。2009年度乙公司实现净利润2 000万元，宣告发放现金股利1 200万元。假设不考虑其他因素，2009年12月31日该项投资账面价值为（）万元。 参考答案：A 答案解析：该题采用成本法核算长期股权投资，乙公司宣告发放现金股利，甲公司应按照持股比例确认为投资收益，乙公司实现净利润，甲公司不做账务处理，则甲公司2010年末该项长期股权投资的账面价值仍为初始入账价值1300万元。
3.下列各项中，应列入利润表“管理费用”项目的是（）。 A.计得的坏账准备 B.出租无形资产的摊销额 C.支付中介机构的咨询费 D.处置固定资产的净损失 参考答案：C 答案解析：支付中介机构的咨询费记入到管理费用中。选项A计提的坏账准备记入到资产减值损失，选项B出租无形资产的摊销额记入到其他业务成本，选项D处置固定资产的净损失计入到营业外支出中。 4.某饮料生产企业为增值税一般纳税人，年末将本企业生产的一批饮料发放给职工作为福利。该饮料市场售价为12万元（不含增值税），增值税适用税率为17%，实际成本为10万元。假定不考虑其他因素，该企业应确认的应付职工薪酬为（）。 参考答案：D 答案解析：将自产产品用于职工福利，要确认收入，所以记入到应付职工薪酬中的金额是12+12*17%=。分录如下： 借：应付职工薪酬
工业机器人概述 摘要：工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动生产设备。 关键词：工业机器人；由来；发展；应用领域 0 引言 工业机器人是面向工业领域的多关节 机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的专门系统。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术 制定的原则纲领行动。因其灵活性高、输出功率大、定位精确的特点，工业机器人被广泛应用于制造业的各个环节。以其高效 高质、稳定的运转工作，工业机器人为所在行业的高效生产和稳定质量起到重要作用。 图1 工业机器人 1 工业机器人的由来 1920年捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词，剧中机器人“Robot”这个词的本意是苦力，即剧作家笔下的一个具有人的外表，特征和功能的机器，是一种人造的劳力。它是最早的工业机器人设想。20世纪40 年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。50年代以后，美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手，如图0.2所示，这是一种主从型控制系统，主机械手的运动。系统中加入力反馈，可使操作者获知施加力的大小，主从机械手之间有防护墙隔开，操作者可通过观察窗或闭路电视对从机械手操作机进行有效的监视，主从机械手系统的出现为机器人的产生为近代机器人的 设计与制造作了铺垫。 1954年美国戴沃尔最早提出了工业机 器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1959年UNIMATION公司的第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。UNIMATION的VAL（very advantage language)语言也成为机器人领域最早的编程语言在各大学及科研机构中传播，也是各个机器人品牌的最基本范本。其机械结构也成为行业的模板。其后，UNIMATION公司被瑞士STAUBLI收购，并利用STAUBLI的技术优势，进一步得以改良发展。日本第一台机器人由KAWASAKI从UNIMATION进口，并由kawasaki模仿改进在国内推广。